Laboratorium. Sterowanie napędami elektrycznymi zagadnienia wybrane

HTML
DOWNLOAD

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Laboratorium. Sterowanie napędami elektrycznymi zagadnienia wybrane"

Dawid Nawrocki
5 lat temu
Przeglądów:

1 POEHK WROŁWSK SYU MSZY, PĘDÓW POMRÓW EEKRYZYH ZKŁD PĘDU EEKRYZEGO, MEHROK UOMYK PRZEMYSŁOWEJ aboao Soan napęa lyczny zaganna yban Ćczn 3 aan sy soana pycyjngo pęoścą położn napę z sln pą sałgo. Opacoał: g nż. Po J. Ss Wocła 3

2 . l ćczna l ćczna js: - Zapoznan sę ożlośca yozysana glaoó pycyjnych napęz pą sałgo. - Ocną pły łgośc hoyzon pycj yjść na łaścośc ynaczn napę. - Poónan załana glaoa pycyjngo z asaoą są glacj położna napę pą sałgo.. Zas ćczna - oa ol la pycyjngo glaoa położna. - oa fncj cl pzy soan pęoścą położn. - aana sylacyjn. - aana spynaln. 3. aa [] aały z yła Posay oay [] aały z yła Soan napęa lyczny zaganna yban [3] na H., Kaźos M.P., oaya napę pzszałnogo, W, 987 [4] MEJOWSK J.M, Pcv onol h onsans, Pnc Hall, UK,. 5[9] E-SHRKW M.., Fnanals of lcc al vs, oos/ol, 6[] JEWSK P., Soan zaaansoan obó pzysłoych, sy algoyy, aca Ofcyna Wyancza EX,. 7[] KVS M., GREDER P., O M., MORR M., Ml-Paac oolbo (MP), HS (Hyb Syss: opa-on an onol), c os n op Scnc, vol. 993, 4, [] hp://conol..hz.ch/~p/

3 . ZSD REGUJ PREDYKYJEJ Zasaa załana ysnych algoyó pycyjnych [4],[6] polga na nalzacj óżncy poęzy aośca lośc gloanych y(+p) pyoanych (pzyany) chl na pzyszłą chlę +p (pzyszł aośc yjść +p są yznaczan z ol, na posa aośc z chl ), a aośca zaany la ych chl y za (+p) na hoyzonc pycj (p=,,,). Opsyana nalzacja óżncy js ozana sns nalzacj oślonj fncj yalnj. W oljny os póboana (chla +) nasępj ponony poa sygnałó yjścoych ob cały pocs js poazany z a say hoyzon pycj. Pzsaona poyżj zasaa soana pycyjngo js, ęc soan pycyjny. W opsyany algoy załaa sę ónż, ż po pły hoyzon soana ( <) pzyos sygnał sjącgo ynos zo, co oznacza, ż glao pycyjny posaa łaścośc całjąc. W pzypa zaana soana z oganczna glacja pycyjna poaz o ozązana pobl opyalzacj na bżąco. Fncja yalna a najczęścj posać [6]: J za Qpy p y p za y p y p p p p R p p gz: y za (+p) js o aośc zaanych o yaz n y =(y), y(+p) js o aośc gloanych o yaz n y =(y), Δ (+p) js o pzyosó soań o yaz n =(y), Q(p) > js aczą agoą słaoych oa chyb y za (+p)- y(+p) pzyanych na chlę +p. Js o najczęścj acz agonalna, R(p) js aczą agoą oa pzyosó soań pzyanych na chlę +p. Macz a ośla aośc ay za znność soań sosn o cj chybó glacj. W pzypa, gy lny aczy R(p) są zo, glao saj sę ało opony na szy poao. Pzy założn ysępoana oganczń ożna zapsać płn zaan opyalzacj [4],[5]: n,, y p n n n y za p y p p Q p Rp p p p,,, p p,,, p y p,,, lgoy soana pycyjngo oż być zaplnoany na a sposoby. Sposób aycyjny polga na ozązan pobl opyalzacj on-ln la ango san ła () pzyjęj algoy łgośc hoyzon pycj. alży poślć ż zęszn łgośc os pzyana ożla zysan lpszych łaścośc ynacznych ob jnaż znaczny sopn płya na oplację algoy soana (zęsza yagany nała oblcznoy). W payc bazo częso pzyjj sę sałą aość sygnał sjącgo la całgo hoyzon pycj. W znaczny sopn j o złożoność oblcznoą całgo algoy. Po yznaczn opyalnj aośc sygnał sjącgo chl js ona poaana na soany ob. Koljnj chl oblcznoj (+) cała poca js poazana o noa zglęnając aaln aośc oa san ob (+) (zon bąź syoan). Opsana saga soana yaga zasosoana szybch łaó opocsooych lago js sosoan pzypa obó o layn żych sałych czasoych. W g pzypa pobl opyalzacj la anj posac fncj cl () js ozązany of-ln la szysch obnacj oa san X f pzy życ pogaoana lopaayczngo (lpaac pogang) [3],[5]. Kozysając z ngo ożna yazać ż pzszń X f oż być pozlona na gony óych opyzao js yażony jao fncja jana la anych aośc oa. Pao soana oż być aoan jao aała cągł yażon nasępjąco: gz P są loścnny zboa zfnoany jao: U K g, P (3) () ()

4 n H P,..., (4) lgoyy pojoana loścnnych zboó ylczana paa soana są opsan szczgółoo [7],[8]. W najposszy pzypa pao sona oż być ylczan pzz pzszan po ol szysch gonó aż o znalzna ayngo oljno zaplnoana paa sona zgon z (5). alży zaznaczyć ż laz ożn znalźć bazj fyn algoyy gnacj bżącj aośc paa soana. Zasąpn opyalzacj yonyanj on-ln sją off-ln ożla payczną alzację soana pycyjngo o łaó o ałych sałych czasoych ach ja napęy lyczn.. MODE PĘDU W pzypa pzażającj częśc napęó pzyjj sę lnoy ol aayczny częśc chancznj. Jna pzypa pcyzyjnych zasosoań nalży zglęnć zjasa zązan z ac [3], [5]. Mol zglęnający ac ożna opsać ponższy ónana: (5) gz: sała loagnyczna, spółczynn zocnna ona, ψ -sń zbzna, sała chanczna, pą ona, ω pęość napę, położn ał, on obcążna, chanczna sała czasoa ( =.46s), sała pozycjonoana. Mol (5) ożna zapsać fo ónań san: (6) W oljny o ol nalży ozszzyć o oao znn san: on obcążna zaan położn. Dynaa ych znnych san js nznana: (7) f (8) Po poazn zan ol pzyj posać:

5 f f f (9) Zapszy ogólny lnoy ol sanoy: y () gz: js o san o yaach n zaś y js o yjść zonych gloanych o yaz n y. a posa zo (4.4), załaając poa płngo oa san oaz ba załócń ożna ypoazć zalżność na pzyaną aość yjść [4], [6]. Oznaczy ja popzno pzz (+p) san pzyany chl na chlę +p hoyzon pycj posępjąc ncyjn osajy: Zfnjy oy: X U nasępjąco:, U X Uzysan czśnj zalżnośc ożna pzsać fo aczoj, la p=,,

6 U X () Sosjąc zaps ónana (6) o ónana (7) ozyjy: X P ) ( ~ ~ () by zysać ożlość yznaczna zalżność opsjącą ajoę pzyanych yjść pozbna js fncja aczy yjść ~ o yaz: y n n : ~ a j posa ożna sfołoać zalżność na Y p (): Y Y U X Y p ~~ ~~ ~ ~ ~ P (3) gz ΔY js słaoą yszoną opoz, naoas Y js słaoą soboną zalżną o popznch soań. 3. SRUKUR SEROW a ys.. pzsaono sę soana ozpayango napę. Rglao pycyjny js nazęny glao ysaający sygnał zaango napęca ona. Do go cl yozysj nfoacj o znnych san napę. Rys.. Sa soana. Pycyjny Rglao Położna f Obsao on obcążna ˆ zęść loagnyczna napę zęść chanczna nap

7 Rglao pycyjny nalzj yjśc posac: y f (4) Pzy zachoan oganczń: (5a) (6b) Jao posao paay oganczń ożna pzyjąć =3, ω =. Jao posy syao on obcążna ożna yozysać pzszałcon ónan ch: (7) Z zglę na zaszn sygnał pęośc nalży poazć flację sygnałó, co znjszy ch ozałyan,poazając opóźnn. Sylao pzyj posać: s s s q q (8) 4. UDOW REGUOR Z WYKORZYSEM OOOX U MP oolbo ożna pobać z sony [] %% paay ol =.3; % sała chanczna a = ; % sała pozycjonoana =.994; % sała loagnyczna K=8.6759; % zocnn ona f=.; % znaonoy sń zbzna s =.5-3; % os póboana glaoa (czas ysyzacj ol) ss=-5; % czas ysyzacj ol sylacyjngo %% oa ol la glaoa pycyjngo = [-/ -K*f/ ; f/ -/ ; /a ; ; ] = [*K/ ]'; D= []'; =[ - ]; ny = sz(,); ol_con = ss(,,,d); [n,n] = sz(ol_con.); %% -- EXP MP DESG & OMPUO % Sys sc

8 syssc = p_sys(ol_con,s); % ysyzacja ol syssc. =.3; % oganczn sygnał sjacgo o góy syssc.n = -.3; % oganczn sygnał sjacgo o oł _ =; % oganczn pęośc a_=3; % oganczn pą ona syssc. = [a_;_;nf;nf;nf]; % boa oó oganczń o góy syssc.n = -[a_;_;nf;nf;nf]; % boa oó oganczń oł b = [a_;_;.;.;.];% fncja lpozchn oganczającj pzszń ozażań syssc.pbn = polyop([y(5);-y(5)],[b;b])% fncja lpozchn oganczającj pzszń ozażań SM=-4; % posaoa fncja pozo npnośc ol b = [SM.5*SM.*SM.*SM.*SM]' % la poszczglnych znnych san syssc.nos = polyop([y(5);-y(5)],[b;b]) % poazn npnośc o lpozchn % Pobl sc pobsc.q = y(n); % acz óżncjąca ozałyan znnych san pobsc.qy = [.] % acz óżncjąca ozałyan nalzoanych yjść pobsc.r =.6-6; % acz óżncjąca znność soana pobsc. = 5; % hoyzon pycj yjść pobsc.c = ; % hoyzon pycj soań pobsc.no = ; % aaoa fncja cl plcl = p_conol(syssc,pobsc); % oblczn glaoa Mol sln: v Sgnal Gnao Zo-O Hol Gon MP onoll Esy R Sp Ula _ O n sz O n sz Scop4 loc o Wospac3

Podobne dokumenty

Wykład Studium przypadku (case study) silnik prądu stałego. Eksperyment identyfikacyjny układ otwarty. Odpowiedzi skokowe Położenie

Wykład Studium przypadku (case study) silnik prądu stałego. Eksperyment identyfikacyjny układ otwarty. Odpowiedzi skokowe Położenie 6 Sm za ca ln ą ałgo Wła Sm za omchanzm Sanoo laboaojn m zbgo oooana om PC glao aa /O Ob. Mol mamaczn. Paczn mo nfacj aamó mol. S glacj ooan zmłoch omchanzmach. Paczn mo ojna glaoó P la omchanzmó Żabń