STEROWANIE ROBOTEM ROBIN HEART PELIKAN Z ZASTOSOWANIEM SIŁOWEGO SPRZĘŻENIA ZWROTNEGO FORCE FEEDBACK CONTROL SYSTEM DEDICATED FOR ROBIN HEART PELIKAN
|
|
- Seweryn Popławski
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 STEROWANIE ROBOTEM ROBIN HEART PELIKAN Z ZASTOSOWANIEM SIŁOWEGO SPRZĘŻENIA ZWROTNEGO FORCE FEEDBACK CONTROL SYSTEM DEDICATED FOR ROBIN HEART PELIKAN Łukasz Mucha 1*, Zbigniew Nawrat 1, Krzysztof Lis 2, Krzysztof Lehrich 2, Kamil Rohr 1, Péter Fürjesb 3, Csaba Du cső 3 1 Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii, Pracownia Biocybernetyki, Zabrze, ul. Wolności 345a 2 Politechnika Śląska, Mechaniczny Technologiczny, Katedra Budowy Maszyn, Gliwice, ul. Konarskiego 18a 3 Centre for Energy Research, Institute of Technical Physics and Materials Science, H-1121 Budapest, Konkoly-Thege * lmucha@frk.pl STRESZCZENIE Przedmiotem niniejszej pracy jest badanie systemów sterowania robota Robin Heart PVA (ang. Port Vision Able) z zastosowaniem specjalnych mikroczujników siły 3D MEMS. Postawiono trzy różne sposoby wykorzystania opracowywanych czujników: (1) jako czujnik siły wykorzystany jako mikrodżojstik zintegrowany w rękojeścią narzędzia endoskopowego, aby łatwo kontrolować ruch robota wizyjnego podczas pracy chirurga; (2) jako czujnik siły wewnątrz szczęki narzędzia endoskopowego dla dostarczenia informacji zwrotnej do operatora-chirurga, mierząc siłę chwytu; (3) jako czujnik wielowymiarowy dotyku na końcu narzędzia chirurgicznego, co ułatwia badanie palpacyjne do diagnostyki tkanek podczas pracy. Artykuł ten jest studium wykonalności w zakresie proponowanych zastosowań. Model sterowania robota przy użyciu prototypowego czujnika siły 3D został pomyślnie przetestowany w badaniach funkcjonalnych robota. Wstępne badania sensorów wykazały ich przydatność dla sterowania robotem ze sprzężeniem siłowym, aby ocenić stan tkanek oraz do oceny siły docisku chirurgicznego chwytaka. Słowa kluczowe: czujnik piezorezystancyjny, operacje laparoskopowe, Robin Heart, roboty medyczne, siłowe sprzężenie zwrotne, zadajnik ruchu ABSTRACT The aim of this work is to investigate the control systems of Robin Heart PVA (Port Vision Able) using special 3D MEMS force microsensors. Three different functions are targeted: (1) micro-joystick actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to easily control robotic movement during operation; (2) force sensor inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength; (3) 3D force/tactile sensor which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. This paper is a feasibility Acta Bio-Optica et Informatica Medica Inżynieria Biomedyczna, vol. 22, nr 3,
2 study regarding these proposed applications. A model of the robot controller using a prototype 3D sensor force has been successfully tested during the study of functional robot. Pre-studies of prototype sensors have demonstrated their usefulness in robot force feedback system to assess the state of tissue and to assess the clamping force the grasper surgical system. Keywords: piezoresistive sensor, minimal invasive surgery, Robin Heart, medical robots, force feedback, haptic 1. Wstęp Do głównych zadań robota przeznaczonego do operacji laparoskopowych (minimalnie inwazyjnych) należy manipulacja narzędziami medycznymi z zachowaniem stałego punktu przejścia przez powłoki skórne w taki sposób, aby końcówka narzędzia odzwierciedlała ruchy dłoni operatora siedzącego za pulpitem konsoli sterującej [1, 2]. Do podstawowych sygnałów dostarczanych przez sterownik ruchu trzymany przez operatora należy zaliczyć: pozycję (przemieszczenie) oraz prędkość z jaką ma się poruszać narzędzie, ewentualnie inne wielkości fizyczne. Narzędzia wykorzystywane podczas zabiegu posiadają zazwyczaj co najmniej 4 stopnie swobody (4DOF), co przyczynia się do znacznego ograniczenia przestrzeni operacyjnej wewnątrz jamy brzusznej pacjenta. Piąty stopień swobody 5 DOF stanowi indywidualny charakter danego narzędzia np. jeżeli jest to grasper wówczas odpowiadać on będzie za otwarcie i zamknięcie szczęk instrumentu [3, 4, 5]. Idea takiego działania została przedstawiona na rysunku 1. Bardziej zaawansowane narzędzia posiadające więcej stopni swobody umożliwiają dodatkowe kątowe wychylenie efektora wewnątrz jamy brzusznej zwiększając w ten sposób przestrzeń roboczą, oraz ergonomię pracy [6, 7]. Rys. 1. Schemat operacji laparoskopowej z użyciem robota stałopunktowego Dopasowanie przestrzeni roboczej zadajnika do przestrzeni roboczej manipulatora wymaga często zmiany przesuwania układu współrzędnych dotyczącego manipulowanej przestrzeni roboczej (wysprzęglanie i zasprzęglanie w innej pozycji) [8]. Konieczność stosowania sprzęgła przełączającego podczas dokonywania manipulacji na większym obszarze roboczym, a także brak siłowego sprzężenia zwrotnego jest jednym z podstawowych problemów ograniczających postęp rozwoju stosowania robotów w chirurgii [9]. Brak oddziaływań haptycznych narzędzia z narządami powoduje, że chirurg podczas manipulacji zadajnikiem ruchu czuje się niekomfortowo ponieważ odebrany zostaje mu jeden Acta Bio-Optica et Informatica Medica Inżynieria Biomedyczna, vol. 22, nr 3,
3 ze zmysłów zmysł czucia [10, 11]. Aby wyeliminować te niedogodności związane z operacją wykonywaną przez roboty teleoperacją, zespół naukowców z Polski oraz Węgier w ramach projektu INCITE (ang. Intelligent Catheters in Advanced Systems for Interventions) opracował narzędzie, oraz system sterowania zbudowany w oparciu o czujniki siły. Opracowane narzędzie współpracujące z zadajnikiem ruchu realizującym siłowe sprzężenie zwrotne (ang. Force Feedback) pozwoli operatorowi na subiektywne czucie kontaktu instrumentu chirurgicznego z pacjentem [12]. Wysoka precyzja i ergonomiczny system sterowania robotem stwarza miejsce dla robota Robin Heart na arenie międzynarodowej jako jedno z najbardziej innowacyjnych narzędzi chirurgicznych. Jest on bezpieczny dla pacjenta i wygodny dla chirurga [13, 14]. 2. Wstępne założenia projektowe W pierwszym etapie projektowania narzędzi oraz doboru parametrów torów pomiarowych dokonano wstępnej oceny maksymalnych wartości sił oddziaływujących na narzędzie podczas wykonywania zabiegu. W tym celu przeprowadzone zostały badania oddziaływania organów na narzędzie polegające na: ściskaniu, przecinaniu, oraz łączeniu tkanek miękkich pochodzenia zwierzęcego. Do badań wykorzystano urządzenie pomiarowe o unikalnej konstrukcji (ekstensometr), w którego skład wchodziły do wyboru dynamometr Mecmesin AVG 250 N lub 25 N. Wykorzystany system sterowania umożliwił zastosowanie odpowiedniego trybu testu, zapisu oraz analizy danych. Przeprowadzono także badania siły jaką operator jest w stanie wywrzeć na narzędzie za pomocą palca wskazującego. Jako aparatury badawczej użyto sześcioosiowego czujnika siły czujnik Nano 25 firmy SHUNK. Badania te miały na celu dobór odpowiedniego czujnika dedykowanego dla systemu sterującego robotem toru wizyjnego Robin Heart Vision [15, 16]. Na podstawie przeprowadzonych badań podjęto decyzję o budowie 3 typów czujników różniących się między sobą zarówno wielkością, dokładnością jak i zakresem mierzonych sił. Rys. 2. Stanowiska pomiarowe: pomiar siły wywieranej przez palec wskazujący (po lewej) oraz schemat stanowiska do pomiaru sił podczas wbijania, przecinania, łączenia tkanek miękkich (po prawej) 3. Czujnik siły W oparciu o sprecyzowaną specyfikację czujniki siły zostały zaprojektowane i wykonane przez firmę 3D Silicon. Pierwsze prototypy obejmowały typoszereg trzech czujników, z których dwa usytuowano w efektorze narzędzia (p. rys. 3). Posłużyły one do realizacji siłowego sprzężenia zwrotnego, natomiast trzeci typ dedykowany został dla systemu sterowania. Zamocowano go bezpośrednio na części chwytowej narzędzia laparoskopowego, umożliwiając manipulację robotem toru wizyjnego przy pomocy palca wskazującego [17]. Czujniki wykonane zostały w technologii MEMS bazując na czterocalowych waflach krzemowych i borokrzemianowych. Dla określenia dokładnych parametrów geometrycznych (grubości membrany, wymiarów bocznych) oraz czułości wbudowanych piezorezystorów zastosowano metodę elementów skończonych (MES), gdzie szczegółowo przeanalizowano parametry. Lokalna zmiana oporności będąca efektem odkształcenia wywołanego naprężeniem oraz efektów piezorezystywnych została Acta Bio-Optica et Informatica Medica Inżynieria Biomedyczna, vol. 22, nr 3,
4 obliczona za pomocą oprogramowania COMSOL Multiphysics. Pozwoliło to na określenie wartości wyjściowych czujnika. W przypadku membrany o średnicy 900 μm i grubości 50 μm obliczona czułość czujnika wyniosła 30 mv/n. Na potrzeby projektu wykonane zostały trzy czujniki różniące się wielkością, czułością, oraz zakresem pomiarowym: pierwszy o wymiarach 1 1,25 mm sygnalizujący kontakt narzędzia z tkanką, usytuowany na końcu efektora instrumentu chirurgicznego S B (p. rys. 3), drugi o wymiarach 2 3 mm mocowany wewnątrz narzędzia umożliwiający pomiar siły podczas zaciskania szczęki narzędzia S A, trzeci o wymiarach 4 4 mm służący do uruchomienia i sterowania ramieniem robota toru wizyjnego. Rys. 3. Schemat rozmieszczenia czujników w efektorze narzędzia oraz idea siłowego sprzężenia zwrotnego Usytuowanie czujników w ten sposób umożliwiło pomiar siły podczas kontaktu z tkankami oraz trzymanym przedmiotem, np. igłą lub tkanką, zapewniając siłowe sprzężenie zwrotne w zadajniku [18]. Rys. 4. Czujnik siły [14] Na rysunku 4 przedstawiono budowę czujnika oraz wafel krzemowy, z którego został wykonany. Grubość błony 10 i 50 mikrometrów zapewnia czułość odpowiednio 170 i 50 mv/n napięcia wyjściowego w przypadku obciążania prostopadłego czujnika nieosłoniętego. Alternatywna geometria membrany w połączeniu z różnymi wariantami osłony czujnika przed zanieczyszczeniem pozwoliła wybrać najbardziej odpowiednie parametry dla docelowego zastosowania. Czujnik siły o wymiarach 4 4 mm, średnicy membrany 900 μm oraz grubości 50 μm został wykorzystany jako zadajnik ruchu dla ramienia robota pozycjonującego kamerę endoskopową [19]. W czujniku sterującym ramieniem robota zastosowano specjalną osłonę czujnika wykonaną z polidimetylosiloksanu (PDMS). Osłona ta została wykonana w wersji barwnej w celu osłony przed światłem zewnętrznym. Acta Bio-Optica et Informatica Medica Inżynieria Biomedyczna, vol. 22, nr 3,
5 4. Prototpy zadajnika i narzędzia Jeden z przedstawionych w poprzednim rozdziale czujników wykorzystano do budowy zadajnika ruchu. Algorytm sterowania oparto na wykorzystaniu proporcjonalnego do siły sygnału z czujnika do sterowania prędkością przemieszczania się ramienia robota. Uzyskano dzięki temu zwiększenie zakresu realizowanego przemieszczenia w stosunku do obecnie stosowanego rozwiązania. Projekt zakładał montaż takiego urządzenia na narzędziu laparoskopowym stosowanym w szpitalach. W prototypie użyto do sterowania czujnika umożliwiającego pomiar w trzech osiach XYZ, gdzie Y, Z odpowiadało ruchowi robota pozwalającemu na przesuwanie pola widzenia. W tym celu następował ruch w pierwszym (DOF 1) i drugim (DOF 2) stopniu swobody. Kierunek w osi X umożliwiał przełączenie sterowania pomiędzy DOF 1,2 a DOF 3,4 (DOF 3 wsunięcie i wysunięcie kamery z portu, DOF 4 obrót kamery w porcie, obrót pola widzenia). Dla robota toru wizyjnego system taki zapewniał możliwość sterowania wszystkimi czterema stopniami swobody jakie posiada robot. Z powodu kłopotliwego przełączania pomiędzy poszczególnymi stopniami swobody, wykonana została kolejna wersja wyposażona w dwa czujniki umożliwiające realizację przemieszczenia dla pięciu stopni swobody 5 DOF (piąty stopień daje możliwość otwarcia i zamknięcia szczęk instrumentu chirurgicznego). Rozwiązanie takie umożliwiło łatwą manipulację bez konieczności stosowania dodatkowych uchwytów przeznaczonych dla palca wskazującego niezbędnych dla realizacji przemieszczenia dla DOF 3 w obu kierunkach. Idea sterowania oraz wykonane prototypy zostały przedstawione na rysunku 5. Rys. 5. Prototypy manipulatora w oparciu o wykonany czujnik siły 4x4 mm [20] W kolejnym kroku wykonano dwa prototypy narzędzia: pierwszy stanowiący część składową stanowiska pomiarowego służącego do weryfikacji algorytmu zaimplementowanego w oprogramowaniu sterującym oraz do kalibracji czujników (p rys. 6a). Drugi prototyp narzędzia przeznaczony był do badań wstępnych z użyciem tkanek (p. rys. 6b). Acta Bio-Optica et Informatica Medica Inżynieria Biomedyczna, vol. 22, nr 3,
6 Rys. 6. Stanowisko pomiarowe do weryfikacji czujników siły (a), oraz efektor narzędzia laparoskopowego (b) Aby zminimalizować wielkość oraz liczbę prowadzonych przewodów elektrycznych dla drugiej wersji narzędzia układ pomiarowy zaprojektowany został jako system rozproszony. Sygnał z czujników pierorezystywnych jest przetwarzany przez przetwornik analogowo-cyfrowy na postać cyfrową. Przetworniki w układzie narzędzia laparoskopowego umiejscowione są wraz z czujnikami siły na flex-pcb (p. rys. 7). Tak bliskie ułożenie przetworników pozwoliło na zminimalizowanie wpływu zakłóceń na sygnał pomiarowy. Następnie dane poprzez magistralę I 2 C przekazywane były do układu przetwarzania znajdującego się w górnej części narzędzia obok mechanizmów napędowych. W układzie przetwarzania sygnały pochodzące z czujników filtrowano, transportowano za pomocą macierzy przekształceń i przeliczono na wartości sił. Nadrzędny system sterujący ma możliwość odpytania układu przetwarzania o aktualne występujące wartości sił za pomocą magistrali CAN i odpowiedniej reakcji zależnej od ich wartości. Dzięki takiemu rozwiązaniu możliwa była zmiana parametrów macierzy przekształceń oraz filtracji, a tym samym kalibracja układu pomiarowego siły dla danego czujnika [21]. Rys. 7. Czujniki przeznaczone dla narzędzia wykonane na flex-pcb 5. Podsumowanie Interfejs człowiek-maszyna HMI (ang. Human-Machine Interface) to system komputerowy, który ma współpracować z człowiekiem w celu dostarczenia informacji, przyjmowania poleceń i wskazówek. Problem, jak wiernie przekazać ruchy chirurga na manipulator robota i sprawić, aby ręka chirurga odczuła dotyk i opór, do dziś stanowi obiekt wielu badań. Bidard i wsp. [22] dokonali przeglądu i opisu prac projektowych urządzenia wejściowego dla telechirurgii. Dobry zadajnik ruchu HMI musi być transparentny. Operator powinien się czuć jakby wykonywał zadania zdalnego sterowania bezpośrednio we właściwym środowisku i swobodnie poruszając się w wolnej przestrzeni, wyczuwać kontakt z napotykanymi przeszkodami. Pełne poczucie obecności wewnątrz pola operacji wymaga poczucia siły w szczękach trzymających tkankę czy igłę oraz oddziaływania siłowego między narzędziami, narzędziem i troakarem [23]. Badania prowadzone przez polski zespół Robin Heart Team są wspierane obecnie przez węgierski zespół fizyków i inżynierów opracowujących nowe czujniki do zastosowania w robocie Robin Heart. Wykonano model układu sterowania robotem za pomocą prototypowego czujnika siłowego 3D, który Acta Bio-Optica et Informatica Medica Inżynieria Biomedyczna, vol. 22, nr 3,
7 z powodzeniem został przetestowany podczas badań funkcjonalnych robota (badania sterowania robotem podczas warsztatów chirurgicznych ok. 200 osób, studentów i lekarzy). Wstępnie przeprowadzone badania prototypowych czujników wykazały ich przydatność do oceny stanu tkanki (sensor dotykowy) oraz do oceny siły zaciskania uchwytu chirurgicznego dla układu sprzężenia siłowego robota chirurgicznego. Przetestowano pierwsze modele narzędzia z czujnikami, przygotowano specjalne zadajniki ruchu pozwalające na odczucie reakcji siłowej oraz cały system sterowania. Za kilka miesięcy przetestowane zostanie kompletne rozwiązanie robota narzędziowego sterowanego z konsoli ze sprzężeniem siłowym. Dzięki naszej współpracy finansowanej z projektu europejskiego INCITE (koordynowanego przez Philips) polski robot ma szanse osiągnąć funkcjonalne własności tak poszukiwane przez przyszłych odbiorców lekarzy i ich pacjentów. Acknowledgements This work was done in the frame of the ENIAC INCITE project No and partially financed by the ENIAC JU and the National Research, Development and Innovation Fund (NKFIA) via NEMZ_ grant. LITERATURA [1] G. Religa, M. Zembala, R. Cichoń, N. Nawrat, P. Kostka, W. Dybka, K. Rohr, L. Podsędkowski, J. Śliwka, Pierwsze eksperymenty na zwierzętach robota chirurgicznego Robin Heart, Pomiary Automatyka Robotyka, 2010, s [2] K. Mianowski, P. Wroblewski, Z. Nawrat, L. Podsedkowski, P. Kostka, M. Baczynski: Robin Heart in 2002 actual state of Polish Cardio-Robot, Proceedings of 3 rd International Workshop on Robot Motionand Control, 2002, s [3] F.W. Mohr, J.F. Onnasch, V.Falk, T. Walther, A. Diegeler, F. Krakor Schneider, R. Autschbach: The evolution of minimally invasive valve surgery - 2 year experience, European Journal of Cardiothorac Surgery, 1999, vol. 15(3), s [4] Z. Nawrat: Robot Robin Heart projekty, prototypy, badania, perspektywy, Rozprawa habilitacyjna nr 24/2011, ISBN , ISSN , Katowice [5] Z. Nawrat, P. Kostka, K. Lis, K. Rohr, Ł. Mucha, K. Lehrich, W. Sadowski, K. Krzysztofik, Z. Małota: Interfejs operatora robota chirurgicznego - oryginalne rozwiązania sprzężenia informacyjnego i decyzyjnego, Medical Robotics Reports, vol. 2, 2013, s [6] K. Lehrich, Ł.Mucha, K. Rohr, Z. Nawrat, K. Lis: Zastosowanie technologii druku 3D w konstrukcji prototypów manipulatorów medycznych, Mechanik, vol. 3, 2016, s [7] Ł. Mucha, K. Lehrich, Z. Nawrat, K. Rohr, K. Lis, W. Sadowski, D. Krawczyk, P. Kroczek, Z. Małota: Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart, Medical Robotics Reports, vol. 4, 2015, s [8] Ł. Mucha: Interfejs użytkownika robota przegląd urządzeń zadawania ruchu systemów sterowania telemanipulatorów, Medical Robotics Reports, vol. 4, 2015, s [9] P. Sauer, K. Kozlowski, W. Waliszewski, P. Jeziorek: ASYSTENT - Control System of a Manipulator for Keyhole Surgery, Biocybernetics and Biomedical Engineering, vol. 26(4), 2006, s [10] M. Witkowski, K. Mianowski: Projekt wstępny manipulatora nośnego nowego typu dla robota do chirurgii narządów wewnętrznych, Postępy Technologii Biomedycznych BioMedSilesia, Zabrze 2007, s [11] K. Lis, K. Lehrich, Ł. Mucha, K. Rohr, Z. Nawrat: Robin Heart PortVisionAble - idea, design and preliminary testing results, Proceedings of the 10th International Workshop on Robot Motion and Control, Poznań 2015, s [12] Y. Noh, S. Sareh, J. Back, A.W. Helge, T. Ranzani, E.L. Secco, A. Faragasso, H. Liu, K. Althoefer: A three-axial body force sensor for flexible manipulators, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA), 2014, s [13] Z. Nawrat: Robotyka medyczna w Polsce, Medical Robotics Reports, vol. 1, 2012, s [14] Kroczek K., Rynek robotów medycznych, Medical Robotics Reports. Nr 4, 2015, s [15] Z. Nawrat, K. Rohr, P. Fu rjes, Ł. Mucha, K. Lis, J. Radó, C. Du cső, P. Földesy, W. Sadowski, D. Krawczyk, P. Kroczek, G. Szebényi, P. Soósd, Z. Małota: Force Feedback Control System Dedicated for Robin Heart Surgical Robot, 30th Eurosensors Conference EUROSENSORS [16] Z. Nawrat, K. Lis, K. Rohr, Ł. Mucha: Manipulator of a medical device, Patent USA, US A1, [17] J. Fraś, S. Tabaka, J. Czarnowski: Visual Marker Based Shape Recognition System for Continuum Manipulators, Challenges in Automation, Robotics and Measurement Techniques 2016, DOI: / _39. [18] J. Radó, C. Du cső, G. Battistig, G. Szebényi, P. Fürjes, Z. Nawrat, K. Rohr: 3D force sensors for laparoscopic surgery Acta Bio-Optica et Informatica Medica Inżynieria Biomedyczna, vol. 22, nr 3,
8 tool, Symposium on Design, Test, Integration and Packaging of MEMS/MOEMS (DTIP), [19] B. Gonenc, J. Handa, P. Gehlbach, R.H. Taylor, I. Iordachita: Design of 3-DOF Force Sensing Micro-Forceps for Robot Assisted Vitreoretinal Surgery, Conference Proceedings IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, 2013, s [20] Z. Nawrat, K. Rohr, P. Fu rjes, Ł. Mucha, K. Lis, J. Radó, C. Du cső, P. Földesy, W. Sadowski, D. Krawczyk, P. Kroczek, G. Szebényi, P. Soósd, Z Małota: Robin Heart Force Feedback/Control System Based on INCITE Sensorspreliminary study, Medical Robotics Reports, vol. 4, 2015, s [21] T. Kárpáti, A.E. Pap, G. Radnóczi, B. Beke, I. Bársony, P. Fürjes: Reliable aluminum contact formation by electrostatic bonding, Journal of Micromechanics and Microengineering, vol. 25(7), [22] R. Bidar, J. Brisset, F. Gosselin: Design of a hight-fidelity haptic device for telesurgery, Proceedings of IEEE ICRA 2005, Spain 2005, s [23] E.U. Braun, H. Mayer, A. Knoll, R. Lange, R. Bauernschmitt: The must-have in robotic heart surgery: haptic feedback, s. 9 21, [w:] Medical Robotics, V. Bozovic (red.), I-Tech Education and Publishing, Vienna otrzymano / submitted: zaakceptowano / accepted: Acta Bio-Optica et Informatica Medica Inżynieria Biomedyczna, vol. 22, nr 3,
Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart
Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart Artykuł recenzowany Streszczenie Praca stanowi przegląd oryginalnych systemów zadawania ruchu opracowanych dla polskiego
Wykład 4 Zastosowanie robotyki w chirurgii
Zastosowanie Robotyki w Medycynie Wykład 4 (3) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wymagania telemanipulatorów Kinematyka umożliwiająca penetrację przez powłoki skórne pacjenta Odpowiednia
Wybrane rozwiązania technologiczne w medycynie
Wybrane rozwiązania technologiczne w medycynie Wybrane rozwiązania technologiczne w medycynie Redakcja: Łukasz B. Pilarz Lublin 2018 Wydawnictwo Naukowe TYGIEL składa serdecznie podziękowania dla zespołu
Sterowanie laparoskopem z zastosowaniem systemu robotycznego na modelu fantomowym
Artykuł oryginalny/original articles Wideochirurgia Sterowanie laparoskopem z zastosowaniem systemu robotycznego na modelu fantomowym A robot system of laparoscope control, based on a phantom model Piotr
BADANIE CHARAKTERYSTYK DYNAMICZNYCH DLA RÓŻNYCH KONFIGURACJI ROBOTA CHIRURGICZNEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISNN 1896-771X 32, s. 281-286, Gliwice 2006 BADANIE CHARAKTERYSTYK DYNAMICZNYCH DLA RÓŻNYCH KONFIGURACJI ROBOTA CHIRURGICZNEGO MAREK KOŹLAK WOJCIECH KLEIN Katedra Mechaniki Stosowanej,
Integracja konsoli Robin Stiff Flop
Integracja konsoli Robin Stiff Flop z robotem chirurgicznym Robin Heart Tele Artykuł recenzowany PRACA ZGŁOSZONA DO KONKURSU Nagroda Statuetka Robina Streszczenie System Robin Heart Tele z rozwiniętą koncepcją
BADANIA INTERAKCJI W UKŁADZIE WIELOCZŁONOWYM TELEMANIPULATORA KARDIOCHIRURGICZNEGO CHIRURG-ZADAJNIK RUCHU-NARZĘDZIE TORAKOSKOPOWE
Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 1/2007 65 Grzegorz 1LEWICZ, Robert MICHNIK, Dagmara TEJSZERSKA, Katedra Mechaniki Stosowanej, Zakład Mechaniki Ogólnej i Biomechaniki, Politechnika Śląska, Gliwice Zbigniew
Robot chirurgiczny Robin Heart Tele
Robot chirurgiczny Robin Heart Tele następca Robin Heart mc 2 Artykuł recenzowany Streszczenie W artykule opisano innowacyjną koncepcję platformy narzędziowej umożliwiającą operowanie za pomocą jednego
Rok akademicki: 2014/2015 Kod: EIB-2-230-BN-s Punkty ECTS: 5. Kierunek: Inżynieria Biomedyczna Specjalność: Bionanotechnologie
Nazwa modułu: Telechirurgia i robotyka medyczna Rok akademicki: 2014/2015 Kod: EIB-2-230-BN-s Punkty ECTS: 5 Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Kierunek: Inżynieria
Wykład 3 Zastosowanie robotyki w chirurgii
Zastosowanie Robotyki w Medycynie Wykład 3 (2) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Chirurg nie ma bezpośredniej styczności z operowaną tkanką - możliwość operowania na odległość czyli
Field of study: Biomedical Engineering Study level: First-cycle studies Form and type of study: Full-time studies. Auditorium classes.
Faculty of: Faculty of Electrical Engineering, Automatics, Computer Science and Biomedical Engineering Field of study: Biomedical Engineering Study level: First-cycle studies Form and type of study: Full-time
WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH
Scientific Bulletin of Che lm Section of Technical Sciences No. 1/2008 WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH WE WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEJ TECHNICE POMIAROWEJ MAREK MAGDZIAK Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji, Politechnika
NOWOCZESNE WYKORZYSTANIE ROBOTYKI
NOWOCZESNE WYKORZYSTANIE ROBOTYKI dr inż. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów dr inż. Piotr Sauer Politechnika Poznaoska, Wydział Informatyki, i ich zastosowao w przemyśle Katedra Sterowania
Robin Heart PortVisionAble
Robin Heart PortVisionAble projekt, konstrukcja i wstępne badania Artykuł recenzowany KRZYSZTOF LIS 1, KRZYSZTOF LEHRICH 1, ŁUKASZ MUCHA 1, KAMIL ROHR 2, ZBIGNIEW NAWRAT 2,3 1 Politechnika Śląska, 2 Fundacja
KONFERENCJA ROBOTY MEDYCZNE grudnia 2017, ZABRZE, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii Zabrze.
KONFERENCJA ROBOTY MEDYCZNE 2017 8 grudnia 2017, ZABRZE, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii Zabrze. Język polski lub angielski 10.00. OTWARCIE WARSZTATÓW - KETGATE Warsztat regionalny: KETGATE - Your gate
Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław
Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej
ROBOT STEROWANY TRZYOSIOWYM DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ
dr inż. Piotr Gawłowicz mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski ROBOT STEROWANY TRZYOSIOWYM DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ W artykule przedstawiono konstrukcję
MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ
Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.232 MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Streszczenie: W niniejszym referacie zaprezentowano stanowisko
Rozszerzony konspekt przedmiotu Inteligentne maszyny i systemy
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt przedmiotu Inteligentne maszyny i systemy dr inż. Witold Czajewski dr inż. Marcin Iwanowski
INTERFEJS TDM ZOLLER VENTURION 600 ZASTOSOWANIE W PRZEMYŚLE. Streszczenie INTERFACE TDM ZOLLER VENTURION 600 USE IN THE INDUSTRY.
DOI: 10.17814/mechanik.2015.8-9.461 Mgr inż. Tomasz DOBROWOLSKI, dr inż. Piotr SZABLEWSKI (Pratt & Whitney Kalisz): INTERFEJS TDM ZOLLER VENTURION 600 ZASTOSOWANIE W PRZEMYŚLE Streszczenie Przedstawiono
OPTYMALIZACJA ELEMENTU AKTYWNEGO W PRZEGUBIE ROBOTA ROCH-3 OPTIMIZATION OF THE ACTIVE ELEMENT IN THE JOINT OF ROCH-3 ROBOT
OPTYMALIZACJA ELEMENTU AKTYWNEGO W PRZEGUBIE ROBOTA ROCH-3 OPTIMIZATION OF THE ACTIVE ELEMENT IN THE JOINT OF ROCH-3 ROBOT Dominik Mazan*, Lucyna Leniowska Uniwersytet Rzeszowski, Wydział Matematyczno-Przyrodniczy,
EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013
KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113
Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka
WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA SERWONAPĘDU ELEKTROHYDRAULICZNEGO DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM
prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA
Interfejs mechaniczny użytkownika robota kardiochirurgicznego
Interfejs mechaniczny użytkownika robota kardiochirurgicznego Zbigniew Nawrat Paweł Kostka Krzysztof Mianowski Zbigniew Małota Arkadiusz Kandora W czasie realizacji polskiego projektu robota RobIn Heart
PL B1. FUNDACJA ROZWOJU KARDIOCHIRURGII, Zabrze, PL BUP 10/10
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 208433 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 386454 (51) Int.Cl. A61B 17/94 (2006.01) A61B 10/04 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym
Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym Systemy wbudowane (Embedded Systems) Systemy wbudowane (ang. Embedded Systems) są to dedykowane architektury komputerowe, które są integralną częścią
Roboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
znormalizowanych jednostek posuwowych.
Tematy prac dyplomowych magisterskich realizacja semestr letni 2014/2015 kierunek AiR Lp. Temat Cel Zakres Prowadzący 1/I8/ARm/15/L Projekt jednostki Projekt jednostki wiertarskiej sterowanej w Rozeznanie
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Model symulacyjny robota Explorer 6WD z uwzględnieniem uszkodzeń
Model symulacyjny robota Explorer 6WD z uwzględnieniem uszkodzeń inż. Paweł Stęczniewski Promotor: dr inż. Piotr Przystałka Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Śląska Gliwice, 22.11.2017 inż.
Szczegółowy opis techniczny i wymagania w zakresie przedmiotu zamówienia
Szczegółowy opis techniczny i wymagania w zakresie przedmiotu zamówienia Przedmiotem zamówienia jest dostawa współpracującego manipulatora przemysłowego o 6 stopniach swobody i udźwigu nominalnym 5kg wraz
Tematy prac dyplomowych magisterskich, realizacja semestr: letni 2018 kierunek AiR
Tematy prac dyplomowych magisterskich, realizacja semestr: letni 2018 kierunek AiR Lp. Temat Cel Zakres Prowadzący 1/I8/ARm/18/L Model CAD i MES jelit człowieka Opracowanie modelu CAD 3D jelit dr inż.
Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC
Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:
Integracja systemu CAD/CAM Catia z bazą danych uchwytów obróbkowych MS Access za pomocą interfejsu API
Dr inż. Janusz Pobożniak, pobozniak@mech.pk.edu.pl Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji produkcji Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny Integracja systemu CAD/CAM Catia z bazą danych uchwytów
Autoreferat Rozprawy Doktorskiej
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Autoreferat Rozprawy Doktorskiej Krzysztof Kogut Real-time control
POLITECHNIKA POZNAŃSKA
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA SPECJALNOŚĆ Konstrukcje Mechatroniczne Prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Kształcenie Specjalności: Konstrukcje Mechatroniczne Inżynieria
Robotyka medyczna w Polsce czyli Robin Heart i inni
Robotyka medyczna w Polsce czyli Robin Heart i inni Zbigniew Nawrat Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii Pracownia Biocybernetyki Robin Heart Service Śląski Uniwersytet Medyczny Katedra kardiochirurgii i Transplantologii
PRZETWORNIKI POMIAROWE
PRZETWORNIKI POMIAROWE PRZETWORNIK POMIAROWY element systemu pomiarowego, który dokonuje fizycznego przetworzenia z określoną dokładnością i według określonego prawa mierzonej wielkości na inną wielkość
Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR s Punkty ECTS: 5. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR-1-604-s Punkty ECTS: 5 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: - Poziom studiów: Studia
Roboty przemysłowe. Wprowadzenie
Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: CYFROWE UKŁADY STEROWANIA DIGITAL CONTROL SYSTEMS Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Mechatronika Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Forma studiów: stacjonarne
Anatomia i Fizjologia Ćwiczenie 9a. Badanie siły chwytu dłoni
Ćwiczenie 9a Badanie siły chwytu dłoni Ze wszystkich zdolności motorycznych człowieka siła odgrywa nadrzędną rolę, ponieważ służy ona do pokonywania oporów zewnętrznych oraz wewnętrznych lub przeciwdziałania
Kalibracja robotów przemysłowych
Kalibracja robotów przemysłowych Rzeszów 27.07.2013 Kalibracja robotów przemysłowych 1. Układy współrzędnych w robotyce... 3 2 Deklaracja globalnego układu współrzędnych.. 5 3 Deklaracja układu współrzędnych
MEOMSy - laboratorium
MEOMSy - laboratorium Ćwiczenie nr 2 Optyczny światłowodowy miernik odległości jako precyzyjne narzędzie do pomiaru ugięcia membrany krzemowej Cel i zakres ćwiczenia: Pomiar ugięcia membrany krzemowej
Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl
Systemy wbudowane Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, zastosowania, projektowanie systemów wbudowanych Mikrokontrolery AVR Programowanie mikrokontrolerów
ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY
MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:
Wykład 1. Idea wykorzystania robotów w medycynie lata siedemdziesiąte XXw.
Zastosowanie Robotyki w Medycynie Wykład 1 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Idea wykorzystania robotów w medycynie lata siedemdziesiąte XXw. Rozwój techniki kosmicznej - wykorzystanie
Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV
Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV http://scorpio.pwr.wroc.pl/ Konrad Cop KN OFF-ROAD Ogólnie o łaziku Mobilna platforma badawczo-eksploatacyjna Przygotowywany na zawody URC i
POMYSŁ TECHNICZNEGO ROZWIĄZANIA PRZENOŚNEGO STOŁU TRENINGOWEGO DO ĆWICZEŃ Z UŻYCIEM INSTRUMENTARIUM ENDOSKOPOWEGO DLA SZEŚCIU OPERATORÓW
Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 6/2012 123 Jakub Słoniewski, Grzegorz Milewski, Zakład Mechaniki Doświadczalnej i Biomechaniki, Politechnika Krakowska, Kraków POMYSŁ TECHNICZNEGO ROZWIĄZANIA PRZENOŚNEGO
Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (2010/2011) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego
Politechnika Śląska w Gliwicach Wydział: Automatyki, Elektroniki i Informatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Komputerowe systemy sterowania Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego Maciej
Zagadnienia egzaminacyjne AUTOMATYKA I ROBOTYKA. Stacjonarne I-go stopnia TYP STUDIÓW STOPIEŃ STUDIÓW SPECJALNOŚĆ
(ARK) Komputerowe sieci sterowania 1.Badania symulacyjne modeli obiektów 2.Pomiary i akwizycja danych pomiarowych 3.Protokoły transmisji danych w systemach automatyki 4.Regulator PID struktury, parametry,
Elektrotechnika I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013
(13)B1 PL B1. (54) Sposób oraz urządzenie do pomiaru odchyłek okrągłości BUP 21/ WUP 04/99
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19)PL 176148 (13)B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 307963 (22) Data zgłoszenia: 30.03.1995 (51) IntCl6 G01B 5/20 (54) Sposób
Maszyny wytrzymałościowej o maksymalnej obciążalności 5kN z cyfrowym systemem sterującym
Załącznik nr 1 FORMULARZ OFERTOWY.. Nazwa Wykonawcy Adres siedziby nr telefonu/nr faxu NIP, REGON Przystępując do udziału w postępowaniu prowadzonym w trybie zapytania ofertowego na zakup, dostawę, montaż
Podstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Rok akademicki: 2015/2016 Kod: RME s Punkty ECTS: 12. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2015/2016 Kod: RME-1-504-s Punkty ECTS: 12 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Mechatronika Specjalność: Poziom studiów: Studia I stopnia
SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD
Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości
Tematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR
Tematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR Lp. Temat Cel Zakres Prowadzący 01/I8/ARi/16/Z Program sterujący automatycznym Celem pracy jest nabycie Praca obejmuje
WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM
prof. dr hab. inŝ. Andrzej Milecki, Politechnika Poznańska mgr inŝ. Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski mgr Marcin Chciuk, Uniwersytet Zielonogórski WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM
Specjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki
Specjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki Rozkład zajęć w sem. (godz. w tygodniu) Lp Nazwa przedmiotu ECTS sem. 1 sem. 2 sem. 3 sem. 4 sem. 5 sem. 6 sem. 7 w c l p w c l p w c l p w c l
Automatyka i Robotyka studia stacjonarne drugiego stopnia
#384 #380 dr inż. Mirosław Gajer Projekt i implementacja narzędzia do profilowania kodu natywnego przy wykorzystaniu narzędzi Android NDK (Project and implementation of tools for profiling native code
Załącznik nr 8. UNIA EUROPEJSKA Europejski Fundusz Rozwoju Regionalnego
1 Załącznik nr 8 OPIS TECHNICZNY PARAMETRY GRANICZNE Fotel pozycjonujący do radioterapii protonowej nowotworów oka na stanowisku radioterapii nowotworów gałki ocznej w CCB, IFJ PAN L.p. Minimalne wymagane
Manipulator OOO z systemem wizyjnym
Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł
WYTWARZANIE MECHANIZMÓW METODĄ FDM
Mgr inż. Bartosz BLICHARZ Mgr inż. Maciej CADER Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP Piotr HERMANOWICZ Politechnika Warszawska DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.211 WYTWARZANIE MECHANIZMÓW METODĄ
Egzamin / zaliczenie na ocenę*
Zał. nr 4 do ZW /01 WYDZIAŁ PODSTAWOWYCH PROBLEMÓW TECHNIKI KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim : AUTOMATYKA I ROBOTYKA Nazwa w języku angielskim: AUTOMATION AND ROBOTICS Kierunek studiów (jeśli dotyczy):
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności APWiR Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium, projekt I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
METROLOGIA. MIERNICTWO
METROLOGIA. MIERNICTWO Z 099360-BG DURCZAK KAROL Pomiary wielkości geometrycznych w technice / Karol Durczak. - Wyd. 2. Poznań : Wydaw. Akademii Rolniczej im. Augusta Cieszkowskiego, 2006. - 268 s. : il.
Aplikacje Systemów. Nawigacja inercyjna. Gdańsk, 2016
Aplikacje Systemów Wbudowanych Nawigacja inercyjna Gdańsk, 2016 Klasyfikacja systemów inercyjnych 2 Nawigacja inercyjna Podstawowymi blokami, wchodzącymi w skład systemów nawigacji inercyjnej (INS ang.
Mechatronika i szybkie prototypowanie układów sterowania
Mechatronika i szybkie prototypowanie układów sterowania Rozwój systemów technicznych Funkcje operacyjne Dostarczanie energii Wprowadzanie danych sterujących Generacje systemów technicznych prymitywny
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: CHWYTAKI, NAPĘDY I CZUJNIKI URZĄDZEŃ MECHATRONICZNYCH Grippers, driver and sensors of mechatronic devices Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: SYSTEMY
Akademicki Mistrz Innowacyjności II Edycja. Michał Mikulski
2012 Akademicki Mistrz Innowacyjności II Edycja Michał Mikulski Konkurs Akademicki Mistrz Innowacyjności Ekoinnowacje, innowacje w sektorze usług, popytowe podejście do tworzenia innowacji lub nowe podejście
Prototypowanie sterownika dla robota 2DOF
Prototypowanie sterownika dla robota 2DOF Opis techniczny robota. Robot 2DOF jest zespołem dwóch ramion o następujących danych: Liczba osi dwie. Rodzaj napędu silniki elektryczne prądu stałego typu PZTK
Wizja maszynowa w robotyce i automatyzacji Kod przedmiotu
Wizja maszynowa w robotyce i automatyzacji - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Wizja maszynowa w robotyce i automatyzacji Kod przedmiotu 11.9-WE-AiRD-WMwRiA Wydział Kierunek Wydział Informatyki,
PRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA. Zadania projektowe
Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA PRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA Zadania projektowe dr inż. Roland PAWLICZEK Praca przejściowa symulacyjna 1 Układ pracy 1. Strona tytułowa
Obiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Specjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki. Strona 1 z 5
Uniwersytet Zielonogórski Plan studiów Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki kierunek Automatyka i robotyka studia I stopnia, niestacjonarne rok akademicki 2017/18 Uwaga: zajęcia na specjalnościach
KOMPUTEROWA INTEGRACJA WYTWARZANIA Z ZASTOSOWANIEM OPROGRAMOWANIA I-DEAS. S. Płaska, P. Kozak, P. Wolszczak, M. Kapuśniak
KOMPUTEROWA INTEGRACJA WYTWARZANIA Z ZASTOSOWANIEM OPROGRAMOWANIA I-DEAS S. Płaska, P. Kozak, P. Wolszczak, M. Kapuśniak Katedra Automatyzacji, Wydział Mechaniczny, Politechnika Lubelska ul. Nadbystrzycka
ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW
Problemy Inżynierii Rolniczej nr 4/2009 Henryk Juszka, Tomasz Kapłon, Marcin Tomasik, Krystian Góra Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych Uniwersytet Rolniczy im. H. Kołłątaja w Krakowie
Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII
Pomiary przemysłowe Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII Efekty kształcenia: Ma uporządkowaną i pogłębioną wiedzę z zakresu metod pomiarów wielkości fizycznych w przemyśle. Zna
AUTOMATYZACJA PROCESU PROJEKTOWANIA RUR GIĘTYCH W OPARCIU O PARAMETRYCZNY SYSTEM CAD
mgr inż. Przemysław Zawadzki, email: przemyslaw.zawadzki@put.poznan.pl, mgr inż. Maciej Kowalski, email: e-mail: maciejkow@poczta.fm, mgr inż. Radosław Wichniarek, email: radoslaw.wichniarek@put.poznan.pl,
Materiały do laboratorium Mechatronika w medycynie. Temat: Nawigowana głowica ultrasonograficzna
Ewelina Świątek-Najwer Materiały do laboratorium Mechatronika w medycynie Temat: Nawigowana głowica ultrasonograficzna Zestaw nawigowanej głowicy ultrasonograficznej (3D freehand ultrasound) jest wyposażony
Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji
Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych Dr hab. inż. Jan Duda Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Podstawowe pojęcia Automatyka Nauka o metodach i układach sterowania
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki)
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Sensory (czujniki) 1 Zestawienie najważniejszych wielkości pomiarowych w układach mechatronicznych Położenie (pozycja), przemieszczenie Prędkość liniowa,
Dykrotyzm oka wyjaśnienie występowania nowo zaobserwowanego zjawiska.
Dykrotyzm oka wyjaśnienie występowania nowo zaobserwowanego zjawiska. Mgr inż. Maja Berezowska Promotorzy : dr hab. inż. Jerzy Detyna, prof. nadzw. PWr dr inż. Monika Danielewska Plan prezentacji (1) Problem
ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR
TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz
Podstawy automatyki. Energetyka Sem. V Wykład 1. Sem /17 Hossein Ghaemi
Podstawy automatyki Energetyka Sem. V Wykład 1 Sem. 1-2016/17 Hossein Ghaemi Hossein Ghaemi Katedra Automatyki i Energetyki Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechnika Gdańska pok. 222A WOiO Tel.:
Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki
Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Podstawowe definicje i określenia wykorzystywane w automatyce Omówienie podstawowych elementów w układzie automatycznej regulacji Omówienie podstawowych działów
Opracowanie systemu sterowania wybranej linii technologicznej z uwzględnieniem zagadnień inżynierii oprogramowania
1 Opracowanie systemu sterowania wybranej linii technologicznej z uwzględnieniem zagadnień inżynierii oprogramowania Martyna MICHALEC Kierujący projektem: dr hab. inż. Marek FIDALI, prof. Pol. Śl. Opiekun:
Konstrukcja i testy piezoelektrycznego systemu zadawania siły.
Konstrukcja i testy piezoelektrycznego systemu zadawania siły. Kierownik projektu (stopień/tytuł, imię, nazwisko, e-mail): Imię i nazwisko: dr inż. Dariusz Jarząbek e-mail: djarz@ippt.pan.pl Sprawozdanie
Opis wyników projektu
Opis wyników projektu Nowa generacja wysokosprawnych agregatów spalinowoelektrycznych Nr projektu: WND-POIG.01.03.01-24-015/09 Nr umowy: UDA-POIG.01.03.01-24-015/09-01 PROJEKT WSPÓŁFINANSOWANY PRZEZ UNIĘ
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE PNEUMATYCZNE MASZYN PNEUMATIC DRIVE AND CONTROL OF MACHINES Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW MECHANICZNYCH
4. EKSPLOATACJA UKŁADU NAPĘD ZWROTNICOWY ROZJAZD. DEFINICJA SIŁ W UKŁADZIE Siła nastawcza Siła trzymania
3 SPIS TREŚCI Przedmowa... 11 1. WPROWADZENIE... 13 1.1. Budowa rozjazdów kolejowych... 14 1.2. Napędy zwrotnicowe... 15 1.2.1. Napęd zwrotnicowy EEA-4... 18 1.2.2. Napęd zwrotnicowy EEA-5... 20 1.3. Współpraca
Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA
Przemysł 4.0 Industry 4.0 Internet of Things Fabryka cyfrowa. Systemy komputerowo zintegrowanego wytwarzania CIM
Przemysł 4.0 Industry 4.0 Internet of Things Fabryka cyfrowa Systemy komputerowo zintegrowanego wytwarzania CIM Geneza i pojęcie CIM CIM (Computer Integrated Manufacturing) zintegrowane przetwarzanie informacji
Kierunek: Inżynieria Biomedyczna Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne. Wykład Ćwiczenia
Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Kierunek: Inżynieria Biomedyczna Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Rocznik: 201/2016 Język wykładowy:
LIVING LABS. ŻYWE LABORATORIA dla przedsiębiorstw w zakresie: inżynierii biomedycznej normalizacji
LIVING LABS ŻYWE LABORATORIA dla przedsiębiorstw w zakresie: inżynierii biomedycznej normalizacji MATERIAŁY KONFERENCYJNE CO to jest? Pojęcie Living Lab oznacza metodykę prowadzenia działań badawczo-wdrożeniowych
PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów
Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff