Badania energooszczędnego układu napędowego manipulatora pojazdu przeładunkowego

Transkrypt

1 SKURJAT Aleksander 1 KOSIARA Andrzej 2 Badania energooszczędnego układu napędowego manipulatora pojazdu przeładunkowego WSTĘP Ciągły wzrost cen paliw oraz wprowadzanie ograniczeń, co do wielkości emisji spalin powoduje, że producenci pojazdów roboczych zmuszeni są do stosowania nowych rozwiązań ograniczających zużycie energii. Wprowadzane są napędy hybrydowe, w których zastosowanie dwóch źródeł energii ma na celu odzyskanie energii kinetycznej ruchu lub zmniejszenie tej części energii, która jest tracona w skutek nieefektywnej pracy źródła napędu i strat powstałych podczas jej przepływu przez elementy układu napędowego. W artykule zaprezentowano wykonane badania eksperymentalne i symulacyjne typowego układu podnoszenia wysięgnika stosowanego w ładowarkach łyżkowych a także propozycję i wyniki badań symulacyjnych proponowanego energooszczędnego układu przeniesienia napędu. Przedstawiono również przegląd stosowanych obecnie układów hybrydowych maszyn roboczych wprowadzonych do produkcji seryjnej lub będących w fazie testów. 1. PRZEGLĄD INTERESUJĄCYCH HYBRYDOWYCH ROZWIĄZAŃ UKŁADÓW NAPĘDOWYCH STOSOWANYCH W POJAZDACH ROBOCZYCH Wiodący producenci maszyn roboczych rozpoczęli testowanie, budowę i produkcję nowych rozwiązań układów oszczędzających energię. Przykładowo firmy Hitachi, Caterpillar, New Holland oraz Komatu wprowadziły do seryjnej produkcji koparki, w których istnieje możliwość gromadzenia energii pochodzącej z hamowania rekuperacyjnego obrotu nadwozia. Zastosowano jednak odmienne sposoby gromadzenia odzyskanej z hamowania energii. Jedynie firma Catelpillar użyła do akumulacji energii w akumulatorów hydraulicznych, podczas gdy pozostali wymienieni producenci dokonują konwersji energii mechanicznej na energię elektryczną, która przechowana jest w superkondensatorach lub akumulatorach (New Holland). Takie rozwiązanie umożliwia wspomaganie również innych mechanizmów roboczych maszyny. Silnik elektryczny, jest tutaj podłączony równolegle do jednostki spalinowej, co umożliwia otrzymanie korzystniejszych osiągów. Uproszczony schemat układu napędowego hybrydowej koparki PC200-8 firmy Komatsu przedstawiony jest na rysunku 1. Rys. 1. Schemat układu napędowego koparki PC200-8 firmy Komatsu [1] 1 Politechnika Wrocławska, Wydział Mechaniczny, Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Zakład Inżynierii Maszyn Roboczych i Pojazdów Przemysłowych;ul. Ignacego Łukaszewicza 7/9, Wrocław, aleksander.skurjat@pwr.wroc.pl 2 Politechnika Wrocławska, Wydział Mechaniczny, Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Zakład Inżynierii Maszyn Roboczych i Pojazdów Przemysłowych;ul. Ignacego Łukaszewicza 7/9, Wrocław, andrzej.kosiara@pwr.wroc.pl 5777

2 Z łatwością można zauważyć, że obrót nadwozia realizowany jest jedynie przy pomocy napędu elektrycznego. W układzie znajduje się również równolegle podłączony do silnika spalinowego drugi silnik elektryczny. Jego zadaniem jest transformacja energii mechanicznej pochodzącej z silnika spalinowego na energię elektryczną, którą można wykorzystać do obrotu górnej struktury koparki w przypadku niewystarczającej ilości energii zmagazynowanej w baterii superkondensatorów. Znaczną wadą zastosowanego rozwiązania jest konieczność dwukrotnej przemiany energii oraz obecność dwóch falowników sterujących obrotem nadwozia. Firma, w swoich prospektach, podaje informację, że takie rozwiązanie pozwala zaoszczędzić 25%-41% paliwa. Taki wynik może zostać osiągnięty również poprzez zastosowanie odpowiedniego algorytmu sterowania prędkością silnika spalinowego i umożliwienie mu pracy nawet przy prędkości 700 obr/min. Firma Hitachi w koparce ZH200 zaprezentowała skomplikowany układ hybrydowy, w którym istnieje możliwość odzysku energii z obrotu nadwozia oraz ruchu powrotnego wysięgnika koparki. Schemat przedstawiony jest na rysunku 2. Rys. 2. Schemat układu napędowego koparki ZH200 firmy Hitachi [2] Odzysk energii z ruchu powrotnego wysięgnika realizowany jest poprzez umieszczenie zespołu prądnicy i silnika hydraulicznego na linii hydraulicznej odprowadzającej ciecz z komór siłowników, które ulegają ściskaniu pod wpływem siły grawitacji. Można również zauważyć, że strumień cieczy pochodzący z siłowników wysięgnika może zostać przekierowany do siłowników odpowiedzialnych za ruch ramienia w obu kierunkach. Odciąża to pompy hydrauliczne i tym samym obniża moment silnika spalinowego. Sam obrót nadwozia realizowany jest podobnie jak w przypadku systemu stosowanego przez firmę Komatsu. Oszczędności zużycia paliwa wynoszą dla tego układu napędowego do 25%. Firma Caterpillar z modelem koparki 336E H proponuje inne rozwiązanie układu przeniesienia napędu obrotu nadwozia, które pozwala na zmniejszenia zużycia paliwa do 25%. Taki wynik otrzymano poprzez jednoczesne zmniejszenie prędkości obrotowej silnika, zwiększenie wydajności i sprawności stosowanych pomp hydraulicznych oraz wprowadzenie układu sterowania mającego zdolność dopasowania punku pracy silnika spalinowego do obciążeń wynikających np. urabiania gruntu, co zwiększa wydajność i sprawność układu napędowego. System ACS (Adaptive Control System) sterowania rozdzielaczy zapewnia łagodne przekierowywanie energii cieczy w miejsce aktualnego zapotrzebowania. Celem działania systemu jest ograniczenie występowania wysokich ciśnień a wraz z tym wysokich momentów oddziałujących na wał silnika spalinowego. Obrót nadwozia realizowany jest poprzez zastosowanie silnika hydraulicznego. Podczas hamowania, energia bezwładności górnej struktury, przekierowana zostaje do akumulatorów hydraulicznych znajdujących się w tylnej części pojazdu, blisko chłodnic silnika i układu hydraulicznego. Firma Cobelco Construction Machinery jest w fazie protypowania nowego rozwiązania szeregowego układu napędowego koparki hybrydowej. Schemat układu napędowego 6 tonowej koparki o pokazany jest na rysunku

3 Rys. 3. Schemat układu napędowego prototypowej koparki firmy Cobelco [3] Składa się on z sześciu, częściowo niezależnych od silnika spalinowego, napędów różnych mechanizmów roboczych. Rozwiązanie to, ma ograniczyć ilość połączeń, rozdzielaczy i długość przewodów hydraulicznych, co ma na celu zwiększenie sprawności układu hydraulicznego. Wysięgnik koparki, z racji dużego zapotrzebowania energetycznego podczas podnoszenia i możliwości odzysku energii podczas jego opuszczania został wydzielony z podstawowego układu hydraulicznego. Obrót nadwozia realizowany jest napędem elektrycznym. Jako wtórne źródła energii zastosowano układ superkondensatorów oraz akumulatorów i w nich gromadzi się energię z hamowania rekuperacyjnego do wspomagania silników elektrycznych podczas pracy koparki przy niskiej prędkości obrotowej silnika spalinowego. System sterowania umożliwia również przerwanie pracy jednostki spalinowej i kontynuację cyklu pracy koparki. Prototypowa wersja koparki, podczas testów w cyklu roboczym, pozwoliła na uzyskanie oszczędności zużycia paliwa wynoszące ponad 60% w stosunku do obiektu pozbawionego układu hybrydowego podczas całodziennej pracy w cyklu wykopywania rowu pod rury z krótkimi przerwami dotyczącymi obsługi maszyny. Badania prowadzone nad hybrydowymi układami napędowymi maszyn roboczych dotyczą również sposobu określania punktu pracy silnika spalinowego. Wyróżnia się tutaj strategie pracy w stałym punkcie, dwóch punktach a także przy płynnej zmianie punktu pracy. Wybór strategii działania układu jest istotny z punktu ładowania dodatkowego źródła energii tak, aby nie zakłócało cyklu pracy maszyny roboczej. Często również wspomaga się silnikiem elektrycznym silnik spalinowy w zakresie jego nieefektywnej pracy. Inne badania obejmują również sposoby otrzymania energii elektrycznej z ciepła oddawanego przez silnik spalinowy i chłodnicę układu hydraulicznego. Pozyskana w ten sposób energia wspomaga pracę silnika spalinowego. Takie rozwiązanie stosowane jest w ładowarce kołowej 65Z HYBRID firmy Kawasaki a zmniejszenie zużycia paliwa wg. katalogu wynosi do 35%. 2. BADANIA EKSPERYMENTALNE MECHANIZMU PODNOSZENIA WYSIĘGNIKA ŁADOWARKI ŁYŻKOWEJ W opisanych powyżej układach napędowych maszyn roboczych odzysk energii dotyczył głównie mechanizmów o dużej bezwładności nadwozia maszyny. Odzysk energii z ruchu powrotnego ramienia koparki stanowił jedynie część energii, jaką udaje się odzyskać z ruchu obrotowego nadwozia. Producenci rzadko sięgają po możliwość odzysku energii z opuszczania wysięgnika w ładowarkach kołowych i koparkach. Poniższe badania mają na celu określenie celowości stosowania rekuperacji energii tylko z ruchu powrotnego wysięgnika ładowarki maszyny roboczej. Badania takie nie są często prowadzone. Wydaje się, że istnieje możliwość obniżenia zapotrzebowania energii tego mechanizmu roboczego właśnie poprzez częściowy odzysk energii podczas ruchu powrotnego. Badania eksperymentalne przeprowadzone zostały na ładowarce o maksymalnym ciężarze podnoszenia wynoszącym 300kg. Zainstalowano czujniki ciśnienia przy pompie hydraulicznej, w linii 5779

4 zasilającej i powrotnej rozdzielacza sterującego ruchem wysięgnika oraz przy komorach siłowników realizujących ruch podnoszenia i opuszczania. Rejestrowano również skok tłoka siłownika i prędkość obrotową silnika spalinowego. Uzyskane przebiegi zapotrzebowania na energię podczas cyklu unoszenia i opuszczania wysięgnika z obciążonego masą 300 kg przedstawiono na rysunku 4. Rys. 4. Przykładowe wyniki badań eksperymentalnych manipulatora ładowarki kołowej obciążonego masą 300kg Można zauważyć, że w przypadku ruchu powrotnego, do komór siłowników B wysięgnika została dostarczona energia z pompy hydraulicznej (przebieg P3). Działanie sił grawitacji i dodatkowej mocy P3 skutkuje uzyskaniem większej mocy otrzymanej w wyniki przepływu cieczy w komory A. Sama wartość ciśnienia P2 jest wynikiem ograniczenia prędkości ruchu wysięgnika poprzez wprowadzenie dławienia rozdzielaczem sterującym ruchem oraz obciążenie mechanizmu. Można zauważyć, że wartość P2 zmniejszy się przy wprowadzeniu mniejszego dławienia co jednocześnie skutkować będzie wzrostem prędkość opuszczania narzędzia roboczego. Wyeliminowanie dławienia rozdzielacza nie jest możliwe, ponieważ od jego wartości zależą uzyskiwane prędkości ruchu narzędzia. Prędkości podnoszenia i opuszczania narzędzia, ze względów bezpieczeństwa, muszą być ściśle określone. W analizowanym przypadku, dławienie przepływu rozdzielacza jest zbyt duże, ponieważ przy pełnym załadunku łyżki, nawet dla uzyskania stosunkowo niedużej wartości prędkości opuszczania wysięgnika, i tak konieczne jest dostarczenie energii do komory siłownika B wysięgnika. Dochodzi tutaj do zwiększenia strat mocy w skutek: 1) występowania dławienia oraz 2) konieczności dostarczenia energii w celu uzyskania wyższej (wymaganej) prędkości opuszczania. Na rysunku 5 przedstawiono przebiegi zapotrzebowania na moc w przypadku ruchu wysięgnika ładowarki z nieobciążona łyżką. 5780

5 Rys. 5. Moce w wybranych punktach układu hydraulicznego podczas podnoszenia i opuszczania nieobciążonego wysięgnika Z przedstawionych pomiarów na rysunku 5 wynika, że podczas opuszczania, uzyskane moce w przeciwległych komorach siłownika P2 i P3 są porównywalne natomiast brak obciążenia skutkuje zwiększeniem zapotrzebowania mocy P3 (komór B) w celu uzyskania podobnych, co poprzednio prędkości opuszczania. Oczywiście wzrasta również moc P1 dostarczana na wejście rozdzielacza. Występujące zjawisko wpływa niezwykle niekorzystnie na zapotrzebowanie energetyczne cyklu pracy ładowarki łyżkowej. Ruch opuszczania wysięgnika występuje po każdym załadunku materiału na ciężarówkę i powinien z tego powodu zapewniać jak najmniejsze zapotrzebowanie energetyczne z maksymalnym wykorzystaniem sił grawitacji. Powyższe badania wykazały, że w analizowanym przypadku, sterowanie prędkością i kierunkiem ruchu wysięgnika nie jest efektywne. Istnieje, więc potrzeba opracowania innych, korzystniejszych rozwiązań. Poniżej przedstawiono wstępną propozycję i wyniki badań symulacyjnych układu napędowego, który może zostać zastosowany w układzie roboczym wysięgnika. 3. KONCEPCJA NOWEGO ENERGOOSZCZĘDNEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO W przedstawionych na rysunku 5 i rysunku 6 zauważa się znaczne straty energetyczne związane z pracą samego rozdzielacza sterującego siłownikami wysięgnika. Straty ciśnienia na nim występujące nie umożliwiają efektywnego przesyłu energii do wtórnych źródeł energii. Z tego powodu autor decyduje się na jego wyeliminowanie. Zauważono również, że sama przemiana energii np. hydraulicznej przesyłanej przez przewody ciśnieniowe na np. energię elektryczną odbywa się często przy niskiej sprawności procesu. Z tego powodu zdecydowano się na akumulowanie energii hydraulicznej. W tym celu zastosowano akumulator sprężynowy. Posiada on liniową charakterystykę ładowania, natomiast jego wada w postaci niewielkiej pojemności hydraulicznej nie jest istotna ze względu na nieznaczną objętość komór siłowników wysięgnika. Uproszczony schemat ideowy układu pokazany jest na rysunku

6 Rys. 6. Schemat proponowanego układu napędowego W proponowanym układzie napędowym silnik spalinowy dostarcza energię do pompy hydraulicznej i zespołu rozdzielacza sterującego układem skrętu, obrotem łyżki, oraz osprzętem dodatkowym. Silnik napędza również przekładnię obiegową. Zadaniem przekładni obiegowej oraz podłączonego do niej silnika elektrycznego jest regulacja prędkości obrotowej na pompie dwustronnego działania sterującej ruchem wysięgnika. Układ sterowania w połączeniu z falownikiem umożliwia ładowanie akumulatora elektrycznego w przypadku występowania wysokich obrotów silnika spalinowego np. podczas jednoczesnego żądania przez operatora szybkiego skrętu członów pojazdu i chęci uzyskania wolnego ruchu unoszenia/opuszczania wysięgnika. Zastosowana blokada odciąża silnik elektryczny podczas ruchu wysięgnika z maksymalną prędkością lub gdy właściwie dostosowana jest prędkość silnika spalinowego do żądań operatora. Podczas ruchu powrotnego energia potencjalna wysięgnika zostaje zamieniona na energię sprężystości w akumulatorze sprężynowym hydraulicznym. Ciecz nie zostaje, bowiem przekierowana do zbiornika, lecz do akumulatora sprężynowego. Odwrócenie kierunku działania pompy dwustronnego działania następuje z pomocą silnika elektrycznego. Właściwy dobór przełożeń pozwala na kształtowanie odpowiednich prędkości wyjściowych z przekładni obiegowej i tym samym uzyskanie ruchu podnoszenia i opuszczania. 4. BADANIA SYMULACYJNE PROPONOWANEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO PODNOSZENIA WYSIĘGNIKA ŁADOWARKI ŁYŻKOWEJ Sporządzono dwa modele symulacyjne mechanizmu wysięgnika. Pierwszy z nich uwzględnia opis kinematyki ruchu, siłowniki hydrauliczne, rozdzielacz hydrauliczny oraz źródło przepływu o stałym wydatku. Model rozdzielacza zawiera liniową charakterystykę spadku ciśnienia przy przepływie cieczy przez określony kanał i przepływie laminarnym. Wartości spadków ciśnienia przy określonym przepływie przez kanały PA, PB, AT oraz BT oszacowano eksperymentalnie. Badania prowadzono przy skrajnych przesterowaniach rozdzielacza w obu kierunkach. Badania weryfikacyjne ciśnień uzyskanych na drodze symulacji i pomiarów przedstawiono na rysunku

7 Rys. 7. Weryfikacja modelu symulacyjnego Weryfikacja modelu pierwszego dokonana została poprzez porównanie wartości ciśnień otrzymanych z modelu symulacyjnego z wartościami zmierzonymi. Miało to na celu sprawdzenie poprawności zamodelowania kinematyki ruchu manipulatora oraz przenoszonych obciążeń a także wyznaczenie niedokładności wyznaczonych parametrów opisujących pracę rozdzielacza. Z przeprowadzonej weryfikacji wynika, że model dobrze odzwierciedla działanie układu hydrostatycznego podczas podnoszenia wysięgnika. W mniej zadowalającym stopniu oddaje zjawiska przy opuszczaniu wysięgnika. Wynika to, z przyjętych uproszczeń i nieprecyzyjnym określeniu niektórych parametrów rozdzielacza, których pomiar był trudny do zrealizowania. W drugim modelu symulacyjnym opis kinematyki, parametry siłowników hydraulicznych źródło przepływu pozostały, bez zmian natomiast model pozbawiony został rozdzielacza hydraulicznego. Zostały również wprowadzone: przekładnia obiegowa, prosty model silnika elektrycznego i akumulatora sprężynowego. Następnie przeprowadzono badania symulacyjne porównawcze obu modeli fabrycznego i proponowanego w ruchu podnoszenia i opuszczania dla różnych obciążeń masą wysięgnika. Na rysunkach od 8 do 10 przedstawiono wyniki badań symulacyjnych obu modeli. Parametrem określającym, jakość działania układów jest zapotrzebowanie energetyczne w cyklu unoszenia i podnoszenia mierzone w punktach charakterystycznych: w komorze podnoszenia A oraz energii na pompie hydraulicznej. 5783

8 Rys. 8. Badania symulacyjne cyklu pracy nieobciążonego wysięgnika Rys. 9. Badania symulacyjne cyklu pracy wysięgnika obciążonego masą 150kg Rys. 10. Badania symulacyjne cyklu pracy wysięgnika obciążonegomasą 300kg Z przeprowadzonych badań symulacyjnych obu układów wynika, że model układu fabrycznego w cyklu podniesienie i opuszczenie wysięgnika zużytkował ponad dwukrotnie więcej energii mierzonej na pompie hydraulicznej w porównaniu z proponowanym układem. 5784

9 Zauważyć można, że podnoszenie cięższego wysięgnika modelu układu fabrycznego wymaga dostarczenia większej ilości energii przez pompę (6,5kJ-0kg; 11kJ-150kg; 16kJ-300kg) jednak do jego opuszczania układ również pobierał energię z pompy. Im był wysięgnik lżejszy tym większa część energii zostawała dostarczona do komór B (P3). Można to zaobserwować śledząc zmiany wartości energii mierzonej na pompie. Związane to zostało z utrzymywaniem niemal jednakowych prędkości opuszczania wysięgnika w każdym badanym przypadku. Ilość dostarczanej energii w komorze A siłowników zależy głównie od obciążenia wysięgnika. Dla ruchu podnoszenia ilość energii włożonej do komór A siłowników mechanizmu wysięgnika układu fabrycznego była zawsze większa niż w przypadku układu proponowanego. Jest to związane z koniecznością przekierowana strugi cieczy wypływającej z komór B siłownika przez rozdzielacz do zbiornika. Uzyskana energia podnoszenia A jest sumą energii wynikającej z pokonania sił grawitacji i strat energii przepływu cieczy z komory siłownika B do zbiornika. W przypadku badania proponowanego układu energia dostarczana jest z pompy tylko w przypadku unoszenia. Ruch powrotny wysięgnika nie wymaga dostarczenia znacznej ilości energii a wysięgnik opada głównie pod wpływem działania sił grawitacji. Ilość przepływającej energii przez komorę A siłownika rośnie wraz z wartością obciążenia wysięgnika. Można też zauważyć, że w proponowanym układzie, energia może być gromadzona w akumulatorze hydraulicznym. Zakres pracy akumulatora musi być jednak dobrany tak, aby w procesie jego ładowania nie było konieczności dostarczania energii z pompy (i silnika spalinowego). W analizowanych przypadkach ilość energii gromadzona w akumulatorze wynosiła ok. 500J, co stanowi jedynie niewielką część zapotrzebowania energetycznego cyklu. W przypadku cięższych konstrukcji wysięgnika otrzyma się większą korzyść z gromadzonej energii w akumulatorze hydraulicznym. Na korzyść proponowanego układu przemawia również możliwość odzysku energii przez silnik elektryczny podczas pracy silnika spalinowego z niskimi prędkościami oraz możliwość wspomagania silnika spalinowego momentem silnika elektrycznego. Modele symulacyjne układu fabrycznego i proponowanego muszą być w przyszłości rozbudowane o kolejne istotne elementy. PODSUMOWANIE Ciągły wzrost cen paliw oraz wprowadzenie norm dotyczących emisji spalin stwarza konieczność prowadzenia badań nad energooszczędnymi układami napędowymi również maszyn roboczych. W artykule przedstawiono przegląd rozwiązań firm światowych wprowadzających takie rozwiązania do swoich wyrobów. Zaproponowano również własną wizję i koncepcję takiego układu. Przeprowadzono wyniki badań doświadczalnych i symulacyjnych. Wstępnie wykazano możliwość ograniczenia zużywanej energii w cyklu pracy maszyny roboczej ładowarki łyżkowej szacunkowo do wartości poniżej 40%. Badania należy jednak kontynuować z wykorzystaniem dokładniejszych modeli symulacyjnych oraz z rozszerzeniem na inne obiekty podobnego typu. Streszczenie W artykule zaprezentowano przegląd nowych rozwiązań hybrydowych układów napędowych stosowanych w maszynach do robót ziemnych. Przeanalizowano ich zasadę funkcjonowania oraz podano spodziewane/katalogowe oszczędności paliwa zadeklarowane przez producentów. Przedstawiono również wyniki własnych prac badawczych jakie osiągnięto podczas badań eksperymentalnych i symulacyjnych manipulatora pojazdu roboczego. Zaproponowano i przebadano numerycznie własną koncepcję hybrydowego układu napędowego mogącego mieć zastosowanie w sterowaniu pracą np. wysięgnika ładowarki łyżkowej i odzysku energii z ruchu powrotnego wysięgnika. Otrzymane, podczas analiz wstępnych, wyniki pozwoliły na znaczne ograniczenie zużycia energii w cyklu podnoszenia i opuszczania wysięgnika pojazdu roboczego. Zostało to osiągnięte głównie poprzez wyeliminowanie rozdzielacza sterującego ruchem wysięgnika i jego zastąpieniu pompą dwustronnego działania, której prędkość regulowana i zarazem wydatek regulowany jest poprzez zmianę prędkości obrotowej silnika elektrycznego i podłączenie obu elementów do przekładni obiegowej i silnika spalinowego. 5785

10 Experimental examination of energy-efficient driving system of manipulator reloading vehicle Abstract In article a review of a new solutions in hybrid drive technologies used in earth moving machinery is presented. Principles of their operations are described and fuel save anticipated by producers. Author s study results from both simulations and experimental measurements on real machine are shown. A proposal of energy-efficient driving system is shown. This system can be used for example in wheel loaders extension arms and other systems where recuperation of energy from gravitational movement of a mass is possible. Obtained results allow to minimize energy used during work cycle of wheel loader s extension arm. This was done by eliminating a hydraulic valve which controls movement of extension arm. Instead of it a two way hydraulic pump is proposed. It s velocity and motion direction is controlled and is coupled to planetary gear set, electric motor and IC engine. BIBLIOGRAFIA 1. Inoue H., Introduction of PC200-8 Hybrid Hydraulic Excavators, Komatsu technical report, 2008 VOL. 54 NO Manabu E., Seiji I., Shinya I., Shiho I., Adoption of Electrification and Hybrid Drive for More Energy-efficient Construction Machinery, Hitachi Review Vol. 62 (2013), No Kagoshima M., Development of an 8 tonne class hybrid hydraulic excavator, Kobelco Technology Review, no. 31,