4. Napędy elektryczne
|
|
- Lech Wawrzyniak
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Stosuje się również inne rozwiązania przekształcające ciśnienie w cylindrze na ruch obrotowy (śruby, krzywki) oraz siłowniki pneumatyczne membranowe, tj. sztuczne mięśnie pneumatyczne. 4. Napędy elektryczne W pierwszej fazie rozwoju robotów przemysłowych stosowano napędy pneumatyczne i hydrauliczne. Wzrost wymagań w stosunku do robotów drugiej i wyższych generacji spowodował rozwój napędów elektrycznych. Szacuje się obecnie, że 50% robotów ma napęd elektryczny. Napędy elektryczne mają następujące zalety: niska cena napędu i układu sterowania w porównaniu z napędem hydraulicznym; prostota układu zasilania; duża niezawodność; duża prostota czynności konserwacyjnych; praca bez hałasu; małe wymiary układu sterowania i zasilania. Wadami napędu elektrycznego są: niekorzystny, w porównaniu z napędem hydraulicznym, stosunek mocy do masy urządzenia, szczególnie dla dużych mocy. Stąd też przy manipulatorach o bardzo dużym udźwigu nie stosuje się napędu elektrycznego; właściwości w tej dynamiczne dziedzinie, wciąż napędu są elektrycznego gorsze od pomimo właściwości dużego postępu dynamicznych napędu hydraulicznego; wrażliwość na długotrwałe przeciążenia, mogące doprowadzić do spalenia silnika; duże prędkości kątowe znamionowe wymagające stosowania przekładni redukcyjnych. Spośród różnych silników elektrycznych największe zastosowanie znalazły komutatorowe silniki elektryczne prądu stałego i krokowe silniki elektryczne, zwłaszcza w tzw. bezpośrednim napędzie elektrycznym. Te ostatnie dobrze nadają się dla celów pozycjonowania. Bezkomutatorowe indukcyjne silniki elektryczne nie są korzystne przy zmiennej prędkości obrotowej i przy zmianach kierunku wirowania, bezkomutatorowe synchroniczne silniki elektryczne zaś nie są szeroko stosowane, chociaż mają szereg zalet. W 33
2 ich układzie sterowania wymagany jest magnetoindukcyjny bądź optoelektroniczny impulsator montowany na wale napędowym, który również jest niezbędny dla komutatorowych silników elektrycznych prądu stałego. Krokowe silniki elektryczne wymagają dalszego doskonalenia ich parametrów siłowych, geometrycznych i sterowania. Również liniowe silniki elektryczne nie są często stosowane. Postęp w budowie silników wykonawczych prądu stałego i silników skokowych doprowadził do opracowania konstrukcji silników elektrycznych odpowiadających warunkom stawianym przez napędy manipulatorów. Warunki te obejmują m.in.: małe znamionowe prędkości kątowe (obrotowe); odporność na krótkotrwałe znaczne przeciążenie, np. momenty rozruchowe ok. 10 razy większe niż momenty znamionowe; zapewnienie aperiodyczności procesów przejściowych w całym zakresie zmian parametrów; małe rozmiary; mała bezwładność wirnika; krótkie czasy rozruchu i hamowania, rzędu milisekund Napędy elektryczne prądu stałego Najbardziej rozpowszechnionym napędem elektrycznym ramion manipulatorów jest napęd z silnikami wykonawczymi obcowzbudnymi prądu stałego. Napęd taki umożliwia zmiany prędkości kątowej w szerokim zakresie - aż do zatrzymania silnika przez zmianę napięcia zasilania. Właściwość ta jest bardzo dogodna w układach regulacji nadążnej położenia ramion manipulatora. Niedogodnością tych napędów jest obecność komutatora i szczotek, gdyż: wymagają często w one okresowego przypadku pracy czyszczenia silnika z i wymiany małą szczotek, prędkością i szczególnie dużym prądem, często spotykanej w napędach manipulatorów; iskrzenie przypadku na dużych komutatorze wymagań utrudnia ze względu zastosowanie na bezpieczeństwo źródłem zakłóceń dla elektronicznego układu sterowania robota; 34 takich robotów i może w być
3 tarcie szczotek o komutator powoduje powstanie strefy nieczułości, gdyż rozruch silnika następuje dopiero po przekroczeniu przez napięciezasilania pewnej wartości progowej. Wartość względna tej wartości progowej jest szczególnie duża dla silników małej mocy. a) b) c) Rys. 34. Różnice konstrukcyjne między silnikiem a) obcowzbudnym prądu stałego; b) kubkowym; c) dyskowym (tarczowym) Silniki obcowzbudne prądu stałego spotykane w manipulatorach mają: stałe wzbudzenie, generowane przez małe, lecz silne magnesy trwałe ze stopu alnico lub magnesy ceramiczne zawierające tlenki żelaza; dużą liczbę par biegunów: zapewniającą względnie małe prędkości maksymalne, nie przekraczające ok. 200 rad/s (2000 obr/min); małe momenty bezwładności wirnika, będącego najczęściej cienkim dyskiem z tworzywa sztucznego z dużą liczbą uzwojeń nadrukowanych z oby dwu stron i wałkiem z lekkiego i wytrzymałego tytanu. Klasyczny silnik elektryczny może wytrzymać konkurencję z dyskowym pod względem stosunku momentu obrotowego do masy. Z drugiej strony dyskowy silnik elektryczny jest szybki w działaniu, ale ma mniejszy moment obrotowy rozruchowy. Jest on budowany dla zmniejszenia stałej czasowej oraz bezwładności wirnika, co jest istotne przy projektowaniu układów sterowania Silnik dyskowy (rys. 35) 35
4 Rys. 35. Zasada druku wirnika dyskowego: linie ciągłe uzwojenie po jednej, przerywane po drugiej stronie tarczy izolacyjnej: 1 część czynna pręta, 2 połączenia czołowe, 3 miejsca połączeń elementów uzwojeń naniesionych po obydwu stronach tarczy, N,S biegunowość strumienia wzbudzenia Rys. 36. Schemat silnika dyskowego: 1 obudowa, 2 biegun, 3 piasta, 4 tarcza, 5 cewka, 6 osłona, 7 łożyska, 8 tulejka, 9 - tarcza Pozbawiony rdzenia ferrytowego wirnik silnika dyskowego charakteryzuje się pomijalnie małą indukcyjnością, co znacznie zmniejsza kłopoty związane z iskrzeniem komutatora. Z drugiej jednakże strony bezferrytowość wirnika sprawia, że silniki dyskowe są bardzo wrażliwe na dłuższe przeciążenia. Wynika to stąd, że przy takim wirniku jedynym elementem mogącym magazynować wydzieloną w nim energię cieplną jest uzwojenie wirnika; doprowadza to do szybkiego wzrostu temperatury tych uzwojeń w warunkach przedłużającego się przeciążenia. Stąd też silniki dyskowe są z reguły zaopatrywane w zabezpieczenie dynamiczne" przed przeciążeniami, zezwalające np. na krotne 36
5 przeciążenia prądowe w okresie rozruchu lub hamowania, trwającym ok. 50 ms, lecz ograniczające prąd przy dłuższych przeciążeniach. Na rys. 37 przedstawiono schemat układu zasilania silnika dyskowego, równania opisujące silnik, jego charakterystyki statyczne i transmitancje operatorowe. Z wyrażenia na stałą czasową elektromechaniczną T wynika, że maleje ona ze zwiększeniem momentu rozruchowego MR i z maleniem prędkości znamionowej kątowej ωn, a wzrasta ze zwiększeniem momentu bezwładności J. Elektromechaniczna stała czasowa obecnie produkowanych silników dyskowych, o mocach do 8 kw, jest rzędu ms. W manipulatorach stosuje się najczęściej silniki o mocach nie przekraczających 1 kw. a) b) c) d) Rys. 37. Schemat układu i blokowy silnika dyskowego prądu stałego: a) schemat; b)charakterystyki dla napięcia zasilania o stałej wartości; c) charakterystyki dla momentu obciążającego o stałej wartości; d) schemat blokowy i transmitancja U = RI + E ; T= M e M obc = J dω ; dt RI ω I = n, przy czym ω ce cm M R n = E = ceω ; M e = cm I, U ; ce 4.3. Sterowanie silników prądu stałego 37
6 Silniki prąciu stałego są sterowane sterownikami tyrystorowymi (w przypadku większych mocy) lub tranzystorowymi (w przypadku mniejszych mocy). Ze względu na konieczność zapewnienia sterownikom bardzo dobrych właściwości dynamicznych stosuje się powszechnie sterowniki z impulsową modulacją napięcia stałego, umożliwiające dokonywanie przełączeń napięcia na zaciskach twornika silnika z częstotliwościami dochodzącymi do 1 khz; zapewnia to sterownikom właściwości dynamiczne porównywalne z właściwościami dynamicznymi silników wykonawczych Obwód wyjściowy sterownika Rys. 38. Obwód wyjściowy sterownika z impulsową modulacją napięcia stałego: Uz napięcie zasilania, L indukcyjność wygładzająca prąd, T1...T4 tyrystory; D1...D4 diody, L m indukcyjności pomocnicze Uz pochodzi z zasilacza prądu stałego. W szeregu z twornikiem silnika wykonawczego znajduje się indukcyjność L, zadaniem której jest wygładzanie impulsów prądu. Układ mostkowy tyrystorów T1,..., T4 umożliwia doprowadzenie napięcia zasilającego o zmieniającej się biegunowości do twornika silnika w czasie jego pracy silnikowej. Układ mostkowy diod D1,..., D4 umożliwia odzyskiwanie energii oddawanej do zasilacza przez silnik podczas hamowania. Na rys. 39 przedstawiono cztery rodzaje pracy sterownika. Na rysunku pozostawiono tylko te tyrystory lub diody, które dla danego sposobu pracy przewodzą prąd. Podczas pracy silnikowej prąd jest wymuszany przez wprowadzone na zaciski twornika silnika napięcie zasilające skierowane przeciwnie aniżeli siła elektromotoryczna rotacji E twornika silnika. Podczas hamowania prąd jest wymuszany przez siłę elektromotoryczną E skierowaną przeciwnie do napięcia zasilającego. 38
7 Rys. 39. Cztery rodzaje pracy sterownika Tyrystory T1 i 74 oraz T2 i T3 sterownika są na przemian załączane (doprowadzane do stanu przewodzenia) lub wyłączane (doprowadzane do stanu nieprzewodzenia), w wyniku czego napięcie U twornika silnika ma przebieg prostokątny. Na rys. 40 przedstawiono trzy różne przebiegi czasowe napięcia zasilania U i prądu I silnika: a) w przypadku jednakowej szerokości dodatnich i ujemnych impulsów napięcia Uz; w każdym okresie T zmian tego napięcia występują wszystkie cztery rodzaje pracy sterownika. Właściwość ta leży u podstaw doskonałych właściwości dynamicznych sterownika. Zmieniając bowiem stosunek szerokości dodatnich i ujemnych impulsów napięcia można bardzo szybko wydłużyć czas trwania określonego rodzaju pracy i skrócić czas trwania innego rodzaju pracy. Tym samym można bardzo szybko średnie wartości napięcia, prądu i prędkości kątowej (równe 0 w przypadku ta = tb) uczynić różnymi od zera i wysterować silnik; b) w przypadku maksymalnej szerokości dodatnich impulsów napięcia prąd nie zmienia kierunku pozostając dodatnim dla całego okresu T, przy czym w każdym okresie 7 występują kolejno tylko I i II rodzaj pracy. Wartości średnie napięcia i prędkości kątowej są dodatnie, a ich wartości bez względne są największe; c) w przypadku maksymalnej szerokości ujemnych impulsów również nie zmienia kierunku pozostając ujemnym 39 napięcia prąd dla całego okresu T,
8 przy czym w każdym okresie T występują kolejno tylko IV i III rodzaj pracy. Wartości średnie napięcia i prędkości Kątowej są ujemne, a ich wartości bezwzględne są również największe. a) b) c) Rys. 40. Przebiegi napięcia zasilania U i prądu I silnika dla: a) ta=tb; b) tamax>tbmin; c) tamin<tbmax Układ komutacji sterownika Komutacją nazywa się wyłączenie załączonego tyrystora. Komutacja wymaga przekazania tyrystorowi stosunkowo dużej energii magazynowanej zwykle w specjalnym kondensatorze komutacyjnym. Ponowne naładowanie tego kondensatora wymaga czasu; im dłuższy ten czas, tym gorsze właściwości dynamiczne ma sterownik. Stąd rozpowszechnienie specjalnych układów komutacji zawierających obwody szybkiej regeneracji kondensatora komutacyjnego (rys. 41). 40
9 Rys. 41. Schemat układu komutacji sterownika: Uz napięcie zasilania; C kondensator komutacyjny, TK1, TK2 tyrystory komutacyjne, UP uzwojenie pierwszego transformatora, UW uzwojenie wtórne transformatora, UWR uzwojenie wtórne regeneracyjne, D, D1...D4 diody, T1...T4 - tyrystory W układzie tym kondensator komutacyjny C naładowany do napięcia Uc zostaje przez tyrystor komutacyjny TK1 załączony w momencie komutacji do uzwojenia pierwotnego UP transformatora. Uzwojenia wtórne UW tego transformatora generują w tym momencie napięcia wsteczne, wskutek czego załączone tyrystory zostają wyłączone. Równocześnie napięcie indukowane w uzwojeniu wtórnym regenerującym UWR wzrastając przekracza wartość napięcia zasilania Uz, wskutek czego przez uzwojenie UWR i diodę D popłynie prąd. Prąd ten indukuje w uzwojeniu pierwotnym UP siłę elektromotoryczną zapobiegającą całkowitemu rozładowaniu kondensatora C, wskutek czego skraca się czas potrzebny do późniejszego naładowania tego kondensatora do pierwotnego napięcia Uc przez włączenie drugiego tyrystora komutacyjnego TK2. Obydwa tyrystory komutacyjne TK1 i TK2 komutują samoczynnie: tyrystor TK1 pod wpływem napięcia indukowanego w uzwojeniu UP przez prąd uzwojenia wtórnego regenerującego UWR; tyrystor TK2 pod wpływem napięcia Uc, do którego zostaje naładowany kondensator C Zasilacz regenerujący Zasilaczem regenerującym nazywa się zasilacz prądu stałego mogący również pracować jako inwertor, tzn. oddawać energię do sieci prądu przemiennego w przypadku, gdy napięcie zasilania odbiornika stanie się wyższe niż napięcie wyjściowe zasilacza. 41
10 Na rys. 42 przedstawiono schemat zasilacza regenerującego przeznaczonego do zasilania obwodu wyjściowego sterownika. W zasilaczu tym diody D1 i D2 tworzą prostownik dwu połówkowy zasilający poprzez dławik L filtr RC, którego napięcie wyjściowe jest napięciem zasilania Uz obwodu wyjściowego sterownika. Tyrystory T1 i T2 pracują jako inwertory z odpowiednio przesuniętymi stałymi momentami załączania dobranymi tak, że przy znamionowym napięciu wyjściowym Uz prąd inwertora I, jest równy 0. Jeżeli natomiast napięcie Uz stanie się wyższe niż znamionowe (co nastąpi przy pracy hamulcowej silnika), to prąd I, stanie się różny od zera i wskutek przełączania tyrystorów T1 i T2 zostaje oddany do sieci prądu przemiennego. Rys. 42. Schemat zasilacza regeneracyjnego: D1 i D2 diody, T1 i T2 tyrystory, L indukcyjność, R i C rezystancja i pojemność filtru 4.4. Silniki krokowe (skokowe) elektryczne Zasada pracy wszystkich silników krokowych opiera się na dyskretnych zmianach pola elektromagnetycznego w szczelinie silnika. Za zmianami położenia osi pola wzbudzającego podąża wirnik, który cyklicznie zajmuje określone położenia w przestrzeni. Liczba tych położeń jest zawsze większa niż dwa na jeden obrót. Krokowe silniki elektryczne umożliwiają więc zamianę dyskretnego sygnału elektrycznego na przyrostowy moment położenia kątowego. Są one typu synchronicznego, co umożliwia korelację pomiędzy położeniami wejściowym i końcowym. Wyróżnia się trzy rodzaje krokowych silników elektrycznych: magnetoelektryczne (ze stałymi magnesami), reluktancyjne (ze zmienną reluktancją), hybrydowe (łączą własności pozostałych odmian). 42
11 Z punktu widzenia zastosowań w robotach silniki skokowe mają następujące zalety: łatwość ich sterowania za pomocą sygnałów cyfrowych generowanych przez komputer; możliwość uzyskania bardzo dużych dokładności pozycjonowania napędzanego ramienia lub palców przy sterowaniu w torze otwartym, tj. bez konieczności pomiaru położenia. Silniki skokowe stanowią więcalternatywę dla serwomechanizmów położenia. Ich wadami są nieciągłe wartości przyśpieszeń, ograniczone osiągi, zmienne momenty zależne od położenia oraz zbyt małe wartości momentów (wady tej nie mają silniki skokowe elektryczno-hydrauliczne). Silnik reluktancyjny przedstawiony na rys. 43 ma stojan o 12 biegunach przesuniętych względem siebie o 30 oraz wirnik o 8 biegunach przesuniętych względem siebie o 45. Uzwojenia stojana są połączone szeregowo w trzy grupy, z których każda zawiera 4 uzwojenia. Grupy te są kolejno wzbudzane prądem stałym, w wyniku czego wirnik ustawia się w sposób minimalizujący reluktancję obwodu magnetycznego zamykającego strumień magnetyczny wytworzony przez daną grupę uzwojeń. I tak np. przy przepływie prądu przez uzwojenie grupy 1 bieguny wirnika najbliższe biegunom uzwojeń tej grupy ustawią się jak na rysunku. Wzbudzenie samego uzwojenia 2 sprawi, że wirnik obróci się o kąt krokowy równy = 15 w lewo. Rys. 43. Silnik elektryczny krokowy: a) reluktancyjny; b) o magnesie trwałym 1,..., 4 zaciski uzwojeń, 5 (c common) zacisk wspólny Na rys. 44 przedstawiono zasadę działania krokowego silnika elektrycznego o wirniku czynnym z dwubiegunowym magnesem trwałym. Na rysunku pokazano sytuacje odpowiadające czterem kolejnym taktom komutacji uzwojenia. Po zasileniu cewki bieguna 1 napięciem (takt 1) wytworzy ona strumień magnetyczny Φ1=Φs skierowany jak na rysunku. Spolaryzowany dwubiegunowo wirnik zajmie takie położenie, aby zwrot kierunku strumienia magnetycznego wirnika był zgodny ze zwrotem kierunku strumienia magnetycznego stojana. 43
12 Jeżeli teraz dodatkowo zostanie zasilona cewka bieguna 2 (takt 2), to strumień stojana Φs będący wypadkowym strumieniem Φ1 i Φ2 zmieni położenie przestrzenne i na wirnik zacznie działać moment obrotowy (od współdziałania strumienia stojana i wirnika) powodujący obrót wirnika do pokrycia się zwrotu jego osi magnetycznej ze zwrotem kierunku strumienia magnetycznego stojana. Kolejny skok wirnika nastąpi po odłączeniu od źródła zasilania cewki bieguna 1 (takt 3), a czwarty po dodatkowym zasileniu cewki bieguna 3. Po ośmiu takich taktach komutacji wektor strumienia stojana i wirnik wykonują pełny obrót. Wadą tego sposobu sterowania jest konieczność stosowania impulsów o różnej polaryzacji. Rys. 44. Zasada działania krokowego silnika elektrycznego o wirniku czynnym 4.5. Silniki skokowe elektryczno-hydrauliczne Silniki skokowe elektryczno-hydrauliczne są elektryczno-mechaniczno- hydraulicznymi dyskretnymi przetwornikami binarnych sygnałów elektrycznych na kąt obrotu lub przesunięcie wału siłownika hydraulicznego. Podobnie jak dla silników skokowych elektrycznych kąt obrotu lub przesunięcie wału mogą przyjmować jedynie wartości dyskretne będące całkowitymi wielokrotnościami kąta krokowego lub przesunięcia krokowego. Idea elektryczno-hydraulicznego silnika skokowego polega na sprzęgnięciu elektrycznego silnika skokowego z hydraulicznym wzmacniaczem suwakowym ruchu obrotowego lub posuwistego, który z kolei steruje siłownikiem hydraulicznym. 44
13 Silniki skokowe elektryczno-hydrauliczne można podzielić na silniki ruchu obrotowego i silniki ruchu posuwistego. Na rys. 45 przedstawiono budowę silnika ruchu obrotowego. Silnik ten składa się z klasycznego silnika hydraulicznego ruchu obrotowego (wirnik, tłok, tarcza napędowa sprzęgnięta z wałem silnika, nieruchoma tuleja przełącznika obrotowego). Silnik hydrauliczny jest sterowany za pomocą hydraulicznego przełącznika obrotowego składającego się z rdzenia napędzanego przez silnik skokowy elektryczny oraz osłony sprzęgniętej z wirnikiem i nieruchomej tulei, na której ślizga się wirnik. Obrót wału silnika skokowego elektrycznego sprawi, że rdzeń połączy jedną z komór z ciśnieniem wysokim, a drugą komorę z ciśnieniem niskim. W wyniku wirnik obróci się, a wraz z nim obróci się osłona nadążająca za ruchem rdzenia, wskutek czego droga zasilania komór zostanie ponownie przerwana i wirnik silnika hydraulicznego zatrzyma się. A więc wirnik silnika hydraulicznego wykonuje kroki nadążające, śledzące kroki silnika skokowego elektrycznego. Rys. 45. Silnik elektrohydrauliczny skokowy ruchu obrotowego: p1 ciśnienie niskie, p2 ciśnienie wysokie 45
14 Na rys. 46 przedstawiono budowę silnika ruchu posuwistego. W silniku tym przełącznik ma dwa tłoki i jest zakończony śrubą wkręcającą się w tłok siłownika hydraulicznego ruchu posuwistego. Przełącznik zostaje obrócony o kąt krokowy przez sprzęgnięty z nim silnik skokowy elektryczny. Zależnie od kąta obrotu nastąpi wkręcenie się śruby w tłok lub jej wykręcenie, co doprowadzi do przesunięcia tłoków przełącznika, w wyniku czego do komory doprowadzone zostanie ciśnienie wysokie p2 lub niskie p1. Pod wpływem powstałej różnicy sił tłok zacznie się przesuwać, przy czym przesunięcie to nastąpi zawsze w takim kierunku, by tłoki przełącznika doprowadzić do pozycji neutralnej. Po osiągnięciu tej pozycji tłok zatrzyma się do momentu wykonania przez silnik skokowy elektryczny następnego kroku. A więc w rozpatrywanym rozwiązaniu tłok siłownika hydraulicznego wykonuje przesunięcie krokowe nadążające za obrotami skokowymi silnika skokowego elektrycznego. Rys. 46. Silnik elektrohydrauliczny skokowy ruchu posuwistego: p1 ciśnienie niskie, p2 ciśnienie wysokie 4.6. Liniowe silniki elektryczne Na rys. 47 pokazano główne zespoły takiego silnika. Silnik ten składa się z okładek z wypełnieniem epoksydowym, w którym porusza się magnes stały stanowiący biegnik. Biegnik porusza się na łożysku pneumatycznym o grubości mm. Na rys. 48 pokazano fazy ruchu liniowego silnika elektrycznego. Każda nowa faza pobudzania wywołuje przemieszczenie o 1/4 podziałki ruchu biegnika w stosunku do okienek. W ten sposób realizuje się ruch o 3/4 podziałki. Na każdym rysunku zwrot kierunku przepływu prądu zaznaczono strzałkami. Jeżeli elektromagnes A(EMA) jest pobudzony, maksymalna gęstość przepływu powstaje w biegunie 2 i ustawienie jest pokazane na rysunku a). Jeżeli A jest niepobudzony, a EMB jest 46
15 pobudzony, maksymalna gęstość przepływu powstaje w biegunie 3, a minimum gęstości w 4. Siły przyciągania w biegunie 3 wywołują przesunięcie zęba na prawo. Czasami liniowy silnik elektryczny umożliwia realizację bezpośredniego napędu elektrycznego. Na ogół pozycja wirnika względem okładek jest dyskretna. Liniowy silnik elektryczny ma pełny krok rozdzielności zdefiniowanej przez powierzchnię zęba na biegunach. Typowa podziałka wynosi mm. Dla sekwencji pokazanej na rysunku rozdzielność wynosi 1/4 podziałki, tzn. 2.6 mm. Te pozycje nazywa się czasami "podstawowym krokiem". Możliwe jest również rozwiązanie konstrukcyjne liniowego silnika elektrycznego z dwoma ortogonalnymi biegnikami w jednej ramie. Rys. 47. Główne zespoły dwufazowego liniowego silnika elektrycznego (General Signal Corp. Santa Clara, CA) 47
16 Rys. 48. Fazy ruchu dwufazowego liniowego silnika elektrycznego 4.7. Silnik elektryczny stanowiący bezpośredni napęd elektryczny W latach osiemdziesiątych został zaprojektowany nowy rodzaj silnika elektrycznego, który umożliwia realizację bezpośredniego napędu elektrycznego robota (z wyeliminowaniem przekładni zębatej). Ten nowy przetwornik elektromechaniczny został wyprodukowany przez Motornetics Corporation i został nazwany "Megatorąue motor system". Wytwarza on duży moment obrotowy, tzn Nm przy małych wartościach prędkości obrotowych (0.5 obr/s) bez potrzeby stosowania reduktora prędkości obrotowej. Ponadto częścią integralną silnika elektrycznego jest czujnik położenia, który umożliwia rozdzielczość impulsów porównywalną z optoelektronicznymi impulsatorami położenia stosowanymi obecnie w manipulatorach. Silnik elektryczny typu Megatorque jest trójfazową maszyną elektryczną prądu przemiennego wyposażoną w komutator elektroniczny, podobnie jak komutatorowy silnik prądu stałego z komutatorem mechanicznym. Jest on maszyną elektryczną o zmiennej reluktancji i nie ma magnesów stałych. 48
17 Rys. 49. Przekrój silnika typu Megatorque napęd bezpośredni (B. Powell i Motornetics Corp. finans. SK, Santa rosa, CA) Model 1140 Rys. 50. Ćwiartka sekcji blaszki silnika typu Megatorque z dwoma stojanami ulokowanymi wokół wirnika 49
18 Sercem silnika jest zespół blaszek, które łączą wirnik i stojan. Na rys. 50 pokazano przykład takiej blaszki. Z rysunku wynika, że cienki obrączkowy wirnik jest zamontowany między dwoma koncentrycznymi stojanami. Oba stojany oddziałują na wirnik i wytwarzają wzmocniony moment obrotowy. Duża liczba zębów magnetycznych wirnika i dwa stojany powodują wytwarzanie dużej wartości momentu obrotowego. Trójfazowe pole magnetyczne jest wytwarzane przez 36 zezwojów dwóch uzwojeń stojanów (18 zezwojów na każdy z dwóch stojanów), Każdy ze stojanów ma 150 zębów, wirnik zaś działa jak biegun silnika elektrycznego. Moment obrotowy jest wytwarzany przez sekwencyjne wzbudzanie zezwojów tych 12 biegunów. Dla jednego obrotu wirnika występuje 150 zmiennych cykli, które dają przełożenie 150:1, co koresponduje ze wzmocnieniem momentu obrotowego elektromechanicznego. Należy zauważyć, że zastosowane w tym rozwiązaniu konstrukcyjnym umieszczenie wirnika między dwoma stojanami umożliwia uzyskanie takich samych parametrów znamionowych, jakie miałby konwencjonalny silnik elektryczny z 300 biegunami lub 900 zezwojami uzwojenia stojana. Inną zaletą umieszczenia wirnika między dwoma stojanami jest skrócenie drogi przepływu strumienia magnetycznego. 5. Mechanizmy przekazywania ruchu stosowane w robotach Mechanizmy przekazywania ruchu służą do transmisji ruchu silnika (silników) do członów otwartego łańcucha kinematycznego manipulatora lub robota zawierającego pary kinematyczne - obrotowe lub postępowe. W niektórych przypadkach, kiedy mamy do czynienia z zamkniętymi łańcuchami, np. mechanizm pantografu, człony poruszają się jednocześnie i mechanizmy przekazywania napędu są lokowane w inny sposób. Należy zdawać sobie sprawę, że przy przekazywaniu ruchu, ze względu na luzy w parach, tarcie, podatność, obciążenia, występują zjawiska dynamiczne (drgania), które wpływają niekorzystnie na pozycjonowanie chwytaka. Stąd rozmieszczenie siłowników oraz różnych przekładni powinno być takie, aby zmniejszyć niekorzystny wpływ zjawisk dynamicznych i statycznych Przekładnie pasowe 50
Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne
Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 1 Budowa silnika inukcyjnego Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 2 Budowa silnika inukcyjnego Tabliczka znamionowa
Bardziej szczegółowoPRĄDNICE I SILNIKI. Publikacja współfinansowana ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
PRĄDNICE I SILNIKI Publikacja współfinansowana ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Prądnice i silniki (tzw. maszyny wirujące) W każdej maszynie można wyróżnić: - magneśnicę
Bardziej szczegółowobieguny główne z uzwojeniem wzbudzającym (3), bieguny pomocnicze (komutacyjne) (5), tarcze łożyskowe, trzymadła szczotkowe.
Silnik prądu stałego - budowa Stojan - najczęściej jest magneśnicą wytwarza pole magnetyczne jarzmo (2), bieguny główne z uzwojeniem wzbudzającym (3), bieguny pomocnicze (komutacyjne) (5), tarcze łożyskowe,
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną)
Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silnik bezkomutatorowy z fototranzystorami Schemat układu przekształtnikowego zasilającego trójpasmowy silnik bezszczotkowy Pojedynczy cykl
Bardziej szczegółowoSILNIKI PRĄDU STAŁEGO
SILNIKI PRĄDU STAŁEGO SILNIK ELEKTRYCZNY JEST MASZYNĄ, KTÓRA ZAMIENIA ENERGIĘ ELEKTRYCZNĄ NA ENERGIĘ MECHANICZNĄ BUDOWA I DZIAŁANIE SILNIKA PRĄDU STAŁEGO Moment obrotowy silnika powstaje na skutek oddziaływania
Bardziej szczegółowoObliczenia polowe silnika przełączalnego reluktancyjnego (SRM) w celu jego optymalizacji
Akademia Górniczo Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Studenckie Koło Naukowe Maszyn Elektrycznych Magnesik Obliczenia polowe silnika
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Silnik prądu stałego"
Ćwiczenie: "Silnik prądu stałego" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
Bardziej szczegółowoOddziaływanie wirnika
Oddziaływanie wirnika W każdej maszynie prądu stałego, pracującej jako prądnica lub silnik, może wystąpić taki szczególny stan pracy, że prąd wirnika jest równy zeru. Jedynym przepływem jest wówczas przepływ
Bardziej szczegółowoBADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO Strona 1/5
BADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO Strona 1/5 BADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO 1. Wiadomości wstępne Silniki asynchroniczne jednofazowe są szeroko stosowane wszędzie tam, gdzie
Bardziej szczegółowoCharakterystyka rozruchowa silnika repulsyjnego
Silnik repulsyjny Schemat połączeń silnika repulsyjnego Silnik tego typu budowany jest na małe moce i używany niekiedy tam, gdzie zachodzi potrzeba regulacji prędkości. Układ połączeń silnika repulsyjnego
Bardziej szczegółowoPodstawy Elektrotechniki i Elektroniki. Opracował: Mgr inż. Marek Staude
Podstawy Elektrotechniki i Elektroniki Opracował: Mgr inż. Marek Staude Wiadomości do tej pory Podstawowe pojęcia Elementy bierne Podstawowe prawa obwodów elektrycznych Moc w układach 1-fazowych Pomiary
Bardziej szczegółowoTemat: Silniki komutatorowe jednofazowe: silnik szeregowy, bocznikowy, repulsyjny.
Temat: Silniki komutatorowe jednofazowe: silnik szeregowy, bocznikowy, repulsyjny. 1. Silnik komutatorowy jednofazowy szeregowy (silniki uniwersalne). silniki komutatorowe jednofazowe szeregowe maja budowę
Bardziej szczegółowoMatematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego
Jakub Wierciak Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 1
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 1 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Struktura elektrycznego układu napędowego (Wierciak
Bardziej szczegółowoSilniki skokowe - cz. 1: budowa i zasada działania
Jakub Wierciak Silniki skokowe - cz. 1: budowa i zasada działania Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Zasady działania
Bardziej szczegółowoMaszyny elektryczne. Materiały dydaktyczne dla kierunku Technik Optyk (W10) Szkoły Policealnej Zawodowej.
Maszyny elektryczne Materiały dydaktyczne dla kierunku Technik Optyk (W10) Szkoły Policealnej Zawodowej. Podział maszyn elektrycznych Transformatory - energia prądu przemiennego jest zamieniana w energię
Bardziej szczegółowoJeżeli zwój znajdujący się w polu magnetycznym o indukcji B obracamy z prędkością v, to w jego bokach o długości l indukuje się sem o wartości:
Temat: Podział maszyn prądu stałego i ich zastosowanie. 1. Maszyny prądu stałego mogą mieć zastosowanie jako prądnice i jako silniki. Silniki prądu stałego wykazują dobre właściwości regulacyjne. Umożliwiają
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 1
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 1 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Zasady działania siłowników elektrycznych (Heimann,
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA GDAŃSKA, Gdańsk, PL BUP 10/16. JAROSŁAW GUZIŃSKI, Gdańsk, PL PATRYK STRANKOWSKI, Kościerzyna, PL
PL 226485 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 226485 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 409952 (51) Int.Cl. H02J 3/01 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego. Wiadomości ogólne
Silniki prądu stałego. Wiadomości ogólne Silniki prądu stałego charakteryzują się dobrymi właściwościami ruchowymi przy czym szczególnie korzystne są: duży zakres regulacji prędkości obrotowej i duży moment
Bardziej szczegółowoMaszyny elektryczne. Materiały dydaktyczne dla kierunku Technik Optyk (W12) Kwalifikacyjnego kursu zawodowego.
Maszyny elektryczne Materiały dydaktyczne dla kierunku Technik Optyk (W12) Kwalifikacyjnego kursu zawodowego. Podział maszyn elektrycznych Transformatory - energia prądu przemiennego jest zamieniana w
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Silnik indukcyjny"
Ćwiczenie: "Silnik indukcyjny" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
Bardziej szczegółowoAlternator. Elektrotechnika w środkach transportu 125
y Elektrotechnika w środkach transportu 125 Elektrotechnika w środkach transportu 126 Zadania alternatora: Dostarczanie energii elektrycznej o określonej wartości napięcia (ogranicznik napięcia) Zapewnienie
Bardziej szczegółowoPodstawy Elektrotechniki i Elektroniki. Opracował: Mgr inż. Marek Staude
Podstawy Elektrotechniki i Elektroniki Opracował: Mgr inż. Marek Staude Instytut Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej Część 8 Maszyny asynchroniczne indukcyjne prądu zmiennego Maszyny asynchroniczne
Bardziej szczegółowoSilnik indukcyjny - historia
Silnik indukcyjny - historia Galileo Ferraris (1847-1897) - w roku 1885 przedstawił konstrukcję silnika indukcyjnego. Nicola Tesla (1856-1943) - podobną konstrukcję silnika przedstawił w roku 1886. Oba
Bardziej szczegółowoMaszyna indukcyjna jest prądnicą, jeżeli prędkość wirnika jest większa od prędkości synchronicznej, czyli n > n 1 (s < 0).
Temat: Wielkości charakteryzujące pracę silnika indukcyjnego. 1. Praca silnikowa. Maszyna indukcyjna jest silnikiem przy prędkościach 0 < n < n 1, co odpowiada zakresowi poślizgów 1 > s > 0. Moc pobierana
Bardziej szczegółowo1. W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzającego rozróżniamy silniki:
Temat: Silniki prądu stałego i ich właściwości ruchowe. 1. W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzającego rozróżniamy silniki: a) samowzbudne bocznikowe; szeregowe; szeregowo-bocznikowe b)
Bardziej szczegółowoSilniki indukcyjne. Ze względu na budowę wirnika maszyny indukcyjne dzieli się na: -Maszyny indukcyjne pierścieniowe. -Maszyny indukcyjne klatkowe.
Silniki indukcyjne Ze względu na budowę wirnika maszyny indukcyjne dzieli się na: -Maszyny indukcyjne pierścieniowe. -Maszyny indukcyjne klatkowe. Silniki pierścieniowe to takie silniki indukcyjne, w których
Bardziej szczegółowoProste układy wykonawcze
Proste układy wykonawcze sterowanie przekaźnikami, tyrystorami i małymi silnikami elektrycznymi Ryszard J. Barczyński, 2016 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały dydaktyczne
Bardziej szczegółowoWykład 5. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 5 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Prądnica prądu stałego zasada działania e Blv sinαα Prądnica prądu stałego zasada działania Prądnica prądu
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego
Silniki prądu stałego Maszyny prądu stałego Silniki zamiana energii elektrycznej na mechaniczną Prądnice zamiana energii mechanicznej na elektryczną Często dane urządzenie może pracować zamiennie. Zenobie
Bardziej szczegółowoSilniki prądu przemiennego
Silniki prądu przemiennego Podział maszyn prądu przemiennego Asynchroniczne indukcyjne komutatorowe jedno- i wielofazowe synchroniczne ze wzbudzeniem reluktancyjne histerezowe Silniki indukcyjne uzwojenie
Bardziej szczegółowoPracownia Automatyki i Elektrotechniki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 5. Analiza pracy oraz zasada działania silników asynchronicznych
ĆWCZENE 5 Analiza pracy oraz zasada działania silników asynchronicznych 1. CEL ĆWCZENA Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi układami elektrycznego sterowania silnikiem trójfazowym asynchronicznym
Bardziej szczegółowoBADANIE PRZERZUTNIKÓW ASTABILNEGO, MONOSTABILNEGO I BISTABILNEGO
Ćwiczenie 11 BADANIE PRZERZUTNIKÓW ASTABILNEGO, MONOSTABILNEGO I BISTABILNEGO 11.1 Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie rodzajów, budowy i właściwości przerzutników astabilnych, monostabilnych oraz
Bardziej szczegółowoBadanie prądnicy prądu stałego
POLTECHNKA ŚLĄSKA WYDZAŁ NŻYNER ŚRODOWSKA ENERGETYK NSTYTUT MASZYN URZĄDZEŃ ENERGETYCZNYCH LABORATORUM ELEKTRYCZNE Badanie prądnicy prądu stałego (E 18) Opracował: Dr inż. Włodzimierz OGULEWCZ 3 1. Cel
Bardziej szczegółowoRozwój sterowania prędkością silnika indukcyjnego trójfazowego
Rozwój sterowania prędkością silnika indukcyjnego trójfazowego 50Hz Maszyna robocza Rotor 1. Prawie stała prędkość automatyka Załącz- Wyłącz metod a prymitywna w pierwszym etapie -mechanizacja AC silnik
Bardziej szczegółowoSilniki synchroniczne
Silniki synchroniczne Silniki synchroniczne są maszynami synchronicznymi i są wykonywane jako maszyny z biegunami jawnymi, czyli występują w nich tylko moment synchroniczny, a także moment reluktancyjny.
Bardziej szczegółowoTemat: ŹRÓDŁA ENERGII ELEKTRYCZNEJ PRĄDU PRZEMIENNEGO
Temat: ŹRÓDŁA ENERGII ELEKTRYCZNEJ PRĄDU PRZEMIENNEGO 1 Źródła energii elektrycznej prądu przemiennego: 1. prądnice synchroniczne 2. prądnice asynchroniczne Surowce energetyczne: węgiel kamienny i brunatny
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 2
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację
Bardziej szczegółowo- kompensator synchroniczny, to właściwie silnik synchroniczny biegnący jałowo (rys.7.41) i odpowiednio wzbudzony;
Temat: Maszyny synchroniczne specjalne (kompensator synchroniczny, prądnica tachometryczna synchroniczna, silniki reluktancyjne, histerezowe, z magnesami trwałymi. 1. Kompensator synchroniczny. - kompensator
Bardziej szczegółowostr. 1 Temat: Uzwojenia maszyn prądu stałego. 1. Uzwojenia maszyn prądu stałego. W jednej maszynie prądu stałego możemy spotkać trzy rodzaje uzwojeń:
Temat: Uzwojenia maszyn prądu stałego. 1. Uzwojenia maszyn prądu stałego. W jednej maszynie prądu stałego możemy spotkać trzy rodzaje uzwojeń: a) uzwojenie biegunów głównych jest uzwojeniem wzbudzającym
Bardziej szczegółowoOpracował: mgr inż. Marcin Wieczorek
Opracował: mgr inż. Marcin Wieczorek Jeżeli moment napędowy M (elektromagnetyczny) silnika będzie większy od momentu obciążenia M obc o moment strat jałowych M 0 czyli: wirnik będzie wirował z prędkością
Bardziej szczegółowoMiAcz3. Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze
MiAcz3 Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze Spis Urządzenia nastawcze. Silniki wykonawcze DC z magnesami trwałymi. Budowa. Schemat zastępczy i charakterystyki. Rozruch. Bieg jałowy. Moc. Sprawność.
Bardziej szczegółowoSpis treści 3. Spis treści
Spis treści 3 Spis treści Przedmowa 11 1. Pomiary wielkości elektrycznych 13 1.1. Przyrządy pomiarowe 16 1.2. Woltomierze elektromagnetyczne 18 1.3. Amperomierze elektromagnetyczne 19 1.4. Watomierze prądu
Bardziej szczegółowoBadanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego
Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Bardziej szczegółowoProstowniki. Prostownik jednopołówkowy
Prostowniki Prostownik jednopołówkowy Prostownikiem jednopołówkowym nazywamy taki prostownik, w którym po procesie prostowania pozostają tylko te części przebiegu, które są jednego znaku a części przeciwnego
Bardziej szczegółowoSILNIK INDUKCYJNY KLATKOWY
SILNIK INDUKCYJNY KLATKOWY 1. Budowa i zasada działania silników indukcyjnych Zasadniczymi częściami składowymi silnika indukcyjnego są nieruchomy stojan i obracający się wirnik. Wewnętrzną stronę stojana
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Bardziej szczegółowoBADANIE SILNIKA SKOKOWEGO
Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO Warszawa 00. 1. STANOWISKO I UKŁAD POMIAROWY. W skład stanowiska pomiarowego
Bardziej szczegółowoCel ćwiczenia. Przetwornik elektromagnetyczny. Silniki krokowe. Układ sterowania napędu mechatronicznego z silnikiem krokowym.
KATEDRA MECHANIKI I PODSTAW KONSTRUKCJI MASZYN POLITECHNIKA OPOLSKA Cel ćwiczenia Zapoznanie się z budową i zasadą działania silnika krokowego. MECHATRONIKA Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Układ
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 2
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,
Bardziej szczegółowoĆwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego
Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Program ćwiczenia: A Silnik wykonawczy elektromagnetyczny 1. Zapoznanie się
Bardziej szczegółowoSilniki krokowe. 1. Podział siników krokowych w zależności od ich budowy.
Silniki krokowe 1. Podział siników krokowych w zależności od ich budowy. 2. Rys.1. Podział silników krokowych. Ogólny podział silników krokowych dzieli je na wirujące i liniowe. Wśród bardziej rozpowszechnionych
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PRZETWORNIKÓW ELEKTROMECHANICZNYCH
-CEL- LABORATORIUM PRZETWORNIKÓW ELEKTROMECHANICZNYCH PODSTAWOWE CHARAKTERYSTYKI I PARAMETRY SILNIKA RELUKTANCYJNEGO Z KLATKĄ ROZRUCHOWĄ (REL) Zapoznanie się z konstrukcją silników reluktancyjnych. Wyznaczenie
Bardziej szczegółowoPL B1. PRZEDSIĘBIORSTWO HAK SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Wrocław, PL BUP 20/14. JACEK RADOMSKI, Wrocław, PL
PL 224252 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224252 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 403166 (51) Int.Cl. B66C 13/08 (2006.01) H02K 7/14 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoSPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i
SPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych 1.2. Moment elektromagnetyczny
Bardziej szczegółowoP O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Bardziej szczegółowoWykład 4. Strumień magnetyczny w maszynie synchroniczne magnes trwały, elektromagnes. Magneśnica wirnik z biegunami magnetycznymi. pn 60.
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 4 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Silnik synchroniczny - wprowadzenie Maszyna synchroniczna maszyna prądu przemiennego, której wirnik w stanie
Bardziej szczegółowomgr inŝ. TADEUSZ MAŁECKI MASZYNY ELEKTRYCZNE Kurs ELEKTROMECHANIK stopień pierwszy Zespół Szkół Ogólnokształcących i Zawodowych
mgr inŝ. TADEUSZ MAŁECKI MASZYNY ELEKTRYCZNE Kurs ELEKTROMECHANIK stopień pierwszy Zespół Szkół Ogólnokształcących i Zawodowych Mosina 2001 Od autora Niniejszy skrypt został opracowany na podstawie rozkładu
Bardziej szczegółowoZasady doboru mikrosilników prądu stałego
Jakub Wierciak Zasady doboru Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Typowy profil prędkości w układzie napędowym (Wierciak
Bardziej szczegółowoWykaz ważniejszych oznaczeń Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13
Spis treści 3 Wykaz ważniejszych oznaczeń...9 Przedmowa... 12 1. Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13 1.1.. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych...14 1.2..
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do mechatroniki
Człony wykonawcze Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA Urządzenia nastawcze aktuatory elektro-mechaniczne Urządzenia nastawcze - wykorzystywane do wykonywania ruchów lub
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI
1 ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 15.1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych właściwości wzmacniaczy mocy małej częstotliwości oraz przyswojenie umiejętności
Bardziej szczegółowoPracę każdej prądnicy w sposób jednoznaczny określają następujące wielkości:
Temat: Prądnice prądu stałego obcowzbudne i samowzbudne. Pracę każdej prądnicy w sposób jednoznaczny określają następujące wielkości: U I(P) I t n napięcie twornika - prąd (moc) obciążenia - prąd wzbudzenia
Bardziej szczegółowoPL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL BUP 12/13
PL 223804 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223804 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 397275 (51) Int.Cl. H02P 25/08 (2006.01) H02P 6/18 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoNapędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego
Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego Precyzyjne pozycjonowanie robot chirurgiczny (2009) 39 silników prądu stałego
Bardziej szczegółowoMASZYNY INDUKCYJNE SPECJALNE
MASZYNY INDUKCYJNE SPECJALNE Maszyny indukcyjne pierścieniowe, dzięki wyprowadzeniu na zewnątrz końców uzwojenia wirnika, możemy wykorzystać jako maszyny specjalne. W momencie potrzeby regulacji przesunięcia
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Bardziej szczegółowoHamulce elektromagnetyczne. EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie
Hamulce elektromagnetyczne EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie Elektromagnetyczne hamulce i sprzęgła proszkowe Sposób oznaczania zamówienia P Wielkość mechaniczna Odmiana
Bardziej szczegółowoSILNIK KROKOWY. w ploterach i małych obrabiarkach CNC.
SILNIK KROKOWY Silniki krokowe umożliwiają łatwe sterowanie drogi i prędkości obrotowej w zakresie do kilkuset obrotów na minutę, zależnie od parametrów silnika i sterownika. Charakterystyczną cechą silnika
Bardziej szczegółowoNapęd elektryczny. Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie
Napęd elektryczny Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie Podstawowe elementy napędu: maszyna elektryczna, przekształtnik, czujniki, sterownik z oprogramowaniem,
Bardziej szczegółowoPL B1. Sposób sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego i układ do sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego
PL 218265 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 218265 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 393329 (51) Int.Cl. H02P 6/18 (2006.01) H02P 25/08 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoBadanie prądnicy synchronicznej
POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ INŻYNIERII ŚRODOWISKA I ENERGETYKI INSTYTUT MASZYN I URZĄDZEŃ ENERGETYCZNYCH LABORATORIUM ELEKTRYCZNE Badanie prądnicy synchronicznej (E 18) Opracował: Dr inż. Włodzimierz OGULEWICZ
Bardziej szczegółowoWykład 1. Serwonapęd - układ, którego zadaniem jest pozycjonowanie osi.
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 1 iotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wprowadzenie Serwonapęd - układ, którego zadaniem jest pozycjonowanie osi. roces pozycjonowania osi - sposób
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy mechanizm zamiany
Bardziej szczegółowoSposób rozruchu i sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego i układ do rozruchu i sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego
PL 218435 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 218435 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 392873 (51) Int.Cl. H02P 25/08 (2006.01) H02P 6/18 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoPrzekształtniki impulsowe prądu stałego (dc/dc)
Przekształtniki impulsowe prądu stałego (dc/dc) Wprowadzenie Sterowanie napięciem przez Modulację Szerokości Impulsów MSI (Pulse Width Modulation - PWM) Przekształtnik obniżający napięcie (buck converter)
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych
1. Na rysunku przedstawiono schemat blokowy układu wykonawczego z napędem elektrycznym. W poszczególne bloki schematu wpisać nazwy jego elementów oraz wskazanych sygnałów. Napędy urządzeń mechatronicznych
Bardziej szczegółowoPrzegląd oferty. Hamulce i sprzęgła uruchamiane prądem ciągłym. Dane techniczne. Momenty bezwładności, praca tarcia, moc tarcia...
POL to zwalniane elektromagnetycznie hamulce i sprzęgła, przystosowane do pracy na sucho, w których strumień sił wytwarzany jest przez magnesy trwałe. Zasada działania umożliwia w stanie beznapięciowym
Bardziej szczegółowoSposób analizy zjawisk i właściwości ruchowych maszyn synchronicznych zależą od dwóch czynników:
Temat: Analiza pracy i właściwości ruchowych maszyn synchronicznych Sposób analizy zjawisk i właściwości ruchowych maszyn synchronicznych zależą od dwóch czynników: budowy wirnika stanu nasycenia rdzenia
Bardziej szczegółowoMODERNIZACJA NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO WIRÓWKI DO TWAROGU TYPU DSC/1. Zbigniew Krzemiński, MMB Drives sp. z o.o.
Zakres modernizacji MODERNIZACJA NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO WIRÓWKI DO TWAROGU TYPU DSC/1 Zbigniew Krzemiński, MMB Drives sp. z o.o. Wirówka DSC/1 produkcji NRD zainstalowana w Spółdzielni Mleczarskiej Maćkowy
Bardziej szczegółowoNa podstawie uproszczonego schematu zastępczego silnika w stanie zwarcia (s = 1) określamy:
Temat: Urządzenia rozruchowe i regulacyjne. I. Rozruch silników indukcyjnych. Rozruchem nazywamy taki stan pracy od chwili załączenia napięcia do osiągnięcia przez maszynę ustalonej prędkości określonej
Bardziej szczegółowoZespół Szkół Technicznych im. J. i J. Śniadeckich w Grudziądzu
Zespół Szkół Technicznych im. J. i J. Śniadeckich w Grudziądzu Przedmiot: Pomiary Elektryczne Materiały dydaktyczne: Pomiar i regulacja prądu i napięcia zmiennego Zebrał i opracował: mgr inż. Marcin Jabłoński
Bardziej szczegółowoNapędy z silnikiem prądu stałego: obcowzbudnym i z magnesami trwałymi.
Napędy z silnikiem prądu stałego: obcowzbudnym i z magnesami trwałymi. Warszawa marzec 2008 1. Symbole występujące w tekście Litery duże oznaczają wielkości stałe (wartości średnie, skuteczne, amplitudy,
Bardziej szczegółowoPL B1. Sposób sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego i układ sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego
PL 221398 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 221398 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 396511 (51) Int.Cl. H02P 6/18 (2006.01) H02P 25/08 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoPL B1. INSTYTUT NAPĘDÓW I MASZYN ELEKTRYCZNYCH KOMEL, Katowice, PL BUP 17/18
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 231390 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 423953 (51) Int.Cl. H02K 16/04 (2006.01) H02K 21/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowo(57) 1. Układ samowzbudnej przetwornicy transformatorowej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B2 PL B2 H02M 3/315. fig.
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 161056 (13) B2 (21) Numer zgłoszenia: 283989 (51) IntCl5: H02M 3/315 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 23.02.1990 (54)Układ
Bardziej szczegółowoMaszyny i urządzenia elektryczne. Tematyka zajęć
Nazwa przedmiotu Maszyny i urządzenia elektryczne Wprowadzenie do maszyn elektrycznych Transformatory Maszyny prądu zmiennego i napęd elektryczny Maszyny prądu stałego i napęd elektryczny Urządzenia elektryczne
Bardziej szczegółowoKatedra Elektroniki ZSTi. Lekcja 12. Rodzaje mierników elektrycznych. Pomiary napięći prądów
Katedra Elektroniki ZSTi Lekcja 12. Rodzaje mierników elektrycznych. Pomiary napięći prądów Symbole umieszczone na przyrządzie Katedra Elektroniki ZSTiO Mierniki magnetoelektryczne Budowane: z ruchomącewkąi
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 6 BADANIE PRĄDNIC TACHOMETRYCZNYCH
Ćwiczenie 6 BADANIE PRĄDNIC TACHOMETRYCZNYCH Cel ćwiczenia: Poznanie budowy i zasady działania oraz podstawowych charakterystyk prądnic tachometrycznych. Zbadanie wpływu obciążenia na ich kształt charakterystyki
Bardziej szczegółowoElektromagnesy prądu stałego cz. 2
Jakub Wierciak Elektromagnesy cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Siła przyciągania elektromagnesu - uproszczenie
Bardziej szczegółowoBadanie silnika bezszczotkowego z magnesami trwałymi (BLCD)
Badanie silnika bezszczotkowego z magnesami trwałymi (BLCD) Badane silniki BLCD są silnikami bezszczotkowymi prądu stałego (odpowiednikami odwróconego konwencjonalnego silnika prądu stałego z magnesami
Bardziej szczegółowoLaboratorium Elektromechaniczne Systemy Napędowe BADANIE AUTONOMICZNEGO GENERATORA INDUKCYJNEGO
Laboratorium Elektromechaniczne Systemy Napędowe Ćwiczenie BADANIE AUTONOMICZNEGO GENERATORA INDUKCYJNEGO Instrukcja Opracował: Dr hab. inż. Krzysztof Pieńkowski, prof. PWr Wrocław, listopad 2014 r. Ćwiczenie
Bardziej szczegółowoDynamika układów elektrycznych. dr hab. inż. Krzysztof Patan
Dynamika układów elektrycznych dr hab. inż. Krzysztof Patan Wprowadzenie Modele elektryczne opisują zjawiska zachodzące podczas przemieszczania się ładunków elektrycznych pomiędzy punktami obwodu o różnych
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Falownik
Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Automatyzacja i Nadzorowanie Maszyn Zajęcia laboratoryjne Ćwiczenie 3 Falownik Poznań 2012 Opracował: mgr inż. Bartosz Minorowicz Zakład Urządzeń
Bardziej szczegółowoWykład 2. Tabliczka znamionowa zawiera: Moc znamionową P N, Napięcie znamionowe uzwojenia stojana U 1N, oraz układ
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 2 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Silnik indukcyjny 3-fazowy tabliczka znam. Tabliczka znamionowa zawiera: Moc znamionową P, apięcie znamionowe
Bardziej szczegółowoPL B1. Turbogenerator tarczowy z elementami magnetycznymi w wirniku, zwłaszcza do elektrowni małej mocy, w tym wodnych i wiatrowych
PL 223126 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223126 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 402574 (22) Data zgłoszenia: 28.01.2013 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowo12. Zasilacze. standardy sieci niskiego napięcia tj. sieci dostarczającej energię do odbiorców indywidualnych
. Zasilacze Wojciech Wawrzyński Wykład z przedmiotu Podstawy Elektroniki - wykład Zasilacz jest to urządzenie, którego zadaniem jest przekształcanie napięcia zmiennego na napięcie stałe o odpowiednich
Bardziej szczegółowo