POEHK WROŁWSK SYU MSZY, PĘDÓW POMRÓW EEKRYZYH ZKŁD PĘDU EEKRYZEGO, MEHROK UOMYK PRZEMYSŁOWEJ aboao Soan napęa lyczny zaganna yban Ćczn 3 aan sy soana pycyjngo pęoścą położn napę z sln pą sałgo. Opacoał: g nż. Po J. Ss Wocła 3
. l ćczna l ćczna js: - Zapoznan sę ożlośca yozysana glaoó pycyjnych napęz pą sałgo. - Ocną pły łgośc hoyzon pycj yjść na łaścośc ynaczn napę. - Poónan załana glaoa pycyjngo z asaoą są glacj położna napę pą sałgo.. Zas ćczna - oa ol la pycyjngo glaoa położna. - oa fncj cl pzy soan pęoścą położn. - aana sylacyjn. - aana spynaln. 3. aa [] aały z yła Posay oay [] aały z yła Soan napęa lyczny zaganna yban [3] na H., Kaźos M.P., oaya napę pzszałnogo, W, 987 [4] MEJOWSK J.M, Pcv onol h onsans, Pnc Hall, UK,. 5[9] E-SHRKW M.., Fnanals of lcc al vs, oos/ol, 6[] JEWSK P., Soan zaaansoan obó pzysłoych, sy algoyy, aca Ofcyna Wyancza EX,. 7[] KVS M., GREDER P., O M., MORR M., Ml-Paac oolbo (MP), HS (Hyb Syss: opa-on an onol), c os n op Scnc, vol. 993, 4, 448-46. 8[] hp://conol..hz.ch/~p/
. ZSD REGUJ PREDYKYJEJ Zasaa załana ysnych algoyó pycyjnych [4],[6] polga na nalzacj óżncy poęzy aośca lośc gloanych y(+p) pyoanych (pzyany) chl na pzyszłą chlę +p (pzyszł aośc yjść +p są yznaczan z ol, na posa aośc z chl ), a aośca zaany la ych chl y za (+p) na hoyzonc pycj (p=,,,). Opsyana nalzacja óżncy js ozana sns nalzacj oślonj fncj yalnj. W oljny os póboana (chla +) nasępj ponony poa sygnałó yjścoych ob cały pocs js poazany z a say hoyzon pycj. Pzsaona poyżj zasaa soana pycyjngo js, ęc soan pycyjny. W opsyany algoy załaa sę ónż, ż po pły hoyzon soana ( <) pzyos sygnał sjącgo ynos zo, co oznacza, ż glao pycyjny posaa łaścośc całjąc. W pzypa zaana soana z oganczna glacja pycyjna poaz o ozązana pobl opyalzacj na bżąco. Fncja yalna a najczęścj posać [6]: J za Qpy p y p za y p y p p p p R p p gz: y za (+p) js o aośc zaanych o yaz n y =(y), y(+p) js o aośc gloanych o yaz n y =(y), Δ (+p) js o pzyosó soań o yaz n =(y), Q(p) > js aczą agoą słaoych oa chyb y za (+p)- y(+p) pzyanych na chlę +p. Js o najczęścj acz agonalna, R(p) js aczą agoą oa pzyosó soań pzyanych na chlę +p. Macz a ośla aośc ay za znność soań sosn o cj chybó glacj. W pzypa, gy lny aczy R(p) są zo, glao saj sę ało opony na szy poao. Pzy założn ysępoana oganczń ożna zapsać płn zaan opyalzacj [4],[5]: n,, y p n n n y za p y p p Q p Rp p p p,,, p p,,, p y p,,, lgoy soana pycyjngo oż być zaplnoany na a sposoby. Sposób aycyjny polga na ozązan pobl opyalzacj on-ln la ango san ła () pzyjęj algoy łgośc hoyzon pycj. alży poślć ż zęszn łgośc os pzyana ożla zysan lpszych łaścośc ynacznych ob jnaż znaczny sopn płya na oplację algoy soana (zęsza yagany nała oblcznoy). W payc bazo częso pzyjj sę sałą aość sygnał sjącgo la całgo hoyzon pycj. W znaczny sopn j o złożoność oblcznoą całgo algoy. Po yznaczn opyalnj aośc sygnał sjącgo chl js ona poaana na soany ob. Koljnj chl oblcznoj (+) cała poca js poazana o noa zglęnając aaln aośc oa san ob (+) (zon bąź syoan). Opsana saga soana yaga zasosoana szybch łaó opocsooych lago js sosoan pzypa obó o layn żych sałych czasoych. W g pzypa pobl opyalzacj la anj posac fncj cl () js ozązany of-ln la szysch obnacj oa san X f pzy życ pogaoana lopaayczngo (lpaac pogang) [3],[5]. Kozysając z ngo ożna yazać ż pzszń X f oż być pozlona na gony óych opyzao js yażony jao fncja jana la anych aośc oa. Pao soana oż być aoan jao aała cągł yażon nasępjąco: gz P są loścnny zboa zfnoany jao: U K g, P (3) () ()
n H P,..., (4) lgoyy pojoana loścnnych zboó ylczana paa soana są opsan szczgółoo [7],[8]. W najposszy pzypa pao sona oż być ylczan pzz pzszan po ol szysch gonó aż o znalzna ayngo oljno zaplnoana paa sona zgon z (5). alży zaznaczyć ż laz ożn znalźć bazj fyn algoyy gnacj bżącj aośc paa soana. Zasąpn opyalzacj yonyanj on-ln sją off-ln ożla payczną alzację soana pycyjngo o łaó o ałych sałych czasoych ach ja napęy lyczn.. MODE PĘDU W pzypa pzażającj częśc napęó pzyjj sę lnoy ol aayczny częśc chancznj. Jna pzypa pcyzyjnych zasosoań nalży zglęnć zjasa zązan z ac [3], [5]. Mol zglęnający ac ożna opsać ponższy ónana: (5) gz: sała loagnyczna, spółczynn zocnna ona, ψ -sń zbzna, sała chanczna, pą ona, ω pęość napę, położn ał, on obcążna, chanczna sała czasoa ( =.46s), sała pozycjonoana. Mol (5) ożna zapsać fo ónań san: (6) W oljny o ol nalży ozszzyć o oao znn san: on obcążna zaan położn. Dynaa ych znnych san js nznana: (7) f (8) Po poazn zan ol pzyj posać:
f f f (9) Zapszy ogólny lnoy ol sanoy: y () gz: js o san o yaach n zaś y js o yjść zonych gloanych o yaz n y. a posa zo (4.4), załaając poa płngo oa san oaz ba załócń ożna ypoazć zalżność na pzyaną aość yjść [4], [6]. Oznaczy ja popzno pzz (+p) san pzyany chl na chlę +p hoyzon pycj posępjąc ncyjn osajy: Zfnjy oy: X U nasępjąco:, U X Uzysan czśnj zalżnośc ożna pzsać fo aczoj, la p=,,
U X () Sosjąc zaps ónana (6) o ónana (7) ozyjy: X P ) ( ~ ~ () by zysać ożlość yznaczna zalżność opsjącą ajoę pzyanych yjść pozbna js fncja aczy yjść ~ o yaz: y n n : ~ a j posa ożna sfołoać zalżność na Y p (): Y Y U X Y p ~~ ~~ ~ ~ ~ P (3) gz ΔY js słaoą yszoną opoz, naoas Y js słaoą soboną zalżną o popznch soań. 3. SRUKUR SEROW a ys.. pzsaono sę soana ozpayango napę. Rglao pycyjny js nazęny glao ysaający sygnał zaango napęca ona. Do go cl yozysj nfoacj o znnych san napę. Rys.. Sa soana. Pycyjny Rglao Położna f Obsao on obcążna ˆ zęść loagnyczna napę zęść chanczna nap
Rglao pycyjny nalzj yjśc posac: y f (4) Pzy zachoan oganczń: (5a) (6b) Jao posao paay oganczń ożna pzyjąć =3, ω =. Jao posy syao on obcążna ożna yozysać pzszałcon ónan ch: (7) Z zglę na zaszn sygnał pęośc nalży poazć flację sygnałó, co znjszy ch ozałyan,poazając opóźnn. Sylao pzyj posać: s s s q q (8) 4. UDOW REGUOR Z WYKORZYSEM OOOX U MP oolbo ożna pobać z sony [] %% paay ol =.3; % sała chanczna a = ; % sała pozycjonoana =.994; % sała loagnyczna K=8.6759; % zocnn ona f=.; % znaonoy sń zbzna s =.5-3; % os póboana glaoa (czas ysyzacj ol) ss=-5; % czas ysyzacj ol sylacyjngo %% oa ol la glaoa pycyjngo = [-/ -K*f/ ; f/ -/ ; /a ; ; ] = [*K/ ]'; D= []'; =[ - ]; ny = sz(,); ol_con = ss(,,,d); [n,n] = sz(ol_con.); %% -- EXP MP DESG & OMPUO -------------------------------- % Sys sc
syssc = p_sys(ol_con,s); % ysyzacja ol syssc. =.3; % oganczn sygnał sjacgo o góy syssc.n = -.3; % oganczn sygnał sjacgo o oł _ =; % oganczn pęośc a_=3; % oganczn pą ona syssc. = [a_;_;nf;nf;nf]; % boa oó oganczń o góy syssc.n = -[a_;_;nf;nf;nf]; % boa oó oganczń oł b = [a_;_;.;.;.];% fncja lpozchn oganczającj pzszń ozażań syssc.pbn = polyop([y(5);-y(5)],[b;b])% fncja lpozchn oganczającj pzszń ozażań SM=-4; % posaoa fncja pozo npnośc ol b = [SM.5*SM.*SM.*SM.*SM]' % la poszczglnych znnych san syssc.nos = polyop([y(5);-y(5)],[b;b]) % poazn npnośc o lpozchn % Pobl sc pobsc.q = y(n); % acz óżncjąca ozałyan znnych san pobsc.qy = [.] % acz óżncjąca ozałyan nalzoanych yjść pobsc.r =.6-6; % acz óżncjąca znność soana pobsc. = 5; % hoyzon pycj yjść pobsc.c = ; % hoyzon pycj soań pobsc.no = ; % aaoa fncja cl plcl = p_conol(syssc,pobsc); % oblczn glaoa Mol sln: v Sgnal Gnao Zo-O Hol Gon MP onoll Esy R Sp Ula _ O n sz O n sz Scop4 loc o Wospac3