Rozdział 8 Opis programowania krokowego

Transkrypt

1 Rozdział 8 Opis programowania krokowego Programowanie strukturalne jest wiodącym trendem w dziedzinie projektowania oprogramowania. Korzyściami takiej metody programowania są: dobra czytelność, łatwa obsługa, wygodne aktualizacje, wysoka jakość i niezawodność. Aplikacje sterujące, składające się z wielu sekwencyjnie wykonanych zadań, są trudne w konserwacji, gdy ich implementacja oparta jest na klasycznym języku drabinkowym. Dlatego też należy łączyć wykorzystywane na szeroką skalę schematy drabinkowe z elementami programowania sekwencyjnego stworzonymi specjalnie na potrzeby przebiegu pracy maszyny. Instrukcje krokowe sprawiają, że projektowanie staje się wydajniejsze, oszczędne czasowo i łatwe do opanowania. Ten rodzaj programowania, który łączy w sobie sterowanie procesem ze schematem drabinkowym nosi nazwę krokowego języka drabinkowego. Podstawową jednostką krokowego schematu drabinkowego jest krok. Krok jest odpowiednikiem indywidualnego ruchu (kroku) podczas pracy maszyny. Całkowity proces pracy maszyny lub proces sterowania sekwencyjnego jest szeregową lub równoległą kombinacją kroków. Procedura realizowana krok po kroku pozwala na łatwiejsze zrozumienie działania maszyny tak, aby jej działanie i obsługa stały się bardziej efektywne i prostsze. 8.1 Zasada działania krokowego schematu drabinkowego Przykład Opis 1. Sxxx jest symbolem reprezentującym krok Sxxx z zakresu ~S999. Podczas wykonywania kroku (stan WŁ), wykonywana zostaje operacja zapisana na schemacie drabinkowym w prawej odnodze kroku, a stan poprzedniego kroku i zapisanych w nim wyjść będzie WYŁ. 2. Po uruchomieniu programu, (marker pierwszego skanu) będzie aktywny. Nastąpi przejście do pierwszego kroku ( WŁ), podczas gdy wszystkie pozostałe kroki będą nieaktywne, np. stany wszystkich wyjść ~Y5 Y5 będą WYŁ. Oznacza to, że stan WŁ WŁ WŁ i status pozostanie WŁ do momentu, aż styki lub staną się aktywne. 3. Przy założeniu, że będzie aktywny jako pierwszy, zostanie wykonane przejście do ścieżki. WŁ WŁ ON WYŁ WYŁ pozostanie WŁ do momentu, aż będzie WŁ. 4. Przy założeniu, że jest WŁ, proces przejdzie do kroku. WŁ WŁ tj. WŁ WYŁ WYŁ i Y5 pozostaną WŁ do momentu aż będzie WŁ. Jeżeli jest WŁ, to Y5 będzie WŁ. 5. Przy założeniu, że zostanie WŁ, proces przejdzie do. WŁ WŁ tj. WŁ WYŁ, Y5 WYŁ Po tym, cykl sterowania zostaje zakończony i rozpoczyna się nowy cykl. 8-1

2 8.2 Podstawowe układy krokowego schematu drabinkowego 1 Pojedyncza ścieżka Krok przechodzi do kroku gdy w stanie WŁ. może być zmieniony na inną szeregową lub równoległą kombinację styków. 2 Selektywne rozejście / zejście Selektywne Selective divergence rozejście Krok wybiera ścieżkę, która pierwsza spełniła warunek przejścia. Np.:, jeżeli będzie WŁ jako pierwszym to zrealizowana zostanie jedynie ścieżka kroku. Maksymalna ilość ścieżek dla selektywnego rozejścia to 8.,,.., 2 mogą być zastąpione szeregową lub S3 S31 S32 równoległą kombinacją innych styków. 1 2 S4 Selektywne Selective convergence zejście 3 Równoległe rozejście/ zejście Równoległe Simultaneous rozejście divergence Po zmianie stanu na WŁ, krok zrealizuje równoległe przejście do wszystkich ścieżek poniżej, tj. wszystkie kroki,,, będą aktywne. S3 S31 S32 Równoległe ścieżki będą zrealizowane do ostatniego kroku w zbieżnym punkcie. Dopiero gdy wszystkie równoległe ścieżki się zakończą (w przykładzie.: S3, S31 i S32 będą aktywne), jeżeli jest WŁ, realizacja ścieżek może zostać przeniesiona do S4. Liczba rozejść ścieżek musi być identyczna jak ilość zejść ścieżek. Maksymalną liczbą ścieżek równoległych to 8. Równoległe Simultaneous zejście convergence S4 8-2

3 4 Skok a. Do tej samej pętli krokowej 3-divergence rozejścia Jak pokazano na przykładzie po lewej, istnieją 3 ścieżki dla kroku. Przy założeniu, że jest WŁ, proces może przeskoczyć bezpośrednio do kroku w celu zrealizowania go bez przechodzenia przez proces selektywnego zejścia (,). Skok jest niemożliwy w przypadku równoległego wykonywania ścieżek. 2-2-convergence zejścia b. Do innej pętli krokowej S7 S3 1 S3 2 S31 5Zamknięta pętla i pojedynczy cykl a. Zamknięta pętla Po załączeniu sterownika, krok S1 jest aktywny i cykl kroków będzie wykonywany w nieskończoność S1 S1 8-3

4 b. Pojedynczy cykl Jeżeli krok będzie aktywny i będzie WŁ, to funkcja RST wyłączy, co zakończy wykonywanie całego procesu. RST c. Proces mieszany S24 S25 RST S25 6 Złożona aplikacja A branch Gałąź can może have zawierać up to 8 branch do 8 pętli loops Maksymalna ilość pętli dla dolnej poziomej gałęzi kroku inicjującego wynosi

5 8.3 Wprowadzenie do instrukcji krokowych:,, i END Sx : Sx S7 (Wyświetlane w WinProladder) lub Sx : Sx S7 (Wyświetlane w FP-8) Instrukcja ta jest krokiem inicjującym, od którego rozpoczyna się sterowanie krokowe każdego procesu maszyny. W serii FBs istnieje 8 kroków inicjujących (~S7), tj. PLC może zrealizować kontrolę do 8 procesów równocześnie. Każdy proces może działać niezależnie lub generować wyniki będące wykorzystywane w pozostałych procesach. Przykład 1 Po każdym uruchomieniu sterownia przejdź do kroku inicjującego WinProladder FP-8 ORG Przykład 2 Za każdym razem gdy urządzenie jest uruchamiane, naciskany jest przycisk lub urządzenie działa nieprawidłowo, następuje automatyczne przejście do kroku inicjującego (gotowości). WinProladder FP-8 M M Standby Program Process procesu Program gotowości ORG OR OR M Program procesu gotowości Opis : Ręczny przycisk, M: marker informujący o nieprawidłowej pracy maszyny. 8-5

6 Sxxx : Sxxx S999(Wyświetlane w WinProladder) lub Sxxx : Sxxx S999(Wyświetlane w FP-8) Instrukcja ta jest krokiem. Każdemu kroku procesu odpowiada jedna instrukcja kroku w sekwencji. Jeżeli stan kroku jest WŁ, to krok jest aktywny i realizowany jest program drabinkowy odpowiadający temu krokowi. Przykład WinProladder FP-8 1 END 1 ORG LD END TR TR 1 Opis 1. Po załączeniu sterownika, inicjujący krok i są WŁ. 2. Przy pojawieniu się warunku przejścia WŁ (w rzeczywistym zastosowaniu warunek przejścia może być tworzony przez szeregową lub równoległą kombinację styków X, Y, M, T i C), aktywowany jest krok. System automatycznie wyłączy krok w tym samym skanie programu, co spowoduje przejście w stan WYŁ.. tj. WŁ WŁ WYŁ WŁ WŁ WYŁ WŁ WŁ 3. Jeżeli warunek przejścia 1 jest WŁ, to krok jest WŁ, jest WŁ, natomiast, i będą WYŁ w tej samej chwili. tj. 1 ON WŁ WYŁ WŁ WYŁ WYŁ 8-6

7 Sxxx : Sxxx S999(Wyświetlane w WinProladder) lub Sxxx : Sxxx S999(Wyświetlane w FP-8) Instrukcja opisuje krok źródłowy przejścia, tj. przejścia z kroku Sxxx do kolejnego kroku, w skorelowaniu z warunkiem przejścia. Przykład WinProladder FP-8 X8 END X8 ORG TR LD TR LD TR ORLD END X8 8-7

8 Opis : 1. Po załączeniu sterownika, inicjujący krok jest WŁ. Jeżeli jest WŁ, to będzie WŁ. 2. Jeżeli jest WŁ: a. jeżeli jest WŁ, to krok i będą WŁ. b. jeżeli jest WŁ, to krok i będą WŁ c. jeżeli jest WŁ, to krok i będą WŁ d. jeżeli, i są jednocześnie WŁ, to najpierw krok będzie WŁ, a krok lub nie będzie WŁ. e. jeżeli i są jednocześnie WŁ, to najpierw krok będzie WŁ, a krok nie będzie WŁ 3. Przy WŁ, jeżeli i są jednocześnie WŁ, to krok będzie WŁ, będzie WŁ, a i będą WYŁ. 4. Przy WŁ, jeżeli jest WŁ, to krok będzie WŁ, a i będą WYŁ 5. Przy WŁ, jeżeli i są jednocześnie WŁ, to krok będzie WŁ, będzie WŁ, a i będą WYŁ 6. Przy WŁ, jeżeli X8 jest WŁ, to krok będzie WŁ, a i będą WYŁ. 8-8

9 Sxxx : Sxxx S999(Wyświetlane w WinProladder) lub Sxxx : Sxxx S999(Wyświetlane w FP-8) Poniższa instrukcja określa krok, do którego ma być wykonane przejście. Przykład WinProladder FP-8 END ORG END Opis : 1. Po załączeniu sterownika, inicjujący krok jest WŁ. Jeżeli jest WŁ, to będzie WŁ 2. Jeżeli jest WŁ i jeżeli jest WŁ, to kroki i będą WŁ jednocześnie. i także będą WŁ. 3. Przy WŁ, jeżeli jest WŁ, to krok będzie WŁ, będzie WŁ, a i będą WYŁ. 4. Jeżeli i są WŁ jednocześnie i warunek transferu jest WŁ, to krok będzie WŁ (jeżeli jest WŁ, to będzie WŁ), a i oraz i zostaną automatycznie wyłączone. 5. Przy WŁ, jeżeli jest WŁ, to proces przejdzie do początkowego kroku, tj. będzie WŁ, a i będą WYŁ. 6. Przy WŁ, jeżeli X8 jest WŁ, to krok będzie WŁ, a i będą WYŁ. 8-9

10 END :(Wyświetlane w WinProladder) lub END :(Wyświetlane w FP-8) Instrukcja ta reprezentuje zakończenie procesu. Aby procesy działały prawidłowo należy umieścić tę instrukcję w programie, na końcu każdego procesu rozpoczynającego się krokiem inicjującym. PLC może kontrolować do 8 procesów krokowych (inicjowanych krokami ~S7) równocześnie. W związku z tym można wprowadzić do 8-miu instrukcji END. Przykład WinProladder FP-8 END END ORG END S1 END S7 END S1 END S7 END S1 S7 ORG END ORG END S1 S1 S7 S7 Opis Po załączeniu sterownika, 8 procesów krokowych będzie aktywnych równocześnie. 8-1

11 8.4 Uwagi dotyczące tworzenia krokowego schematu drabinkowego Uwagi Język drabinkowy i programowanie krokowe mogą być wykorzystywane w programie sterownika równocześnie. Istnieje 8 kroków, ~S7, które mogą być wykorzystane jako punkt początkowy i nazywają się je krokami inicjującymi. Kiedy PLC zaczyna pracę, konieczna jest aktywacja kroku inicjującego. Do aktywowania kroku inicjującego może być wykorzystany marker systemowy (pierwszy skan programu). Z wyjątkiem kroków inicjujących, aktywacja pozostałych kroków musi być wywołana poprzednim krokiem. Aby program krokowy przeszedł proces sprawdzenia składni, musi rozpoczynać się krokiem inicjującym a kończyć instrukcją END. Istnieje 98 kroków, ~S999, które mogą być używane dowolnie. Jednakże wykorzystane już numery kroków nie mogą być użyte po raz kolejny. Kroki S5~S999 są podtrzymywane (zakres ten może być zmieniany przez użytkowników) - mogą być użyte w przypadku konieczności kontynuowania procesu po wyłączeniu maszyny. Generalnie, krok powinien składać się z trzech elementów: wyjścia sterującego, warunków przejścia i kroku docelowego przejścia. Instrukcje MC i SKP nie mogą być zastosowane w programie krokowym ani w podprogramach. Zaleca się unikania instrukcji JMP. Jeżeli wymagane jest, aby punkt wyjściowy kroku został w stanie WŁ po wyjściu z tego kroku, należy zastosować wyjście SET w celu ustawienia tego wyjścia na stałe, a po tym, odpowiednio wyjścia RST, w celu ustawienia go ponownie w stan WYŁ. Maksymalna ilość poziomych ścieżek, patrząc w dół od kroku inicjującego, wynosi 16. Jednakże do jednego kroku może być przypisanych do 8 rozgałęzień. Jeżeli M1918=, a w pętli sterującej master (FUN ) lub w programie krokowym wykorzystywana są funkcje reagujące na zbocze narastające (PULSE), to przed takimi funkcjami musi znaleźć się instrukcja TU. Na przykład: C PV : 5 Jeżeli M1918=1, to instrukcja TU nie jest wymagana, np.: C PV :

12 Przykład 1 WinProladder FP-8 X8 1 1 X8 END Net Net1 Net2 Net3 Net4 ORG TR LD TR LD TR ORLD Net5 1 X8 Net6 END Opis 1. Wprowadź warunek przejścia do kroku inicjującego 2. Wprowadź i warunki rozejścia do, i 3. Wprowadź 4. Wprowadź 5. Wprowadź zejście z i 6. Wprowadź 8-12

13 Przykład 2 WinProladder FP-8 X8 1 Net Net1 Net2 Net3 ORG TR LD TR END 1 X8 Net4 Net5 ORLD Net6 1 X8 Net7 END Opis 1. Wprowadź warunek przejścia do kroku inicjującego 2. Wprowadź i warunki rozejścia do i 3. Wprowadź 4. Wprowadź 5. Wprowadź 6. Wprowadź zejście z i 7. Wprowadź 8-13

14 Przykład 3 WinProladder FP-8 S24 Y5 S24 Net Net1 Net2 Net3 ORG TR LD TR S24 S24 S24 Y5 Net4 Net5 Net6 END Net7 S24 Y5 Net8 ORLD S24 Opis 1. Wprowadź warunek przejścia do kroku inicjującego Net9 END 2. Wprowadź i warunki rozejścia do i S24 3. Wprowadź 4. Wprowadź i rozejście równoległe do i 5. Wprowadź 6. Wprowadź 7. Wprowadź zejście równoległe z i 8. Wprowadź 9. Wprowadź S24 1. Wprowadź zejście z i S

15 8.5 Przykłady zastosowań Przykład 1 Chwyć obiekt ze zbiornika A i włóż go do zbiornika B : Start :: Lewa Left Limit granica LS : Prawa : Right granica Limit LS : Move Left : Przesuń w lewo : Move Right : Przesuń w prawo Motor Silnik Śruba Leadscrew pociągowa : Lift : UpPodnieś : Rozciągnij : Stretch Down w dół : : Górna Upper granica Limit : : Dolna Lower granica Limit Ramię Arm Kleszcze Claw () () Zbiornik Tank AA Zbiornik Tank B B Start Powrót Return do to pozycji the origin początkowej (claw released (kleszcze zwolnione at the left przy limit lewej and the i górnej upper granicy) limit) Ramię rozciąga się w dół Arm stretches downward Dolna Lower granica Limit 1s T 1S opóźnienia Delaly Górna Upper granica Limit Prawa Right granica Limit S24 Dolna Lower granica Limit S25 T1 1s 1S opóźnienia Delay S26 Górna Upper granica Limit S27 Lewa Left granica Limit Zatrzymaj Stop stretching rozciąganie downward w dół Zaciśnij Claw grasps kleszcze (after (po 1s) 1S) Ramię unosi się w górę Arm lifts up Zatrzymaj Stop lifting unoszenie up Przesuń Move arm ramię to w the prawo right Zatrzymaj Stop moving przesuwanie to the right w prawo Rozciągnij Arm stretches ramię w downwards dół Zatrzymaj Stop stretching rozciąganie downwards w dół Zwolnij Release kleszcze claw (po (after 1s) 1S) Ramię unosi się w górę Arm lifts up Zatrzymaj Stop lift unoszenie up Przesuń Move arm ramię to w the lewo left Opóźnienie 1S delay to 1s ensure zapewnia, the object że obiekt is firmly został grasped dobrze uchwycony przed uniesieniem before being lifted up Opóźnienie 1S delay to 1s ensure zapewnia, the object że obiekt has został been całkowicie completely zwolniony released przed before uniesieniem lifting the ramienia arm up 8-15

16 WinProladder FP-8 S24 S25 S26 S27 END EN EN T EN EN T1 SET T 1 S24 S25 RST T1 1 S26 S27 Zwolnij kleszcze Wróć do lewej granicy Wróć do górnej granicy Włącz przed przesunięciem na Rozciągnij ramię w dół Po rozciągnięciu w dół przesuń do Kleszcze chwytają (przy zastosowaniu instrukcji SET, powinien być aktywny po odejściu z ) Rozejscie z po 1s Unieś ramię Rozejscie z po osiągnięciu górnej granicy Przesuń ramię w prawo Rozejscie z S24 po przesunięciu do prawej granicy Rozciągnij ramie w dół Rozejscie z S25 po rozciągnięciu do dolnej granicy Zwolnij kleszcze Opóźnienie 1s Przenieś na S26 po 1s Unieś ramię Rozejscie z S27 po osiągnięciu górnej granicy Przesuń ramię w lewo Rozejscie z po przesunięciu do lewej granicy (pełny cykl) ORG TR NOT NOT LD TR NOT SET T PV: RST T1 PV: END 1 T S24 S24 S24 S25 S25 1 S25 T1 S26 S26 S26 S27 S27 S

17 Przykład 2 Proces mieszania płynów Wysuszony Dried material materiał Empty Wyłącznik Limit Switch krańcowy pusty Liquid Płyn Wyłącznik No Liquid Limit krańcowy Switch brak płynu Value Wartość 1 1 Y5 Value Wartość Y7 Y7 Weighing Ważenie CH : R384 Value Wartość 11 Y6 Clear Czysta Clean woda Water Value Wartość Y9 Y9 Stirring Mieszadło Unit Value Wartość 4 4 Y8 Wyłącznik Electromagnetic elektromagnetyczny Switch Stirring Silnik mieszający Motor Wyłącznik Overload przepełnienia Switch Wylot Finished gotowego Product produktu Outlet Punkty wejściowe: Wyłącznik krańcowy pusty Wyłącznik krańcowy brak płynu Wyłącznik krańcowy pusty Wyłącznik przepełnienia Przycisk ostrzegawczy Przycisk start Przycisk mycia wodą Wskaźniki ostrzegawcze: Opróżnij wysuszony materiał Nieodpowiedni płyn Opróżnij jednostkę mieszającą Przeciążony silnik Punkty wyjściowe: Zawór wlotowy osuszonego materiału Y5 Zawór wlotowy osuszonego materiału Y6 Zawór wlotowy płynu Y7 Zawór elektromagnetyczny uruchamiający silnik Y8 Zawór wlotowy czystej wody Y9 Zawór wylotowy końcowego produktu Wyjście ważące: CH(R384) M1918= 8-17

18 WinProladder S24 S25 END SET SET SET SET RST RST RST RST S24 Y5 M 17CMP Sa : R384 M1 Sb : R M M1 Y6 EN T 5 Y7 EN T1 8 T T1 Y8 EN T2 45 S24 EN T3 5 T3 Y9 EN T4 15 T4 T2 S25 T4 S25 15DP +1 R1 Wskaźniki ostrzegawcze Reset ostrzeżenia Rozpoczęcie produkcji Rozpoczęcie mycia wodą Ważenie Status po ważeniu Rozejscie z i Dodaj płynu do jednostki mieszającej Zakończenie suszenia materiału i dodawania płynu, przenieś status do Zegar mieszania Wyczyść mieszającą Wlej czystą wodę Opróżnij wodę jednostkę Wyjmij gotowy produkt i akumuluj cykl FP-8 ORG Y7 T1 PV: 8 TR NOT SET T LD TR T1 NOT SET LD TR TR Y8 SET LD TR LD TR T2 PV: 45 LD TR SET LD TR S24 RST TR RST T3 PV: 5 RST LD TR RST NOT T3 Y9 TR 1 LD TR Wprowadzenie materiału T4 PV: 15 do jednostki mieszającej NOT LD TR NOT NOT T4 NOT NOT T2 LD TR 1 S24 T4 NOT ORLD NOT S25 S24 S25 TR Y5 FUN 17 Sa:R384 LD TR Sb:R TU S25 FO FUN 15DP M D:R1 FO 1 S25 M1 NOT LD M END OR LD M1 Y6 T PV:

19 Przykład 3 Światła przy przejściu dla pieszych (Czerwone) (Red) (Czerwone) (Żółte) (Amber) (Zielone) (Żółte) (Zielone) (Green) (Czerwone) (Red) (Green) (Zielone) (Zielone) (Green) (Green) Punkty wejściowe: Przycisk dla pieszych Przycisk dla pieszych Punkty wyjściowe: Czerwone światło drogowe Żółte światło drogowe Zielone światło drogowe Czerwone światło dla pieszych Zielone światło dla pieszych M1918= 8-19

20 Schemat sterowania światłami przy przejściu dla pieszych Road Zielone Green światło Light drogowe Światło Pedestrian dla pieszych Crossing Light Przycisk Pedestrian dla pieszych Push Button T T1 Zielone Road światło Green drogowe Light T 3 Żółte Road światło Amber drogowe Light T1 5 Czerwone Road światło Red Light drogowe T2 5 S3 T2 S31 T3 S32 T4 S33 S33 Czerwone Pedestrian światło Crossing dla pieszych Red Light Zielone Pedestrian światło Crossing dla pieszych Green Light T3 2 T4 1 Migające Pedestrian zielone Crossing światło dla Green pieszych Light BLink C1 PV : 6 T5 1 C1 C1 T5 S34 T5 S32 Czerwone Pedestrian światło Crossing dla pieszych Red Light RST C1 T6 1 T6 8-2

21 Program sterowania światłami przy przejściu dla pieszych WinProladder S3 S31 S32 S33 S34 S3 EN T 3 T EN T1 5 T1 EN T2 5 T2 S31 EN T3 2 T3 S32 EN T4 1 T4 S33 S33 C1 PV : 6 EN T5 1 C1 T5 S32 C1 T5 S34 RST C1 FP-8 ORG S32 T4 PV: 1 S32 T4 S33 S33 LD TR OR LD LD TR TU S33 S3 LD OPEN C1 PV: 6 LD TR T PV: 3 T5 PV: 1 S33 T TR 1 NOT C1 T5 S32 T1 PV: 5 LD TR 1 C1 T1 T5 S34 S34 T2 PV: 5 RST C1 S3 T6 PV: 1 S3 S34 T2 T6 S31 S31 END T3 PV: 2 S31 T3 S32 T6 EN T6 1 S34 END 8-21

22 8.6 Kody błędów składni w programowaniu krokowym Kody błędów związane z programowaniem krokowym są następujące: E51 : (-S7) musi rozpoczynać się instrukcją ORG. E52 : (-S999) nie może rozpoczynać się instrukcją ORG. E53 : Instrukcja bez odpowiedniej instrukcji. E54 : Instrukcja musi występować po instrukcji,, OR, LD lub ORLD. E56 : Przed instrukcją muszą znajdować się instrukcje, OR, LD lub ORLD. E57 :Instrukcja po nie może być cewką ani funkcją. E58 :Cewka lub funkcja musi znajdować się przed w linii STEP. E59 : Ponad 8 # w jednej linii. E6 : Ponad 8 # w jednej linii. E61 : (-S19) musi znajdować się w pierwszym wierszu linii. E62 : Styk zajmuje miejsce dla instrukcji. E72 : Podwojona instrukcja Sxx. E73 : Podwojona instrukcja sxx. E74 : Podwojona instrukcja sxx. E76 : (~S19) bez dopasowanej instrukcji END lub END bez dopasowanej instrukcji (~S19). E78 : Instrukcje (~S999), (~S999) lub znajdują się przed (~S19) lub brak (~S19). E79 : Instrukcje Sxx lub Sxx znajdują się przed Sxx lub brak Sxx. E8 : Instrukcja Sxx znajduje się przed Sxx lub brak Sxx. E81 : Maksymalna liczba odgałęzień musi być <=16. E82 : Maksymalna liczba odgałęzień na tym samym poziomie musi być<=16. E83 : Nie wprowadzono instrukcji w sekwencji ->->. E84 : Definicja sekwencji # nie jest poprzedzona sekwencją #. E85 : Zejście nie odpowiada odpowiedniemu rozejściu. E86 : Niedozwolone zastosowanie lub przed zejściem instrukcją. E87 : # lub # znajdują się przed odpowiednią instrukcją #. E88 : W tej gałęzi, # lub # znajduje się przed odpowiednią instrukcją #. E89 : # znajduje się przed odpowiadającą mu instrukcją # lub #. E9 : Nieprawidłowe zastosowanie To# w równoległej gałęzi. E91 : Funkcja sterowania przepływem programu nie może być użyta w obrębie programu krokowego. 8-22