SYSTEMY TRAJEKTOGRAFICZNE JAKO NARZĘDZIE OCENY PARAMETRÓW LOTU OBIEKTÓW LATAJĄCYCH TECHNIKI WOJSKOWEJ I CYWILNEJ
|
|
- Lech Kowalewski
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 mgr inŝ. Jerzy LEŚNICZAK Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia SYSTEMY TRAJEKTOGRAFICZNE JAKO NARZĘDZIE OCENY PARAMETRÓW LOTU OBIEKTÓW LATAJĄCYCH TECHNIKI WOJSKOWEJ I CYWILNEJ Artykuł omawia typy współczesnych systemów trajektograficznych uŝywanych podczas badań obiektów latających techniki wojskowej i cywilnej do określania parametrów trajektorii ich lotu. Przedstawiono cechy charakterystyczne systemów, porównano ich zalety i wady. 1. Wprowadzenie Od momentu pojawienia się obiektów latających, a w szczególności obiektów techniki wojskowej takich jak: samoloty, rakiety kierowane i niekierowane, bomby lotnicze kierowane i niekierowane, pociski artyleryjskie itp., zaistniała potrzeba ich śledzenia oraz rejestracji ich połoŝenia w locie. Potrzeba ta wynikała z konieczności dokonania oceny poprawności działania obiektu latającego w warunkach dynamicznych (w czasie lotu) na etapie opracowywania prototypu lub prowadzenia ekspertyz, a takŝe podczas dynamicznych badań odbiorczych (badań strzelaniem lub badań oblotami). Podstawą do dokonania tej oceny jest znajomość parametrów trajektorii lotu badanych obiektów. Danymi wejściowymi do uzyskania tych parametrów są dane o połoŝeniu obiektu rejestrowane w czasie jego lotu. Urządzeniami słuŝącymi do uzyskiwania danych o połoŝeniu obiektu, a następnie do obliczania parametrów trajektorii lotu obiektów są systemy trajektograficzne. Rozwój tego typu urządzeń rozpoczyna się w latach Wraz z rozwojem techniki urządzenia te ulegają modyfikacjom i udoskonaleniom. Zasadniczym zadaniem systemu trajektograficznego jest śledzenie za obiektem i rejestracja (pomiar) jego połoŝenia w czasie lotu. Proces ten jest realizowany przy pomocy stacji śledzącej. Dane o połoŝeniu obiektu otrzymane ze stacji śledzącej są następnie poddawane komputerowej obróbce matematycznej, w wyniku, której otrzymujemy interesujące nas parametry trajektorii lotu. 2. Typy systemów trajektograficznych Podział na typy systemów trajektograficznych wynika z rodzaju stosowanych na stacjach śledzących urządzeń do rejestrowania połoŝenia obiektu w locie. RozróŜniamy systemy: a) optyczne, w których obraz obiektu śledzonego jest rejestrowany poprzez lunety optyczne na taśmie filmowej kamer zamontowanych na stacjach śledzących. 43
2 W czasie śledzenia, na taśmie filmowej rejestrowane są równieŝ dane o połoŝeniu obiektu; b) optoelektroniczne, w których obraz śledzonego obiektu i dane o połoŝeniu obiektu rejestrowane są poprzez zamontowane na stacjach śledzących kamery telewizyjne (typu CCD, CMOS) lub kamery podczerwieni (IR) na taśmie wideorejestratorów lub na nośnikach pamięci komputerowej. W trakcie śledzenia rejestrowane są równieŝ dane o połoŝeniu obiektu; c) radarowe, w których połoŝenie obiektu określane jest na podstawie danych rejestrowanych z głowicy radiolokatora i zapisywanych w urządzeniach rejestrujących; d) GPS-owe, które do określania współrzędnych trajektorii lotu wykorzystują dane z Globalnego Systemu Pozycjonowaniania, którego urządzenia odbiorcze zamontowane są na pokładzie obiektu. Dane o połoŝeniu zapisywane są w urządzeniach rejestrujących na pokładzie obiektu lub w naziemnych urządzeniach odbiorczych. Systemy optyczne i optoelektroniczne mogą być wyposaŝone w urządzenia śledzące sterowane: ręcznie operator (operatorzy) śledzi za badanym obiektem z wykorzystaniem przyrządów optycznych i steruje ręcznie napędami układów nadąŝnych stacji śledzącej. automatycznie. Do automatycznego śledzenia: - w systemach optycznych są montowane dodatkowo na stacjach śledzących niezaleŝne urządzenia śledzące automatycznie za obiektem. Najczęściej z radarową głowicą śledzącą lub podczerwieni. - w systemach optoelektronicznych wykorzystywane są bezpośrednio głowice śledzące stacji (telewizyjne lub podczerwieni) z układem wideotrackera, które umoŝliwiają automatyczne śledzenie za obrazem wideo obiektu, uzyskiwanym z kamery telewizyjnej lub kamery podczerwieni. Niekiedy na stacjach z optoelektronicznym systemem śledzącym stosuje się dodatkowo głowice śledzące radiolokacyjne w celu umoŝliwienia przechwytu i śledzenia obiektu przez stację śledzącą optoelektroniczną na dalekich odległościach, przy braku dobrej widoczności. Systemy radarowe i GPS-owe naleŝą do systemów ze śledzeniem automatycznym. Wszystkie systemy trajektograficzne wykorzystujące automatyczne urządzenia do śledzenia za obiektem mogą pracować w czasie rzeczywistym, to znaczy, Ŝe podstawowe parametry trajektorii lotu otrzymujemy w czasie rzeczywistym (w trakcie trwania próby). Nie mają tej moŝliwości systemy z ręcznym śledzeniem. W tym przypadku parametry trajektorii otrzymujemy dopiero po próbie, po dodatkowej obróbce danych zarejestrowanych w trakcie śledzenia. Stacje śledzące systemów trajektograficznych mogą być montowane na stacjonarnych stanowiskach lub na mobilnych platformach. 3. Ogólna charakterystyka systemów trajektograficznych 3.1. Optyczne i optoelektroniczne systemy trajektograficzne Zasadnicze części składowe systemu trajektograficznego są następujące: 44
3 - stacje śledzące i rejestrujące połoŝenie obiektu; - stacja centralna synchronizująca i sterująca pracą stacji śledzącej; - stacja przetwarzania danych. Stacje śledzące optyczne i optoelektroniczne naleŝą do systemu pomiarowego typu 2D, to znaczy, Ŝe umoŝliwiają określenie tylko połoŝenia kątowego obiektu (kąt azymutu α i elewacji λ). W praktyce, więc do określenia współrzędnych (X, Y, Z) trajektorii śledzonego pojedynczego obiektu konieczne są dwie stacje śledzące (rys.1). Na podstawie wartości pomierzonych kątów i znanej lokalizacji stacji pomiarowych obliczane są z wykorzystaniem algorytmów triangulacyjnych parametry połoŝenia obiektu. λ 1 α 1 α 2 λ 2 SS2 SS1 Rys.1. Schemat pomiarowy systemu trajektograficznego optycznego lub optoelektronicznego typu 2D do określania parametrów lotu obiektu. W przypadku oceny parametrów lotu pojedynczych obiektów (samolot, rakieta balistyczna, rakieta przeciwpancerna) stosowane są dwie stacje śledzące. Schemat funkcjonalny tego przypadku pokazany jest na rys. 2. Stacja 1 (śledzenie obiektu) Stacja 2 (śledzenie obiektu) Stacja centralna sterowania i synchronizacji Deszyfracja obrazu i przetwarzanie danych Operacje wykonywane po próbie Edycja rezultatów badań Rys.2. Schemat funkcjonalny systemu trajektograficznego optycznego lub optoelektronicznego typu 2D w konfiguracji do określania parametrów lotu jednego obiektu Dla oceny zestawów przeciwlotniczych strzelających do ruchomego celu, stosuje się minimum dwie stacje do śledzenia badanego obiektu (rakiety, pocisku lub serii pocisków) oraz dwie stacje do śledzenia celu. Funkcjonalny schemat systemu trajektograficznego złoŝonego z czterech stacji śledzących wraz z systemem przetwarzania danych w czasie rzeczywistym przedstawiono na rys. 3. W przypadku systemów pracujących w czasie rzeczywistym podstawowe parametry trajektorii lotu obiektu: połoŝenie (X, Y, Z), prędkości (V x, V y, V z, V), 45
4 (przyspieszenia A x, A y, A z, A) otrzymujemy w czasie rzeczywistym. Docelowa, dokładna obróbka danych odbywa się po próbie. Stacja 1 (śledzenie celu) Stacja 2 (śledzenie celu) Stacja 3 (śledzenie pocisku) Stacja 4 (śledzenie pocisku) Stacja centralna sterowania. synchronizacji oraz przetwarzania danych Edycja podstawowych wyników badań w czasie rzeczywistym Deszyfracja obrazu i przetwarzanie danych Operacje wykonywane po próbie Edycja wyników badań Rys.3. Schemat funkcjonalny systemu trajektograficznego optycznego lub optoelektronicznego typu 2D w konfiguracji do jednoczesnego określania parametrów lotu dwóch obiektów (np. podczas badań zestawów przeciwlotniczych) Przykład stacji śledzących optycznych i optoelektronicznych pracujących w układzie pomiarowym 2D przedstawiono na rys. 4 i rys. 5. Rys.4. Stacja śledząca optyczna EOTS-F firmy CONTRAVES Szwajcaria z kamerą filmową i z moŝliwością sterowania ręcznego lub automatycznego z wykorzystaniem głowicy na podczerwień 46
5 Rys. 5. Stacja śledząca optoelektroniczna wielosensorowa z automatycznym śledzeniem z wykorzystaniem wideotrakera IR i TV z kamerami filmowymi oraz z kamerą wideo zdjęć szybkich, produkcji firmy L-3 BRASHEAR - USA Stosowane są równieŝ rozwiązania w systemach trajektograficznych z pojedynczą stacją optyczną lub optoelektroniczną do śledzenia obiektu i określania jego połoŝenia (rys. 6) Stacje te, wyposaŝone są w dodatkową głowicę śledzącą radiolokacyjną lub dalmierz laserowy. W tym przypadku stacja śledząca pracuje w układzie pomiarowym typu 3D, to znaczy, Ŝe oprócz pomiaru kątów połoŝenia obiektu (azymutu α i elewacji λ), które określane są przy pomocy głowicy optycznej lub optoelektronicznej, dokonuje się równieŝ pomiaru odległości do obiektu (D) przy pomocy głowicy radiolokacyjnej lub przy pomocy dalmierza laserowego. W czasie rzeczywistym z jednej stacji śledzącej uzyskujemy podstawowe parametry lotu obiektu (X, Y, Z, V x, V y, V z, V, A x, A y, A z, A). D λ SS α Kierunek na punkt odniesienia Rys.6. Schemat pomiarowy systemu trajektograficznego optycznego lub optoelektronicznego typu 3D do określania parametrów lotu obiektu. 47
6 Przykład optoelektronicznej stacji śledzącej z głowicą radiolokacyjną pokazany jest na rys. 7. Rys. 7. Stacja optoelektroniczna firmy Oerlikon Contraves z kamerami filmowymi i kamerą IR wyposaŝona w radiolokacyjny układ śledzący, pracująca w układzie pomiarowym 3D. W przypadku stosowania optycznych i optoelektronicznych stacji śledzących danymi wejściowymi do procesu obliczania parametrów trajektorii lotu celu i pocisku są dane uzyskane w wyniku deszyfracji obrazu z kamer filmowych (dla systemów optycznych) lub z kamer wideo (TV lub IR) dla systemów optoelektronicznych. Na rys. 8 przedstawiono obraz z kamery filmowej stacji śledzącej pokazanej na rys. 4 i na rys. 7. Na zdjęcia widoczny jest rastr zawierający zakodowane dane: czas zdjęcia, kąt azymutu oraz kąt podniesienia osi optycznej obiektywu kamer. W wypadku obrazu z kamer TV lub IR otrzymujemy obraz wideo, na którym dane: czas zdjęcia, kąt azymutu oraz kąt podniesienia osi optycznej obiektywu kamery, są zapisane w nakładce alfanumerycznej (rys. 9). Dane te są analizowane i deszyfrowane przy pomocy odpowiednich urządzeń deszyfrujących. W wyniku deszyfracji obrazu dla kaŝdej stacji otrzymujemy zbiór danych, który zawiera dla kaŝdej klatki: t czas; α p, λ p względne kąty (przyrosty) dotyczące połoŝenia osi optycznej kamery; α p, λ p poprawki kątów dla śledzonych obiektów wynikające z ich odchylenia od osi optycznej kamery; dane kalibracyjne; dane identyfikacyjne lotu i śledzonych obiektów. W wyniku matematycznej obróbki tych danych otrzymujemy wszystkie niezbędne parametry trajektorii lotu śledzonego obiektu, oraz w wypadku obiektów 48
7 naprowadzanych na cel uzyskujemy równieŝ wielkość uchybu do celu i jego składowe. Rys.9. Widok klatki filmowej z kamery stacji śledzącej systemu trajektograficznego firmy CONTRAVES. W środkowej części kadru widoczny z lewej strony imitator celu, a z prawej pocisk rakietowy. Z lewej strony kadru widoczny rastr z zakodowanymi: czasem zdjęcia i kątami połoŝenia osi optycznej stacji śledzącej. Rys.10. Widok klatki ze śledzonym obiektem z kamery TV (CCD). 49
8 3.2. Radiolokacyjne systemy trajektograficzne W skład radiolokacyjnego systemu trajektograficznego wchodzą: - stacja śledząca, składająca się z urządzenia nadawczo-odbiorczego i zespołu antenowego; - zespół rejestracji pomiarów, przetwarzania i edycji danych w czasie rzeczywistym. Zasadniczym elementem radiolokacyjnego systemu trajektograficznego jest stacja radiolokacyjna do śledzenia za badanym obiektem. Systemy radarowe pracują w układzie pomiarowym 3D. To znaczy, Ŝe do określenia współrzędnych połoŝenia obiektu (X, Y, Z) wystarcza jedna stacja śledząca. Stacja realizuje pomiar kąta azymutu α, elewacji λ, oraz odległości D (rys. 11). Zespół rejestracji i przetwarzania danych obrazuje w czasie rzeczywistym parametry lotu śledzonego obiektu. W zaleŝności od sposobu uzyskiwania sygnałów radiolokacyjnych od śledzonego obiektu, które odbierane są przez urządzenia odbiorcze stacji śledzącej, rozróŝniamy systemy trajektograficzne wykorzystujące radiolokację: - pasywną (nadajnik - źródło sygnałów radiowych znajduje się na pokładzie, śledzonego obiektu, a odbiornik sygnałów na naziemnej stacji śledzącej); - aktywną (nadajnik i odbiornik sygnałów radiowych znajduje się na naziemnej radiolokacyjnej stacji śledzącej); - z aktywną odpowiedzią (urządzenia odzewowe znajdują się na pokładzie śledzonego obiektu). Zespół rejestracji, przetwarzania i edycji parametrów trajektorii Urządzenie odbiorcze D λ Urządzenie nadawcze Stacja śledząca Zespół antenowy α Kierunek na punkt odniesienia Rys. 11. Schemat blokowy radiolokacyjnego systemu trajektograficznego W praktyce dla potrzeb pomiarów trajektograficznych stosowane są głównie aktywne stację śledzące, które nie wymagają montowania na pokładzie śledzonego obiektu źródeł emisji promieniowania radiowego. W zaleŝności od wymaganego zasięgu śledzenia i wielkości powierzchni skutecznej obiektu, stosuje się stacje o róŝnych mocach nadajników i generujące fale o róŝne długości. Mogą to być stacje generujące sygnały radiolokacyjne impulsowo lub z falą ciągłą. Przy duŝych zasięgach (do kilkuset kilometrów) śledzenia obiektów o duŝych gabarytach (samolot, rakieta balistyczna) stosuje się stacje pracujące w zakresie fal decymetrowych lub metrowych. 50
9 Przy mniejszych zasięgach (do kilkudziesięciu kilometrów) stosowne stacje pracujące w pasmie centymetrowym i decymetrowym. Do śledzenia obiektów małogabarytowych na małych odległościach (maksimum do kilku kilometrów) stosuje się równieŝ stacje pracujące w pasmie milimetrowym. NaleŜy zaznaczyć, Ŝe praktycznie im mniejsza długość fali, tym mniejszy jest błąd stacji w określaniu połoŝenia. Wynika to z moŝliwości uzyskiwania lepszych (węŝszych) charakterystyk kierunkowych anteny oraz z moŝliwości śledzenia obiektów o mniejszych powierzchniach skutecznych i z moŝliwości dokładniejszego pomiaru odległości do obiektu. W wielu przypadkach podczas badań, jeśli jest to moŝliwe, w celu zwiększenia zasięgu stacji śledzącej montuje się na pokładzie śledzonego obiektu elementy zwiększające jego powierzchnię skuteczną (odbijacze radiolokacyjne). W przypadku konieczności jednoczesnego śledzenia dwóch obiektów, np. celu i naprowadzanej na cel rakiety, stosuje się dwie stację śledzące (jedną do śledzenia celu, drugą do śledzenia rakiety) Na rys. 12 przedstawiono radiolokacyjne stacje śledzące, pracujące autonomicznie, a na rys. 7 stację śledzącą wspomagającą pracę systemu trajektograficznego optoelektronicznego w warunkach słabej widoczności optycznej. Rys. 12. Przykłady radiolokacyjnych stacji śledzących stosowanych na poligonach badawczych USA 3.1. GPS owe systemy trajektograficzne GPS-owe systemy trajektograficzne wykorzystują do określania połoŝenia obiektu latającego metodę Globalnego Systemu Pozycjonowania. Podstawę systemu GPS stanowią dwadzieścia cztery satelity NAVSTAR obiegające Ziemię, zapewniające nieprzerwaną transmisję sygnałów radiowych. Sygnały te po odebraniu przez specjalny odbiornik GPS słuŝą do wyliczenia bieŝącej pozycji odbiornika. Zasada działania systemu opiera się na pomiarze odległości pomiędzy satelitami, które poruszają się po ściśle wyznaczonych orbitach, a odbiornikiem. Odbiorniki uŝytkowników systemu GPS mierzą odległość od satelitów przez pomiar czasu, jaki potrzebny jest na transmisję sygnału satelitarnego od satelity do anteny odbiornika. PołoŜenie satelity w momencie transmisji jest moŝliwe do określenia przy pomocy informacji z efemerydy, tj. z tablicy zawierającej pozorne 51
10 pozycje satelitów na orbicie wokół Ziemi w określonym czasie i w określonym miejscu na Ziemi. Tak, więc połoŝenie odbiornika w przestrzeni trójwymiarowej jest obliczane poprzez triangulację na podstawie pomiarów odległości do min. trzech satelitów. Dodatkowy pomiar odległości do czwartego satelity umoŝliwia zlikwidowanie błędu zegara odbiornika. Idea pomiaru odległości pokazana została na rys. 13, a połoŝenia na rys. 14. gdzie: r - odległość pomiędzy satelitą, a odbiornikiem; c - szybkość fali elektromagnetycznej (3x10 5 km/s); t = t 1 - t 0, - róŝnica czasu pomiędzy czasem t 1 odbioru przez odbiornik O depeszy sygnału z satelity S, a czasem t 0 wysyłanym w depeszy sygnałów z satelity S, który odpowiada momentowi nadania depeszy; Rys. 13. Idea pomiaru odległości r pomiędzy satelitą S, a odbiornikiem GPS O. O Rys. 14. Idea pomiaru połoŝenia obiektu (x, y, z) przy pomocy GPS 52
11 Struktura GPS-owego systemu trajektograficznego W skład GPS-owego systemu trajektograficznego wchodzą: a) segmenty niezaleŝne od uŝytkownika, do których naleŝą: - Segment kosmiczny, który tworzą 24 satelity umieszczone na wysokich orbitach okołoziemskich (wys. około km) - Segment naziemny, które tworzą stacje monitorujące i korygujące pracę satelitów; b) segment zaleŝny od uŝytkownika, w skład którego wchodzą: - urządzenia na obiekcie latającym (odbiornik GPS, radiolinia do przekazywania danych do naziemnych urządzeń odbiorczych; - urządzenia naziemne (odbiorniki GPS, bazowe stacje korekcyjne, radiolinie, urządzenia odbioru i przetwarzania danych oraz wizualizacji). Dokładność standardowych systemów GPS jest niewystarczająca do zastosowania w systemach trajektograficznych, które wymagają większej precyzji. Dlatego w systemach trajektograficznych stosuje się odbiorniki GPS róŝnicowe. (DGPS - Differential GPS). Technika ta eliminuje błędy satelitarne i wpływ zakłóceń, a takŝe omija ograniczenia dokładności stosowane w sygnałach GPS. Technika DGSP polega na wykorzystaniu stacji bazowej (odbiornika GPS) ustawionej w punkcie o znanych, dokładnie wyznaczonych współrzędnych. Stacja ta wyznacza na bieŝąco poprawki (wektor błędów) dla danych odbieranych z poszczególnych satelitów. Pozwala to na wyeliminowanie większości błędów, gdyŝ błędy obserwowane na małym obszarze są skorelowane. Otrzymane w ten sposób poprawki dane korekcyjne są odejmowane od danych odbieranych przez DGPS znajdujący się na mierzonej pozycji. Uzyskana w ten sposób pozycja jest tym dokładniejsza, im mniejsza jest wzajemna odległość bazy korekcyjnej i odbiornika dokonującego pomiarów pozycji. Dla odległości kilkunastu kilometrów od bazy moŝna dokonywać pomiarów współrzędnych trajektorii z centymetrową dokładnością. Dla stacji bazowej umieszczonej w odległości kilkuset kilometrów od odbiornika DGSP dokładność pomiaru współrzędnych wynosi kilka metrów. Zasadniczo w systemach trajektograficznych wykorzystuje się systemy DGPS pracujące dwoma metodami: w czasie rzeczywistym (Real Time Kinematic). W tej metodzie stacja bazowa - odbiornik korekcyjny, jest ustawiany nad punktem o znanych i dokładnie określonych współrzędnych. Odbiornik ten wyznacza na bieŝąco dane korekcyjne dla poszczególnych satelitów. Dane korekcyjne są równolegle (w czasie rzeczywistym) przesyłane radiolinią do odbiornika naziemnej stacji przetwarzania danych. Jednocześnie do stacji przetwarzania danych, łączem radiowym, dostarczany jest plik danych (w tym zmierzone współrzędne) z odbiornika GPS zainstalowanego na obiekcie latającym. Stacja przetwarzania danych oblicza w czasie rzeczywistym skorygowane współrzędne obiektu latającego i parametry trajektorii jego lotu. Schemat funkcjonalny pracy systemu w czasie rzeczywistym przedstawiono na rys. 15. w czasie po próbie "post-processing". W tej metodzie dane z odbiornika GPS umieszczonego na obiekcie latającym i odbiornika stacji bazowej przesyłane są radiolinią do naziemnej stacji przetwarzania danych, a wyliczanie poprawek korekcyjnych i rzeczywistych współrzędnych trajektorii lotu obiektu odbywa się po próbie. 53
12 GPS 2 na obiekcie latającym GPS 1 w punkcie o znanych współrzędnych Zmierzone: x(t), y(t), z(t) Rzeczywiste: x 1r (t), y 1r (t), z 1r (t) Dane korekcyjne: x(t), y(t), z(t) Naziemny zespół rejestracji, przetwarzania i wizualizacji parametrów trajektorii lotu Zmierzone: x(t), y(t), z(t) Dane korekcyjne: x(t), y(t), z(t) Rzeczywiste: x 2r (t), y 2r (t), z 2r (t) Rys. 13. Schemat funkcjonalny GPS - owego systemu trajektograficznego. 4. Zalety i wady poszczególnych typów systemów trajektograficznych W tabeli 1 przedstawiono zestawienie cech, które określają zalety i wady poszczególnych typów systemów trajektograficznych. Na podstawie danych zawartych w tabeli 1 moŝna zauwaŝyć, Ŝe nie ma systemów trajektograficznych doskonałych. Najwięcej cech pozytywnych mają systemy optyczne i optoelektroniczne, które w praktyce znalazły największe zastosowanie podczas badań dynamicznych obiektów latających techniki wojskowej i cywilnej. Zdecydowały o tym takie cechy jak: - moŝliwość badań kaŝdego obiektu latającego bez ingerencji w jego budowę - moŝliwość rejestracji obrazu śledzonego obiektu; - duŝa dokładność określania współrzędnych; - największa rozróŝnialność kątowa umoŝliwiająca ocenę odległości pomiędzy dwoma obiektami z decymetrową dokładnością. Systemy trajektograficzne optyczne i optoelektroniczne są wręcz niezastąpione podczas określania parametrów lotu rakiet kierowanych przeciwlotniczych i przeciwpancernych, które cechują się duŝą manewrowością. 54
13 TABELA 1. ZESTAWIENIE PORÓWNAWCE CECH POSZCZEGÓLNYCH SYSTEMÓW Charakterystyki Brak konieczności montaŝu urządzeń dodatkowych na śledzonym obiekcie (miniaturyzacja obiektu). Rejestracja obrazu obiektu w trakcie jego śledzenia MoŜliwość stosowania automatycznego śledzenia z bezpośrednim zastosowaniem głowicy śledzącej stacji Stosowanie w dowolnych warunkach pogodowych Decymetrowa precyzja określania składowych trajektorii (X, Y, Z) MoŜliwość stosowania przy duŝych prędkościach i przyspieszeniach kątowych celu. DuŜa rozróŝnialność pomiarowa, kątowa umoŝliwiająca ocenę odległości pomiędzy dwoma obiektami z decymetrową dokładnością System optyczny System optoelektroniczny System radarowy System GPS TAK TAK NIE NIE TAK TAK NIE NIE NIE TAK TAK TAK NIE NIE TAK TAK TAK TAK NIE TAK TAK TAK NIE NIE TAK TAK NIE NIE DuŜa rozdzielczość kątowa systemów optycznych i optoelektronicznych (do stopnia) oraz stosunkowo duŝa częstotliwość pomiarów połoŝenia, umoŝliwia wierne oddanie charakteru trajektorii lotu badanego obiektu. Ponadto systemy te na podstawie analizy zarejestrowanego obrazu śledzonego obiektu dają nam moŝliwość oceny poprawności pracy układu napędowego, głowicy bojowej, itd., a przede wszystkim moŝliwość pomiaru współrzędnych konkretnego punktu na obiekcie. Na przykład współrzędnych głowicy bojowej naprowadzanej rakiety oraz współrzędnych źródła promieniowania na celu, co daje moŝliwość obliczenia minimalnej odległości przejścia (tzw. uchybu) głowicy bojowej od źródła (punktu na celu), na który naprowadzała się badana rakieta. Decymetrowa dokładność pomiarowa systemu trajektograficznego jest bardzo istotna przy pomiarze uchybu dla rakiet samonaprowadzających małego zasięgu, gdzie wymagany minimalny uchyb nie moŝe być większy od 100 cm. System radiolokacyjny posiada rozdzielczość pomiarową kątową kilkadziesiąt razy gorszą od systemu optycznego, a system GPS owy ma stosunkowo małą częstotliwość pomiarową i wymaga montaŝu odbiorników GPS na obiekcie, co nie zawsze jest moŝliwe do zastosowania. Cechy te ograniczają zastosowanie tych systemów podczas badań wymagających pomiaru małych wartości uchybów oraz przy badaniach obiektów manewrujących z duŝymi przyspieszeniami. Systemy GPS i radiolokacyjne stosujemy najczęściej przy określaniu połoŝenia pojedynczego obiektu, gdy dokładność określenia parametrów lotu obiektu ma mniejsze znaczenie. Tego typu systemy nadają się w szczególności do określania parametrów lotu obiektów lecących po torach wolno zmieniających się (obiekty balistycznych lub manewrujące z małymi prędkościami kątowymi). 55
14 5. Podsumowanie Zasadniczym celem artykułu było przedstawienie aparatury wykorzystywanej do oceny działania w dynamice obiektów latających techniki wojskowej i cywilnej. Ze względu na szeroki asortyment róŝnych obiektów latających opracowywanych i produkowanych dla potrzeb sił zbrojnych, przedstawione powyŝej systemy trajektograficzne są najszerzej wykorzystywane dla potrzeb badań takich obiektów jak: przeciwlotnicze i przeciwpancerne zestawy rakietowe, samoloty, bomby lotnicze, rakietowe oraz artyleryjskie pociski kierowane i balistyczne, obiekty techniki kosmicznej, itd. NaleŜy zaznaczyć, Ŝe Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia posiada w swoim Ośrodku Badań Dynamicznych na poligonie CSWL w Drawsku Pomorskim stacjonarny system trajektograficzny typu optycznego, produkcji firmy szwajcarskiej CONTRAVES, składający się z czterech optycznych stacji śledzących EOTS-F oraz mobilny zestaw trajektograficzny składający się z dwóch zmodernizowanych stacji śledzących EOTS-F z automatycznym śledzeniem (wideotraker z kamerą IR). Zestaw mobilny wyposaŝony jest w stację centralną do sterowania stacjami śledzącymi oraz do opracowywania wstępnych parametrów trajektorii lotu w czasie rzeczywistym. Mobilność systemu umoŝliwia jego stosowanie do badań na dowolnym poligonie w kraju. Artykuł nie wyczerpuje wszystkich zagadnień związanych z problematyką badawczą wykorzystująca systemy trajektograficzne. Oddzielnym zagadnieniem jest proces obróbki matematycznej oraz analizy i oceny rezultatów badań uzyskanych przy pomocy systemu trajektograficznego, który będzie przedmiotem oddzielnego artykułu. Literatura 1. Ejsmund J., Leśniczak J.; Metodyka opracowywania wyników z badań dynamicznych, WITU, 2001 r. 2. Leśniczak J.: Ocena działania zestawów przeciwlotniczych przy pomocy optycznych i optoelektronicznych systemów trajektograficznych Materiały z V Międzynarodowej Konferencji Naukowo-Technicznej CRASS Markiewicz J.: GPS Globalny System Pozycjonowania Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa Okołów A. Nawigacja satelitarna i teoria względności Materiały z Festiwalu Nauki 2004, Wydział Fizyki UW. 5. Dokumentacja techniczna systemu trajektograficznego EOTS-F firmy CONTRAVES. 6. Folder reklamowy firmy L-3 Brashear. 7. Folder reklamowy firmy Photo-Sonics. 8. Folder reklamowy firmy Oerlikon-Contraves. 56
Typowe konfiguracje odbiorników geodezyjnych GPS. dr hab. inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie
Typowe konfiguracje odbiorników geodezyjnych GPS dr hab. inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie 1) RTK (Real Time Kinematics) Wymaga dwóch pracujących jednocześnie odbiorników oraz łącza radiowego
Systemy nawigacji satelitarnej. Przemysław Bartczak
Systemy nawigacji satelitarnej Przemysław Bartczak Systemy nawigacji satelitarnej powinny spełniać następujące wymagania: system umożliwia określenie pozycji naziemnego użytkownika w każdym momencie, w
Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.
Planowanie inwestycji drogowych w Małopolsce w latach 2007-2013 Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.
Differential GPS. Zasada działania. dr inż. Stefan Jankowski
Differential GPS Zasada działania dr inż. Stefan Jankowski s.jankowski@am.szczecin.pl DGPS koncepcja Podczas testów GPS na początku lat 80-tych wykazano, że błędy pozycji w dwóch blisko odbiornikach były
Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS
Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Załącznik nr 2 Rozdział 1 Techniki precyzyjnego pozycjonowania w oparciu o GNSS 1. Podczas wykonywania pomiarów geodezyjnych metodą precyzyjnego pozycjonowania
GEOMATYKA program podstawowy. dr inż. Paweł Strzeliński Katedra Urządzania Lasu Wydział Leśny UP w Poznaniu
GEOMATYKA program podstawowy 2017 dr inż. Paweł Strzeliński Katedra Urządzania Lasu Wydział Leśny UP w Poznaniu Wyznaczenie pozycji anteny odbiornika może odbywać się w dwojaki sposób: na zasadzie pomiarów
3. WYNIKI POMIARÓW Z WYKORZYSTANIEM ULTRADŹWIĘKÓW.
3. WYNIKI POMIARÓW Z WYKORZYSTANIEM ULTRADŹWIĘKÓW. Przy rozchodzeniu się fal dźwiękowych może dochodzić do częściowego lub całkowitego odbicia oraz przenikania fali przez granice ośrodków. Przeszkody napotykane
1. Wstęp. 2. Budowa i zasada działania Łukasz Kowalewski
01.06.2012 Łukasz Kowalewski 1. Wstęp GPS NAVSTAR (ang. Global Positioning System NAVigation Signal Timing And Ranging) Układ Nawigacji Satelitarnej Określania Czasu i Odległości. Zaprojektowany i stworzony
MONOIMPULSOWA METODA AUTOMATYCZNEGO ŚLEDZENIA TRAJEKTORII POCISKU
kpt. dr inŝ. Mariusz BODJAŃSKI Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia MONOIMPULSOWA METODA AUTOMATYCZNEGO ŚLEDZENIA TRAJEKTORII POCISKU W artykule przedstawiono monoimpulsową metodę sterowania układami
Bezzałogowy samolot rozpoznawczy Mikro BSP
Bezzałogowy samolot rozpoznawczy Mikro BSP Konrad Warnicki Tomasz Wnuk Opiekun pracy: dr. Andrzej Ignaczak Kierownik pracy: dr. Ryszard Kossowski Projekt bezzałogowego samolotu rozpoznawczego Konsorcjum:
Opis. systemu. zliczania. obiektów. ruchomych. wersja. dla salonów. i sieci salonów. http://www.insofter.pl
Opis systemu zliczania obiektów ruchomych wersja dla salonów i sieci salonów 2006 http://www.insofter.pl Insofter 2 z 14 1. Budowa systemu 2. Stanowisko rejestracji ruchu 2.1. Rejestratory mikroprocesorowe
WNIOSKI Z BADAŃ KWALIFIKACYJNYCH STACJI ROZPOZNANIA POKŁADOWYCH SYSTEMÓW RADIOELEKTRONICZNYCH GUNICA
mjr mgr inŝ. Mirosław MYSZKA por. mgr inŝ. Marek BRZOZOWSKI kpt. mgr inŝ. Zbigniew LEWANDOWSKI Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia WNIOSKI Z BADAŃ KWALIFIKACYJNYCH STACJI ROZPOZNANIA POKŁADOWYCH SYSTEMÓW
(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 319308 (22) Data zgłoszenia: 06.09.1995 (86) Data i numer zgłoszenia
POMIARY TŁUMIENIA I ABSORBCJI FAL ELEKTROMAGNETYCZNYCH
LŁ ELEKTRONIKI WAT POMIARY TŁUMIENIA I ABSORBCJI FAL ELEKTROMAGNETYCZNYCH dr inż. Leszek Nowosielski Wojskowa Akademia Techniczna Wydział Elektroniki Laboratorium Kompatybilności Elektromagnetycznej LŁ
Janusz Śledziński. Technologie pomiarów GPS
Janusz Śledziński Technologie pomiarów GPS GPS jest globalnym wojskowym systemem satelitarnym, a jego głównym użytkownikiem są siły zbrojne USA. Udostępniono go również cywilom, ale z pewnymi dość istotnymi
Temat ćwiczenia. Pomiary przemieszczeń metodami elektrycznymi
POLITECHNIKA ŚLĄSKA W YDZIAŁ TRANSPORTU Temat ćwiczenia Pomiary przemieszczeń metodami elektrycznymi Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z elektrycznymi metodami pomiarowymi wykorzystywanymi
dr hab. inż. P. Samczyński, prof. PW; pok. 453, tel. 5588, EIK
dr hab. inż. P. Samczyński, prof. PW; pok. 453, tel. 5588, e-mail: psamczyn@elka.pw.edu.pl EIK Programowy symulator lotu samolotów i platform bezzałogowych Celem pracy jest opracowanie interfejsów programowych
WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY. Optoelektroniczne pomiary aksjograficzne stawu skroniowo-żuchwowego człowieka
dr inż. Witold MICKIEWICZ dr inż. Jerzy SAWICKI Optoelektroniczne pomiary aksjograficzne stawu skroniowo-żuchwowego człowieka Aksjografia obrazowanie ruchu osi zawiasowej żuchwy - Nowa metoda pomiarów
Badania elementów i zespołów maszyn laboratorium (MMM4035L) Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii elementów maszyn. Ćwiczenie 22.
Badania elementów i zespołów maszyn laboratorium (MMM4035L) Ćwiczenie 22. Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii Przygotowanie: Ewelina Świątek-Najwer Wstęp teoretyczny: Rodzaje systemów
Ćwiczenie nr 25: Interferencja fal akustycznych
Wydział PRACOWNIA FIZYCZNA WFiIS AGH Imię i nazwisko 1. 2. Temat: Rok Grupa Zespół Nr ćwiczenia Data wykonania Data oddania Zwrot do popr. Data oddania Data zaliczenia OCENA Ćwiczenie nr 25: Interferencja
Badania charakterystyki wyrobu i metody badawcze. Kompatybilność elektromagnetyczna Odporność uzbrojenia na wyładowania elektrostatyczne.
Zakres akredytacji OiB dla Laboratorium Badań Kompatybilności Elektromagnetycznej i Pomiarów Pól Elektromagnetycznych (LBEMC) Nr 27/MON/2014 wydany przez Wojskowe Centrum Normalizacji, Jakości i Kodyfikacji
Problem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych
Problem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych Realizacja Osnów Geodezyjnych a Problemy Geodynamiki Grybów, 25-27 września 2014 Ryszard Szpunar, Dominik Próchniewicz, Janusz Walo Politechnika
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: II stopnia (magisterskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Układ sterowania płaszczyzną sterową o podwyższonej niezawodności 1. Analiza literatury. 2. Uruchomienie
Metoda pojedynczego kąta Metoda kierunkowa
PodstawyGeodezji Pomiar kątów poziomych Metoda pojedynczego kąta Metoda kierunkowa mgr inŝ. Geodeta Tomasz Miszczak e-mail: tomasz@miszczak.waw.pl Metody pomiaru kątów poziomych 1. Odmiany metody kątowej:
TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10
TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10 Fotogrametria to technika pomiarowa oparta na obrazach fotograficznych. Wykorzystywana jest ona do opracowywani map oraz do różnego rodzaju zadań pomiarowych.
Automatyczne tworzenie trójwymiarowego planu pomieszczenia z zastosowaniem metod stereowizyjnych
Automatyczne tworzenie trójwymiarowego planu pomieszczenia z zastosowaniem metod stereowizyjnych autor: Robert Drab opiekun naukowy: dr inż. Paweł Rotter 1. Wstęp Zagadnienie generowania trójwymiarowego
MONITORING PRZESTRZENI ELEKTROMAGNETYCZNEJ
MONITORING PRZESTRZENI ELEKTROMAGNETYCZNEJ (wybrane zagadnienia) Opracowanie : dr inż. Adam Konrad Rutkowski 1 Monitorowanie przestrzeni elektromagnetycznej Celem procesu monitorowania przestrzeni elektromagnetycznej
Przykładowe opracowania fotogrametryczne uzyskane niemetrycznym aparatem cyfrowym z pokładu modelu latającego. Warszawa, wrzesień 2010 r.
Przykładowe opracowania fotogrametryczne uzyskane niemetrycznym aparatem cyfrowym z pokładu modelu latającego Warszawa, wrzesień 2010 r. Firma Taxus SI Sp. z o.o. otrzymała wsparcie na prace badawcze i
Pomiary GPS RTK (Real Time Kinematic)
Geomatyka RTK Pomiary GPS RTK (Real Time Kinematic) Metoda pomiaru kinetycznego RTK jest metodą różnicową stosującą poprawkę na przesunięcie fazowe GPS do wyliczenia współrzędnych z centymetrową dokładnością.
SAMOBIEśNY ZESTAW PRZECIWLOTNICZY POPRAD
mgr inŝ. Zenon OBRYCKI * dr inŝ. Waldemar ŚWIDERSKI ** * CNPEP RADWAR S.A. ** Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia SAMOBIEśNY ZESTAW PRZECIWLOTNICZY POPRAD W artykule przedstawiono nowoopracowany zestaw
INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ BADANIE PRZETWORNIKÓW POMIAROWYCH
INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH BADANIE PRZETWORNIKÓW POMIAROWYCH Instrukcja do ćwiczenia Łódź 1996 1. CEL ĆWICZENIA
K-Series Optyczna WMP. Mobilne oraz innowacyjne rozwiązania metrologiczne. www.smart-solutions.pl WWW.METRIS.COM
K-Series Optyczna WMP Mobilne oraz innowacyjne rozwiązania metrologiczne Spis treści Optyczna WMP Przegląd Cechy i Zalety Technologia Optycznej WMP K-Series hardware Zastosowania K-Scan - skaning ręczny
Termowizyjne systemy obserwacyjne wyniki prac badawczych i rozwojowych w latach 2007-2013
Seminarium Termowizja - projekty badawcze i wdroŝenia przemysłowe Termowizyjne systemy obserwacyjne wyniki prac badawczych i rozwojowych w latach 2007-2013 Henryk MADURA Tomasz SOSNOWSKI Grzegorz BIESZCZAD
WSPÓŁCZESNE TECHNIKI I DANE OBSERWACYJNE
WSPÓŁCZESNE TECHNIKI I DANE OBSERWACYJNE TECHNIKI OBSERWACYJNE Obserwacje: - kierunkowe - odległości - prędkości OBSERWACJE KIERUNKOWE FOTOGRAFIA Metody fotograficzne używane były w 1964 do 1975. Dzięki
NOWE SYSTEMY ELEKTRONICZNE ARMII ROSYJSKIEJ
aut. Maksymilian Dura 25.10.2015 NOWE SYSTEMY ELEKTRONICZNE ARMII ROSYJSKIEJ Rosyjska armia chwali się wprowadzaniem do sił zbrojnych nowych systemów uzbrojenia, wliczając w to nie tylko nowe samoloty
Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej
Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej Krzysztof Karsznia Leica Geosystems Polska XX Jesienna Szkoła Geodezji im Jacka Rejmana, Polanica
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Analiza właściwości pilotażowych samolotu Specjalność: Pilotaż lub Awionika 1. Analiza stosowanych kryteriów
MSPO 2017: POLSKIE ZDOLNOŚCI RADIOLOKACYJNE
aut. Maksymilian Dura 07.09.2017 MSPO 2017: POLSKIE ZDOLNOŚCI RADIOLOKACYJNE Międzynarodowy Salon Przemysłu Obronnego w Kielcach jest kolejną okazją dla spółki PIT-Radwar by pokazać, że polski przemysł
POLSKA ARMATA 35 MM PO TESTACH. KOLEJNY KROK AMUNICJA PROGRAMOWALNA
aut. Andrzej Hładij 04.09.2018 POLSKA ARMATA 35 MM PO TESTACH. KOLEJNY KROK AMUNICJA PROGRAMOWALNA Rozwijana przez PIT-RADWAR armata przeciwlotnicza kal. 35 mm przeszła w 2017 roku szereg testów. Kolejne
Podstawowe pojęcia związane z pomiarami satelitarnymi w systemie ASG-EUPOS
GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Podstawowe pojęcia związane z pomiarami satelitarnymi w systemie ASG-EUPOS Szymon Wajda główny
KONCEPCJA WYKONANIA WIELOZADANIOWEGO SYSTEMU BEZPILOTOWYCH SAMOLOTÓW-CELÓW Z PRZEZNACZENIEM DO SZKOLENIA BOJOWEGO PODODDZIAŁÓW OBRONY PRZECIWLOTNICZEJ
mgr inż. Jerzy LEŚNICZAK * mjr mgr inż. Grzegorz ZASADA * mgr inż. Grzegorz JAROMIN ** mgr inż. Janusz MICHALCEWICZ ** * Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia ** EUROTECH Sp. z o.o. KONCEPCJA WYKONANIA
14th Czech Polish Workshop ON RECENT GEODYNAMICS OF THE SUDETY MTS. AND ADJACENT AREAS Jarnołtówek, October 21-23, 2013
14th Czech Polish Workshop ON RECENT GEODYNAMICS OF THE SUDETY MTS. AND ADJACENT AREAS Jarnołtówek, October 21-23, 2013 Zastosowanie zestawu optoelektronicznego do pomiarów przemieszczeń względnych bloków
Odbiór sygnału satelitarnego. Satelity telekomunikacyjne
Odbiór sygnału satelitarnego. Nadawanie i odbiór sygnału telewizyjnego lub radiowego, może odbywać się metodą tradycyjną (transmisja naziemna) lub drogą satelitarną. Przenoszenie informacji za pomocą sygnału
AKCJE POSZUKIWAWCZO - RATOWNICZE
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 AKCJE POSZUKIWAWCZO - RATOWNICZE ROZPOZNAWANIE ZAGROśEŃ ANALIZA SKAśEŃ PATROLOWANIE OCENA ZAGROśEŃ I ZNISZCZEŃ WSPOMAGANIE DOWODZENIA IDENTYFIKACJA OBIEKTÓW OBSERWACJA WSPOMAGANIE
1. Wprowadzenie do zagadnienia
dr inŝ. Robert GŁĘBOCKI dr hab. inŝ. Ryszard VOGT Politechnika Warszawska Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa UKŁAD SAMONAPROWADZANIA POCISKU MOŹDZIERZOWEGO
Wykorzystanie systemu EGNOS w nawigacji lotniczej w aspekcie uruchomienia serwisu Safety-of-Life
UNIWERSYTET WARMIŃSKO-MAZURSKI w Olsztynie Wydział Geodezji i Gospodarki Przestrzennej Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych w Dęblinie Wykorzystanie systemu
Program DSA Monitor - funkcje
Program DSA Monitor - funkcje Program DSA Monitor przeznaczony jest do wczytania i obróbki danych pomiarowych pochodzących z mierników poziomu dźwięku produkcji SONOPAN (DSA-50, DLM-101/102, DD-40/41),
Badania elementów i zespołów maszyn laboratorium (MMM4035L) Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii elementów maszyn. Ćwiczenie 22.
Badania elementów i zespołów maszyn laboratorium (MMM4035L) Ćwiczenie 22. Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii Przygotowanie: Ewelina Świątek-Najwer Wstęp teoretyczny: Rodzaje systemów
Wykorzystanie serwisu ASG-EUPOS do badania i modyfikacji poprawek EGNOS na obszarze Polski
Wykorzystanie serwisu ASG-EUPOS do badania i modyfikacji poprawek EGNOS na obszarze Polski Leszek Jaworski Anna Świątek Łukasz Tomasik Ryszard Zdunek Wstęp Od końca 2009 roku w Centrum Badań Kosmicznych
RAPORT Z BADANIA JAKOŚCI I DOSTĘPNOŚCI POŁĄCZEŃ TELEFONICZNYCH Z NUMEREM ALARMOWYM 112 W SIECIACH GSM900/1800 i UMTS NA TRASIE POZNAŃ - WARSZAWA
RAPORT Z BADANIA JAKOŚCI I DOSTĘPNOŚCI POŁĄCZEŃ TELEFONICZNYCH Z NUMEREM ALARMOWYM 112 W SIECIACH GSM900/1800 i UMTS NA TRASIE POZNAŃ - WARSZAWA Warszawa, maj 2011 1 I. Zakres badania: Badanie polegało
LABORATORIUM TECHNIKA CYFROWA BRAMKI. Rev.1.0
LABORATORIUM TECHNIKA CYFROWA BRAMKI Rev..0 LABORATORIUM TECHNIKI CYFROWEJ: Bramki. CEL ĆWICZENIA - praktyczna weryfikacja wiedzy teoretycznej z zakresu działania bramek, - pomiary parametrów bramek..
Sieci miejscowe stosowane w układach serwonapędowych. Zagadnienia komunikacji w nowoczesnych układach serwonapędowych R Θ. R ω R M
Zagadnienia komunikacji w nowoczesnych układach serwonapędowych dr inŝ Stefan Brock Sieci miejscowe stosowane w układach serwonapędowych Serwonapędy układy regulacji połoŝenia, wyposaŝone w silniki wysokomomentowe
PL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL BUP 05/13. PIOTR WOLSZCZAK, Lublin, PL WUP 05/16. rzecz. pat.
PL 221679 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 221679 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 396076 (51) Int.Cl. G08B 29/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:
Techniki różnicowe o podwyższonej dokładności pomiarów
Techniki różnicowe o podwyższonej dokładności pomiarów Adam Ciećko, Bartłomiej Oszczak adam.ciecko@uwm.edu.pl bartek@uw.pl Zastosowanie nowoczesnych satelitarnych metod pozycjonowania i nawigacji w rolnictwie
Promieniowanie stacji bazowych telefonii komórkowej na tle pola elektromagnetycznego wytwarzanego przez duże ośrodki radiowo-telewizyjne
Promieniowanie stacji bazowych telefonii komórkowej na tle pola elektromagnetycznego wytwarzanego przez duże ośrodki radiowo-telewizyjne Fryderyk Lewicki Telekomunikacja Polska, Departament Centrum Badawczo-Rozwojowe,
Metoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych
inż. Marek Duczkowski Metoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych słowa kluczowe: algorytm gradientowy, optymalizacja, określanie wodnicy W artykule
ODORYMETRIA. Joanna Kośmider. Ćwiczenia laboratoryjne i obliczenia. Część I ĆWICZENIA LABORATORYJNE. Ćwiczenie 1 POMIARY EMISJI ODORANTÓW
Joanna Kośmider ODORYMETRIA Ćwiczenia laboratoryjne i obliczenia Część I ĆWICZENIA LABORATORYJNE Ćwiczenie 1 POMIARY EMISJI ODORANTÓW Ćwiczenie 2 PROGNOZOWANIE ZASIĘGU ZAPACHOWEJ UCIĄŻLIWOŚCI EMITORÓW
Systemy nawigacji satelitarnej. Przemysław Bartczak
Systemy nawigacji satelitarnej Przemysław Bartczak Zniekształcenia i zakłócenia Założenia twórców systemu GPS było, żeby pozycja użytkownika była z dokładnością 400-500 m. Tymczasem po uruchomieniu systemu
WYZNACZANIE WYSOKOŚCI Z WYKORZYSTANIEM NIWELACJI SATELITARNEJ
WYZNACZANIE WYSOKOŚCI Z WYKORZYSTANIEM NIWELACJI SATELITARNEJ Karol DAWIDOWICZ Jacek LAMPARSKI Krzysztof ŚWIĄTEK Instytut Geodezji UWM w Olsztynie XX Jubileuszowa Jesienna Szkoła Geodezji, 16-18.09.2007
Nocne migracje ptaków i ich obserwacje za pomocą radaru ornitologicznego
Nocne migracje ptaków i ich obserwacje za pomocą radaru ornitologicznego Marek Ksepko Krzysztof Gajko Źródło: Swiss birdradar The history http://www.swiss-birdradar.com 3BirdRadarSystem detekcja obiektów
Sieci Satelitarne. Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl
Sieci Satelitarne Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl Elementy systemu Moduł naziemny terminale abonenckie (ruchome lub stacjonarne), stacje bazowe (szkieletowa sieć naziemna), stacje kontrolne.
ROZPORZĄDZENIE MINISTRA ŚRODOWISKA 1) z dnia 30 października 2003 r.
Dz.U.2003.192.1883 ROZPORZĄDZENIE MINISTRA ŚRODOWISKA 1) z dnia 30 października 2003 r. w sprawie dopuszczalnych poziomów pól elektromagnetycznych w środowisku oraz sposobów sprawdzania dotrzymania tych
Opracowanie narzędzi informatycznych dla przetwarzania danych stanowiących bazę wyjściową dla tworzenia map akustycznych
Opracowanie zasad tworzenia programów ochrony przed hałasem mieszkańców terenów przygranicznych związanych z funkcjonowaniem duŝych przejść granicznych Opracowanie metody szacowania liczebności populacji
nastawa temperatury Sprawd zany miernik Miernik wzorcowy
ELEKTRONICZNY SYMLATOR REZYSTANCJI II Konferencja Naukowa KNWS'5 "Informatyka-sztukaczyrzemios o" 15-18czerwca25, Z otnikiluba skie Jan Szmytkiewicz Instytut Informatyki i Elektroniki, niwersytet Zielonogórski
Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie
Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej FTIMS, Informatyka wtorek 10:15 12:00 Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie Skład grupy laboratoryjnej: Krzysztof Łosiewski 127260 Łukasz Nowak 127279 Kacper
MSPO 2014: STABILIZOWANE GŁOWICE OPTOELEKTRONICZNE PCO
aut. Maksymilian Dura 03.09.2014 MSPO 2014: STABILIZOWANE GŁOWICE OPTOELEKTRONICZNE PCO PCO S. A. opracowała nowoczesne kamery termowizyjne (IR) i wykorzystała je w stabilizowanych głowicach optoelektronicznych,
Laboratorium z Systemów Wytwarzania. Instrukcja do ćw. nr 5
Interpolacja Termin ten wszedł juŝ na stałe do naszego codziennego uŝytku. Spotykamy się z nim w wielu dziedzinach przetwarzania informacji. Bez interpolacji, mielibyśmy problem z zapisem informacji o
Katedra Elektrotechniki Teoretycznej i Informatyki
Katedra Elektrotechniki Teoretycznej i Informatyki Przedmiot: Badania nieniszczące metodami elektromagnetycznymi Numer Temat: Badanie materiałów kompozytowych z ćwiczenia: wykorzystaniem fal elektromagnetycznych
RADAR ANTYKOLIZYJNY. Ultradźwięki
mgr inŝ. Józef JARZEMSKI dr inŝ. Lech SZUGAJEW Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia RADAR ANTYKOLIZYJNY Streszczenie: W artykule przedstawiono przegląd radarów antykolizyjnych, przeznaczonych dla pojazdów
Aby nie uszkodzić głowicy dźwiękowej, nie wolno stosować amplitudy większej niż 2000 mv.
Tematy powiązane Fale poprzeczne i podłużne, długość fali, amplituda, częstotliwość, przesunięcie fazowe, interferencja, prędkość dźwięku w powietrzu, głośność, prawo Webera-Fechnera. Podstawy Jeśli fala
Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki
Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Podstawowe definicje i określenia wykorzystywane w automatyce Omówienie podstawowych elementów w układzie automatycznej regulacji Omówienie podstawowych działów
Systemy satelitarne wykorzystywane w nawigacji
Systemy satelitarne wykorzystywane w nawigacji Transit System TRANSIT był pierwszym systemem satelitarnym o zasięgu globalnym. Navy Navigation Satellite System NNSS, stworzony i rozwijany w latach 1958-1962
DECYZJA Nr 369/MON MINISTRA OBRONY NARODOWEJ. z dnia 3 grudnia 2004 r.
Generalny Zarząd Logistyki P4 183 DECYZJA Nr 369/MON MINISTRA OBRONY NARODOWEJ z dnia 3 grudnia 2004 r. zmieniająca decyzję w sprawie określenia funkcji gestorów, centralnych organów logistycznych, a także
Linia pozycyjna. dr inż. Paweł Zalewski. w radionawigacji
Linia pozycyjna dr inż. Paweł Zalewski w radionawigacji Wprowadzenie Jednym z zadań nawigacji jest określenie pozycji jednostki ruchomej - człowieka, pojazdu, statku czy samolotu. Pozycję ustala się przez
Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia
Numer sprawy: DGA/16/09 Załącznik A do SIWZ Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia Przedmiot zamówienia: wyłonienie wykonawcy w zakresie zakupu i dostawy systemu komputerowego z oprogramowaniem, instalacją
Przemysław Kowalski Instytut Informatyki Teoretycznej i Stosowanej PAN
Opracowanie systemowych rozwiązań wspomagających zabezpieczenie miejsca zdarzenia i proces wykrywczy na podstawie materiału dowodowego utrwalonego za pomocą technik skaningu laserowego oraz satelitarnych
BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO
Temat ćwiczenia: BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO 1. Wprowadzenie Ultradźwiękowy bezdotykowy czujnik położenia liniowego działa na zasadzie pomiaru czasu powrotu impulsu ultradźwiękowego,
Pomiar rezystancji metodą techniczną
Pomiar rezystancji metodą techniczną Cel ćwiczenia. Poznanie metod pomiarów rezystancji liniowych, optymalizowania warunków pomiaru oraz zasad obliczania błędów pomiarowych. Zagadnienia teoretyczne. Definicja
BADANIA ZDAWCZO-ODBIORCZE OBIEKTÓW DOWODZENIA DYWIZJONEM RAKIETOWYM
mjr mgr inŝ. Mirosław MYSZKA kpt. mgr inŝ. Zbigniew LEWANDOWSKI por. mgr inŝ. Marek BRZOZOWSKI Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia BADANIA ZDAWCZO-ODBIORCZE OBIEKTÓW DOWODZENIA DYWIZJONEM RAKIETOWYM
Demodulator FM. o~ ~ I I I I I~ V
Zadaniem demodulatora FM jest wytworzenie sygnału wyjściowego, który będzie proporcjonalny do chwilowej wartości częstotliwości sygnału zmodulowanego częstotliwościowo. Na rysunku 12.13b przedstawiono
To jeszcze prostsze, MMcc1100!
MMcc1100 jest miniaturowym, kompletnym modułem nadawczo-odbiorczym (transceiverem), słuŝącym do przesyłania danych w postaci cyfrowej, zbudowanym w oparciu o układ CC1100 firmy Texas Instruments. Moduł
Doświadczenia w eksploatacji gazomierzy ultradźwiękowych
Doświadczenia w eksploatacji gazomierzy ultradźwiękowych Daniel Wysokiński Mateusz Turkowski Rogów 18-20 września 2013 Doświadczenia w eksploatacji gazomierzy ultradźwiękowych 1 Gazomierze ultradźwiękowe
INSTRUKCJA DO ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH
INSTYTUT MASZYN I URZĄDZEŃ ENERGETYCZNYCH Politechnika Śląska w Gliwicach INSTRUKCJA DO ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH BADANIE TWORZYW SZTUCZNYCH OZNACZENIE WŁASNOŚCI MECHANICZNYCH PRZY STATYCZNYM ROZCIĄGANIU
Kalibracja kamery. Kalibracja kamery
Cel kalibracji Celem kalibracji jest wyznaczenie parametrów określających zaleŝności między układem podstawowym a układem związanym z kamerą, które występują łącznie z transformacją perspektywy oraz parametrów
SATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 6
SATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 6 1 K. Czarnecki, Geodezja współczesna w zarysie, Wiedza i Życie/Gall, Warszawa 2000/Katowice 2010. 2 Równanie pseudoodległości odległość geometryczna satelity s s
O 2 O 1. Temat: Wyznaczenie przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego
msg M 7-1 - Temat: Wyznaczenie przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego Zagadnienia: prawa dynamiki Newtona, moment sił, moment bezwładności, dynamiczne równania ruchu wahadła fizycznego,
BREMACH projekt FSV (Flexible Security Vehicle)
BREMACH projekt FSV (Flexible Security Vehicle) FSV/ramSAEd to kompaktowy, wielozadaniowy samochód z napędem na cztery koła, z moŝliwością poruszania się po szynach (kolejowych lub po szynach metra), drogach
Instrukcja programowania IRSC OPEN
Instrukcja programowania IRSC OPEN Zennio IRSC OPEN (ZN1CL-IRSC) I. UWAGI WSTĘPNE Urządzenie IRSC OPEN umoŝliwia wykorzystanie w systemie KNX komend róŝnych pilotów zdalnego sterowania do obsługi urządzeń
Aplikacje Systemów. Nawigacja inercyjna. Gdańsk, 2016
Aplikacje Systemów Wbudowanych Nawigacja inercyjna Gdańsk, 2016 Klasyfikacja systemów inercyjnych 2 Nawigacja inercyjna Podstawowymi blokami, wchodzącymi w skład systemów nawigacji inercyjnej (INS ang.
PL B1. Układ do lokalizacji elektroakustycznych przetworników pomiarowych w przestrzeni pomieszczenia, zwłaszcza mikrofonów
PL 224727 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224727 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 391882 (51) Int.Cl. G01S 5/18 (2006.01) G01S 3/80 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
SPECYFIKACJA TECHNICZNA ST-S WYTYCZENIE TRASY I PUNKTÓW WYSOKOŚCIOWYCH
SPECYFIKACJA TECHNICZNA ST-S.01.01.01. WYTYCZENIE TRASY I PUNKTÓW WYSOKOŚCIOWYCH 43 1. WSTĘP 1.1. Przedmiot ST Specyfikacja Techniczna - ST- S.01.01.01 Przedmiotem niniejszej specyfikacji technicznej (ST)
NOWE MOśLIWOŚCI POMIAROWE ZAKŁADU DYNAMIKI BUDOWLI
NOWE MOśLIWOŚCI POMIAROWE ZAKŁADU DYNAMIKI BUDOWLI SYSTEM PULSE JACEK GROSEL, ZBIGNIEW WÓJCICKI INFORMACJE WSTĘPNE Cena zakupu - 1,2 mln zł brutto Data realizacji - grudzień 2007 Lista elementów - ok.
Zastosowanie zobrazowań SAR w ochronie środowiska. wykład IV
Zastosowanie zobrazowań SAR w ochronie środowiska wykład IV Zastosowanie obrazów SAR Satelitarna interferometria radarowa Najczęściej wykorzystywane metody przetwarzania obrazów SAR: InSAR (Interferometry
Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GLONASS. dr inż. Paweł Zalewski
Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GLONASS dr inż. Paweł Zalewski Wprowadzenie System GLONASS (Global Navigation Satellite System lub Globalnaja Nawigacjonnaja Sputnikowaja Sistiema) został zaprojektowany
Pomiar kątów poziomych
Pomiar kątów poziomych Pomiar kątów poziomych W ciągu ostatnich 100 lat, na świecie, nie zaobserwowano istotnego wzrostu dokładności pomiarów kątowych. Obecnie nic nie wskazuje na to, aby sytuacja ta uległa
automatyka i robotyka I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
Cele szczegółowe projektów realizowanych w ramach programu strategicznego pn. Nowe systemy uzbrojenia i obrony w zakresie energii skierowanej
Cele szczegółowe projektów realizowanych w ramach programu strategicznego pn. Nowe systemy uzbrojenia i obrony w zakresie energii skierowanej Uwaga: 1. Projekty powinny być realizowane z uwzględnieniem
ARTYLERYJSKA AMUNICJA PRECYZYJNEGO RAśENIA
mjr dr inŝ. Sławomir STĘPNIAK Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia ARTYLERYJSKA AMUNICJA PRECYZYJNEGO RAśENIA W pracy przedstawiono główne cechy artyleryjskich pocisków precyzyjnego raŝenia. Szczególną
PL B1. System kontroli wychyleń od pionu lub poziomu inżynierskich obiektów budowlanych lub konstrukcyjnych
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 200981 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 360320 (51) Int.Cl. G01C 9/00 (2006.01) G01C 15/10 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS
Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS Jacek Paziewski Paweł Wielgosz Katarzyna Stępniak Katedra Astronomii i Geodynamiki Uniwersytet Warmińsko Mazurski w