Modułowy robot mobilny Elektron

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Modułowy robot mobilny Elektron"

Transkrypt

1 Modułowy robot mobilny Elektron Wojciech Szynkiewicz 1, Rafał Chojecki 2, Andrzej Rydzewski 1, Marek Majchrowski 1, Piotr Trojanek 1 Streszczenie Artykuł opisuje strukturę sprzętową i podstawowe oprogramowanie robota mobilnego Elektron R1. Zarówno konstrukcja mechaniczna robota, jak i jego układ sterowania mają budowę modułową. Baza jezdna jest sześciokołową platformą mobilną z napędem na wszystkie koła. Podstawowym elementem sterownika robota jest komputer pokładowy o dużej mocy obliczeniowej zbudowany na bazie jednopłytkowego mikrokomputera typu PC przeznaczonego do zastosowań wbudowanych. Oprócz podstawowych czujników odometrycznych oraz dalmierzy podczerwonych, robot może być wyposażony w dodatkowe moduły złożonych czujników takich jak: skaner laserowy z kamerą dookólną, głowica do skanowania trójwymiarowego oraz układ stereowizyjny. 1. WSTEP Robot mobilny Elektron R1 (rys. 1) został zaprojektowany i zbudowany w Instytucie Automatyki i Robotyki oraz Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Jest to autonomiczna platforma laboratoryjna przygotowana do badań nad systemami sterowania i nawigacji robotów mobilnych. Podstawowym założeniem przy projektowaniu układów sterowania tych robotów było przyjęcie modułowej struktury zarówno części sprzętowej jak i programowej sterowników, dzięki temu, w zależności od przyszłych potrzeb, ich rozbudowa nie będzie nastręczała większych problemów. Możliwości takiego dostępu są zazwyczaj bardzo ograniczone w komercyjnych robotach mobilnych. Przy projektowaniu robota Elektron wykorzystano doświadczenia zdobyte podczas tworzenia wielu konstrukcji mechanicznych robotów mobilnych [1]. Moduły składające się na układ sterowania mają dobrze zdefiniowane interfejsy, metody komunikacji oraz ograniczenia jakim podlegają. Architektura sprzętowa i programowa sterownika ma hierarchiczną strukturę warstwową. Warstwa wykonawcza realizuje bezpośrednią obsługę sprzętu, w tym sterowanie silnikami oraz obsługę czujników. Warstwa decyzyjna realizuje zadania wyższego poziomu m.in. planowanie działań, nawigację robotem oraz komunikację między robotami. Założono, że układ sterowania powinien umożliwiać autonomiczne działanie robota. Intensywny rozwój robotyki mobilnej w ostatnich dwóch dekadach zaowocował powstaniem wielu konstrukcji mechanicznych [3, 4] oraz architektur programowych robotów [9, 12]. Obecnie dominują architektury hybrydowe deliberatywnoreaktywne, najczęściej o strukturze warstwowej. Nie opracowano jak dotąd żadnego Praca jest finansowana przez grant MNiI: 3T11A0009/29 1 Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, Warszawa, 2 Wydział Mechatroniki, Instytut Automatyki i Robotyki, ul. św. Andrzeja Boboli 8, Warszawa

2 W. Szynkiewicz i in. standardu dla tego typu oprogramowania, aczkolwiek podejmowane są próby stworzenia otwartych środowisk programowania robotów z ogólnie dostępnymi źródłami, które próbują wyznaczać takie standardy [2,5 7,9]. W aktualnej wersji oprogramowania sterownika robota Elektron wykorzystano otwarte środowisko Player/Stage [7,12]. Zawiera ono m.in. bogatą bibliotekę sterowników różnych urządzeń, w tym czujników typowo montowanych w robotach mobilnych takich jak: dalmierze, skanery laserowe, kamery wizyjne, itp. 2. KONSTRUKCJA MECHANICZNA Baza jezdna robota jest sześciokołową platformą mobilną z napędem na wszystkie koła (rys. 1). Jako założenia projektowe postawiono następujące wymagania: zwarta konstrukcja o stosunkowo niewielkich rozmiarach zbudowana z modułów, nośność 15kg, duża trwałość i niezawodność mechaniczna, możliwość poruszania się w pomieszczeniach zamkniętych i w terenie, możliwie duża zwrotność oraz autonomia działania. Robot ma budowę modułową i w jej skład wchodzą moduły napędowe, moduł centralny rama, moduł sterowania, moduł stopnia mocy oraz wymienne moduły wykonawczo-sensoryczne. Bazowe podwozie ma wymiary mm. Rys. 1. Robot mobilny Elektron R1 Kadłub robota został wykonany z aluminium i całkowicie osłania wszystkie elementy układu sterowania i zasilania. W konstrukcji ramy wykorzystano prostokątne profile, dzięki czemu otrzymano lekką i sztywną konstrukcję nośną. Zastosowany w robocie układ napędowy jest typu czołgowego: skręcanie odbywa się przez różnicowanie prędkości kół po prawej i lewej stronie robota. Do napędu pojazdu zastosowano dwa silniki prądu stałego o nominalnym napięciu zasilania 24V, ze zintegrowanymi przekładniami. Każdy z silników napędza trzy koła, odpowiednio po lewej i prawej stronie pojazdu. Dla zabezpieczenia przekładni silników przed obciążeniami pochodzącymi od podłoża, a tym samym zwiększenia ich trwałości, każde z kół ma własny zestaw łożysk. Takie rozwiązanie pozwoliło zwiększyć

3 Modułowy robot mobilny Elektron obciążalność statyczną podwozia pojazdu do 100kg. Napęd z silników jest przekazywany na koła za pośrednictwem systemu przekładni z paskami zębatymi. Przekładnie zapewniają bezluzową i cichą pracę napędów. Oba napędy pojazdu zaprojektowano jako niezależne zintegrowane moduły. Pojedynczy moduł składa się z: korpusu, silnika napędowego wraz z przekładnią i enkoderem, systemu przekładni z paskiem zębatym oraz piast z łożyskami. W zabudowanym korpusie znajdują się wszystkie przekładnie oraz łożyska, dzięki czemu są całkowicie zabezpieczone przed zanieczyszczeniami. Oba moduły są identyczne i mogą być montowane zarówno po prawej jak i lewej stronie pojazdu. W pojeździe zastosowano koła o jednakowej średnicy wynoszącej 100mm. Moduły napędowe są przykręcane do spodu ramy i zabezpieczone dodatkowo dolną osłoną. Wraz z ramą tworzą zwartą i zamkniętą konstrukcję. Między modułami napędowymi znajdują się dwa 12V akumulatory, każdy o pojemności 7Ah. Komputer pokładowy wraz z modułami sterującymi został umieszczony nad układem napędowym. Dla zapewnienia wygodnego dostępu do układu sterującego został on umieszczony na łatwo demontowalnym panelu. W celu zabezpieczenia układów elektronicznych przed zakłóceniami zastosowano ekrany oddzielające je od silników oraz modułów mocy. W tylnej części robota, na pokrywie górnej, znajduje się panel sterowania zintegrowany z układem zasilania. Panel jest wyposażony w przełączniki odpowiedzialne za włączanie poszczególnych obwodów robota oraz aktywację napędów. W panelu znajdują się też: wyświetlacz informujący o stanie robota, przycisk stopu awaryjnego, gniazdo zasilania zewnętrznego i ładowania akumulatorów, gniazda portów komunikacji szeregowej oraz port sterownika ręcznego. Przez łącze sterownika możliwe jest sterowanie napędami bez udziału komputera pokładowego. Jest to szczególnie przydatna funkcja podczas przestawiania robota. Źródłem zasilania robota są dwa akumulatory 12V połączone szeregowo lub zewnętrzny zasilacz o napięciu 24V. Układ zasilania wyposażony został w przetwornice, dzięki którym na pokładzie robota dostępne są napięcia 5V, 12V i 24V. 3. PODSTAWOWE CZUJNIKI ROBOTA Robot Elektron R1 jest wyposażony w kilka niezależnych układów czujników. Do podstawowych należą: układ pomiaru odometrycznego oraz układ dalmierzy optycznych rozmieszczonych dookoła korpusu robota. Układ pomiaru odometrycznego składa się z dwóch przetworników obrotowo-impulsowych (enkoderów optycznych) umieszczonych w module napędowym. Zastosowano dwufazowe enkodery o rozdzielczości 1000 impulsów na obrót, dzięki czemu jest możliwy pomiar kąta obrotu kół z rozdzielczością 1/4000 pełnego obrotu. Ze względu na luzy występujące w przekładniach napędu i wynikającej z tego powodu możliwości powstawania stosunkowo dużych błędów, zrezygnowano z umieszczenia enkoderów na wałach silników. Pomiar prędkości obrotowej odbywa się bezpośrednio na osiach kół. Układ dalmierzy optoelektronicznych służy do wykrywania przeszkód znajdujących się w bezpośrednim otoczeniu robota. Czujniki pracują w paśmie podczerwieni, a pomiar dokonywany jest metodą triangulacyjną. Zastosowano dwa typy dalmierzy, krótkiego (3-30cm) i dalekiego zasięgu (10-120cm). Na robocie rozmiesz-

4 W. Szynkiewicz i in. czono osiemnaście czujników: pięć dalekiego zasięgu i trzynaście krótkiego. Na rys. 2 pokazano ich rozmieszczenie w zderzakach robota. W przedniej części robota umieszczono 11 dalmierzy, na każdej burcie pojazdu po dwa oraz w tylnej części trzy. Dla uniknięcia wzajemnego zakłócania czujniki dalekiego i krótkiego zasięgu są umieszczone naprzemiennie. Dalmierze są obsługiwane przez jednoukładowe mikrokomputery podłączone do komputera nadrzędnego przez magistralę RS-485. Rys. 2. Rozmieszczenie dalmierzy podczerwonych na korpusie robota 4. DODATKOWE MODUŁY CZUJNIKÓW Robot jest przystosowany do współpracy z dodatkowym wyposażeniem. Otwarta struktura układu sterowania oraz specjalnie zaprojektowana konstrukcja mechaniczna pozwalają na łatwy montaż dodatkowych modułów. W opisywanej konstrukcji robota, główny nacisk położono na opracowanie dodatkowego wyposażenia w postaci modułów czujników. Dotychczas zbudowano i przetestowano trzy wersje takich modułów. Pierwszy składa się ze skanera laserowego SICK LMS 200 oraz układu wizji dookólnej (rys. 3a). Skaner został sztywno przykręcony do specjalnego wspornika zamocowanego do korpusu robota. Umożliwia pomiar odległości w zakresie kątowym 180. Do górnej części skanera przymocowano układ wizji dookólnej. Składa się on z kamery umieszczonej pionowo oraz zwierciadła parabolicznego umieszczonego nad nią w osi optycznej. Zaletą czujnika wizji dookólnej jest możliwość obserwacji otoczenia w zakresie 360 przez jedną kamerę. Oś optyczna skanera oraz oś kamery pokrywają się. Drugim modułem przygotowanym dla robotów typu ELEKTRON jest głowica do skanowania trójwymiarowego. Moduł składa się ze skanera laserowego SICK LMS 200 umieszczonego na obrotowej głowicy. Głowica może obracać skaner wokół osi poprzecznej w zakresie kątowym od 15 do +90. Do napędu głowicy wykorzystano silnik elektryczny prądu stałego z przekładnią planetarną. Napęd przekazywany jest za pośrednictwem przekładni z paskiem zębatym, dzięki czemu silnik napędowy został zainstalowany w podstawie. Do pomiaru kąta obrotu zostały zastosowane dwa przetworniki obrotowo-impulsowe. Pierwszy z nich, zainstalowany na wale silnika, jest wykorzystywany w układzie regulacji położenia. Drugi dokonuje pomiaru kąta obrotu bezpośrednio na osi obrotu skanera. Dzięki takiej konfiguracji możliwy jest precyzyjny pomiar położenia kątowego głowicy, na który nie mają wpływu luzy występujące w przekładni. Głowicę pokazano na rys. 3b.

5 Modułowy robot mobilny Elektron Trzecim modułem jest system stereowizyjny (rys. 3c). Składa się on z dwóch kamer CCD o wysokiej rozdzielczości, które są dodatkowo wyposażone w motozoom. Kamery zostały zainstalowane w przedniej części robota, na specjalnie przygotowanej belce. Dzięki zastosowaniu obrotowej podstawy kamery mogą obracać się w zakresie kątowym od 0 do 180. a b c Rys. 3. Moduły czujników 5. STRUKTURA UKŁADU STEROWANIA Schemat blokowy układu sterowania jest pokazany na rys.4. Podstawowym elementem układu jest główny komputer pokładowy, który zarządza pracą całego systemu i realizuje wszystkie funkcje sterowania wysokiego poziomu. Wykorzystano tu jednopłytkowy komputer PCM-9579 EBX firmy Advantech [8]. Jest to komputer z procesorem Celeron lub Pentium (z zegarem o częstotliwości odpowiednio 650MHz i 900MHz), przeznaczony do zastosowań wbudowanych (embedded), wyposażony we wszystkie typowe elementy komputera klasy PC (grafika, dźwięk, Ethernet, sterowniki napędów dyskowych, porty równoległe i szeregowe RS-232, magistrala PCI), a także w elementy dodatkowe, typowe dla komputerów wbudowanych (magistrale PC-104 i PC-104+, magistralę RS-485, złącze pamięci compact flash pracującej w trybie IDE). Magistrale PC-104 i PC-104+ (standard dla komputerów wbudowanych) umożliwiają łatwą rozbudowę i modyfikację układu sterowania, przez dokładanie kart rozszerzeń. Układy te cechują się stosunkowo niewielkimi rozmiarami, małym poborem mocy oraz dużą dostępnością gotowych modułów peryferyjnych. W konfiguracji bazowej robota, do magistrali PC-104+ jest przyłączona bezprzewodowa karta sieciowa zgodna z standardem Ethernet g wykorzystywana do szybkiej (52Mb/s) komunikacji robota z otoczeniem. W układzie sterowania robota wyposażonego w kamerę wysokiej jakości, do magistrali PC-104+ jest przyłączona karta akwizycji obrazu. W układach innych egzemplarzy robotów, do magistrali tej, a także do magistrali

6 W. Szynkiewicz i in. 3& *áyzq\nrpsxwhu VWHUXM F\ 3&0(%; ZEXGRZDQ\NODV\3&.DUWDDNZL]\FML REUD]X.DUWD :/$1 =DVLODQLH 3& LNURNRPSXWHU SRPLDURZ\ &]XMQLNL RGOHJáR FL 56 0LNURNRPSXWHU VWHUXM F\ 0LNURNRPSXWHU SRPLDURZ\ &]XMQLNL ELQDUQH 3:0 $% Rys. 4. Struktura sprzętowa sterownika robota Elektron :]PDFQLDF]H PRF\ :\ ZLHWODF] /&'.ODZLDWXUD 6LOQLNL (QNRGHU\QDNRáDFK 3U]HWZRUQLFH 3U]HND QLNL 9 %DWHULD DNXPXODWRUyZ PC-104 mogą być przyłączone inne, dodatkowe pakiety rozszerzające, zgodnie z potrzebami funkcjonalności układu, zarówno fabryczne, jak i prototypowe wykonane we własnym zakresie. Planuje się np. wykonanie specjalizowanej karty szybkiego interfejsu RS-422 do komunikacji z dalmierzem laserowym. Bezpośrednie sterowanie wszystkich elementów wykonawczych robota (silniki, czujniki, itp.), a także wykrywanie i obsługa sytuacji awaryjnych są realizowane przez specjalizowany mikrokomputer sterujący. Jest on zbudowany na bazie mikrokomputera jednoukładowego firmy Atmel T89C51AC2 8-bitowego układu rodziny MCS-51. Mikrokomputer ten jest wykonany w statycznej technologii CMOS, dzięki czemu charakteryzuje się niskim zużyciem energii, może pracować z rezonatorem kwarcowym o częstotliwości do 40MHz. Komunikacja mikrokomputera z głównym komputerem sterującym odbywa się za pomocą bloku sprzęgającego, przyłączonego z jednej strony do magistrali PC-104 komputera, a z drugiej strony do magistrali mikrokomputera. Jedną z funkcji mikrokomputera sterującego jest sterowanie silnikami napędowymi robota (regulacja prędkości lub położenia). Do tego celu wykorzystano scalone regulatory PID układy LM629 firmy National Semiconductor. Są to specjalizowane układy przeznaczone do sterowania silnikami, które wykonując cyfrowy algorytm regulacji PID mogą realizować kilka typowych zadań sterowania: regulacja prędkości, realizacja zadanej trajektorii oraz regulacja położenia. Układ mierzy pozycję i prędkość wykorzystując bezpośrednio sygnał z enkodera i wytwarza stero-

7 Modułowy robot mobilny Elektron wanie w postaci sygnału PWM. Sygnały PWM, po przejściu przez wzmacniacz mocy, sterują silnikami elektrycznymi prądu stałego. Zadanie regulacji (pozycja zadana, prędkość zadana, przyspieszenie) oraz parametry regulatora (wzmocnienia wszystkich członów, częstotliwość próbkowania, ograniczenie wartości członu całkującego) są przekazywane programowo. Jest przy tym możliwy programowy dostęp do regulatorów zarówno przez mikrokomputer, jak i przez główny komputer sterujący. W celu zapewnienia elastyczności konfiguracji, prostoty rozbudowy oraz zmniejszenia liczby przewodów dochodzących do mikrokomputera sterującego, przyjęto że wszystkie czujniki będą bezpośrednio obsługiwane przez specjalizowane mikrokomputery pomiarowe, pracujące w sieci lokalnej. Do budowy sieci mikrokomputerów pomiarowych przyjęto standard RS-485. Za zasilanie całości układu sterowania odpowiada blok przetwornic i przekaźników, sterowany ręcznie przez użytkownika za pomocą klawiatury. W bloku tym, zasilanym napięciem 24V z akumulatora albo z zasilacza zewnętrznego, jest wytwarzane napięcie 5V (do zasilania m.in. komputerów i logiki sterownika), oraz napięcia 12V i 24V (do zasilania silników i różnych elementów dodatkowych, np. kamery). Każde z napięć zasilających może być indywidualnie włączane i wyłączane przez użytkownika. 6. OPROGRAMOWANIE Oprogramowanie robota ma strukturę warstwową, gdzie podstawowe funkcje, takie jak akwizycja danych z układu odometrii czy dalmierzy na podczerwień, są realizowane przez układy zbudowane na bazie mikrokomputerów jednoukładowych połączonych z głównym komputerem pokładowym robota, który wykonuje programy sterujące robotem i analizujące dane pomiarowe. Moduły akwizycji danych analogowych, do których są podłączone czujniki odległości, są odpytywane o wartości sygnałów wejściowych przez mikrokomputer nadrzędny w cyklu 40ms. W przypadku zaniechania odpytywania następuje automatyczne odłączenie zasilania od czujników. W ten sposób unika się zbędnego poboru energii np. w czasie jazdy na wprost, kiedy nie jest potrzebna informacja z czujników umieszczonych na tylnym zderzaku. Komunikacja z modułami akwizycji danych odbywa się przez magistralę RS-485, gdzie moduły pełnią rolę urządzeń typu slave zaś transmisja danych jest zawsze inicjowana przez układ nadrzędny (master). Głównym zadaniem mikrokomputera sterującego jest obsługa scalonych regulatorów PID. Pośredniczy on w przekazywaniu sterowań i odczytywaniu aktualnej pozycji pomiędzy komputerem PC a układami LM629. Mikrokomputer sterujący generuje ponadto dwa sygnały PWM sterujące serwomechanizmami modelarskimi, które mogą służyć np. do obracania kamer bądź do sterowania prostego manipulatora. Główny komputer pokładowy jest wyposażony w 256MB pamięci RAM oraz kartę compact flash o pojemności 512MB pracującą w trybie IDE. Pracuje on pod kontrolą systemu operacyjnego Linux w dystrybucji Gentoo. Wybór samego systemu spowodowany jest bogactwem oprogramowania (w tym gotowych sterowników urządzeń) dostępnego dla tej platformy. Dystrybucja została wybrana z powodu dobrze rozwiniętego systemu konfiguracji i dostosowywania pakietów do specyfiki sys-

8 W. Szynkiewicz i in. temu wbudowanego. Całość oprogramowania skompilowana z opcjami optymalizacji dla procesora Pentium zajmuje obszar o pojemności ok. 100MB na karcie pamięci. Do systemu zostały dołączone także biblioteki IPP (Intel Integrated Performance Primitives) [10] oraz MKL (Intel Math Kernel Library) [11], które umożliwiają znaczące przyśpieszenie operacji przetwarzania obrazu. Do sterowania robotem została wykorzystane środowisko Player/Stage [12]. Ogólny schemat struktury oprogramowania z wykorzystaniem Playera przedstawiono na rys. 5. Jest to struktura trójwarstwowa. W warstwie górnej są umieszczone programy klientów realizujące zadania użytkownika. Warstwę środkową stanowi proces wielowątkowego serwera Player, w którego skład wchodzą interfejsy i sterowniki. Natomiast warstwę dolną stanowią sterowniki programowe konkretnych urządzeń. Każdy klient jest połączony z serwerem Playera przez gniazda TCP. Jeśli klient jest Rys. 5. Ogólna struktura oprogramowania robota Elektron uruchomiony na tej samym komputerze co Player, wówczas połączenie jest przez realizowane interfejs lokalny (loopback). W przeciwnym przypadku jest to fizyczne połączenie przez sieć (może to być sieć bezprzewodowa). Z drugiej strony Player łączy się z urządzeniami, przez swoje sterowniki, zazwyczaj wykorzystując łącze RS-232, choć w przypadku niektórych sterowników (jak festival) połączenie to jest nawiązywane także przez sieć TCP. W przypadku sterownika robota mobilnego Elektron połączenie to jest nawiązywane z modułem jądra Linuxa, który dalej obsługuje to żądanie. Wewnątrz procesu Player różne wątki komunikują się wykorzystując wspólną przestrzeń adresową procesu. Każde urządzenie jest powiązane z buforem komend

9 Modułowy robot mobilny Elektron i buforem danych. Dostęp do tych buforów jest zrealizowany z wykorzystaniem mechanizmu wzajemnego wykluczania. W ten sposób jest zapewniony asynchroniczny kanał komunikacyjny pomiędzy wątkami sterowników urządzeń a wątkami serwera odpowiedzialnymi za odbieranie oraz udostępnianie danych programom klientów. Integracja robota z tym oprogramowaniem wymagała stworzenia sterowników (drivers) implementujących interfejsy już wcześniej zdefiniowane w systemie zapewniające komunikację z układem napędu (sterowanie prędkościowe i pozycyjne) i czujnikami odległości, sterowanie serwomechanizmami modelarskimi oraz monitorowanie stanu naładowania akumulatorów w trakcie pracy robota. Programowy sterownik napędów robota mobilnego Elektron ma postać tzw. wtyczki do serwera Player. Udostępnia on interfejs position. Komunikacja sterownika ze specjalizowaną kartą PC-104 zawierającą mikrokomputer sterujący odbywa się przez porty we-wy oraz przerwania ich obsługę realizuje specjalnie napisany moduł jądra systemu Linux. Sterownik ten pozwala na: ustawienie prędkościowego trybu sterowania robotem, ustawienie pozycyjnego trybu sterowania robotem, ustawienie maksymalnego przyspieszenia w obu trybach, ustawienie maksymalnej prędkości w trybie sterowania pozycyjnego, odczyt danych odometrycznych, wyzerowanie liczników odczytów odometrycznych, odczytanie geometrii robota pozycji oraz rozmiarów jego bazy jezdnej, ustawienie parametrów scalonego regulatora PID LM629, wyłączenie wzmacniaczy mocy dla silników. Zostały także uruchomione istniejące w środowisku Player sterowniki dalmierza laserowego, przechwytywania obrazu z kamer wizyjnych, obsługa wejścia i wyjścia audio. Do chwili obecnej nie wystąpiła konieczność używania rozszerzeń czasu rzeczywistego dla systemu Linux (np. RT-Linux lub RTAI), jednak przyjęte założenie o tworzeniu oprogramowania od podstaw (jako elementu prowadzonych prac) pozwala w łatwy sposób na taką modyfikację w przyszłości. 7. PODSUMOWANIE W artykule omówiono budowę robota Elektron skonstruowanego z myślą wykorzystania go w pracach badawczych nad nawigacją autonomiczną robotów mobilnych. Modułowa konstrukcja pozwala na szybkie zmiany wyposażenia robota, w szczególności zestawów czujników. Dzięki wykorzystaniu typowych komputerów PC przeznaczonych do zastosowań wbudowanych z magistralami standardu PC-104 i PC-104+, poza dużą mocą obliczeniową uzyskano możliwość łatwej rozbudowy układu sterowania przez dodanie nowych kart rozszerzeń. W chwili obecnej roboty są wyposażone w karty WLAN zgodne ze standardem g do szybkiej (52Mb/s) komunikacji bezprzewodowej. Dla robotów Elektron opracowano także moduły złożonych czujników, m.in. czujnika złożonego z skanera laserowego i kamery dookólnej o wysokiej rozdzielczości, głowicy skanującej 3D, czy też układu stereowizyjnego.

10 LITERATURA W. Szynkiewicz i in. [1] R. Chojecki, M. Olszewski, P. Marcinkiewicz. Miniaturowe roboty mobilne w Instytucie Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej. In: Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne Red. K. Tchoń, s WKŁ [2] B.P. Gerkey, R.T. Vaughan, A. Howard. The player/stage project: Tools for multi-robot and distributed sensor systems. In: Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2003). Proceedings, 2003, s [3] M. Kabała, K. Tchoń, M. Wnuk. Robot mobilny napędzany w układzie wewnętrznym. In: Krajowa Konfrencja Robotyki, VII KKR, Prace Naukowe ICT PWr. Proceedings Red. K. Tchoń, Lądek Zdrój, wolumen 1, s [4] W. Klimasara. Koncepcja, projekt oraz konstrukcja mechaniczna mobilnego robota interwencyjno-inspekcyjnego sr-10 inspector. In: Krajowa Konfrencja Robotyki, VII KKR, Prace Naukowe ICT PWr. Proceedings Red. K. Tchoń, Lądek Zdrój, wolumen 1, s [5] M. Montemerlo, N. Roy, S. Thrun. Perspectives on standardization in mobile robot programming: The carnegie mellon navigation (carmen) toolkit. In: IE- EE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. Proceedings, Vol. 3, s [6] A. Orebäck, H.I. Christensen. Evaluation of architectures for mobile robotics. Autonomous Robots, 2003, Vol. 14, No. 1, s [7] R.T. Vaughan, B.P. Gerkey, A. Howard. On device abstractions for portable, reusable robot code. In: IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. Proceedings, Vol. 3, s [8] Advantech. 5.25" Single Board Computer PCM-9579, [9] CARMEN. CARMEN: Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit, [10] Intel. IntelR Integrated Performance Primitives (IPP), [11] Intel. IntelR Math Kernel Library (MKL), [12] Player/Stage The Player/Stage Project, A MODULAR MOBILE ROBOT ELEKTRON The paper presents a new mobile robot Elektron. Elektron is a modular mobile platform offering various options like a laser scanner with omnidirectional vision system, 3D scanning head, stereovision system. The robot has six-wheel base with all wheels motorized. It is equipped with on-board embedded computer based on Intel Pentium processor.

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl Systemy wbudowane Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, zastosowania, projektowanie systemów wbudowanych Mikrokontrolery AVR Programowanie mikrokontrolerów

Bardziej szczegółowo

2. Zawartość dokumentacji. 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3.

2. Zawartość dokumentacji. 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3. 2. Zawartość dokumentacji 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3. Spis rysunków Rys nr 1 schemat instalacji KD Piwnica Rys nr 2 schemat

Bardziej szczegółowo

- WALKER Czteronożny robot kroczący

- WALKER Czteronożny robot kroczący - WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście

Bardziej szczegółowo

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera.

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. 1. Ogólna budowa komputera Rys. Ogólna budowa komputera. 2. Komputer składa się z czterech głównych składników: procesor (jednostka centralna, CPU) steruje działaniem

Bardziej szczegółowo

Jednostka centralna. Miejsca na napędy 5,25 :CD-ROM, DVD. Miejsca na napędy 3,5 : stacja dyskietek

Jednostka centralna. Miejsca na napędy 5,25 :CD-ROM, DVD. Miejsca na napędy 3,5 : stacja dyskietek Ćwiczenia 1 Budowa komputera PC Komputer osobisty (Personal Komputer PC) komputer (stacjonarny lub przenośny) przeznaczony dla pojedynczego użytkownika do użytku domowego lub biurowego. W skład podstawowego

Bardziej szczegółowo

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu.

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Maciek Słomka 4 czerwca 2006 1 Celprojektu. Celem projektu było zbudowanie modułu umożliwiającego wizualizację stanu czujników

Bardziej szczegółowo

SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701.

SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy. SigmaDSP jest niedrogim zestawem uruchomieniowym dla procesora DSP ADAU1701 z rodziny SigmaDSP firmy Analog Devices, który wraz z programatorem USBi i darmowym środowiskiem

Bardziej szczegółowo

EPPL 1-1. KOMUNIKACJA - Interfejs komunikacyjny RS 232 - Sieciowa Karta Zarządzająca SNMP/HTTP

EPPL 1-1. KOMUNIKACJA - Interfejs komunikacyjny RS 232 - Sieciowa Karta Zarządzająca SNMP/HTTP EPPL 1-1 Najnowsza seria zaawansowanych technologicznie zasilaczy klasy On-Line (VFI), przeznaczonych do współpracy z urządzeniami zasilanymi z jednofazowej sieci energetycznej ~230V: serwery, sieci komputerowe

Bardziej szczegółowo

Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia: Zestaw do badania cyfrowych układów logicznych

Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia: Zestaw do badania cyfrowych układów logicznych ZP/UR/46/203 Zał. nr a do siwz Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia: Zestaw do badania cyfrowych układów logicznych Przedmiot zamówienia obejmuje następujące elementy: L.p. Nazwa Ilość. Zestawienie komputera

Bardziej szczegółowo

Rejestratory Sił, Naprężeń.

Rejestratory Sił, Naprężeń. JAS Projektowanie Systemów Komputerowych Rejestratory Sił, Naprężeń. 2012-01-04 2 Zawartość Typy rejestratorów.... 4 Tryby pracy.... 4 Obsługa programu.... 5 Menu główne programu.... 7 Pliki.... 7 Typ

Bardziej szczegółowo

1. Budowa komputera schemat ogólny.

1. Budowa komputera schemat ogólny. komputer budowa 1. Budowa komputera schemat ogólny. Ogólny schemat budowy komputera - Klawiatura - Mysz - Skaner - Aparat i kamera cyfrowa - Modem - Karta sieciowa Urządzenia wejściowe Pamięć operacyjna

Bardziej szczegółowo

KOMPUTER. Zestawy komputerowe podstawowe wiadomości

KOMPUTER. Zestawy komputerowe podstawowe wiadomości KOMPUTER Zestawy komputerowe podstawowe wiadomości Budowa zestawu komputerowego Monitor Jednostka centralna Klawiatura Mysz Urządzenia peryferyjne Monitor Monitor wchodzi w skład zestawu komputerowego

Bardziej szczegółowo

Sterownik przekaźników S4P-01

Sterownik przekaźników S4P-01 EL-TEC Sp. z o.o. ul. Wierzbowa 46/48 93-133 Łódź tel: +48 42 663 89 05 fax: +48 42 663 89 04 e-mail: info@el-tec.com.pl http://www.el-tec.com.pl Sterownik przekaźników Dokumentacja Techniczno Ruchowa

Bardziej szczegółowo

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Keywords: robot, guardian, PIR, H bridge Słowa kluczowe:

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 5 Zegar czasu rzeczywistego na mikrokontrolerze AT90S8515

Ćwiczenie 5 Zegar czasu rzeczywistego na mikrokontrolerze AT90S8515 Laboratorium Techniki Mikroprocesorowej Informatyka studia dzienne Ćwiczenie 5 Zegar czasu rzeczywistego na mikrokontrolerze AT90S8515 Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie możliwości nowoczesnych

Bardziej szczegółowo

NX70 PLC www.atcontrol.pl

NX70 PLC www.atcontrol.pl NX70 PLC NX70 Właściwości Rozszerzalność, niezawodność i łatwość w integracji Szybki procesor - zastosowanie technologii ASIC pozwala wykonywać CPU proste instrukcje z prędkością 0,2 us/1 krok Modyfikacja

Bardziej szczegółowo

NX700 PLC www.atcontrol.pl

NX700 PLC www.atcontrol.pl NX700 PLC NX700 Podstawowe cechy Rozszerzalność, niezawodność i łatwość w integracji Szybki procesor - zastosowanie technologii ASIC pozwala wykonywać CPU proste instrukcje z prędkością 0,2 us/1 krok Modyfikacja

Bardziej szczegółowo

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com ARS3-RA v.1.0 mikro kod sterownika 8 Linii I/O ze zdalną transmisją kanałem radiowym lub poprzez port UART. Kod przeznaczony dla sprzętu opartego o projekt referencyjny DOK 01-05-12. Opis programowania

Bardziej szczegółowo

Cyfrowy wzmacniacz AED dla przetworników tensometrycznych.

Cyfrowy wzmacniacz AED dla przetworników tensometrycznych. Cyfrowy wzmacniacz AED dla przetworników tensometrycznych. Zamień swoje analogowe przetworniki wagi na cyfrowe. AED sprawia, że wdrażanie systemów sterowania procesami jest łatwe i wygodne. AED przetwarza

Bardziej szczegółowo

2013-04-25. Czujniki obiektowe Sterowniki przemysłowe

2013-04-25. Czujniki obiektowe Sterowniki przemysłowe Ogólne informacje o systemach komputerowych stosowanych w sterowaniu ruchem funkcje, właściwości Sieci komputerowe w sterowaniu informacje ogólne, model TCP/IP, protokoły warstwy internetowej i transportowej

Bardziej szczegółowo

Seria wielofunkcyjnych serwerów sieciowych USB

Seria wielofunkcyjnych serwerów sieciowych USB Seria wielofunkcyjnych serwerów sieciowych USB Przewodnik szybkiej instalacji Wstęp Niniejszy dokument opisuje kroki instalacji i konfiguracji wielofunkcyjnego serwera sieciowego jako serwera urządzenia

Bardziej szczegółowo

ZL4PIC uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC (v.1.0) Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC

ZL4PIC uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC (v.1.0) Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC 1 ZL4PIC Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC Zestaw jest przeznaczony dla elektroników zajmujących się aplikacjami mikrokontrolerów PIC. Jest on przystosowany do współpracy z mikrokontrolerami

Bardziej szczegółowo

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2 Obudowa. Obudowa umożliwia montaż sterownika na szynie DIN. Na panelu sterownika znajduje się wyświetlacz LCD 16x2, sygnalizacja LED stanu wejść cyfrowych (LED IN) i wyjść logicznych (LED OUT) oraz klawiatura

Bardziej szczegółowo

SYSTEM MONITOROWANIA GAZÓW MSMR-16

SYSTEM MONITOROWANIA GAZÓW MSMR-16 SYSTEM MONITOROWANIA GAZÓW MSMR-16 Schemat blokowy przykładowej konfiguracji systemu Widok i podstawowe wymiary centrali MSMR-16 22 Zaciski centrali MSMR-16 Nr zacisku Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Z6 Z7 Z8 Z9 Z10 Z11

Bardziej szczegółowo

Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems

Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems 1 Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems 4D Systems Pty Ltd jest firmą pochodzącą z Australii, która od ponad 25 lat specjalizuje się w opracowywaniu

Bardziej szczegółowo

CENTRALNA BATERIA CB24V

CENTRALNA BATERIA CB24V CENTRALNA BATERIA CB24V SYSTEM ZASILANIA OŚWIETLENIA AWARYJNEGO OPRAW LED 2012-10-04 0 ES- S Y S T E M Zasilacz 230VAC/24VDC LS1 LS2 LS3 LS4 CENTRALNA BATERIA CB24V ES-SYSTEM CENTRALNA BATERIA 24V System

Bardziej szczegółowo

Zestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega

Bardziej szczegółowo

Budowa Komputera część teoretyczna

Budowa Komputera część teoretyczna Budowa Komputera część teoretyczna Komputer PC (pesonal computer) jest to komputer przeznaczony do użytku osobistego przeznaczony do pracy w domu lub w biurach. Wyróżniamy parę typów komputerów osobistych:

Bardziej szczegółowo

Tytuł: Instrukcja obsługi Modułu Komunikacji internetowej MKi-sm TK / 3001 / 016 / 002. Wersja wykonania : wersja oprogramowania v.1.

Tytuł: Instrukcja obsługi Modułu Komunikacji internetowej MKi-sm TK / 3001 / 016 / 002. Wersja wykonania : wersja oprogramowania v.1. Zakład Elektronicznych Urządzeń Pomiarowych POZYTON sp. z o. o. 42-200 Częstochowa ul. Staszica 8 p o z y t o n tel. : (034) 361-38-32, 366-44-95, 364-88-82, 364-87-50, 364-87-82, 364-87-62 tel./fax: (034)

Bardziej szczegółowo

SPIS TREŚCI TESTERY AKUMULATORÓW

SPIS TREŚCI TESTERY AKUMULATORÓW SPIS TREŚCI TESTERY AKUMULATORÓW Tester akumulatorów BBT 305 Tester akumulatorów BBT 605 Tester akumulatorów BT 301 Tester akumulatorów Milton Tester akumulatorów Milton Digital Tester akumulatorów 500A2

Bardziej szczegółowo

ZL9ARM płytka bazowa dla modułów diparm z mikrokontrolerami LPC213x/214x

ZL9ARM płytka bazowa dla modułów diparm z mikrokontrolerami LPC213x/214x ZL9ARM płytka bazowa dla modułów diparm z mikrokontrolerami LPC213x/214x ZL9ARM Płytka bazowa dla modułów diparm z mikrokontrolerami LPC213x/214x 1 ZL9ARM to uniwersalna płyta bazowa dla modułów diparm

Bardziej szczegółowo

Kurs Projektowanie i programowanie z Distributed Safety. Spis treści. Dzień 1. I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212)

Kurs Projektowanie i programowanie z Distributed Safety. Spis treści. Dzień 1. I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212) Spis treści Dzień 1 I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212) I-3 Cel stosowania bezpieczeństwa funkcjonalnego I-4 Bezpieczeństwo funkcjonalne I-5 Zakres aplikacji I-6 Standardy w zakresie

Bardziej szczegółowo

STEROWNIK MODUŁÓW PRZEKAŹNIKOWYCH SMP-8

STEROWNIK MODUŁÓW PRZEKAŹNIKOWYCH SMP-8 STEROWNIK MODUŁÓW PRZEKAŹNIKOWYCH SMP-8 Przeznaczenie i ogólna charakterystyka Sterownik modułów przekaźnikowych SMP-8 jest urządzeniem mogącym pracować w dwóch niezależnych trybach pracy: Master lub Slave.

Bardziej szczegółowo

Biomonitoring system kontroli jakości wody

Biomonitoring system kontroli jakości wody FIRMA INNOWACYJNO -WDROŻENIOWA ul. Źródlana 8, Koszyce Małe 33-111 Koszyce Wielkie tel.: 0146210029, 0146360117, 608465631 faks: 0146210029, 0146360117 mail: biuro@elbit.edu.pl www.elbit.edu.pl Biomonitoring

Bardziej szczegółowo

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl Katedra Systemów Decyzyjnych Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl 2010 Kadra KSD profesor zwyczajny 6 adiunktów, w tym 1 z habilitacją 4 asystentów 7 doktorantów Wydział Elektroniki,

Bardziej szczegółowo

Rys. 1. Schemat ideowy karty przekaźników. AVT 5250 Karta przekaźników z interfejsem Ethernet

Rys. 1. Schemat ideowy karty przekaźników. AVT 5250 Karta przekaźników z interfejsem Ethernet Głównym elementem jest mikrokontroler PIC18F67J60, który oprócz typowych modułów sprzętowych, jak port UART czy interfejs I2C, ma wbudowany kompletny moduł kontrolera Ethernet. Schemat blokowy modułu pokazano

Bardziej szczegółowo

Zadania do ćwiczeń laboratoryjnych Systemy rozproszone automatyki - laboratorium

Zadania do ćwiczeń laboratoryjnych Systemy rozproszone automatyki - laboratorium 1. Komunikacja PLC falownik, poprzez sieć Profibus DP Stanowiska A-PLC-5 oraz B-FS-4 1.1. Urządzenia i narzędzia 1.1.1. Sterownik SIMATIC S7-315 2DP (z wbudowanym portem Profibus DP). 1.1.2. Falownik MicroMaster440

Bardziej szczegółowo

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 SYNERIFT Tylne koła napędzane silnikiem spalinowym (2T typu pocket bike ) Przednie

Bardziej szczegółowo

1. INSTALACJA SERWERA

1. INSTALACJA SERWERA 1. INSTALACJA SERWERA Dostarczony serwer wizualizacji składa się z: 1.1. RASPBERRY PI w plastikowej obudowie; 1.2. Karty pamięci; 1.3. Zasilacza 5 V DC; 1,5 A; 1.4. Konwertera USB RS485; 1.5. Kabla

Bardziej szczegółowo

Politechnika Śląska Wydział Elektryczny Katedra Mechatroniki. Koncepcja przyłączania mikroinstalacji prosumenckich (gniazd) do laboratorium ilabepro

Politechnika Śląska Wydział Elektryczny Katedra Mechatroniki. Koncepcja przyłączania mikroinstalacji prosumenckich (gniazd) do laboratorium ilabepro 1 Koncepcja przyłączania mikroinstalacji prosumenckich (gniazd) do laboratorium ilabepro 2 W ramach opracowania realizowana jest: Indywidualna diagnoza wybranych gniazd pod względem możliwości ich podłączenia

Bardziej szczegółowo

Koncepcja, zasady budowy i elementy rozległego systemu sterowania.

Koncepcja, zasady budowy i elementy rozległego systemu sterowania. K&K Przedsiębiorstwo Wielobranżowe pyrobox@pyrobox.com.pl www.pyrobox.com.pl System pirotechniczny Pyrobox. Rozległy system sterowania widowiskami. Część I. Koncepcja, zasady budowy i elementy rozległego

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

Modem radiowy MR10-GATEWAY-S

Modem radiowy MR10-GATEWAY-S Modem radiowy MR10-GATEWAY-S - instrukcja obsługi - (dokumentacja techniczno-ruchowa) Spis treści 1. Wstęp 2. Budowa modemu 3. Parametry techniczne 4. Parametry konfigurowalne 5. Antena 6. Dioda sygnalizacyjna

Bardziej szczegółowo

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300.

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Firma Shenzhen Micno Electric Co. jest przedsiębiorstwem zajmującym się zaawansowanymi technologiami. Specjalizuje się w pracach badawczorozwojowych, produkcji,

Bardziej szczegółowo

Płyty główne rodzaje. 1. Płyta główna w formacie AT

Płyty główne rodzaje. 1. Płyta główna w formacie AT Płyty główne rodzaje 1. Płyta główna w formacie AT Jest formatem płyty głównej typu serwerowego będącej następstwem płyty XT o 8-bitowej architekturze. Została stworzona w celu obsługi 16-bitowej architektury

Bardziej szczegółowo

PL 214592 B1. POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA, Częstochowa, PL 14.03.2011 BUP 06/11

PL 214592 B1. POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA, Częstochowa, PL 14.03.2011 BUP 06/11 PL 214592 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214592 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 388915 (51) Int.Cl. G01B 5/28 (2006.01) G01C 7/04 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

Sprawdzian test egzaminacyjny 2 GRUPA I

Sprawdzian test egzaminacyjny 2 GRUPA I ... nazwisko i imię ucznia Sprawdzian test egzaminacyjny 2 GRUPA I 1. Na rys. 1 procesor oznaczony jest numerem A. 2 B. 3 C. 5 D. 8 2. Na rys. 1 karta rozszerzeń oznaczona jest numerem A. 1 B. 4 C. 6 D.

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line

Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line Dr inż. Grzegorz Ćwikła Stanowisko do monitoringu systemów

Bardziej szczegółowo

CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower

CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Politechnika Wrocławska CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Autor: Damian Trzeciak Mateusz Piszczek Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl Wrocław, 15 marca 2011 Spis treści 1 Wstęp 2 2 Konstrukcja

Bardziej szczegółowo

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 STM32Butterfly2 Zestaw STM32Butterfly2 jest platformą sprzętową pozwalającą poznać i przetestować możliwości mikrokontrolerów z rodziny STM32 Connectivity

Bardziej szczegółowo

DTR PICIO v1.0. 1. Przeznaczenie. 2. Gabaryty. 3. Układ złącz

DTR PICIO v1.0. 1. Przeznaczenie. 2. Gabaryty. 3. Układ złącz DTR PICIO v1.0 1. Przeznaczenie Moduł PICIO jest uniwersalnym modułem 8 wejść cyfrowych, 8 wyjść cyfrowych i 8 wejść analogowych. Głównym elementem modułu jest procesor PIC18F4680. Izolowane galwanicznie

Bardziej szczegółowo

PL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL

PL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 210006 (21) Numer zgłoszenia: 380722 (22) Data zgłoszenia: 01.10.2006 (13) B1 (51) Int.Cl. A61G 5/02 (2006.01)

Bardziej szczegółowo

Moduł monitoringu energii elektrycznej

Moduł monitoringu energii elektrycznej Cztery wejścia impulsowe współpracujące ze stykiem beznapięciowym lub licznikiem z wyjściem OC Monitoring czterech liczników energii elektrycznej Wbudowane funkcje liczników impulsów z nieulotną pamięcią

Bardziej szczegółowo

Robot Mobilny Mobot-Explorer

Robot Mobilny Mobot-Explorer Robot Mobilny Mobot-Explorer Możliwości sterowania i rozbudowy Automatyka Robot Mobilny i mechatronika Mobot-Explorer Mobilny Robot Explorer-A1 jest zbudowany w oparciu o stalową konstrukcję nośną i cztery

Bardziej szczegółowo

Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu.

Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA RiSM Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. Dr inż. Mariusz Dąbkowski Zadaniem

Bardziej szczegółowo

Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury. Czujniki stacjonarne.

Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury. Czujniki stacjonarne. Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury Niemiecka firma Micro-Epsilon, której WObit jest wyłącznym przedstawicielem w Polsce, uzupełniła swoją ofertę sensorów o czujniki podczerwieni

Bardziej szczegółowo

8. MAGISTRALE I GNIAZDA ROZSZERZEŃ. INTERFEJSY ZEWNĘTRZNE.

8. MAGISTRALE I GNIAZDA ROZSZERZEŃ. INTERFEJSY ZEWNĘTRZNE. 8. MAGISTRALE I GNIAZDA ROZSZERZEŃ. INTERFEJSY ZEWNĘTRZNE. Magistrala (ang. bus) jest ścieżką łączącą ze sobą różne komponenty w celu wymiany informacji/danych pomiędzy nimi. Inaczej mówiąc jest to zespół

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011

Bardziej szczegółowo

APARATURA DO BADAŃ ZNACZNIKOWYCH

APARATURA DO BADAŃ ZNACZNIKOWYCH APARATURA DO BADAŃ ZNACZNIKOWYCH Leszek Furman Wydział Fizyki i Techniki Jądrowej, Akademia Górniczo-Hutnicza, 30-059 Kraków, AL Mickiewicza 30 1-WSTĘP PLÓ100795 Szeroko obecnie stosowane, przemysłowe

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Marcin Narel Promotor: dr inż. Eligiusz

Bardziej szczegółowo

Projekt "Maksymilian" współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Projekt Maksymilian współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Przedmiot zamówienia w zakresie zadania nr 1 dotyczy dostawy pięciu sztuk laptopów komputerów przenośnych. Szczegółowe parametry wymagane, konfiguracja oraz inne wymagania zamawiającego wyszczególnione

Bardziej szczegółowo

Komputer będzie wykorzystywany na potrzeby aplikacji: biurowych, obliczeniowych, multimedialnych.

Komputer będzie wykorzystywany na potrzeby aplikacji: biurowych, obliczeniowych, multimedialnych. 1. Komputer stacjonarny: a) typ 1 (36szt.) Typ Zastosowanie Stacjonarny. Komputer będzie wykorzystywany na potrzeby aplikacji: biurowych, obliczeniowych, multimedialnych. Wydajność Komputer powinien osiągać

Bardziej szczegółowo

System monitoringu i sterowania pomp obiegowych

System monitoringu i sterowania pomp obiegowych System monitoringu i sterowania pomp obiegowych Komputerowe systemy wizualizacji i telemetrii oparte na pakiecie FactorySuite firmy Wonderware są istotnymi elementami modernizacji ciepłowni i systemów

Bardziej szczegółowo

AVREVB1. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AVR. Zestawy uruchomieniowe www.evboards.eu

AVREVB1. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AVR. Zestawy uruchomieniowe www.evboards.eu AVREVB1 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AVR. 1 Zestaw AVREVB1 umożliwia szybkie zapoznanie się z bardzo popularną rodziną mikrokontrolerów AVR w obudowach 40-to wyprowadzeniowych DIP (układy

Bardziej szczegółowo

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV http://scorpio.pwr.wroc.pl/ Konrad Cop KN OFF-ROAD Ogólnie o łaziku Mobilna platforma badawczo-eksploatacyjna Przygotowywany na zawody URC i

Bardziej szczegółowo

Wstęp...9. 1. Architektura... 13

Wstęp...9. 1. Architektura... 13 Spis treści 3 Wstęp...9 1. Architektura... 13 1.1. Schemat blokowy...14 1.2. Pamięć programu...15 1.3. Cykl maszynowy...16 1.4. Licznik rozkazów...17 1.5. Stos...18 1.6. Modyfikowanie i odtwarzanie zawartości

Bardziej szczegółowo

CP1L. M i n i a t u r o w e s t e r o w n i k i m a s z y n. » Za a w a n s o w a n e f u n kc j e s t e rowa n i a r u c h e m

CP1L. M i n i a t u r o w e s t e r o w n i k i m a s z y n. » Za a w a n s o w a n e f u n kc j e s t e rowa n i a r u c h e m CP1L M i n i a t u r o w e s t e r o w n i k i m a s z y n» D u ża s z y b k ość p r z e t w a r z a n i a» Za a w a n s o w a n e f u n kc j e s t e rowa n i a r u c h e m» Ł a t w e p o d ł a c z a n

Bardziej szczegółowo

Ultradźwiękowy miernik poziomu

Ultradźwiękowy miernik poziomu j Rodzaje IMP Opis Pulsar IMP jest ultradźwiękowym, bezkontaktowym miernikiem poziomu. Kompaktowa konstrukcja, specjalnie zaprojektowana dla IMP technologia cyfrowej obróbki echa. Programowanie ze zintegrowanej

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

Urządzenia zewnętrzne

Urządzenia zewnętrzne Urządzenia zewnętrzne SZYNA ADRESOWA SZYNA DANYCH SZYNA STEROWANIA ZEGAR PROCESOR PAMIĘC UKŁADY WE/WY Centralna jednostka przetw arzająca (CPU) DANE PROGRAMY WYNIKI... URZ. ZEWN. MO NITORY, DRUKARKI, CZYTNIKI,...

Bardziej szczegółowo

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE I. Wprowadzenie Klasyczna synteza kombinacyjnych i sekwencyjnych układów sterowania stosowana do automatyzacji dyskretnych procesów produkcyjnych polega na zaprojektowaniu

Bardziej szczegółowo

IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7

IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7 Łukasz Deńca V rok Koło Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE

Bardziej szczegółowo

Architektura komputerów

Architektura komputerów Architektura komputerów Wykład 12 Jan Kazimirski 1 Magistrale systemowe 2 Magistrale Magistrala medium łączące dwa lub więcej urządzeń Sygnał przesyłany magistralą może być odbierany przez wiele urządzeń

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie usług chmurowych dla sterowania robotem mobilnym na przykładzie Amazon EC2

Wykorzystanie usług chmurowych dla sterowania robotem mobilnym na przykładzie Amazon EC2 Wykorzystanie usług chmurowych dla sterowania robotem mobilnym na przykładzie Amazon EC2 mgr Igor Ostrowski Instytut Maszyn Matematycznych, Warszawa Roboty badawcze charakteryzują się niewielkimi rozmiarami,

Bardziej szczegółowo

CENTRALA STERUJĄCA SMART CONTROL

CENTRALA STERUJĄCA SMART CONTROL Dane Techniczne / Możliwość sterowania urządzeniami marki YOODA i CORTINO za pomocą smartfonów, tabletów i komputera / Tworzenie i zarządzanie grupami urządzeń / Możliwość konfiguracji zdarzeń czasowych

Bardziej szczegółowo

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.

Bardziej szczegółowo

JAZZ OPLC JZ20-R10 i JZ20-R16

JAZZ OPLC JZ20-R10 i JZ20-R16 Karta katalogowa JAZZ OPLC i W dokumencie znajduje się specyfikacja Unitronics Jazz Micro-OPLC oraz. Dodatkowe informacje znajdują się na płycie instalacyjnej CD Unitronics i w bibliotece technicznej na

Bardziej szczegółowo

Moduł Ethernetowy. instrukcja obsługi. Spis treści

Moduł Ethernetowy. instrukcja obsługi. Spis treści Moduł Ethernetowy instrukcja obsługi Spis treści 1. Podstawowe informacje...2 2. Konfiguracja modułu...4 3. Podłączenie do sieci RS-485 i LAN/WAN...9 4. Przywracanie ustawień fabrycznych...11 www.el-piast.com

Bardziej szczegółowo

HIGROSTAT PRZEMYSŁOWY

HIGROSTAT PRZEMYSŁOWY MR - elektronika Instrukcja obsługi HIGROSTAT PRZEMYSŁOWY Regulator Wilgotności SH-12 MR-elektronika Warszawa 2013 MR-elektronika 01-908 Warszawa 118 skr. 38, ul. Wólczyńska 57 tel. /fax 22 834-94-77,

Bardziej szczegółowo

Koncentrator komunikacyjny Ex-mBEL_COM

Koncentrator komunikacyjny Ex-mBEL_COM Koncentrator komunikacyjny Ex-mBEL_COM Ex-mBEL_COM - koncentrator komunikacyjny Przeznaczenie Ex-mBEL_COM jest koncentratorem dla urządzeń z rodziny Ex-mBEL lub innych urządzeń cyfrowych (zabezpieczeń,

Bardziej szczegółowo

Moduł rozszerzeń ATTO dla systemu monitorującego SMOK.

Moduł rozszerzeń ATTO dla systemu monitorującego SMOK. Moduł rozszerzeń ATTO dla systemu monitorującego SMOK. ATTO-UIO jest przeznaczony do systemów rozproszonych bazujących na magistrali RS485 obsługującej protokół MODBUS RTU. Sterownik może pracować jako

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 1 Do Umowy nr z dnia. . Wymagania techniczne sieci komputerowej.

Załącznik nr 1 Do Umowy nr z dnia. . Wymagania techniczne sieci komputerowej. Załącznik nr 1 Do Umowy nr z dnia.. Wymagania techniczne sieci komputerowej. 1. Sieć komputerowa spełnia następujące wymagania techniczne: a) Prędkość przesyłu danych wewnątrz sieci min. 100 Mbps b) Działanie

Bardziej szczegółowo

ZL8AVR. Płyta bazowa dla modułów dipavr

ZL8AVR. Płyta bazowa dla modułów dipavr ZL8AVR Płyta bazowa dla modułów dipavr Zestaw ZL8AVR to płyta bazowa dla modułów dipavr (np. ZL7AVR z mikrokontrolerem ATmega128 lub ZL12AVR z mikrokontrolerem ATmega16. Wyposażono ją w wiele klasycznych

Bardziej szczegółowo

Załacznik nr 4 do SIWZ - OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA- załącznik do Formularza Oferty

Załacznik nr 4 do SIWZ - OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA- załącznik do Formularza Oferty . Urządzenie wielofunkcyjne laserowe. a Minimalne parametry urządzenia wymagane przez Zamawiającego Technologia Laserowa Funkcje drukowanie, skanowanie, kopiowanie, fax Podajnik papieru Minimum 200 arkuszy

Bardziej szczegółowo

Unocode 299. * * * Najlepsza do cięcia kluczy z kodu

Unocode 299. * * * Najlepsza do cięcia kluczy z kodu Unocode 299 Unocode 299 Unocode 299, elektroniczna maszyna firmy Silca do dorabiania kluczy płaskich domowych oraz samochodowych. Unocode 299 reprezentuje maszynę nowej generacji, która jest przeznaczona

Bardziej szczegółowo

dr inż. Konrad Sobolewski Politechnika Warszawska Informatyka 1

dr inż. Konrad Sobolewski Politechnika Warszawska Informatyka 1 dr inż. Konrad Sobolewski Politechnika Warszawska Informatyka 1 Cel wykładu Definicja, miejsce, rola i zadania systemu operacyjnego Klasyfikacja systemów operacyjnych Zasada działanie systemu operacyjnego

Bardziej szczegółowo

Skrócona instrukcja obsługi Czytnik kodów XL6200

Skrócona instrukcja obsługi Czytnik kodów XL6200 Skrócona instrukcja obsługi Czytnik kodów XL6200 Edata Polska Sp. z o.o. ul. Puławska 314 02-819 Warszawa Tel 22 545-32-40 Fax 22 678-60-29 biuro@edatapolska.pl Ver 1.06 Spis treści: I. Ogólna charakterystyka

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna)

Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna) Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna) Część 1): Stanowisko do kursu Elektropneumatyka z oprzyrządowaniem 1 szt Stanowisko do ćwiczeń z zakresu pneumatyki i automatyzacji

Bardziej szczegółowo

Moduł monitoringu mediów MMC

Moduł monitoringu mediów MMC MMC Cztery wejścia impulsowe współpracujące ze stykiem beznapięciowym lub licznikiem z wyjściem OC Monitoruje: Licznik energii elektrycznej Licznik wody zimnej Licznik ciepłej wody użytkowej Licznik gazu

Bardziej szczegółowo

Siemens Simatic S7-300 Informacje podstawowe o sterowniku programowalnym

Siemens Simatic S7-300 Informacje podstawowe o sterowniku programowalnym Siemens Simatic S7-300 Informacje podstawowe o sterowniku programowalnym Zakład Napędu Elektrycznego ISEP PW Wstęp Sterowniki swobodnie programowalne S7-300 należą do sterowników średniej wielkości. Są

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości

Bardziej szczegółowo

Zastosowania Robotów Mobilnych

Zastosowania Robotów Mobilnych Zastosowania Robotów Mobilnych Temat: Zapoznanie ze środowiskiem Microsoft Robotics Developer Studio na przykładzie prostych problemów nawigacji. 1) Wstęp: Microsoft Robotics Developer Studio jest popularnym

Bardziej szczegółowo

DOMINTELL 2007-2008 INSTALACJA SIECI ELEKTRYCZNEJ Magistrala RS 485 łączy wszystkie moduły wejścia/wyjścia. Moduły te mogą być podłączone w dowolnym miejscu na magistrali. Przez magistralę przepływają

Bardziej szczegółowo

Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII

Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII Pomiary przemysłowe Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII Efekty kształcenia: Ma uporządkowaną i pogłębioną wiedzę z zakresu metod pomiarów wielkości fizycznych w przemyśle. Zna

Bardziej szczegółowo

Moduły kontrolno pomiarowe iologik. Marcin Krzewski

Moduły kontrolno pomiarowe iologik. Marcin Krzewski Moxa Solution Day 2010 Profesjonalne Rozwiązania dla Przemysłu Moduły kontrolno pomiarowe iologik Marcin Krzewski 1 Agenda Moxa Active OPC Rodzina iologik iologik E2200 iologik 4000 iologik E4200 iologik

Bardziej szczegółowo

www.viaken.pl INTERFEJS RENAULT USB INSTRUKCJA OBSŁUGI www.viaken.pl strona 1/16

www.viaken.pl INTERFEJS RENAULT USB INSTRUKCJA OBSŁUGI www.viaken.pl strona 1/16 INTERFEJS RENAULT USB INSTRUKCJA OBSŁUGI www.viaken.pl strona 1/16 1. BEZPIECZEŃSTWO PRACY Przed pierwszym uruchomieniem urządzenia należy uważnie przeczytać instrukcję obsługi. Urządzenie przeznaczone

Bardziej szczegółowo

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro.

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Rynek sterowników programowalnych Sterowniki programowalne PLC od wielu lat są podstawowymi systemami stosowanymi w praktyce przemysłowej i stały

Bardziej szczegółowo

ZL29ARM. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107

ZL29ARM. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 ZL29ARM Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 Zestaw ZL29ARM jest platformą sprzętową pozwalającą poznać i przetestować możliwości mikrokontrolerów z rodziny STM32 Connectivity Line (STM32F107).

Bardziej szczegółowo

Routery RTR-XXX/XXX - Router RTR-FT10/FT10

Routery RTR-XXX/XXX - Router RTR-FT10/FT10 Routery RTR-XXX/XXX - Router RTR-FT10/FT10 Obsługa szeregu mediów komunikacyjnych Praca w czterech trybach Praca w sieci LonWorks Możliwość dostosowania do potrzeb użytkownika Charakterystyka Moduł routera

Bardziej szczegółowo