Pz AA DYNAMIKA UKŁADÓW II ZĘDU Dwa uład regulac. raforma Lalace a. Przebeg aerodcz. Przebeg aerodcz rcz. Przebeg oclac. Erema odowedz oclace. Włw dodaowego zera begua. DWA UKŁADY EGULACJI. Serwomechazm ze erowaem rądowm Schema urozczo w d J rzężee ozce achomercze ramaca uładu Y W gdze: - częolwość drgań auralch egaącch - wółcz łumea. Uład regulac ozomu ozdzelo regulaor PI w I O w I O P P PI: gdze
ramaca uładu O I Y OP W O I OP IO PO IO Gdb cał regulaor PI umeścć w orze główm o e orzmalbśm adardowe ramac -go rzędu aąłab zmaa w lczu. Sruura rozdzeloa e referowaa rzez raów dla uęca rzeregulowaa zob. dale. Przeregulowaa moża eż uąć flruąc welość zadaą. Uwaga. Proe erwomechazm uład auomazac roceów ą oae adardowm ramacam -go rzędu. 3. Perwa maowa begu raformaa Lalace a odowedz oowe W Y 4 4 4 Zależe od wółcza łumea erwa maowa ą: > rzeczwe róże = edaowe erwae odwó < zeoloe Kzał odowedz zależ rzede wzm od wółcza łumea a cza od częolwośc.. Wzor ogóle ANSFOMAY LAPLACE A o f d F
. raforma elemeare 3. Fuce rgoomercze 4. Sała czaowa 3
4 PZEBIEG APEIODYCZNY. ξ > Δ > Dwa erwa rzeczwe róże ae że ozład a ułam roe: Y edua oblcza ę meodą rzłaaa.. Perwa edoroe Przade ogól Kro o rawe roe rozwęca F rerezeuą ułam odowadaące erwaom ozoałe częśc maowa. 3. Oblczea 3 Ozaczm: zw. meoda rzłaaa
5 Podobe Odowedź e e Je o zw. rzebeg aerodcz zwł o dwóch ałch czaowch. PZEBIEG APEIODYCZNY KYYCZNY. ξ = Δ = Jede erwae odwó Y. Perwa weloroe Przade ogól ezdua oblcza ę róweż meodą rzełaaa ale zaczaąc od ońca.: Poeważ węc
W zczególośc dla m=3 mam gdze 3 3 3. Oblczea Y Y Na odawe druge abel raforma mam d! d Nech e e. Wed e Je o rzebeg aerodcz rcz. W aawau erwomechazmów chodz o uzae właśe aego rzebegu. Zauąc Y za omocą ałe czaowe ao Y owżz wzór orzmue ę wro z czware abel raforma Lalace a. PZEBIEG OSCYLACYJNY. ξ < Δ < Dwa erwa zeoloe 6
7 gdze: częolwość drgań łumoch Poeważ węc Y. Perwa zeoloe Przade ogól gdze Poeważ węc Przłaaąc obdwa cz odawaąc orzmue ę zaem Na odawe rzece abel raforma Dlaego S C ą azwae amludam ua coua. 3. Oblczea Za wścow S C Y Amlud S C Se S Ce C co Według wzoru ogólego Y C S C S
Zaem S C Odowedź oowa e S C co Przezałcea rgoomercze: co co gdze S C S C co S C co S C S C gdze co S C C arcg arcg arcg co S e S C Je o rzebeg oclac. 4. Malab om= l=om^ % > = m=[ **om om^] =:.:; =elm; % = = m=[ **om om^] =elm; % < =.5 m=[ **om om^] =elm; logrd Uwaga. Na leo oclace rzebeg aawa ę uład auomazac roceów echologczch cśee ozom rzełw ze względu a dobre łumee załóceń. 8
. Wzaczee eremum A EKSEMA ODPOWIEDZI OSCYLACYJNEJ W celu wzaczea eremów odowedz oclace II rzędu moża zaoować edą z dwóch meod: d oreślee wrażea a ochodą w oób radc rzrówae e do zera d meoda częo racochłoa orzae z właścwośc raforma Lalace a z. ze wzoru a raformaę ochode: d L Y L e d 3... 3... e S C e S C co C e e co oeważ C. Paramer odowedz oclace e rzeregulowae % A % cza regulac r cza araaa do 9% A3 oeń łumea d A Podawowe zaczee maą % r. Przład.3 r 3.333 4 3.33 9
3. Przeregulowae % % A % e % l % l % Malab % % 9 =.:.:.99; =ex-*./qr-.**; logrd 8 7 6 5 4 Dzelee możee z roą weor. Wzór rzblżo % %. 6.6 3..4.6.8 Malab % 9 8 7 =.:.:.6; =ex-*./qr-.**; aro=-/.6*; loarogrd 6 5 4 3 4. Cza regulac r...3.4.5.6 e....3679..353 3..495 5% 4..83 % 4.6. % 5. Serwomechazm regulaor PI r r 5% % 3 4 r % 4.6 Dla erwomechazmu rądowego zob. wcześe zaleźć gd dae ą zam =. % =. % = ozacza rzebeg aerodcze rcze. r 4 4 4 zam.4
G zam. Dobrać aaw regulaora PI w uładze regulac ozomu dla dach % = % r =.5. G zam? = =.96 h l % 4.456 r.5 7. 54 % l % 7.54 4.5 6. 9 6.9.48 h.9 m 74 4.5. Włw zera WPŁYW DODAKOWEGO ZEA I BIEGUNA Uład regulac ozomu ze adardowm regulaorem PI erozdzelom ma oać a że PI: G zam / / / /.48 6.9 7.54.456
7.54.48 G zam dodaowe zero w lczu.456 7.54 7.54 Malab om=7.54 =.456 l=om^ m=[ **om om^] =:.:; =elm; =.48 % dodaowe zero l=covl[ ] =elm; lo grd Ja wdać rzeregulowae wzroło eorze. erwoe Uwaga. Przez rozdzelee PI a P+I a PID a PI+D eweuale I+PD moża uąć wrowadzaa zer do lcza ramac uładu zamęego czl admerch rzeregulowań.. Włw begua G zam Malab om=7.54 =.456 =.5 l=om^ m=[ **om om^] =:.:; =elm; % dodaow begu m=covm[ ] =elm; logrd Uwaga. Poawee ę dodaowego begua owodue elmacę a rzame zmezee rzeregulowaa orze. Zaem rzeregulowae moża welmować rzez dodae flru welośc zadae rzed wrowadzeem e a uład ze rzężeem zwrom.