INSTYTUT AUTOMATYKI I ROBOTYKI PW

Transkrypt

1 INSTYTUT AUTOMATYKI I ROBOTYKI PW Sterownik programowalny LOGO! Spis treści: Praca z LOGO! podstawowe zasady... 2 Zmiana trybu pracy... 2 Wejścia i wyjścia... 2 Kursor i przemieszczanie kursora... 2 Planowanie... 2 Ponowne załączenie zasilania LOGO!... 2 Stany pracy sterownika LOGO!... 3 Funkcje podstawowe... 4 Funkcje specjalne... 4 Wprowadzanie i edycja programu... 5 Pierwszy program... 6 Edycja programu... 6 Kasowanie bloku... 9 Kasowanie połączonych ze sobą bloków... 9 Poprawianie błędów w programie Znak? na wyświetlaczu

2 Praca z LOGO! podstawowe zasady: Zmiana trybu pracy Strukturę logiczną sterowania wprowadza się w trybie programowania. Przełączenie do trybu programowanie odbywa się przez jednoczesne wciśnięcie trzech klawiszy:, oraz klawisza OK. Wartości czasów i parametrów zmienia się w trybie parametryzowania. Przełączenie w ten tryb odbywa się przez jednoczesne naciśnięcie dwóch klawiszy ESC i OK. Wejścia i wyjścia. Programowanie układu rozpoczyna się zawsze od jego wyjścia posuwając się w kierunku wejść. Możliwe jest połączenie kilku wejść z jednym wyjściem, ale nie da się skojarzyć jednego wejścia z kilkoma wyjściami. Kursor i przemieszczanie kursora W trakcie programowania układu, kiedy kursor ma postać znaku podkreślenia, można go przemieszczać: Przesuwaj kursora po układzie używając klawiszy:,,,, przyciśnij OK dla wyboru połączenie, bloku, przyciśnij ESC, aby zrezygnować z wykonywanej operacji. Jeśli natomiast kursor przyjmuje postać wypełnionego kwadratu, można wybrać konektor lub blok: Używając klawiszy, wybierz konektor/blok, potwierdź swój wybór klawiszem OK., naciśnij ESC, aby powrócić do pierwszego kroku. Planowanie LOGO! przechowuje w pamięci tylko pełne programy. Jeśli program układu nie jest jeszcze skończony, nie można opuścić trybu programowania. Ponowne załączenie zasilania LOGO! LOGO! nie posiada włącznika zasilania. Zachowanie się urządzenia po podłączeniu zasilania zależy od następujących czynników: czy w pamięci urządzenia przechowywany jest program, czy jest podłączony jest zewnętrzny moduł z pamięcią programu, w jakim stanie znajdowało się urządzenie przed odłączeniem zasilania, czy podłączony jest przewód PC. Wszystkie możliwe reakcje LOGO! zestawiono w tabeli: Jeśli To LOGO! nie zawiera programu i nie jest Na ekranie LOGO! pojawia się następujący włożona karta pamięci lub włożona karta jest napis: No Program (brak programu) pusta LOGO! zawiera program, karta pamięci nie LOGO! używa zapamiętanego programu i: jest włożona lub jest pusta, a: 2

3 1. LOGO! przed wyłączeniem był w trybie RUN (praca) lub parametryzacji 2. LOGO! przed wyłączeniem był w trybie programowania Włożona karta pamięci zawiera program, a: 1. LOGO! przed wyłączeniem był w trybie RUN (praca) lub parametryzacji 2. LOGO! przed wyłączeniem był w trybie programowania lub na wyświetlaczu był komunikat No Program 1. Przechodzi do trybu RUN (praca) 2. Przechodzi do głównego menu w trybie programowania LOGO! automatycznie kopiuje program z karty pamięci i 1. Przechodzi do trybu RUN (praca) 2. Przechodzi do głównego menu w trybie programowania Podczas uruchamiania sterownika warto pamiętać o czterech prostych zasadach: 1. Jeśli ani sterownik ani moduły programowe nie przechowują programu urządzenie pokazuje komunikat No Program (brak programu). 2. Jeśli program zapisany jest w module programowym, zostaje on automatycznie skopiowany do modułu podstawowego LOGO! zastępując przechowywany w nim dotąd program. 3. Jeśli w LOGO! lub na karcie pamięci znajduje się program, LOGO! funkcjonuje w takim trybie, jaki miało przed odłączeniem zasilania. 4. Jeżeli przynajmniej jedna funkcja jest trwale włączona lub została użyta funkcja działająca na stałe, bieżące wartości są również zachowywane po odłączeniu zasilania. UWAGA! Jeśli w trakcie uruchamiania programu nastąpi przerwa w zasilaniu, po jego przywróceniu program zostaje wykasowany. Stany pracy sterownika LOGO! Sterownik LOGO! może się znajdować w jednym z dwóch stanów: STOP oraz RUN. Stan STOP trwa wówczas, gdy na wyświetlany jest komunikat No Program lub kiedy przełączony zostaje w tryb programowania. W stanie tym: wejścia I1 do I6 nie są czytane, program nie jest wykonywany, styki przekaźników Q1 do Q4 są zawsze otwarte. LOGO! jest natomiast w stanie RUN, gdy na wyświetlaczu widnieje napis Run (po wybraniu START z głównego menu) lub LOGO! przełączony jest w tryb parametryzowania. Wówczas sterownik: czyta stany wejść I1 do I6, wylicza (zgodnie z programem) stany wyjść, złącza lub wyłącza przekaźniki Q1 do Q4. 3

4 Funkcje podstawowe: Funkcja podstawowa Reprezentacja w LOGO! Uwagi AND iloczyn logiczny, szeregowe połączenie kilku normalnie otwartych styków OR suma logiczna, równoległe połączenie kilku normalnie otwartych styków NOT negacja (inwerter), styk rozwierny XOR (exclusive or) NAND (and not) NOR (or not) różnica symetryczna, szeregowe połączenie podwójnego zestyku przeł. negacja iloczynu logicznego, równoległe połączenie kilku normalnie zamkniętych styków negacja sumy logicznej, szeregowe połączenie kilku normalnie zamkniętych styków Funkcje specjalne: Funkcja specjalna Reprezentacja w LOGO! Uwagi On-delay (opóźnione Trg wejście, wyzwolenie impulsu załączenie) dla załączenia i wyłączenia wyjścia; T czas po którym wyjście Q jest załączane; Off-delay (opóźnione Trg wejście, wyzwolenie impulsu wyłączenie) dla załączenia i wyłączenie wyjścia; R wejście, kasuje czas dla opóźnionego wyłączenia i ustawia wyjście Q na 0; T czas po którym wyjście Q jest załączane. Pulse relay (przekaźnik Trg wejście, wyzwolenie impulsu impulsowy) dla załączenia i wyłączenie wyjścia, R wejście, resetuje przekaźnik impulsowy i ustawia wyjście na 0. Clock (time switch) (zegar sterujący) Parametry No1, No2, No3 służą do ustawiania czasów załączenia i wyłączenia dla trzech krzywek zegara. 4

5 Latching relay (przekaźnik zatrzaskowy) Clock pulse generator (generator impulsów) Retentive on-delay (podtrzymane opóźnienie załączenia) Counter up and down (licznik dwukierunkowy) S ustawianie wyjścia Q na 1, R resetowanie wyjścia Q na 0 En służy do załączania i wyłączania generatora impulsów, T czas, po którym wejście jest załączane lub wyłączane. Trg wejście, wyzwolenie impulsu dla załączenia i wyłączenie wyjścia, R resetuje czas dla opóźnienia załączania i ustawia wyjście na 0, T czas po którym wyjście Q jest załączane. R resetuje wewnętrzną wartość licznika i ustawia wyjście Q na 0, Cnt służy do zliczania zmian ze stanu 0 na 1 (maksymalna częstotliwość zliczania 5Hz), Par wyjście jest ustawiane, gdy wartość zliczona jest większa lub równa wartości Par. Uwagi: We wszystkich funkcjach R posiada najwyższy priorytet ze wszystkich wejść. Zakres nastaw czasu w funkcjach wykorzystujących parametr T wynosi 0,05 s... 99:59 h. Po zaniku zasilania stan aktualny liczników i zdarzeń jest kasowany. Wprowadzanie i edycja programu. Układ obwodów elektrycznych jest już gotowy do wprowadzenia do LOGO!, które jest podłączone do zasilania i znajduje się pod napięciem. Na wyświetlaczu pojawi się komunikat: No Program Należy wówczas przełączyć LOGO! do trybu programowania, naciskając jednocześnie klawisze, oraz OK. Obowiązek równoczesnego wciśnięcia trzech klawiszy zabezpiecza przed wykonaniem tego przez przypadek oraz przed niezauważalnym przejściem do trybu programowania. Po wykonaniu tej operacji pojawi się główne menu LOGO!: >Program PC/Card Start Pierwszym znakiem w pierwszym wierszu jest >. Przesuwa się go przy użyciu klawiszy i.aby otworzyć menu programowania należy przesunąć znaczek > na pozycję Program i wcisnąć OK. >Edit Program Clear Prg Set Clock 5

6 Tutaj również możliwe jest przesuwanie znaku > przez wciskanie klawiszy i.dla wprowadzenia programu należy umieścić znak > na pozycji Edit Program i wcisnąć klawisz OK. LOGO! prezentuje wówczas pierwsze wyjście. Do wyboru innych wyjść można używać klawiszy i. W tym punkcie rozpoczyna się wprowadzanie programu odwzorowującego przygotowany schemat ideowy. Pierwszy program Dany jest następujący układ: równoległe połączenie dwóch przekaźników. Obciążenie E1 jest załączane przez przełącznik S1 lub przełącznik S2. Schemat ideowy: Rozpatrując to w LOGO! równoległe połączenie przełączników jest reprezentowane przez blok OR, ponieważ przełączniki S1 lub S2 załączają wyjście. Zgodnie z zasadami programowania sterownika LOGO! oznacza to, iż przekaźnik K1 (czyli w LOGO! wyjście Q1) jest sterowany przez blok OR. Wejścia I1 oraz I2 są podłączone do wykorzystywanego bloku OR, S1 do I1, a S2 do I2. Wejście I3 bloku pozostaje niewykorzystane stąd przy nim symbol x. Tym sposobem program w LOGO! ma następującą postać: Edycja programu Wprowadzanie programu zawsze rozpoczyna się od wyjścia. W symbolu Q1 zostało podkreślone Q. Podkreślenie to oznacza, że w tym miejscu znajduje się kursor, wskazujący aktualną pozycję w programie. Można przesuwać kursorem przy pomocy klawiszy,,,. Naciśnij teraz klawisz. Kursor przesunie się w lewą stronę. 6

7 W tym momencie wprowadź tylko pierwszy blok (OR). Naciśnij OK, aby przejść do trybu edycji. Kursor już dłużej nie pojawia się w postaci podkreślenia, zamiast tego pojawia się na tle migającego, szarego prostokąta. W tym samym czasie LOGO! oferuje pierwsza listę do wyboru. Wciskając klawisz, wybierz listę GF i wciśnij OK. LOGO! wyświetla wówczas pierwszy blok z listy funkcji podstawowych: Wciskaj klawisze lub aż do momentu pojawienia się na wyświetlaczu bloku OR: Wciśnij klawisz OK i tym samym zatwierdź wprowadzoną cześć programu. Wprowadziłeś teraz pierwszy blok. Każdy wprowadzony do programu blok otrzymuje numer. Teraz należy przyporządkować wszystkie wejścia bloku. W tym celu naciśnij OK. Na wyświetlaczu pojawi się wówczas: Wprowadzony fragment programu wygląda następująco: 7

8 Klawiszami, wybierz listę Co i naciśnij klawisz OK. Pierwsza pozycja na liście Co, to znak wskazujący, że dane wejście nie jest używane, znak x. Używając klawiszy, wybierz I1 i naciśnij klawisz OK. Wejście I1 jest już podłączone do wejścia bloku OR. Następnie kursor przeskakuje do kolejnego wejścia bloku OR. Postępując analogicznie jak wyżej podłącz wejście I2. Ponieważ w programie nie wykorzystywane jest ostatnie wejście bloku OR, przyporządkuj mu znak x. W ten sposób wszystkie wejścia bloku OR zostały przyporządkowane. LOGO! wraca do wyjścia Q1. Używając klawiszy, możesz ponownie przejrzeć swój program. Jako że wprowadzanie programu zostało już zakończone, należy wyjść z trybu programowania i przełączyć LOGO! do trybu RUN (praca). Aby to wykonać należy wróć do menu programowania naciskając klawisz ESC. Następnie przesuń > na Start i naciśnij OK. LOGO! wykonuje twój program czyta stany na wejściach, a także zgodnie z programem załącza/wyłącza przekaźniki na wyjściach. Jeśli nie udało ci się wrócić do menu programowania, znaczy to iż nie masz kompletnie oprzewodowanego bloku. LOGO! wyświetla miejsce w programie, w którym czegoś zapomniałeś. Należy więc wrócić w to miejsce i uzupełnić braki, gdyż LOGO! akceptuje tylko kompletny program. 8

9 Kasowanie bloku Przypuśćmy, że chcesz skasować blok B02 z poniższego programu i podłączyć B01 bezpośrednio do wyjścia Q1. Aby to wykonać, postępuj zgodnie z poniższą procedurą: 1.Umieść kursor na wejściu Q1, tzn. pod B02: 2.Nacisnij klawisz OK. 3.Podłącz bezpośrednio do wyjścia Q1 B01 zamiast B02: Wybierz listę BN i wciśnij klawisz OK. Wybierz B01 i wciśnij klawisz OK. Wynik: Blok B02 został skasowany, natomiast blok B01 jest teraz bezpośrednio podłączony do wyjścia Q1. Kasowanie połączonych ze sobą bloków Przypuśćmy, że chcesz skasować blok B01 oraz blok B02 z poniższego programu: By to wykonać, postępuj zgodnie z poniższą procedurą: 1.Umieść kursor na wejściu Q1, tzn. pod B02: 2.wcisnij klawisz OK. 9

10 3.ustaw zacisk x zamiast bloku B02 na wyjściu Q1: Wybierz listę Co i wciśnij klawisz OK. Wybierz x i następnie wciśnij klawisz OK. Wynik: Blok B02 oraz wszystkie bloki, które były z nim połączone (tj. blok B01 w tym przykładzie) zostały skasowane. Poprawianie błędów w programie LOGO! umożliwia łatwą korektę błędów powstałych podczas wprowadzania programu: Jeśli znajdujesz się w trybie edycji, możesz powrócić do poprzedniego kroku naciskając klawisz ESC. Nawet jeśli oznaczyłeś już wszystkie wejścia w bloku, możesz je ponownie edytować: - przesuń kursor do pozycji, w której znajduje się błąd, - przejdź do trybu edycji i potwierdź klawiszem OK., - wprowadź poprawne oznaczenie wejścia. Możesz dokonywać zamiany dwóch bloków, jeśli mają one taką samą liczbę wejść. Możesz także skasować stary blok i wstawić nowy, wybierasz wówczas dowolny blok. Znak? na wyświetlaczu Jeśli wprowadziłeś program i chcesz wyjść z jego edycji za pomocą klawisza ESC, LOGO! sprawdza czy przyporządkowałeś poprawnie wszystkie wejścia wszystkich bloków. Jeśli zapomniałeś o którymś z wejść, LOGO! prowadzi Cię do danej nieprawidłowości. Wskazuje pierwszą błędną pozycję i oznacza wszystkie nieokreślone wejścia (lub niepodane parametry). Oznacz wejście (lub wprowadź wartość parametru) i wyjdź z trybu edycji naciskając klawisz ESC. 10