Zastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego Bartłomiej Kurosz 22 maja 2015 Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 1 / 48
Wstęp Tytuł Badanie sprawności napędu robota mobilnego opartego o silniki krokowe na przykładzie robota klasy micromouse Let Me Out. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 2 / 48
Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 3 / 48
Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 3 / 48
Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 3 / 48
Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 3 / 48
Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 3 / 48
Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 3 / 48
Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 3 / 48
Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 3 / 48
Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 4 / 48
Silnik krokowy Silnik krokowy Silnik krokowy Rysunek: Silnik krokowy Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 5 / 48
Silnik krokowy Silnik krokowy Silnik krokowy Rysunek: Dużo silników krokowych Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 6 / 48
Silnik krokowy Zasada działania silnika krokowego Zasada działania silnika krokowego Rysunek: Silnik krokowy Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 7 / 48
Silnik krokowy Zalety silnika krokowego Zalety silnika krokowego Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 8 / 48
Silnik krokowy Zalety silnika krokowego Zalety silnika krokowego Kąt obrotu silnika proporcjonalny do liczby impulsów Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 8 / 48
Silnik krokowy Zalety silnika krokowego Zalety silnika krokowego Kąt obrotu silnika proporcjonalny do liczby impulsów Silnik pracuje z pełnym momentem w stanie spoczynku Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 8 / 48
Silnik krokowy Zalety silnika krokowego Zalety silnika krokowego Kąt obrotu silnika proporcjonalny do liczby impulsów Silnik pracuje z pełnym momentem w stanie spoczynku Żywotność silnika wyznaczona wytrzymałością łożysk i cewek Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 8 / 48
Silnik krokowy Zalety silnika krokowego Zalety silnika krokowego Kąt obrotu silnika proporcjonalny do liczby impulsów Silnik pracuje z pełnym momentem w stanie spoczynku Żywotność silnika wyznaczona wytrzymałością łożysk i cewek Możliwość pracy w otwartej pętli sterowania Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 8 / 48
Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 9 / 48
Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Przeznaczone do pracy z małymi prędkościami Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 9 / 48
Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Przeznaczone do pracy z małymi prędkościami Występuje zjawisko gubienia kroków Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 9 / 48
Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Przeznaczone do pracy z małymi prędkościami Występuje zjawisko gubienia kroków Duży pobór prądu Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 9 / 48
Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Przeznaczone do pracy z małymi prędkościami Występuje zjawisko gubienia kroków Duży pobór prądu Duża emisja ciepła Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 9 / 48
Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Przeznaczone do pracy z małymi prędkościami Występuje zjawisko gubienia kroków Duży pobór prądu Duża emisja ciepła Waga i rozmiary Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 9 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Rysunek: Widok od przodu Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 10 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Rysunek: Widok z góry Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 11 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Rysunek: Widok z boku Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 12 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 13 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 13 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 13 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Pobór prądu 600 ma 120 ma 1600 ma Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 13 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Pobór prądu 600 ma 120 ma 1600 ma Moment obrotowy 140 g cm (0.017 Nm) 600g cm (0.059 Nm) Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 13 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Pobór prądu 600 ma 120 ma 1600 ma Moment obrotowy 140 g cm (0.017 Nm) 600g cm (0.059 Nm) Średnica wału 4 mm 3 mm Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 13 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Pobór prądu 600 ma 120 ma 1600 ma Moment obrotowy 140 g cm (0.017 Nm) 600g cm (0.059 Nm) Średnica wału 4 mm 3 mm Cena 100 zł 70 zł Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 13 / 48
Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Pobór prądu 600 ma 120 ma 1600 ma Moment obrotowy 140 g cm (0.017 Nm) 600g cm (0.059 Nm) Średnica wału 4 mm 3 mm Cena 100 zł 70 zł Sterowanie Trudne Proste Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 13 / 48
Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 14 / 48
Cel projektu Dlaczego? Dlaczego? Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 15 / 48
Cel projektu Dlaczego? Dlaczego? Chęć budowy robota klasy micromouse. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 15 / 48
Cel projektu Dlaczego? Dlaczego? Chęć budowy robota klasy micromouse. Chęć dogłębniejszego poznania silników krokowych, sposobów sterowania, możliwości. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 15 / 48
Cel projektu Dlaczego? Dlaczego? Chęć budowy robota klasy micromouse. Chęć dogłębniejszego poznania silników krokowych, sposobów sterowania, możliwości. Zbadanie sterowania opartego na otwartej pętli regulacji w robocie klasy micromouse. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 15 / 48
Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 16 / 48
Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 17 / 48
Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Silnik krokowy domyślnie nie ma przekładni, ma niewielkie moment obrotowy i przeznaczony jest na niskie prędkości obrotowe. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 17 / 48
Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Zależność prądu od częstotliwości przełączania. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 18 / 48
Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Zależność momentu obrotowego od prędkości. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 19 / 48
Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Krzywa ładowania układu LR w zależności od napięcia. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 20 / 48
Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Ogranicznik prądowy, tzw. chopper. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 21 / 48
Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Ogranicznik prądowy, tzw. chopper. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 22 / 48
Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Sterownik silnika krokowego oparty o układ A4988. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 23 / 48
Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Przetwornica Step-up. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 24 / 48
Projekt Problemy projektowe Mocowania Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 25 / 48
Projekt Problemy projektowe Mocowania Rysunek: Mocowanie silnika NEMA8. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 25 / 48
Projekt Problemy projektowe Mocowania Rysunek: Mocowanie silnika NEMA8. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 26 / 48
Projekt Problemy projektowe Mocowania Rysunek: Mocowanie silnika NEMA8. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 27 / 48
Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 28 / 48
Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Prędkość obrotowa Napięcie zasilania: 24 V Sterowanie: pełnokrokowe Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 29 / 48
Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Prędkość obrotowa Napięcie zasilania: 24 V Sterowanie: pełnokrokowe Maksymalna osiągnięta prędkość obrotowa bez obciążenia: 45 RPS Sygnał sterujący o częstotliwości 9 KHz Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 29 / 48
Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 30 / 48
Projekt, budowa Projekt Projekt płytki Rysunek: Warstwa top płytki Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 31 / 48
Projekt, budowa Projekt Projekt płytki Rysunek: Warstwa bottom płytki Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 32 / 48
Projekt, budowa Budowa Robot Rysunek: Widok z boku Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 33 / 48
Projekt, budowa Budowa Robot Rysunek: Widok z góry Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 34 / 48
Projekt, budowa Budowa Robot Rysunek: Widok z tyłu Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 35 / 48
Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 36 / 48
Testy Testy prędkości Testy prędkości Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 37 / 48
Testy Testy prędkości Testy prędkości Zasilanie silników: 24 V. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 37 / 48
Testy Testy prędkości Testy prędkości Zasilanie silników: 24 V. Sterowanie: ćwierćkroki (800 impulsów na obrót). Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 37 / 48
Testy Testy prędkości Testy prędkości Zasilanie silników: 24 V. Sterowanie: ćwierćkroki (800 impulsów na obrót). Koła: Solarbotics o średnicy 2.8 cm. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 37 / 48
Testy Testy prędkości Testy prędkości Zasilanie silników: 24 V. Sterowanie: ćwierćkroki (800 impulsów na obrót). Koła: Solarbotics o średnicy 2.8 cm. Masa robota: 225 g. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 37 / 48
Testy Testy prędkości Testy prędkości Maksymalna uzyskana prędkość: 211cm/s Maksymalne testowane przyspieszenie: 52cm/s 2 Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 38 / 48
Testy Testy prędkości Film Test prędkości Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 39 / 48
Testy Testy dokładności Film Test dokładności: Otwarta pętla sprzężenia zwrotnego, brak sprzężenia od środowiska. Robot pierwszej generacji. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 40 / 48
Testy Testy w labiryncie Film Testy w labiryncie ze sprzężeniem od czujników. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 41 / 48
Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 42 / 48
Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 43 / 48
Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 43 / 48
Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Budowa robota spełniającego wymagania klasy micromouse. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 43 / 48
Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Budowa robota spełniającego wymagania klasy micromouse. Implementacja regulatora częstotliwości oraz algorytmu grafowego (floodfill). Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 43 / 48
Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Budowa robota spełniającego wymagania klasy micromouse. Implementacja regulatora częstotliwości oraz algorytmu grafowego (floodfill). Start w zawodach. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 43 / 48
Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Budowa robota spełniającego wymagania klasy micromouse. Implementacja regulatora częstotliwości oraz algorytmu grafowego (floodfill). Start w zawodach. Ukończenie labiryntu na zawodach. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 43 / 48
Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Budowa robota spełniającego wymagania klasy micromouse. Implementacja regulatora częstotliwości oraz algorytmu grafowego (floodfill). Start w zawodach. Ukończenie labiryntu na zawodach. (Rybnik plz) Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 43 / 48
Wnioski, podsumowanie Podsumowanie Wnioski Silniki krokowe pozwalają na bardzo dokładne sterowanie robotem mobilnym, z dokładnością do zgubionych kroków. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 44 / 48
Wnioski, podsumowanie Podsumowanie Wnioski Silniki krokowe pozwalają na bardzo dokładne sterowanie robotem mobilnym, z dokładnością do zgubionych kroków. Wykorzystując podwyższone napięcie oraz sterowniki silników krokowych, można osiągnąć rozsądne prędkości i przyspieszenia. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 44 / 48
Wnioski, podsumowanie Podsumowanie Wnioski Głównymi problemami nie do pokonania są waga i rozmiar. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 45 / 48
Wnioski, podsumowanie Podsumowanie Wnioski Głównymi problemami nie do pokonania są waga i rozmiar. Układ zasilania w połączeniu z układem sterowania zajmuje sporo miejsca, przez co zmieszczenie tego na małym robocie mobilnym jest nieco problematyczne. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 45 / 48
Wnioski, podsumowanie Podsumowanie Koniec Dziękuję za uwagę! Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 46 / 48
Easter Egg Easter Egg Easter egg I jeszcze na koniec mały dodatek... Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 47 / 48
Easter Egg Easter Egg IRB 1400 grożący Adamowi Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 48 / 48