Katedra Automatyzacji
|
|
- Karol Laskowski
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Polit echnik a Lubelsk a, Wydział Mechaniczny Katedra Automatyzacji ul. Nadbystrzycka 36, Lubl i n tel./fax.:(+48 81) e-mai l :automat@pol l ub.pl; wm.ka@pol l ub.pl LABORATORIUM PODSTAW ROBOTYKI Instrukcja do ćwiczenia nr R2 SERWONAPĘD POŁOŻENIA LINIOWEGO Z SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO Wydział Mechaniczny Sala 406
2
3 I. Cel ćwiczenia Celem dydaktycznym jest zapoznanie z budową oraz zasadą działania serwonapędów położenia a także metodą strojenia algorytmu regulatora serwosterownika. Celem praktycznym jest przetestowanie serwonapędu położenia liniowego z silnikiem komutatorowym prądu stałego oraz właściwy dobór nastaw algorytmu regulatora serwosterownika. II. Wiadomości podstawowe Pojęcie serwonapędu Serwonapęd (lub równoważnie serwomechanizm) to automatyczny układ regulacji określonej wielkości fizycznej, najczęściej: położenia liniowego lub kątowego, prędkości, siły lub ciśnienia. Pojęcie układ regulacji oznacza, że sterowanie wielkością fizyczną (np. prędkością) realizowane jest w torze zamkniętym. Schemat blokowy typowego serwomechanizmu położenia liniowego przedstawia rys. 1. Rys. 1. Schemat blokowy typowego serwomechanizmu położenia: X rz położenie rzeczywiste, X* rz sygnał z czujnika położenia, X zad zadane położenie, uchyb położenia ( = X zad X* rz ), U s zadana prędkość posuwu, n s prędkość silnika posuwu [1] 1
4 Charakterystyczną cechą serwomechanizmów jest to, że działają w układach gdzie sygnał wartości zadanej X zad (t) zmienia się w czasie. Zadaniem serwonapędu jest zatem odtworzenie trajektorii określonej przez X zad (t) na swoim wyjściu, czyli w sygnale X rz (t). Stąd serwomechanizmy zalicza się do kategorii układów regulacji nadążnej (lub programowej, jeżeli X zad (t) jest z góry znana np. zadana trajektoria posuwu w obrabiarce CNC). Klasycznym przykładem serwomechanizmów są układy napędowe posuwów osi obrabiarek sterowanych komputerowo (numerycznie) oraz układy napędowe osi manipulatorów (robotów) naśladujących ludzkie ramię. Element wykonawczy (silnik) Najczęściej elementem wykonawczym serwomechanizmów jest silnik elektryczny, ale buduje się także serwonapędy z napędem hydraulicznym (siłownik lub silnik hydrauliczny) bądź pneumatycznym (rzadziej). W serwonepędach elektrycznych stosuje się następujące rodzaje silników: synchroniczne trójfazowe z magnesami stałymi ang. PMSM (napędy o średniej i dużej mocy), indukcyjne prądu przemiennego ang. AC motor (napędy o średniej i dużej mocy), komutatorowe prądu stałego ang. DC motor (małe moce), liniowe (małe moce). Budowane są także układy pozycjonujące z elektrycznymi silnikami krokowymi (inaczej skokowymi) lecz z reguły są w nich stosowane układy sterowania w torze otwartym i dlatego nie powinny być nazywane serwomechanizmami. W serwomechanizmach pozycjonujących od elementu wykonawczego (silnika) wymaga się zdolności do osiągania wysokich przyspieszeń (kątowych lub liniowych), co uzyskuje się przez zwiększanie stosunku generowanego momentu obrotowego do momentu bezwładności wirnika. Dzięki temu serwonapęd może odtwarzać z mniejszym błędem gwałtowne zmiany wartości zadanej położenia (np. gwałtowne zatrzymanie lub zmiana kierunku ruchu). Element pomiarowy W serwomechanizmach położenia, tj. w układach pozycjonujących, w roli elementu pomiarowego EP (rys. 1.) w torze sprzężenia zwrotnego stosuje się najczęściej enkodery inkrementalne (przyrostowe). Są to przetworniki pomiarowe drogi kątowej (rzadziej w ruchu 2
5 postępowym) dostarczające informacji jedynie o zmianie położenia (przyroście drogi) a nie o bezwzględnej pozycji (kątowej albo liniowej). Innymi słowy, przetworniki te dostarczają informacji o drodze przebytej względem punktu odniesienia (zerowego) z tym, że informacja o położeniu serwomechanizmu odpowiadającemu pozycji zerowej musi być pozyskana z innego sensora (przetwornika) położenia bezwzględnego. Potencjalnie najmniejszy błąd pomiaru zapewnia sprzężenie mechaniczne enkodera z końcowym elementem w układzie kinematycznym przeniesienia napędu np. z saniami suportowymi tokarki sterowanej numerycznie. Jednak takie rozwiązanie wymaga stosowania enkoderów liniowych o bardzo dużej rozdzielczości pomiarowej (mikrometr lub mniej). O wiele łatwiej i taniej jest zastosować enkoder obrotowy napędzany od śruby pociągowej suportu albo bezpośrednio od wału silnika serwonapędu. Niestety, rozwiązania te cechuje większy błąd pomiaru położenia wynikający głównie z istnienia luzów w elementach przeniesienia napędu, tj. w zespole śruba-nakrętka, łożysku oporowym śruby oraz w przekładni redukcyjnej (jeśli występuje). Stosowane współcześnie enkodery inkrementalne, zarówno położenia kątowego jak i liniowego, dostarczają informacji o przemieszczeniu względnym zakodowanej pod postacią dwóch sygnałów binarnych ozn. A oraz B. Jest to tzw. wyjście dwufazowe lub kwadraturowe. Umieszczona na wale enkodera tarcza sygnałowa z naniesionymi znakami obracając się przecina promienie dwóch fotokomórek generując dwa sygnały prostokątne A oraz B przesunięte w fazie o ¼ okresu (rys.2.). Częstość zmian obu sygnałów jest proporcjonalna do prędkości obrotowej, a kolejność pojawiania się w czasie zboczy sygnałów A i B koduje kierunek wirowania enkodera. Specjalny układ dekodera sumuje kolejne zbocza sygnałów A oraz B z uwzględnieniem znaku (+/ ) w zależności od kierunku obrotów. Wynikiem pomiaru jest ilość (suma) elementarnych przemieszczeń wynikających z rozdzielczości znaków na tarczy sygnałowej tzw. kroków, jakie przebył wał enkodera od położenia początkowego. 3
6 Rys. 2. Schemat budowy enkodera inkrementalnego drogi kątowej oraz przykład przebiegów sygnałów wyjściowych A i B z enkodera w trakcie obrotów w kierunku dodatnim oraz przeciwnym. Regulator. Serwosterownik O jakości pracy serwonapędu decyduje blok regulatora R (rys.1.) a mówiąc ściślej algorytm sterowania przez niego realizowany. W najprostszych serwomechanizmach stosuje się klasyczny algorytm PID (proporcjonalno całkująco różniczkujący). Zbudowanie serwomechanizmu cechującego się dobrą jakością regulacji (tj. zdolnością do odtwarzania zadanej trajektorii z możliwie małym błędem) wymaga precyzyjnego dostrojenia parametrów algorytmu do właściwości dynamicznych silnika, układu przeniesienia napędu oraz obiektu z którym serwonapęd wchodzi w interakcje (np. masa przemieszczanego elementu). Zadanie bardzo komplikuje się w przypadku, gdy właściwości obiektu zmieniają się w czasie (np. manipulowanie elementami o różnej masie). Obecnie znakomita większość regulatorów serwonapędów realizowana jest przez układy mikroprocesorowe. W budowie serwonapędów elektrycznych stosuje się tzw. serwosterowniki, tj. specjalizowane układy elektroniczne integrujące w sobie kilka elementów składowych serwomechanizmu: blok regulatora wraz z węzłem sumacyjnym, dekoder sygnałów z enkodera inkrementalnego, stopień wyjściowy mocy (wzmacniacz), układy pomocnicze np. zasilacz enkodera, układy monitorujące obciążenie (prąd) silnika i zabezpieczające go przez przeciążeniem, algorytmy samodostrajania algorytmu regulatora. 4
7 Do cyfrowych serwosterowników położenia informację o wartości zadanej dostarcza się pod postacią dwóch sygnałów binarnych STEP oraz DIR (z ang. KROK oraz KIERUNEK) rys. 3. Każde narastające (albo opadające w zależności od konwencji) zbocze sygnału STEP koduje zmianę pozycji zadanej o elementarną jednostkę tzw. krok. Kierunek żądanej zmiany pozycji (w kierunku dodatnim albo ujemnym) koduje sygnał kierunku DIR. Rys. 3. Uproszczony schemat blokowy serwonapędu: STEP sygnał zadany przemieszczenia (liczba kroków elementarnych), DIR sygnał zadany kierunku (zwrotu) przemieszczenia, u(t) sygnał sterujący (napięcie w zakresie 24V +24V), EW element wykonawczy (silnik prądu stałego), ω(t) prędkość kątowa silnika, PP przetwornik pomiarowy enkoder inkrementalny, A, B sygnały wyjściowe z enkodera (sygnały prostokątne przesunięte w fazie o 90 ). III. Pytania kontrolne 1. Narysować schemat blokowy i objaśnić działanie serwomechanizmu (serwonapędu). 2. Omówić budowę i zasadę działania obrotowego enkodera inkrementalnego z wyjściem kwadraturowym (dwufazowym A/B). 3. Wyjaśnić sposób kodowania wartości zadanej pozycji przy pomocy pary sygnałów binarnych: STEP/DIR. 5
8 IV. Stanowisko ćwiczeniowe Widok stanowiska ćwiczeniowego przedstawiono na rys. A1. Jego głównym elementem jest modelowy serwonapęd położenia liniowego z serwosilnikiem prądu stałego oraz z układem przeniesienia napędu złożonego z przekładni pasowej synchronicznej oraz śruby pociągowej z gwintem trapezowym wraz z nakrętką. Pracą serwosilnika steruje mikroprocesorowy serwosterownik DG4S Schemat blokowy serwomechanizmu przedstawiono na rys. A2. Sposób przeniesienia napędu zastosowany w serwonapędzie jest typowy dla układów posuwów osi obrabiarek sterowanych numerycznie (frezarek, tokarek, wycinarek plazmowych, ploterów). Zadane trajektorie ruchów dla serwonapędu generuje komputer PC wyposażony w oprogramowanie Mach2 posiadające m.in. interpreter G kodów (języka programowania obrabiarek sterowanych numerycznie). Rys. A1. Schemat budowy oraz wygląd modelowego serwonapędu położenia: 1-rama, 2-prowadnice, 3- wózek z rolkami, 4-śruba pociągowa, 5-serwosilnik, 6-przekładnia pasowa synchroniczna, 7- wyłączniki krańcowe, 8-wyłącznik zerowania położenia (bazowania), 9-łożyska 6
9 Rys. A2. Schemat blokowy serwomechanizmu na stanowisku ćwiczeniowym: x 0 (t) wartość zadana położenia liniowego [mm], n p przełożenie zespołu przekładni [krok/mm], 0 (t) wartość zadana położenia kątowego wału silnika [krok], e(t) sygnał uchybu [krok], R regulator (podprogram serwosterownika DG4S-08020), u(t) sygnał sterujący (napięcie 24V +24V będące wartością średnią sygnału prostokątnego o zmiennym współczyniku wypełnieniu), EW element wykonawczy silnik prądu stałego, (t) prędkość kątowa silnika, PP przetwornik pomiarowy enkoder inkrementalny, 1 (t) sygnał prędkości (sygnał kwadraturowy), integrator (sumator impulsów przemieszczenia), 1 (t) zmierzone położenie kątowe wału silnika [krok], x(t) rzeczywiste położenie serwomechanizmu (wózka) [mm]. W pliku Instrukcja R2_Zał1 Serwosterownik DGxS Instrukcja.pdf znajduje się instrukcja montażu i użytkowania serwosterownika DG2S (zgodnego z modelem DG4S użytym na stanowisku ćwiczeniowym). Zaleca się lekturę tego dokumentu. 7
10 V. Przebieg ćwiczenia UWAGA!!! POMIMO ZASTOSOWANIA SILNIKA MAŁEJ MOCY (OK. 60W) SIŁA POCIĄGOWA NAPĘDZAJĄCA WÓZEK OSIĄGA KILKASET NIUTONÓW. ISTNIEJE ZAGROŻENIE USZKODZENIA CIAŁA! NIE ZBLIŻAJ DŁONI DO PORUSZAJĄCEGO SIĘ SERWOMECHANIZMU! UWAGA!!! W PRZYPADKU ZAGROŻENIA ODŁĄCZ ZASILANIE SERWONAPĘDU PRZEZ WCIŚNIĘCIE CZERWONEGO PRZYCISKU ZATRZYMANIA AWARYJNEGO (tzw. GRZYBKA)! 1. Przygotowanie stanowiska, zapoznanie z jego budową i identyfikacja głównych elementów napędu Zidentyfikuj i wskaż na stanowisku ćwiczeniowym jego podstawowe części składowe: serwosilnik prądu stałego, enkoder położenia wału silnika (jego obudowę), przekładnię pasową synchroniczną, śrubę pociągową oraz nakrętki, wózek na prowadnicach (model stołu lub suportu obrabiarki), wyłączniki krańcowe osi oraz wyłącznik bazujący (ustalający położenie x=0), serwosterownik, przycisk RESET serwosterownika Włącz komputer i z katalogu SERWONAPĘD DC na pulpicie uruchom program Mach2Mill. 2. Bazowanie serwonapędu. Podstawowy test działania W oknie programu Mach2 u dołu ekranu kliknij przycisk Manual (z ang. ręczne sterowanie) Jeżeli miga kontrolka nad przyciskiem RESET zresetuj błąd pracy serwonapędu klikając przycisk RESET. 8
11 2.3. Po każdym włączeniu zasilania serwonapędu lub po wystąpieniu zakłócenia wymagającego użycia przycisku RESET w oknie programu Mach2 NALEŻY BEZWZGLĘDNIE WYKONAĆ PROCEDURĘ BAZOWANIA OSI czyli najazdu na czujnik określający położenie zera bezwzględnego: x = 0 (element nr 8 na rys. A1.). W celu rozpoczęcia bazowania kliknij Ref All Home (z ang. wszystkie osie do pozycji bazowej). Obserwuj działanie napędu w trakcie bazowania (możesz powtórzyć procedurę kilkukrotnie) Kliknij przycisk Program Run (z ang. wykonanie programu). Z menu File wybierz Load G-Code, a następnie plik: Pulpit\SERWONAPĘD DC\CNC Śruba DEMO. Plik zawiera zestaw komend języka G - przykład demonstrujący możliwości pracy serwonapędu (w jednej osi X) Uruchom wykonywanie załadowanego programu obróbki klikając przycisk Cycle Start. Obserwuj działanie napędu oraz ekran komputera (komendy G-kodu, współrzędną X, prędkość napędu). Powtórz demonstrację. 3. Sterowanie manualne napędem Zadaną pozycję dla serwomechanizmu można określać za pomocą klawiatury komputera (tryb posuwu manualnego) Kliknij przycisk Manual. W prawym górnym rogu ekranu nastaw prędkość napędu dla manewrowania ręcznego Slow Jog Rate nastaw na 30% prędkości maksymalnej Przyciskiem Jog Mode wybierz tryb posuwu Cont. (z ang. Continous ciągły). Włącz tryb posuwu manualnego Jog ON/OFF. Przyciski kursorów klawiatury komputera oraz umożliwiają manualne sterowanie położeniem osi X. Przetestuj pracę napędu, obserwuj ekran komputera. W polu Units/Min wyświetlana jest aktualna prędkość napędu w [mm/min]. UWAGA! Dojazd wózka do wyłącznika krańcowego osi X (lewego lub prawego) skutkuje wstrzymaniem pracy napędu i zasygnalizowaniem błędu. W takim przypadku kliknij RESET po czym wykonaj procedurę bazowania (przycisk Ref All Home ) Zmieniaj zadaną prędkość posuwu manualnego w granicach 1 100% prędkości maksymalnej. Przetestuj pracę napędu. 9
12 3.4. Przyciskiem Jog Mode wybierz tryb posuwu Step (z ang. Step krokowy, skokowy). Liczba powyżej określa długość pojedynczego kroku (przemieszczenia) w [mm]. Przetestuj pracę napędu w trybie pracy skokowej. 4. Rozdzielczość pozycjonowania 4.1. Na podstawie poniższych parametrów serwonapędu oblicz maksymalną do uzyskania rozdzielczość pomiaru pozycji wózka dx[mm] (UWAGA! Pośredni pomiar przemieszczenia liniowego enkoder drogi kątowej jest napędzany od wału serwosilnika). Ilość znaczników tarczy sygnałowej enkodera na wale serwosilnika: 200 Liczba zębów na kole napędzającym: 10 Liczba zębów koła napędzanego: 24 Skok śruby: 4mm (średnica 18mm) Wskazówka: W trakcie obrotu wału enkodera o kąt odpowiadający odległości pomiędzy sąsiednimi znacznikami tarczy sygnałowej generowane są w sumie 4 zbocza sygnałów wyjściowych A i B enkodera (rys. 2.) czyli 4 rozróżnialne pozycje. Obliczenia i wynik zapisz w sprawozdaniu. 5. Siła pociągowa serwomechanizmu 5.1. Znając nominalny moment obrotowy na wale serwosilnika M S = 0.15Nm oszacuj nominalną siłę pociągową działającą na wózek. Wskazówka: Zapisz równanie bilansu energetycznego (lub mocy) całego układu przeniesienia napędu z wału silnika na wózek. Przyjmij następujące wartości sprawności energetycznej mechanizmów: Przekładnia pasowa synchroniczna: P 0.93 Zespół śruba nakrętka (gwint Tr. 18x4, stal brąz na sucho): S 0.50 Łożysko oporowe śruby pociągowej: L 0.95 Obliczenia i wynik zapisz w sprawozdaniu. 6. Monitorowanie sygnałów wyjściowych enkodera dwufazowego 6.1. Używając dwukanałowego oscyloskopu cyfrowego zarejestruj przebiegi czasowe sygnałów wyjściowych A oraz B z enkodera na wale silnika. Podłącz sondy do złącza enkodera umieszczonego nad serwosilnikiem (rys. A3.) (GND 10
13 masa obu sygnałów). Pomiary wykonaj niezależnie dla obrotów w prawo oraz w lewo. Zmieniaj także prędkość obrotową serwosilnika (wykorzystaj tryb posuwu manualnego w programie Mach2). Wskazówka: Sygnały wyjściowe A, B enkodera są zgodne ze standardem elektrycznym TTL (mają amplitudę ok. 5V). Sprawdź także czy sondy oscyloskopu mają wbudowany dzielnik napięcia i dobierz właściwie czułość wejść [V/dz]. Wskazówka: Akywuj przyciskiem STORAGE pamięć cyfrową oscyloskopu. Przyciskiem HOLD możesz zamrozić / odmrozić zarejestrowany przebieg na ekranie Przerysuj wybrane przebiegi jeden dla obrotów w prawo, drugi dla obrotów w lewo. O czym może świadczyć niestabilność okresu przebiegów prostokątnych? Swoją odpowiedź skonsultuj z nauczycielem. Rys. A3. Widok złącza enkodera. 7. Monitorowane pracy serwosterownika 7.1. Uruchom program narzędziowy do serwosterownika DG4S-08020: Pulpit\SERWONAPĘD DC\Servoconfig Na zakładce Connection (rys. A4.) wybierz język: polski. Kliknij Sprawdź listę urządzeń. Na liście Urządzenia podłączone do PC kliknij widoczny numer 11
14 seryjny serwosterownika na stanowisku ćwiczeniowym. Kliknij Połącz z urządzeniem Przejdź do zakładki Odchyłki pozycji Zaznacz pole Okno zawsze na wierzchu oraz ustaw zakres osi pionowej Skaluj wykres na 100 jednostek kroków elementarnych enkodera. Pamiętaj o zatwierdzeniu przyciskiem OK Wykres w oknie Odchyłki pozycji przedstawia na bieżąco przebieg wartości błędu pozycjonowania serwomechanizmu e(t). Używając gałki pokrętła zamocowanego na lewym końcu śruby pociągowej spróbuj ją obracać. Obserwuj reakcję serwomechanizmu oraz wykres błędu pozycjonowania Kliknij w okno programu Mach2 a następnie zmieniaj pozycję wózka w trybie posuwu manualnego. Obserwuj przebieg błędu pozycjonowania dla różnych prędkości w obu kierunkach. Zanotuj maksymalną wartość uchybu podczas ruchu ze stałymi prędkościami: 20%, 40%, 60%, 80%, 100%. Przelicz uchyb także na błąd pozycjonowania wózka (w milimetrach) Na podstawie rezultatów zadania 7.5. określ (przedyskutuj) stopień astatyzmu układu regulacji położenia liniowego. Swoją odpowiedź skonsultuj z nauczycielem. Rys. A4. Widok okna głównego programu Servoconfigurator3. 12
15 8. Odpowiedź skokowa serwomechanizmu 8.1. W oknie programu Servoconfigurator3 przejdź na zakładkę PID tuning umożliwiającą nastawę podstawowych parametrów pracy serwomechanizmu (rys. A5.). Zmiana wartości parametrów na tej zakładce pozwala na dopasowanie sposobu działania sterownika (algorytmu regulacji pozycji) do właściwości dynamicznych konkretnego napędu Wpisz w polu obok przycisku Obróć o kroków liczbę 400 określającą żądaną amplitudę (w krokach elementarnych enkodera) skokowej zmiany pozycji: x 0 (t) = 400*1(t), gdzie 1(t) jest skokiem jednostkowym. Przemieszczenie o 400 kroków elementarnych odpowiada obrotowi wału silnika o 180 stopni Kliknij przycisk Analiza. Na wykresie poniżej zobaczysz odpowiedź serwomechanizmu na skokową zmianę wartości zadanej a konkretnie wykres uchybu położenia e(t) Jak oceniasz widoczną odpowiedź skokową (w kontekście jakości regulacji)? Czy możliwe jest w praktyce zbudowanie serwomechanizmu, którego odpowiedź skokowa e(t) byłaby także funkcją skokową? Swoje odpowiedzi skonsultuj z nauczycielem. Rys. A5. Widok okna programu Servoconfigurator3 służącego do strojenia algorytmu regulatora serwosterownika. 13
16 9. Strojenie algorytmu regulatora serwosterownika 9.1. W zakładce PID tuning wpisz wartości 0 dla wszystkich czterech parametrów algorytmu regulatora Ap, Ad, Ai, Li (Ai może zostać = 1) Dobierz nastawy algorytmu regulatora: Ap współczynnik wzmocnienia członu proporcjonalnego ( ), Ad współczynnik wzmocnienia członu różniczkującego ( ), Ai współczynnik wzmocnienia członu całkującego ( ), Li ograniczenie wartości całki członu proporcjonalnego ( ), tak aby serwomechanizm osiągał wartość zadaną w jak najkrótszym czasie i z minimalnym przeregulowaniem. Jednocześnie układ regulacji położenia powinien być stabilny tzn. nie może wpadać w niegasnące oscylacje położenia (ciągłe drżenie wału silnika). Wskazówka 1: Po zmianie wartości parametrów kilknij Zapisz. Wskazówka 2: Jeżeli wał silnika wpadnie w silne drgania to wciśnij grzybek wyłącznika awaryjnego a następnie zmodyfikuj nastawy regulatora. Wskazówka 3: Do wstępnego doboru wartości współczynnika wzmocnienia członu proporcjonalnego Ap wykorzystaj metodę Ziegler a-nicholse a. Zapisz dobrane nastawy regulatora w sprawozdaniu. 14
Laboratorium Maszyny CNC. Nr 3
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 3 Przekładnia elektroniczna Opracował Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 18 kwietnia 016 1. Cel pracy Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoSerwomechanizmy sterowanie
Serwomechanizmy sterowanie Tryby pracy serwonapędu: - point-to-point, - śledzenie trajektorii (często znanej), - regulacja prędkości. Wymagania: - odpowiedź aperiodyczna, - możliwość ograniczania przyspieszenia
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoRegulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach pionowych przy wykorzystaniu sterownika Versa Max
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA9b 1 Regulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach
Bardziej szczegółowoP O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Bardziej szczegółowoSerwomechanizm - zamknięty układ sterowania przemieszczeniem, o strukturze typowego układu regulacji. Wartość wzorcowa porównywana jest z
serwomechanizmy Serwomechanizm - zamknięty układ sterowania przemieszczeniem, o strukturze typowego układu regulacji. Wartość wzorcowa porównywana jest z przetworzonym przez przetwornik bieżącym sygnałem
Bardziej szczegółowoMateriały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych
Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoDobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)
Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo
Bardziej szczegółowoREGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI
REGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI Wydanie 1 lipiec 2012 r. 1 1. Regulator wbudowany PI Oprogramowanie sterownika Servocont-03 zawiera wbudowany algorytm regulacji PI (opcja). Włącza się go poprzez odpowiedni
Bardziej szczegółowoObrabiarki CNC. Nr 10
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Obrabiarki CNC Nr 10 Obróbka na tokarce CNC CT210 ze sterowaniem Sinumerik 840D Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 17 maja,
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (../..) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowoLicznik rewersyjny MD100 rev. 2.48
Licznik rewersyjny MD100 rev. 2.48 Instrukcja obsługi programu PPH WObit mgr inż. Witold Ober 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.061/8350-620, -800 fax. 061/8350704 e-mail: wobit@wobit.com.pl Instrukcja
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Podstawy Automatyki laboratorium
Cel ćwiczenia: Celem ćwiczenia jest uzyskanie wykresów charakterystyk skokowych członów róŝniczkujących mechanicznych i hydraulicznych oraz wyznaczenie w sposób teoretyczny i graficzny ich stałych czasowych.
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (2010/2011) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoZestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoWyposażenie Samolotu
P O L I T E C H N I K A R Z E S Z O W S K A im. Ignacego Łukasiewicza Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Awioniki i Sterowania Wyposażenie Samolotu Instrukcja do laboratorium nr 2 Przyrządy żyroskopowe
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoKatedra Energetyki. Laboratorium Podstaw Elektrotechniki. Badanie silników skokowych. Temat ćwiczenia:
Katedra Energetyki Laboratorium Podstaw Elektrotechniki Temat ćwiczenia: Badanie silników skokowych KOMPUTER Szyna transmisji równoległej LPT Bufory wejściowe częstościomierz /licznik Kontrola zgodności
Bardziej szczegółowoPRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA. Zadania projektowe
Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA PRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA Zadania projektowe dr inż. Roland PAWLICZEK Praca przejściowa symulacyjna 1 Układ pracy 1. Strona tytułowa
Bardziej szczegółowoStanowisko pomiarowe do badania stanów przejściowych silnika krokowego
Stanowisko pomiarowe do badania stanów przejściowych silnika krokowego 1. Specyfikacja...3 1.1. Przeznaczenie stanowiska...3 1.2. Parametry stanowiska...3 2. Elementy składowe...4 3. Obsługa...6 3.1. Uruchomienie...6
Bardziej szczegółowoLaboratorium Maszyny CNC. Nr 4
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 4 Obróbka na frezarce CNC Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 03 stycznia 2011 2 1. Cel ćwiczenia Celem
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2. Analiza kinematyczna napędu z przekładniami
INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2 Analiza kinematyczna napędu z przekładniami 1. Wprowadzenie Układ roboczy maszyny, cechuje się swoistą charakterystyką ruchowoenergetyczną, często odmienną od charakterystyki
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 28. Badanie oscyloskopu analogowego
Ćwiczenie nr 28 Badanie oscyloskopu analogowego 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie budowy i zasady działania oraz nabycie umiejętności posługiwania się oscyloskopem analogowym. 2. Dane znamionowe
Bardziej szczegółowoAP3.8.4 Adapter portu LPT
AP3.8.4 Adapter portu LPT Instrukcja obsługi PPH WObit mgr inż. Witold Ober 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.061/8350-620, -800 fax. 061/8350704 e-mail: wobit@wobit.com.pl Instrukcja AP3.8.4 1 23 październik
Bardziej szczegółowoFrezarka serii HY-TB3 trzyosiowa Instrukcja obsługi
Frezarka serii HY-TB3 trzyosiowa Instrukcja obsługi 1 S t r o n a Spis treści: Dane techniczne: 3 Funkcje dodatkowe: 4 Podłączenie interfejsu: 4 Praca maszyny: 5 Opis panelu sterującego maszyny: 5 Opis
Bardziej szczegółowoFrezarka serii HY-TB4 czteroosiowa Instrukcja obsługi
Frezarka serii HY-TB4 czteroosiowa Instrukcja obsługi Tombit, Strona 1 Spis treści: Dane techniczne: 3 Funkcje dodatkowe: 4 Podłączenie interfejsu: 5 Praca maszyny: 6 Opis panelu sterującego maszyny: 6
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym.
Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym. Środowisko symulacyjne Symulacja układu napędowego z silnikiem DC wykonana zostanie w oparciu o środowisko symulacyjne
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoInstrukcja programowania wieratko-frezarki BFKO, sterowanej odcinkowo (Sinumerik 802C)
Instrukcja programowania wieratko-frezarki BFKO, sterowanej odcinkowo (Sinumerik 802C) Stan na dzień Gliwice 10.12.2002 1.Przestrzeń robocza maszyny Rys. Układ współrzędnych Maksymalne przemieszczenia
Bardziej szczegółowoInstrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT
Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT P.P.H. WObit E.K.J. Ober s.c. 62-045 Pniewy, Dęborzyce 16 tel.48 61 22 27 422, fax. 48 61 22 27 439 e-mail: wobit@wobit.com.pl www.wobit.com.pl SPIS TREŚCI
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji
Polit echnik a Lubelsk a, Wydział Mechaniczny Katedra Automatyzacji ul. Nadbystrzycka 36, 20-618 Lubl i n tel./fax.:(+48 81) 5384267 e-mai l :automat@pol l ub.pl; wm.ka@pol l ub.p LABORATORIUM PODSTAW
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM 5: Sterowanie rzeczywistym serwomechanizmem z modułem przemieszczenia liniowego
LABORATORIUM 5: Sterowanie rzeczywistym serwomechanizmem z modułem przemieszczenia liniowego Uwagi (pominąć, jeśli nie ma problemów z wykonywaniem ćwiczenia) 1. Jeśli pojawiają się błędy przy próbie symulacji:
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoStruktura manipulatorów
Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od
Bardziej szczegółowoSILNIK KROKOWY. w ploterach i małych obrabiarkach CNC.
SILNIK KROKOWY Silniki krokowe umożliwiają łatwe sterowanie drogi i prędkości obrotowej w zakresie do kilkuset obrotów na minutę, zależnie od parametrów silnika i sterownika. Charakterystyczną cechą silnika
Bardziej szczegółowoStatyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7
Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoKontroler CSMIO/IP-A oraz Mach4
Kontroler CSMIO/IP-A oraz Mach4 Quick start strojenie osi 1) Konfiguracje rozpoczynamy od przydzielenia osi Motoru. Jak widać na zdjęciu osi X został przydzielony Motor0 (poradnik omawia konfiguracje osi
Bardziej szczegółowoWARIATOR USTAWIENIA Białystok, Plażowa 49/1, Poland,
WARIATOR USTAWIENIA 1. Podłączyć wariator do instalacji pojazdu według schematu. 2. Wybrać typ czujnika czujnika z paska Halotronowy lub Indukcyjny 2.1. Niezałączony czujnik Halla ewentualnie optyczny
Bardziej szczegółowoPodstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna
PTWII - projektowanie Ćwiczenie 4 Instrukcja laboratoryjna Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Warszawa 2011 2 Ćwiczenie
Bardziej szczegółowoLaboratorium Napędu robotów
WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu robotów INS 5 Ploter frezująco grawerujący Lynx 6090F 1. OPIS PRZYCISKÓW NA PANELU STEROWANIA. Rys. 1. Przyciski
Bardziej szczegółowoProgramowanie i uruchamianie serwo-kontrolera w napędowym układzie wykonawczym z silnikiem skokowym. Przebieg ćwiczenia
Ćwiczenie I v.18/2 Programowanie i uruchamianie serwo-kontrolera w napędowym układzie wykonawczym z silnikiem skokowym. Przebieg ćwiczenia Zał.1 - Silniki skokowe Zał.2 - Instrukcja obsługi sterownika
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiIB Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok: Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II Celem
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoDEMERO Automation Systems
Programowanie wektorowych przetwornic częstotliwości serii POSIDRIVE FDS5000 / MDS5000 i serwonapędów POSIDRIVE MDS5000 / POSIDYN SDS5000 firmy Stober Antriebstechnik Konfiguracja parametrów w programie
Bardziej szczegółowoAUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L2 STEROWANIE INWERTEROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W TRYBIE P
ĆWICZENIE LABORAORYJNE AUOMAYKA I SEROWANIE W CHŁODNICWIE, KLIMAYZACJI I OGRZEWNICWIE L2 SEROWANIE INWEREROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W RYBIE P Wersja: 2013-09-30-1- 2.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoBadanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego
Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego
Bardziej szczegółowoBADANIE SILNIKA SKOKOWEGO
Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO Warszawa 00. 1. STANOWISKO I UKŁAD POMIAROWY. W skład stanowiska pomiarowego
Bardziej szczegółowoLaboratorium Maszyny CNC
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 5 Badanie dynamiki pozycjonowania stołu obrotowego w zakresie małych przemieszczeń Opracował: mgr inż. Krzysztof Netter
Bardziej szczegółowoWzmacniacze napięciowe z tranzystorami komplementarnymi CMOS
Wzmacniacze napięciowe z tranzystorami komplementarnymi CMOS Cel ćwiczenia: Praktyczne wykorzystanie wiadomości do projektowania wzmacniacza z tranzystorami CMOS Badanie wpływu parametrów geometrycznych
Bardziej szczegółowoSpecyfikacja techniczna obrabiarki. wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40
Specyfikacja techniczna obrabiarki wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40 KONSTRUKCJA OBRABIARKI HURCO VMX42 U ATC40 Wysoka wytrzymałość mechaniczna oraz duża dokładność są najważniejszymi
Bardziej szczegółowoBadanie silnika bezszczotkowego z magnesami trwałymi (BLCD)
Badanie silnika bezszczotkowego z magnesami trwałymi (BLCD) Badane silniki BLCD są silnikami bezszczotkowymi prądu stałego (odpowiednikami odwróconego konwencjonalnego silnika prądu stałego z magnesami
Bardziej szczegółowoCel i zakres ćwiczenia
MIKROMECHANIZMY I MIKRONAPĘDY 2 - laboratorium Ćwiczenie nr 5 Druk 3D oraz charakteryzacja mikrosystemu Cel i zakres ćwiczenia Celem ćwiczenia jest charakteryzacja geometryczna wykonanego w ćwiczeniu 1
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Precyzyjne pozycjonowanie (Velmix 2007) Temat ćwiczenia - stolik urządzenia technologicznego (Szykiedans,
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Bardziej szczegółowoZastosowania liniowe wzmacniaczy operacyjnych
UKŁADY ELEKTRONICZNE Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Zastosowania liniowe wzmacniaczy operacyjnych Laboratorium Układów Elektronicznych Poznań 2008 1. Cel i zakres ćwiczenia Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoUwaga. Łącząc układ pomiarowy należy pamiętać o zachowaniu zgodności biegunów napięcia z generatora i zacisków na makiecie przetwornika.
PLANOWANIE I TECHNIKA EKSPERYMENTU Program ćwiczenia Temat: Badanie właściwości statycznych przetworników pomiarowych, badanie właściwości dynamicznych czujników temperatury Ćwiczenie 5 Spis przyrządów
Bardziej szczegółowoPRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 5) BADANIE REGULATORA PI W UKŁADZIE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ OBROTOWĄ SILNIKA PRĄDU STAŁEGO PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA:
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację
Bardziej szczegółowoNapędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego
Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego Precyzyjne pozycjonowanie robot chirurgiczny (2009) 39 silników prądu stałego
Bardziej szczegółowoSYNTEZA UKŁADU DWUPOŁOŻENIOWEJ REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU
Ćwiczenie SYNTEZA UKŁADU DWUPOŁOŻENIOWEJ REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z pracą układu dwupołożeniowej regulacji poziomu cieczy w zbiorniku.
Bardziej szczegółowoKonsola operatora TKombajn
KANE Konsola operatora TKombajn INSTRUKCJA Arkadiusz Lewicki 15-12-2016 1 Spis treści Funkcje programu TKombajn... 2 Parametry rejestracji... 3 Aktywacja rejestracji warunkowej... 4 2 Funkcje programu
Bardziej szczegółowoRys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik gdzie: m-masa bloczka [kg], ẏ prędkośćbloczka [ m s ]. 3. W kolejnym energię potencjalną: gdzie: y- przemieszczenie bloczka [m], k- stała sprężystości, [N/m].
Bardziej szczegółowoLaboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny
Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny 16 listopada 2006 1 Wstęp Robot Khepera to dwukołowy robot mobilny zaprojektowany do celów badawczych i edukacyjnych. Szczegółowe
Bardziej szczegółowo2.2 Opis części programowej
2.2 Opis części programowej Rysunek 1: Panel frontowy aplikacji. System pomiarowy został w całości zintegrowany w środowisku LabVIEW. Aplikacja uruchamiana na komputerze zarządza przebiegiem pomiarów poprzez
Bardziej szczegółowoProste układy wykonawcze
Proste układy wykonawcze sterowanie przekaźnikami, tyrystorami i małymi silnikami elektrycznymi Ryszard J. Barczyński, 2016 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały dydaktyczne
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne Sem. V, AiR
Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Sterowniki Programowalne Sem. V, AiR Opis stanowiska sterowania prędkością silnika 3-fazowego Opracował: mgr inż. Arkadiusz Cimiński Data: październik, 2016 r. Opis
Bardziej szczegółowoSymulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.
Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowoPrototypowanie sterownika dla robota 2DOF
Prototypowanie sterownika dla robota 2DOF Opis techniczny robota. Robot 2DOF jest zespołem dwóch ramion o następujących danych: Liczba osi dwie. Rodzaj napędu silniki elektryczne prądu stałego typu PZTK
Bardziej szczegółowoPrzygotowanie do pracy frezarki CNC
Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Instytut Technologii Mechanicznej Maszyny i urządzenia technologiczne laboratorium Przygotowanie do pracy frezarki CNC Cykl I Ćwiczenie 2 Opracował: dr inż. Krzysztof
Bardziej szczegółowoPraca i energia Mechanika: praca i energia, zasada zachowania energii; GLX plik: work energy
Praca i energia Mechanika: praca i energia, zasada zachowania energii; GLX plik: work energy PS 86 Wersja polska: M. Sadowska UMK Toruń Potrzebny sprzęt Nr części Ilość sztuk PASPORT Xplorer GLX PS-00
Bardziej szczegółowoZespół B-D Elektrotechniki. Laboratorium Silników i układów przeniesienia
Zespół B-D Elektrotechniki Laboratorium Silników i układów przeniesienia napędów Temat ćwiczenia: Badanie czujników i nastawników komputerowego układu zapłonowego w systemie MOTRONIC Opracowanie: dr hab.
Bardziej szczegółowoPomiary kąta metodami optycznymi
Pomiary kąta metodami optycznymi Badanym obiektem jest silnik skokowy reluktancyjny z użłobkowanym wirnikiem wykonanym ze stali magnetycznie miękkiej (wirnik bierny) o danych znamionowych: Typ: TDS 8 Napięcie
Bardziej szczegółowoCel ćwiczenia. Przetwornik elektromagnetyczny. Silniki krokowe. Układ sterowania napędu mechatronicznego z silnikiem krokowym.
KATEDRA MECHANIKI I PODSTAW KONSTRUKCJI MASZYN POLITECHNIKA OPOLSKA Cel ćwiczenia Zapoznanie się z budową i zasadą działania silnika krokowego. MECHATRONIKA Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Układ
Bardziej szczegółowoKatedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II. 2013/14. Grupa: Nr. Ćwicz.
Politechnika Rzeszowska Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II WYZNACZANIE WŁAŚCIWOŚCI STATYCZNYCH I DYNAMICZNYCH PRZETWORNIKÓW Grupa: Nr. Ćwicz. 9 1... kierownik 2...
Bardziej szczegółowoPaństwowa Wyższa Szkoła Zawodowa
Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Legnicy Laboratorium Podstaw Elektroniki i Miernictwa Ćwiczenie nr 18 BADANIE UKŁADÓW CZASOWYCH A. Cel ćwiczenia. - Zapoznanie z działaniem i przeznaczeniem przerzutników
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 2a. Pomiar napięcia z izolacją galwaniczną Doświadczalne badania charakterystyk układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna
Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia statycznego obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoSymulacja komputerowa i obróbka części 5 na frezarce sterowanej numerycznie
LABORATORIUM TECHNOLOGII Symulacja komputerowa i obróbka części 5 na frezarce sterowanej numerycznie Przemysław Siemiński, Cel ćwiczenia: o o o o o zapoznanie z budową i działaniem frezarek CNC, przegląd
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR.6. Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych
ĆWICZENIE NR.6 Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych 1. Wstęp W nowoczesnych przekładniach zębatych dąży się do uzyskania małych gabarytów w stosunku do
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoBadanie współczynników lepkości cieczy przy pomocy wiskozymetru rotacyjnego Rheotest 2.1
Badanie współczynników lepkości cieczy przy pomocy wiskozymetru rotacyjnego Rheotest 2.1 Joanna Janik-Kokoszka Zagadnienia kontrolne 1. Definicja współczynnika lepkości. 2. Zależność współczynnika lepkości
Bardziej szczegółowoSPIS TREŚCI Specyfikacja ogólna Ekran startowy Przyciski nawigacji 1. Ustawienia regulacji 1.1 Regulacja cos 1.2 Regulacja przekładni transformatora
1 SPIS TREŚCI Specyfikacja ogólna Ekran startowy Przyciski nawigacji 1. Ustawienia regulacji 1.1 Regulacja cos 1.2 Regulacja przekładni transformatora 1.3 Regulacja opóźnienia przekładnika napięciowego
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia jednopłaszczyznowe wyważanie wirników
Instrukcja do ćwiczenia jednopłaszczyznowe wyważanie wirników 1. Podstawowe pojęcia związane z niewyważeniem Stan niewyważenia stan wirnika określony takim rozkładem masy, który w czasie wirowania wywołuje
Bardziej szczegółowo