Ćwiczenie 3. Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym
|
|
- Krystian Brzeziński
- 7 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 - projektowanie Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Instrukcja Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Warszawa 2013
2 2 Ćwiczenie 3 3. Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym 3.1. WPROWADZENIE Silniki skokowe Elektryczne silniki skokowe są to elektromechaniczne przetworniki energii zamieniające ciąg impulsów sterujących na dyskretne przemieszczenia kątowe [3.1, 3.2, 3.3, 3.4, 3.8, 3.9]. Dzięki temu możliwe jest wykorzystywanie ich w układach pozycjonujących z otwartą pętlą położeniowego sprzężenia zwrotnego Zasada działania Silnik skokowy ma stojan z uzwojeniem pasmowym (rys. 3.1) oraz wirnik, który może być wykonany jako czynny (z magnesem trwałym), jako bierny (typu reluktancyjnego) lub jako hybrydowy (typu reluktancyjnego z podmagnesowaniem strumieniem stałym). Zasilenie uzwojeń silnika określonym układem napięć stałych powoduje powstanie w szczelinie silnika stałego strumienia magnetycznego o określonym kierunku w przestrzeni. Każdy stan elektryczny uzwojeń nazywa się taktem komutacji. Odpowiedzią silnika na takt komutacji jest obrót wirnika o stały kąt zwany skokiem podstawowym. Zbiór kolejnych taktów, który wyczerpuje wszystkie możliwe rozkłady pola elektrycznego przy wybranym sposobie komutacji tzn. powoduje obrót pola elektrycznego stojana o 360º elektrycznych, nazywany jest cyklem komutacji (rys. 3.2). Rys Połączenie uzwojeń silnika w dwa pasma [3.9] Do sterowania silnika skokowego, które polega na doprowadzeniu do jego pasm prądów o określonej wartości i w odpowiedniej sekwencji, służą specjalne układy elektroniczne zwane sterownikami. Typowy sterownik silnika skokowego składa się z następujących elementów (rys. 3.3): układu logicznego obecnie na ogół mikroprocesorowego, generatora impulsów taktujących, komutatora, wzmacniacza mocy.
3 Ćwiczenie 3 3 Rys Sposoby bipolarnej komutacji uzwojeń silnika dwupasmowego, dwubiegunowego [3.4] Rys Schemat blokowy sterownika silnika skokowego wg [3.1] We współczesnych sterownikach mikroprocesorowy układ logiczny ma zapisane w pamięci typowe algorytmy sterowania odnoszące się zarówno do pozycjonowania, jak i pracy ciągłej, w tym procedury rozpędzania i hamowania silnika. Parametry algorytmów są ustawiane przez użytkownika. W zależności od tych ustawień generator taktujący wysyła do komutatora impulsy taktujące o określonej częstotliwości. Komutator zamienia impulsy taktujące i sygnał kierunku na odpowiednie sekwencje sygnałów sterujących silnik. Programowalny komutator na ogół umożliwia realizację następujących sposobów komutacji: 1. Pojedynczo, gdy w każdej chwili zasilane jest tylko jedno pasmo silnika, 2. Parami, gdy jednocześnie zasilane są dwa pasma silnika. 3. Niesymetrycznie, gdy wzbudzane są na przemian jedno i dwa pasma silnika. Wzmacniacze mocy, których liczba jest równa liczbie sterowanych pasm silnika, zasilają uzwojenia silnika impulsami napięcia, które z założenia mają kształt prostokątny. W przypadku wzmacniaczy unipolarnych możliwe jest tylko jednobiegunowe zasilanie każdego z pasm. We wzmacniaczach bipolarnych każde pasmo może być zasilane zarówno dodatnim
4 4 Ćwiczenie 3 jak i ujemnym napięciem. W celu uzyskania lepszych charakterystyk napędu współczesne wzmacniacze realizują prądowe zasilanie pasm. Zasilanie prądowe polega na takim zasilaniu napięciowym, aby prąd pasma możliwie szybko uzyskiwał wartość zadaną (od wartości prądu pasma zależy przebieg momentu elektromagnetycznego) i utrzymywał ją aż do chwili zmiany polaryzacji napięcia towarzyszącej procesowi komutacji bipolarnej Odmiany konstrukcyjne silników skokowych [3.1, 3.2, 3.4, 3.9] Ze względu na budowę wirnika spotyka się trzy podstawowe rodzaje silników skokowych: z magnesami trwałymi, reluktancyjne, i hybrydowe. Silniki z magnesem trwałym W silnikach tych moment synchronizujący powstaje w wyniku oddziaływania pola magnetycznego stojana z polem magnetycznym magnesów umieszczonych w wirniku. Popularną odmianą silników skokowych z magnesem trwałym są silniki z wirnikiem pazurowym (rys. 2.4a) dobrze dostosowane do warunków produkcji masowej. Wysokie parametry mechaniczne osiągają silniki skokowe z wirnikiem tarczowym (rys. 3.4b). a) b) Rys Przykłady konstrukcji silników skokowych z wirnikiem czynnym [3.4]: a) silnik z wirnikiem pazurowym [8], b) silnik z wirnikiem tarczowym Silniki z magnesem trwałym mają duże wartości momentu statycznego, zdolność do zachowania położenia odpowiadającemu ostatniemu taktowi komutacji i silne wewnętrzne tłumienie oscylacji po wykonaniu skoku. Pewna wadą tych silników jest stosunkowo mała dynamika z powodu dość znacznych masowych momentów bezwładności wirników. Silniki reluktancyjne W silnikach reluktancyjnych moment napędowy powstaje w wyniku dążenia ferromagnetycznego wirnika do ustawienia się w położeniu odpowiadającym najmniejszej reluktancji na drodze strumienia magnetycznego stojana. Dwie odmiany konstrukcyjne tych silników przedstawiono na rys Silniki reluktancyjne umożliwiają uzyskanie bardzo małych skoków, nawet poniżej 1. stopnia, a tym samym pozwalają na stosowanie dużych częstotliwości taktowania. Po wyłączeniu napięcia zasilającego są pozbawione zdolności samoczynnego utrzymywania ostatniego stabilnego położenia.
5 Ćwiczenie 3 a) 5 b) Rys Odmiany konstrukcyjne reluktancyjnych silników skokowych [3.4]: a) trójpasmowy, b) czteropasmowy symetryczny; P1, P2, P3 początki pasm, K1 koniec pasma 1 Silniki hybrydowe W silniku hybrydowym wirnik ma dwa (lub więcej) nabiegunniki z wydatnymi zębami, przesunięte kątowo o pół podziałki (rys. 3.6). Trwały magnes wzbudzenia umieszczony osiowo między nabiegunnikami gwarantuje zdolność utrzymywania przez wirnik położenia równowagi w nie zasilonym stanie silnika. Jednocześnie silniki hybrydowe podobnie jak reluktancyjne mają małe skoki wirnika i mogą pracować przy dużych częstotliwościach taktowania. W urządzeniach mechatronicznych powszechnie stosowane są silniki hybrydowe dwupasmowe sterowane pojedynczo bipolarnie. Rys Hybrydowy silnik skokowy [3.3, 3.15]: Charakterystyki silników skokowych [3.1, 3.2, 3.3, 3.4, 3.7, 3.8, 3.9, 3.11] Podstawową charakterystyką napędowego silnika skokowego jest proporcjonalna zależność pomiędzy liczbą impulsów taktujących i kątowym przemieszczeniem wirnika n Θ n (1,2,...k ) (3.1) gdzie: γ kątowe przemieszczenie wirnika [rad], Θ nominalny skok silnika [rad], n numer bieżącego taktu komutacji, k zadana liczba impulsów taktujących. Zachodzi zarazem liniowa zależność pomiędzy częstotliwością ft taktowania i średnią prędkością kątową ω wirnika ft Θ. (3.2)
6 6 Ćwiczenie 3 Powyższe zależności, kluczowe dla prawidłowego wykorzystania silników skokowych obowiązują przy spełnieniu określonych warunków związanych z obciążeniem silników i zasadami ich sterowania Warunki te zależą od rodzaju pracy silnika. Wyróżnia się następujące charakterystyczne rodzaje pracy silników skokowych [3.4]: statyczna, quasi statyczna, kinematyczna, dynamiczna. Praca statyczna Praca statyczna silnika skokowego ma miejsce wówczas, gdy prądy w uzwojeniach sterujących są ustalone, a wektor strumienia stojana jest nieruchomy w przestrzeni. Właściwości silnika skokowego w tym stanie pracy określa charakterystyka kątowa momentu statycznego, która często przybliżana jest funkcją sinusoidalną podstawową harmoniczną rzeczywistego przebiegu (rys. 3.7). Na rysunku przedstawiono wykresy momentu elektromagnetycznego silnika przy dwóch kolejnych taktach komutacji symetrycznej tzn. np. przy jednoczesnym zasilaniu jednej z czterech cewek Rysunek wyjaśnia pojęcie tzw. zapasu stabilności czyli zdolności obciążonego silnika do wykonania skoku. Θ e Moment elektromagnetyczny M e E F M el 0 -π π -π+θ e M l Kąt elektryczny γ e Rys Ilustracja warunku wykonania skoku przez obciążony silnik kąt Wysterowanie kolejnej cewki przesuwa w przestrzeni wektor pola magnetycznego o Θ e 90. Wirnik wykona skok w pożądanym kierunku tylko wtedy, gdy jego dotychczasowe położenie będzie mieściło się w granicach strefy stabilności charakterystyki momentu w drugim takcie komutacji. W przypadku silnika nieobciążonego zapas stabilności wynosi Θ e, (3.3) a więc prawie 90º. Dla silnika obciążonego momentem M red zapas stabilności maleje do wartości ograniczonej długością odcinak EF. Granicznym obciążeniem, przy którym silnik wykona skok o wymaganą wartość i w pożądanym kierunku jest taka wartość momentu, jaka wynika z przecięcia się charakterystyk momentu w dwóch kolejnych taktach komutacji. Moment ten nazywa się momentem rozruchowym i wynosi
7 Ćwiczenie 3 7 M el M m cos k, (3.4) gdzie k oznacza liczbę taktów komutacji w cyklu a M m maksymalny ( trzymający ) moment silnika. Praca quasi-statyczna Praca ta występuje przy wykonywaniu przez silnik pojedynczego skoku lub ciągu skoków o dostatecznie małej częstotliwości. Odpowiada to przełączaniu uzwojeń z taką częstotliwością, przy której stan pracy przejściowy, najczęściej oscylacyjny (rys. 3.8 a) zanika przed wykonaniem następnego skoku (rys. 3.8 b). Największa częstotliwość f m pracy quasistatycznej jest więc ograniczona czasem trwania elektromechanicznego stanu przejściowego i przy aperiodycznym charakterze odpowiedzi wirnika na wymuszenie jednostkowe można przyjąć f m 1 5 r, (3.5) gdzie τ r oznacza zastępczą stałą czasową kątowej odpowiedzi wirnika. Opisany rodzaj pracy ma zastosowanie jedynie w takich układach napędowych, w których koniecznej jest pozycjonowanie po każdym skoku. Kąt obrotu wirnika Kąt obrotu wirnika γ 3Θ 2 γ 1 γ 2 2Θ 1 T γ u0 1Θ Czas t 0 1 takt 2 takt 3 takt Czas t Rys Drgania wirnika silnika po wykonaniu pojedynczego skoku a); ruch wirnika przy quasi statycznej pracy silnika obciążonego momentem czynnym b); 1 kątowe przemieszczenie wirnika, 2 położenia równowagi silnika nieobciążonego [3.3, 3.4, 3.11] Praca kinematyczna Praca kinematyczna występuje przy sterowaniu silnika impulsami o stałej częstotliwości, większej od częstotliwości maksymalnej w przypadku pracy quasi-statycznej. Ze względu na wzrost tłumienia wewnętrznego maleją oscylacje wirnika przy jego przechodzeniu przez kolejne położenia równowagi. Silnik zachowuje się jak silnik synchroniczny. Przy obciążeniach z obszaru ograniczonego charakterystyką momentu rozruchowego (rys. 3.9 a) silnik może rozpocząć ruch i zatrzymać się w pojedynczym takcie komutacji nie gubiąc skoków. Zgodnie ze znaną definicją charakterystyka ta pokazuje, z jaką maksymalną częstotliwością silnik może ruszyć przy danym obciążeniu momentem zewnętrznym, a zarazem zatrzymać się
8 8 Ćwiczenie 3 w jednym takcie komutacji nie gubiąc synchronizmu. Ze względu na zależność tej częstotliwości od inercyjnego obciążenia silnika (rys. 3.9 b) charakterystykę tę przedstawia się niejednokrotnie w postaci rodziny krzywych. M a) A 1 A f t J red b) J red1 Rys Częstotliwościowa charakterystyka momentu rozruchowego silnika skokowego i jej zależność od zredukowanego obciążenia inercyjnego wg [3.3] A silnik nieobciążony, A 1 silnik obciążony masowym momentem bezwładności J red1 Praca dynamiczna Praca dynamiczna silnika ma miejsce w stanach przejściowych spowodowanych zmianą częstotliwości impulsów sterujących. Taka sytuacja występuje podczas rozruchu, przyspieszania, hamowania i nawrotu. Rozruch następuje na ogół z położenia ustalonego i jest wywołany skokowym wzrostem częstotliwości impulsów sterujących od zera do wartości zadanej, ograniczonej charakterystyka rozruchową. Stosując płynne, powolne zwiększanie częstotliwości taktowania można doprowadzić silnik do dużej prędkości przechodząc z obszaru pracy kinematycznej do obszaru pracy przyspieszonej (rys. 3.10). Silnik nadal pracuje synchronicznie, jednak jego zatrzymanie lub nawrót nie mogą odbyć się w pojedynczym takcie komutacji. Konieczne jest wówczas zastosowanie procedury powolnego hamowania. Obszar pracy przyspieszonej ograniczony jest graniczną charakterystyką impulsów sterujących, powyżej której silnik wypada z synchronizmu i zatrzymuje się. f t
9 Ćwiczenie 3 9 M red 1 A 2 B Rys Obszary pracy silnika skokowego: 1 obszar pracy kinematycznej, 2 obszar pracy przyspieszonej wg [3.4, 3.9]; graniczne charakterystyki: A rozruchu, B pracy; f t częstotliwość taktowania, M red moment obciążający Mechaniczne charakterystyki silników skokowych w postaci zależności granicznych częstotliwości ich pracy od obciążenia bardzo silnie zależą od przyjętego sposobu sterowania i właściwości użytego sterownika [3.9, 3.11]. Z tego powodu w katalogach tych silników obok przebiegu charakterystyk zamieszczana jest informacja o tym, jaki sterownik był użyty przy ich wyznaczaniu (rys. 3.11). W niektórych publikacjach naukowych przedstawiane są matematyczne modele silników umożliwiające obliczenie przebiegu charakterystyk [3.9], jednak opisy te nie są wygodne w użyciu i dlatego z reguły charakterystyki graniczne przedstawia się jako zależności graficzne wyznaczone na drodze doświadczalnej. f t Rys Graniczne charakterystyki silnika skokowego z wirnikiem tarczowym [3.13] Matematyczny model silnika skokowego [3.8, 3.9]
10 10 Ćwiczenie 3 Silniki skokowe zaliczamy do elektrycznych mikromaszyn synchronicznych. Główną ich cechą jest niejednostajność wirowania pola magnetycznego i zasilanie impulsowe. Ciągi impulsów sterujących są jedno lub dwubiegunowym sygnałem zasilającym określone pasma uzwojeń. Kolejne impulsy powodują tzw. zmianę taktów komutacji, czyli zmianę rozpływu prądów w uzwojeniach silnika. Towarzyszy temu zmiana kierunku pola magnetycznego maszyny, zaś skokowym zmianom rozkładu pola odpowiadają dyskretne przesunięcia kątowe wirnika. Uzwojenia silnika skokowego mogą być zasilane w różnych kombinacjach. Kątem mechanicznym γ są położenia kątowe wirnika wyrażane w radianach, a kąt elektryczny γ e to położenie kątowe wektora pola elektrycznego; pełny cykl komutacji odpowiada okresowi T = 2 radianów elektrycznych. W przypadku silników magnetoelektrycznych (z magnesem trwałym) wzajemna relacja ww. kątów jest przedstawiona wzorem p γ 0 2π k (3.6) w którym: k liczba taktów komutacji w cyklu, γ 0 podstawowy skok wirnika (mechaniczny), p liczba par biegunów wirnika. W przypadku silników reluktancyjnych i hybrydowych zależność ta przybiera postać gdzie Z r oznacza liczbę zębów wirnika. Z r γ 0 2π k (3.7) Model idealizowany W modelu tym przetwarzanie energii w silniku przybliżone jest sinusoidalną zależnością momentu od tzw. kąta niezgodności δ pól magnetycznych wirnika i stojana oraz współczynnikiem tłumienia D m. W przypadku silnika hybrydowego na model ten składają się równania [11, 13, 15]: w którym ruchu d 2 d dt d dt Js Jred Dm M F M Fred sgn Mred Me i wymuszenia dt 2 M e t, (3.8) M sin, (3.9) m Z (3.10) r u ( u0 u t) E 1 f k t, (3.11) przy czym: E funkcja entier (całkowita część wartości w nawiasie), f k stała częstotliwość komutacji, J red, M Fred, M red mechaniczne obciążenia zredukowane do wałka silnika, M e moment elektromagnetyczny silnika, γ kąt obrotu wirnika, γ u chwilowe położenie stabilnej równowagi wirnika, a pozostałe symbole oznaczają parametry silnika niezbędne do korzystania z powyższego modelu. Są to:
11 Ćwiczenie moment bezwładności J s wirnika, 2. wewnętrzny momentu tarcia M F, 3. podstawowy kąt skoku γ u0, 4. liczba Z r zębów wirnika, 5. maksymalny moment M m, 6. współczynnik tłumienia D m Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie zasad doboru silników skokowych do pracy w obszarze rozruchowym oraz nabycie umiejętności samodzielnego przeprowadzenia takiego doboru ALGORYTM DOBORU SILNIKA [3.13, 3.14] Jeśli silnik obciążony stałym momentem M mech ma przemieścić elementy o momencie bezwładności wynoszącym J mech na drodze kątowej Δγ mech w czasie T p, to w pierwszej kolejności należy sprawdzić, czy możliwe jest wykonanie tego zadania w obszarze rozruchowej pracy silnika, bez konieczności stosowania specjalnych algorytmów rozpędzania i hamowania Napęd bezpośredni Wyznaczenie częstotliwości taktowania Obliczyć częstotliwość f k taktowania silnika niezbędną do zrealizowania ruchu w wyznaczonym czasie T p Δγs 1 fk, (3.12) Θ T przy czym: Δγ s kątowe przemieszczenie silnika, które w tym przypadku jest równe drodze kątowej mechanizmu p Δγs Δγ mech, (3.13) a Θ to założony kąt skoku silnika, który na ogół jest stały dla pewnej klasy silników. W przypadku silników hybrydowych można tu rozpatrywać typowe skoki o wartościach Θ 0,9,1,8,3,6 oznaczające odpowiednio 400, 200 i 100 skoków silnika na obrót wirnika Obliczenie granicznej częstotliwości obciążonego silnika Wybrać z katalogu kilka silników o maksymalnym momencie rozruchowym większym od momentu M mech (rys. 3.12). Dla silników tych obliczyć graniczne częstotliwości rozruchu f 1 zgodnie z zależnością f J J s p 1 f gp, (3.14) J s Jmech
12 12 Ćwiczenie 3 w której: f gp - graniczna częstotliwość rozruchowa silnika obciążonego podczas pomiarów masowym momentem bezwładności J p (Hz), f 1 - graniczna częstotliwość rozruchowa silnika obciążonego masowym momentem bezwładności J mech (Hz), J p masowy moment bezwładności obciążający silnik przy wyznaczaniu charakterystyk (kgm 2 ), J mech -masowy moment bezwładności elementów obciążających (kgm 2 ), J s - masowy moment bezwładności wirnika (kgm 2 ) Określenie przybliżonego przebiegu charakterystyk rozruchowych Dla wyznaczonych wartości częstotliwości granicznych należy narysować przybliżony przebieg charakterystyki rozruchowej dla każdego z silników obciążonego inercyjnie momentem bezwładności J mech (rys. 3.13). Rys Przybliżony przebieg granicznej charakterystyki rozruchowej silnika wg [3.14] Sprawdzenie warunku pracy kinematycznej Jeśli wśród wybranych silników znajduje się taki, który przy danej częstotliwości taktowania może pracować pod obciążeniem M mech, oznacza to, że stosując ten silnik pozycjonowanie można zrealizować bez przyspieszania i hamowania (rys. 3.14).
13 Ćwiczenie 3 13 Rys Sprawdzenie momentu granicznego wg [3.14] Napęd z przekładnią Jeżeli okaże się, że napęd bezpośredni nie jest zdolny do wykonania zadania, wówczas można rozpatrzyć możliwość zastosowania przekładni redukcyjnej, która zmniejszy inercyjne obciążenie silnika Obliczenie przełożenia przekładni i częstotliwości granicznej Zaleca się, aby zredukowany moment bezwładności obciążenia był równy masowemu momentowi bezwładności wirnika. Wtedy przełożenie przekładni oblicza się ze wzoru J i mech p, (3.15) J w którym: J mech masowy moment bezwładności napędzanych elementów mechanizmu, J s masowy moment bezwładności wirnika silnika. W takiej sytuacji graniczna częstotliwość rozruchowa silnika może być wyznaczona jako f J s J Obliczenia te należy wykonać dla wytypowanych silników. s p 1 f gp. (3.16) 2 J s Obliczenie częstotliwości taktowania Wymaganą częstotliwość taktowania oblicza się ze wzoru (3.12), przy czym wyznaczając kątową drogę wirnika równanie (3.13) należy zastąpić zależnością Δ s Δ mechip. (3.17) Obliczenie zredukowanego momentu obciążającego silnik
14 14 Ćwiczenie 3 Moment obciążający silnik oblicza się korzystając ze znanego wzoru M M mech red (3.18) i p p gdzie: M mech moment potrzebny do napędzania mechanizmu, M red moment zredukowany do wałka silnika, i p przełożenie przekładni, η p sprawność przekładni Sprawdzenie doboru silnika Dalszy tok postępowania jest analogiczny, jak przy napędzie bezpośrednim. Konieczne jest wyznaczenie przybliżonego przebiegu charakterystyki rozruchowej dla analizowanych silników, a następnie sprawdzenie warunku M red M mechmax1, (3.19) przy wyznaczonej częstotliwości taktowania f k WYKONANIE ĆWICZENIA Ze wskazanego katalogu dobrać silnik skokowy, który będzie służył do napędzania obrotowego stołu urządzenia technologicznego (rys. 3.15) wyposażonego w n równomiernie rozmieszczonych gniazd. Ruch o podziałkę między gniazdową ma trwać nie dłużej niż T p. Masowy moment bezwładności stołu wynosi J mech, a w jego łożyskowaniu występuje w przybliżeniu stały moment tarcia M Fst. Silnik napędza stół za pośrednictwem redukcyjnej przekładni cięgnowej. Rys Schemat układu napędowego stolika obrotowego Odebranie i analiza danych indywidualnych Zanotować przekazane przez prowadzącego dane dotyczące napędzanego mechanizmu (zał. 3.1).
15 Ćwiczenie Przeprowadzenie doboru silnika napędowego Na podstawie danych indywidualnych dokonać doboru silnika skokowego stosując algorytm przedstawiony w p. 3.2 i korzystając ze wskazanego katalogu silników skokowych Opracowanie sprawozdania W sprawozdaniu z ćwiczenia należy zamieścić: a) temat zadania i dane indywidualne (p ), b) opis doboru silnika skokowego wraz ze wszystkimi obliczeniami (p ), c) kartę katalogową wybranego silnika wraz z jego charakterystykami i wyznaczonym punktem pracy silnika wrysowanym w obszar pracy rozruchowej, d) wnioski dotyczące efektywności zastosowanego algorytmu LITERATURA 3.1. Acarnley P. P.: Stepping Motors: a guide to modern theory and practice. Peter Peregrinus Ltd. New York Elektryczne maszynowe elementy automatyki. Praca zbiorowa pod red. J. Owczarka. WNT. Warszawa Jaszczuk W., Wierciak J., Bodnicki M.: Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych. Ćwiczenia laboratoryjne. OWPW. Warszawa Konstrukcja przyrządów i urządzeń precyzyjnych. Praca zbiorowa pod red. W. Oleksiuka. WNT. Warszawa Market for Industrial Micromotors Enters Fullscale Growth. JEE. 1982, Nr 192, v.19, s Micromotor Horizons Brighten with Electronics. JEE. 1982, Nr 192, v.19, s Mikrosilniki elektryczne. Badanie właściwości statycznych i dynamicznych. Praca zbiorowa pod redakcją W. Jaszczuka. PWN. Warszawa Praca zbiorowa pod red. M. G. Czilikina. Dyskretne napędy elektryczne z silnikami skokowymi. WNT. Warszawa Sochocki R.: Mikromaszyny elektryczne. OWPW. Warszawa Tetsugu Y.: The Expanding Applications of Precision Micromotors. JEE. 1981, Nr 179, v.18, s Wróbel T.: Silniki skokowe. WNT. Warszawa Żelazny M.: Podstawy automatyki. PWN. Warszawa API Portescap. Miniature High Performance Motors & Peripheral Components for Motion Solutions. Katalog SHINANO KENSHI Corporation. Stepper Motors. Katalog silników skokowych SIEMENS. Shrittmotoren. Katalog VEXTA. DC stepping motors. Katalog
16
17 1 Załącznik 3.1 Ćwiczenie 3 Lista danych indywidualnych Nr tematu J mech M Fst n T p gcm 2 Nmm 1 ms
18 2 Nr tematu J mech M Fst n T p gcm 2 Nmm 1 ms
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Precyzyjne pozycjonowanie (Velmix 2007) Temat ćwiczenia - stolik urządzenia technologicznego (Szykiedans,
Bardziej szczegółowoSilniki skokowe - cz. 1: budowa i zasada działania
Jakub Wierciak Silniki skokowe - cz. 1: budowa i zasada działania Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Zasady działania
Bardziej szczegółowoNapędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego
Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego Precyzyjne pozycjonowanie robot chirurgiczny (2009) 39 silników prądu stałego
Bardziej szczegółowoModelowanie silników skokowych
Modelowanie silników skokowych Silnik skokowy literatura nt. opisu formalnego Pochanke A.: Modele obwodowo-polowe pośrednio sprzężone silników bezzestykowych z uwarunkowaniami zasilania. OWPW, Warszawa,
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 2 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych
Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy
Bardziej szczegółowoSilniki skokowe - cz. 2: rodzaje pracy i charakterystyki
Jakub Wierciak Silniki skokowe - cz. 2: rodzaje pracy i charakterystyki Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rodzaje
Bardziej szczegółowoZasady doboru mikrosilników prądu stałego
Jakub Wierciak Zasady doboru Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Typowy profil prędkości w układzie napędowym (Wierciak
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 2
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 5. Modelowanie silnika skokowego w środowisku MATLAB / SIMULINK
- laboratorium Ćwiczenie 5 Modelowanie silnika skokowego w środowisku MATLAB / SIMULINK Instrukcja laboratoryjna Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych
1. Na rysunku przedstawiono schemat blokowy układu wykonawczego z napędem elektrycznym. W poszczególne bloki schematu wpisać nazwy jego elementów oraz wskazanych sygnałów. Napędy urządzeń mechatronicznych
Bardziej szczegółowoLaboratorium Maszyny CNC
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 5 Badanie dynamiki pozycjonowania stołu obrotowego w zakresie małych przemieszczeń Opracował: mgr inż. Krzysztof Netter
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 2
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy mechanizm zamiany
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych
Napędy elektromechaniczne urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych Przykłady napędów bezpośrednich - twardy
Bardziej szczegółowoMatematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego
Jakub Wierciak Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
Bardziej szczegółowoBADANIE SILNIKA SKOKOWEGO
Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO Warszawa 00. 1. STANOWISKO I UKŁAD POMIAROWY. W skład stanowiska pomiarowego
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną)
Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silnik bezkomutatorowy z fototranzystorami Schemat układu przekształtnikowego zasilającego trójpasmowy silnik bezszczotkowy Pojedynczy cykl
Bardziej szczegółowoMaszyna indukcyjna jest prądnicą, jeżeli prędkość wirnika jest większa od prędkości synchronicznej, czyli n > n 1 (s < 0).
Temat: Wielkości charakteryzujące pracę silnika indukcyjnego. 1. Praca silnikowa. Maszyna indukcyjna jest silnikiem przy prędkościach 0 < n < n 1, co odpowiada zakresowi poślizgów 1 > s > 0. Moc pobierana
Bardziej szczegółowoBADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO
Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄD STAŁEGO Warszawa 2003 1. WSTĘP. Silnik wykonawczy prądu stałego o wzbudzeniu
Bardziej szczegółowoMiAcz3. Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze
MiAcz3 Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze Spis Urządzenia nastawcze. Silniki wykonawcze DC z magnesami trwałymi. Budowa. Schemat zastępczy i charakterystyki. Rozruch. Bieg jałowy. Moc. Sprawność.
Bardziej szczegółowoSilniki krokowe. 1. Podział siników krokowych w zależności od ich budowy.
Silniki krokowe 1. Podział siników krokowych w zależności od ich budowy. 2. Rys.1. Podział silników krokowych. Ogólny podział silników krokowych dzieli je na wirujące i liniowe. Wśród bardziej rozpowszechnionych
Bardziej szczegółowoSilnik indukcyjny - historia
Silnik indukcyjny - historia Galileo Ferraris (1847-1897) - w roku 1885 przedstawił konstrukcję silnika indukcyjnego. Nicola Tesla (1856-1943) - podobną konstrukcję silnika przedstawił w roku 1886. Oba
Bardziej szczegółowoWykaz ważniejszych oznaczeń Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13
Spis treści 3 Wykaz ważniejszych oznaczeń...9 Przedmowa... 12 1. Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13 1.1.. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych...14 1.2..
Bardziej szczegółowoWykład 4. Strumień magnetyczny w maszynie synchroniczne magnes trwały, elektromagnes. Magneśnica wirnik z biegunami magnetycznymi. pn 60.
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 4 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Silnik synchroniczny - wprowadzenie Maszyna synchroniczna maszyna prądu przemiennego, której wirnik w stanie
Bardziej szczegółowoBADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO Strona 1/5
BADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO Strona 1/5 BADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO 1. Wiadomości wstępne Silniki asynchroniczne jednofazowe są szeroko stosowane wszędzie tam, gdzie
Bardziej szczegółowoSPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i
SPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych 1.2. Moment elektromagnetyczny
Bardziej szczegółowoWykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne
Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 1 Budowa silnika inukcyjnego Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 2 Budowa silnika inukcyjnego Tabliczka znamionowa
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PRZETWORNIKÓW ELEKTROMECHANICZNYCH
-CEL- LABORATORIUM PRZETWORNIKÓW ELEKTROMECHANICZNYCH PODSTAWOWE CHARAKTERYSTYKI I PARAMETRY SILNIKA RELUKTANCYJNEGO Z KLATKĄ ROZRUCHOWĄ (REL) Zapoznanie się z konstrukcją silników reluktancyjnych. Wyznaczenie
Bardziej szczegółowoSilniki synchroniczne
Silniki synchroniczne Silniki synchroniczne są maszynami synchronicznymi i są wykonywane jako maszyny z biegunami jawnymi, czyli występują w nich tylko moment synchroniczny, a także moment reluktancyjny.
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 1
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 1 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Struktura elektrycznego układu napędowego (Wierciak
Bardziej szczegółowoCel ćwiczenia. Przetwornik elektromagnetyczny. Silniki krokowe. Układ sterowania napędu mechatronicznego z silnikiem krokowym.
KATEDRA MECHANIKI I PODSTAW KONSTRUKCJI MASZYN POLITECHNIKA OPOLSKA Cel ćwiczenia Zapoznanie się z budową i zasadą działania silnika krokowego. MECHATRONIKA Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Układ
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Silnik indukcyjny"
Ćwiczenie: "Silnik indukcyjny" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
Bardziej szczegółowoBadanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego
Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego
Bardziej szczegółowoĆwicz. 5 Elementy wykonawcze EWA/ST
Temat ćwiczenia: SILNIK KROKOWY 1. Wprowadzenie W ramach ćwiczenia bada się własności czterofazowego silnika krokowego. Ogólna charakterystyka silnika krokowego Powszechność stosowania techniki impulsowej
Bardziej szczegółowoĆwicz. 10 Sensory i elementy wykonawcze automatyki SiEWA/SK SILNIK KROKOWY. W ramach ćwiczenia bada się własności czterofazowego silnika krokowego.
Temat ćwiczenia: SILNIK KROKOWY 1. Wprowadzenie W ramach ćwiczenia bada się własności czterofazowego silnika krokowego. Ogólna charakterystyka silnika krokowego Powszechność stosowania techniki impulsowej
Bardziej szczegółowoMaszyny elektryczne. Materiały dydaktyczne dla kierunku Technik Optyk (W12) Kwalifikacyjnego kursu zawodowego.
Maszyny elektryczne Materiały dydaktyczne dla kierunku Technik Optyk (W12) Kwalifikacyjnego kursu zawodowego. Podział maszyn elektrycznych Transformatory - energia prądu przemiennego jest zamieniana w
Bardziej szczegółowoZasilanie silnika indukcyjnego poprzez układ antyrównoległy
XL SESJA STUDENCKICH KÓŁ NAUKOWYCH Zasilanie silnika indukcyjnego poprzez układ antyrównoległy Wykonał: Paweł Pernal IV r. Elektrotechnika Opiekun naukowy: prof. Witold Rams 1 Wstęp. Celem pracy było przeanalizowanie
Bardziej szczegółowoPAScz3. Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze
PAScz3 Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze Spis Urządzenia nastawcze. Silniki wykonawcze DC z magnesami trwałymi. Budowa. Schemat zastępczy i charakterystyki. Rozruch. Bieg jałowy. Moc. Sprawność.
Bardziej szczegółowoKATEDRA ENERGOELEKTRONIKI I NAPĘDÓW ELEKTRYCZNYCH
KATEDRA ENERGOELEKTRONIKI I NAPĘDÓW ELEKTRYCZNYCH Kierunek studiów: Elektrotechnika Specjalność: Aparatura elektroniczna Kierunek dyplomowania: Elektronika Przemysłowa Przedmiot: Elementy Automatyki 2
Bardziej szczegółowoSILNIK INDUKCYJNY KLATKOWY
SILNIK INDUKCYJNY KLATKOWY 1. Budowa i zasada działania silników indukcyjnych Zasadniczymi częściami składowymi silnika indukcyjnego są nieruchomy stojan i obracający się wirnik. Wewnętrzną stronę stojana
Bardziej szczegółowoKacper Kulczycki. Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.)
Kacper Kulczycki Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.) Plan na dziś: Co to jest? Jakie są rodzaje silników krokowych? Ile z tym zabawy? Gdzie szukać informacji? Co to jest silnik krokowy? Norma PN 87/E
Bardziej szczegółowoObliczenia polowe silnika przełączalnego reluktancyjnego (SRM) w celu jego optymalizacji
Akademia Górniczo Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Studenckie Koło Naukowe Maszyn Elektrycznych Magnesik Obliczenia polowe silnika
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do mechatroniki
Człony wykonawcze Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA Urządzenia nastawcze aktuatory elektro-mechaniczne Urządzenia nastawcze - wykorzystywane do wykonywania ruchów lub
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Silnik prądu stałego"
Ćwiczenie: "Silnik prądu stałego" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
Bardziej szczegółowoRys. 1. Krzywe mocy i momentu: a) w obcowzbudnym silniku prądu stałego, b) w odwzbudzanym silniku synchronicznym z magnesem trwałym
Tytuł projektu : Nowatorskie rozwiązanie napędu pojazdu elektrycznego z dwustrefowym silnikiem BLDC Umowa Nr NR01 0059 10 /2011 Czas realizacji : 2011-2013 Idea napędu z silnikami BLDC z przełączalną liczbą
Bardziej szczegółowoSILNIK KROKOWY. w ploterach i małych obrabiarkach CNC.
SILNIK KROKOWY Silniki krokowe umożliwiają łatwe sterowanie drogi i prędkości obrotowej w zakresie do kilkuset obrotów na minutę, zależnie od parametrów silnika i sterownika. Charakterystyczną cechą silnika
Bardziej szczegółowoBadanie silnika skokowego
Badanie silnika skokowego Badany silnik skokowy jest silnikiem reluktancyjnym z użłobkowanym wirnikiem wykonanym ze stali magnetycznie miękkiej (wirnik bierny). Dane znamionowe silnika skokowego: Typ:
Bardziej szczegółowoSelsyny Budowa: uzwojenie pierwotne (wzbudzenia) zasilane jednofazowo; uzwojenia wtórne (synchronizacji) trzy uzwojenia przesunięte względem siebie o
Selsyny Budowa: uzwojenie pierwotne (wzbudzenia) zasilane jednoazowo; uzwojenia wtórne (synchronizacji) trzy uzwojenia przesunięte względem siebie o kąt 10 Oprócz uzwojenia wzbudzenia mogą występować uzwojenia
Bardziej szczegółowoZmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną
Zmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną Zbigniew Szulc 1. Wstęp Wentylatory dużej mocy (powyżej 500 kw stosowane
Bardziej szczegółowoDobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)
Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo
Bardziej szczegółowo2. Dane znamionowe badanego silnika.
Wydział: EAIiE kierunek: AiR, rok II Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi Grupa laboratoryjna: A Czwartek 13:15 Paweł Górka
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych
- projektowanie Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego Instrukcja Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu
Bardziej szczegółowoSilniki skokowe 1.2. SILNIKI Z MAGNESEM STAŁYM
Silniki skokowe 1.Silniki skokowe W niniejszym opisie omówiono róŝne rodzaje silników skokowych, ich właściwości oraz sposobów sterowania. 1.1 KLASYFIKACJA SILNIKÓW SKOKOWYCH I ICH WŁAŚCIWOŚCI Podstawowymi
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego
Silniki prądu stałego Maszyny prądu stałego Silniki zamiana energii elektrycznej na mechaniczną Prądnice zamiana energii mechanicznej na elektryczną Często dane urządzenie może pracować zamiennie. Zenobie
Bardziej szczegółowoROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM SILNIKI SKOKOWE
ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM SILNIKI SKOKOWE Autorzy: Marcin Banas Tomasz Bielecki Emil Kubicki 1 Kielce 2006 1. Wstęp Silnik skokowy (krokowy), jest przetwornikiem energii przetwarzającym sygnały elektryczne
Bardziej szczegółowoSILNIKI PRĄDU STAŁEGO
SILNIKI PRĄDU STAŁEGO SILNIK ELEKTRYCZNY JEST MASZYNĄ, KTÓRA ZAMIENIA ENERGIĘ ELEKTRYCZNĄ NA ENERGIĘ MECHANICZNĄ BUDOWA I DZIAŁANIE SILNIKA PRĄDU STAŁEGO Moment obrotowy silnika powstaje na skutek oddziaływania
Bardziej szczegółowoOddziaływanie wirnika
Oddziaływanie wirnika W każdej maszynie prądu stałego, pracującej jako prądnica lub silnik, może wystąpić taki szczególny stan pracy, że prąd wirnika jest równy zeru. Jedynym przepływem jest wówczas przepływ
Bardziej szczegółowoSilniki indukcyjne. Ze względu na budowę wirnika maszyny indukcyjne dzieli się na: -Maszyny indukcyjne pierścieniowe. -Maszyny indukcyjne klatkowe.
Silniki indukcyjne Ze względu na budowę wirnika maszyny indukcyjne dzieli się na: -Maszyny indukcyjne pierścieniowe. -Maszyny indukcyjne klatkowe. Silniki pierścieniowe to takie silniki indukcyjne, w których
Bardziej szczegółowoPracownia Automatyki i Elektrotechniki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 5. Analiza pracy oraz zasada działania silników asynchronicznych
ĆWCZENE 5 Analiza pracy oraz zasada działania silników asynchronicznych 1. CEL ĆWCZENA Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi układami elektrycznego sterowania silnikiem trójfazowym asynchronicznym
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Bardziej szczegółowoĆwiczenie EA9 Czujniki położenia
Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA9 Program ćwiczenia I. Transformator położenia kątowego 1. Wyznaczenie przekładni napięciowych 2. Pomiar napięć
Bardziej szczegółowoĆwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego
Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Program ćwiczenia: A Silnik wykonawczy elektromagnetyczny 1. Zapoznanie się
Bardziej szczegółowoTemat: Silniki komutatorowe jednofazowe: silnik szeregowy, bocznikowy, repulsyjny.
Temat: Silniki komutatorowe jednofazowe: silnik szeregowy, bocznikowy, repulsyjny. 1. Silnik komutatorowy jednofazowy szeregowy (silniki uniwersalne). silniki komutatorowe jednofazowe szeregowe maja budowę
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego. Wiadomości ogólne
Silniki prądu stałego. Wiadomości ogólne Silniki prądu stałego charakteryzują się dobrymi właściwościami ruchowymi przy czym szczególnie korzystne są: duży zakres regulacji prędkości obrotowej i duży moment
Bardziej szczegółowoTemat: ŹRÓDŁA ENERGII ELEKTRYCZNEJ PRĄDU PRZEMIENNEGO
Temat: ŹRÓDŁA ENERGII ELEKTRYCZNEJ PRĄDU PRZEMIENNEGO 1 Źródła energii elektrycznej prądu przemiennego: 1. prądnice synchroniczne 2. prądnice asynchroniczne Surowce energetyczne: węgiel kamienny i brunatny
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 1
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 1 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Zasady działania siłowników elektrycznych (Heimann,
Bardziej szczegółowo2.2. Metoda przez zmianę strumienia magnetycznego Φ Metoda przez zmianę napięcia twornika Układ Ward-Leonarda
5 Spis treści Przedmowa... 11 Wykaz ważniejszych oznaczeń... 13 1. Badanie silnika prądu stałego... 15 1.1. Elementy maszyn prądu stałego... 15 1.2. Zasada działania i budowa maszyny prądu stałego... 17
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 4 Dobór elektromagnesu do układu wykonawczego
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór elektromagnesu do układu wykonawczego Rozdzielacz detali napędzany elektromagnesami (Wierciak 2009) Klasyfikacja elektromagnesów ze względu na realizowaną
Bardziej szczegółowoCharakterystyka rozruchowa silnika repulsyjnego
Silnik repulsyjny Schemat połączeń silnika repulsyjnego Silnik tego typu budowany jest na małe moce i używany niekiedy tam, gdzie zachodzi potrzeba regulacji prędkości. Układ połączeń silnika repulsyjnego
Bardziej szczegółowoMaszyny Elektryczne Specjalne Special Electrical Machines. Elektrotechnika I stopień ogólnoakademicki. niestacjonarne
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. Kod Nazwa Nazwa w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013 Maszyny Elektryczne
Bardziej szczegółowoPRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 5) BADANIE REGULATORA PI W UKŁADZIE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ OBROTOWĄ SILNIKA PRĄDU STAŁEGO PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA:
Bardziej szczegółowoRozwój sterowania prędkością silnika indukcyjnego trójfazowego
Rozwój sterowania prędkością silnika indukcyjnego trójfazowego 50Hz Maszyna robocza Rotor 1. Prawie stała prędkość automatyka Załącz- Wyłącz metod a prymitywna w pierwszym etapie -mechanizacja AC silnik
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 4. Dobór elektromagnesu do układu wykonawczego
Napędy elektromechaniczne urządzeń mechatronicznych - projektowanie Ćwiczenie 4 Instrukcja Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu
Bardziej szczegółowoAkademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi
Wydział: EAIiE kierunek: AiR, rok II Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi Grupa laboratoryjna: A Czwartek 13:15 Paweł Górka
Bardziej szczegółowoOpracował: mgr inż. Marcin Wieczorek
Opracował: mgr inż. Marcin Wieczorek Jeżeli moment napędowy M (elektromagnetyczny) silnika będzie większy od momentu obciążenia M obc o moment strat jałowych M 0 czyli: wirnik będzie wirował z prędkością
Bardziej szczegółowoPRĄDNICE I SILNIKI. Publikacja współfinansowana ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
PRĄDNICE I SILNIKI Publikacja współfinansowana ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Prądnice i silniki (tzw. maszyny wirujące) W każdej maszynie można wyróżnić: - magneśnicę
Bardziej szczegółowoSilniki prądu przemiennego
Silniki prądu przemiennego Podział maszyn prądu przemiennego Asynchroniczne indukcyjne komutatorowe jedno- i wielofazowe synchroniczne ze wzbudzeniem reluktancyjne histerezowe Silniki indukcyjne uzwojenie
Bardziej szczegółowobieguny główne z uzwojeniem wzbudzającym (3), bieguny pomocnicze (komutacyjne) (5), tarcze łożyskowe, trzymadła szczotkowe.
Silnik prądu stałego - budowa Stojan - najczęściej jest magneśnicą wytwarza pole magnetyczne jarzmo (2), bieguny główne z uzwojeniem wzbudzającym (3), bieguny pomocnicze (komutacyjne) (5), tarcze łożyskowe,
Bardziej szczegółowoMaszyny elektryczne. Materiały dydaktyczne dla kierunku Technik Optyk (W10) Szkoły Policealnej Zawodowej.
Maszyny elektryczne Materiały dydaktyczne dla kierunku Technik Optyk (W10) Szkoły Policealnej Zawodowej. Podział maszyn elektrycznych Transformatory - energia prądu przemiennego jest zamieniana w energię
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoWykład 1. Serwonapęd - układ, którego zadaniem jest pozycjonowanie osi.
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 1 iotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wprowadzenie Serwonapęd - układ, którego zadaniem jest pozycjonowanie osi. roces pozycjonowania osi - sposób
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Sterowanie układem hydraulicznym z proporcjonalnym zaworem przelewowym Opracowanie: Z. Kudźma, P. Osiński, M. Stosiak 1 Proporcjonalne elementy
Bardziej szczegółowo- kompensator synchroniczny, to właściwie silnik synchroniczny biegnący jałowo (rys.7.41) i odpowiednio wzbudzony;
Temat: Maszyny synchroniczne specjalne (kompensator synchroniczny, prądnica tachometryczna synchroniczna, silniki reluktancyjne, histerezowe, z magnesami trwałymi. 1. Kompensator synchroniczny. - kompensator
Bardziej szczegółowoNapęd pojęcia podstawowe
Napęd pojęcia podstawowe Równanie ruchu obrotowego (bryły sztywnej) suma momentów działających na bryłę - prędkość kątowa J moment bezwładności d dt ( J ) d dt J d dt dj dt J d dt dj d Równanie ruchu obrotowego
Bardziej szczegółowoElektromagnesy prądu stałego cz. 1
Jakub Wierciak Elektromagnesy cz. 1 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Struktura elektrycznego układu napędowego (Wierciak
Bardziej szczegółowoInteligentnych Systemów Sterowania
Laboratorium Inteligentnych Systemów Sterowania Mariusz Nowak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska ver. 200.04-0 Poznań, 2009-200 Spis treści. Układ regulacji automatycznej z regulatorami klasycznymi
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoĆwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy
Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy 1. Zapoznanie się z konstrukcją, zasadą działania i układami sterowania
Bardziej szczegółowoSILNIK INDUKCYJNY KLATKOWY
SILNIK INDUKCYJNY KLATKOWY. Budowa i zasada działania silników indukcyjnych Zasadniczymi częściami składowymi silnika indukcyjnego są nieruchomy stojan i obracający się wirnik. Wewnętrzną stronę stojana
Bardziej szczegółowoPomiary kąta metodami optycznymi
Pomiary kąta metodami optycznymi Badanym obiektem jest silnik skokowy reluktancyjny z użłobkowanym wirnikiem wykonanym ze stali magnetycznie miękkiej (wirnik bierny) o danych znamionowych: Typ: TDS 8 Napięcie
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (2010/2011) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowo1. W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzającego rozróżniamy silniki:
Temat: Silniki prądu stałego i ich właściwości ruchowe. 1. W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzającego rozróżniamy silniki: a) samowzbudne bocznikowe; szeregowe; szeregowo-bocznikowe b)
Bardziej szczegółowoTemat: SILNIKI SYNCHRONICZNE W UKŁADACH AUTOMATYKI
Temat: ILIKI YCHROICZE W UKŁADACH AUTOMATYKI Zagadnienia: praca silnikowa prądnicy synchronicznej silnik o magnesach trwałych (permasyn) silnik reluktancyjny silnik histerezowy 1 Co to jest silnik synchroniczny?
Bardziej szczegółowoSposób analizy zjawisk i właściwości ruchowych maszyn synchronicznych zależą od dwóch czynników:
Temat: Analiza pracy i właściwości ruchowych maszyn synchronicznych Sposób analizy zjawisk i właściwości ruchowych maszyn synchronicznych zależą od dwóch czynników: budowy wirnika stanu nasycenia rdzenia
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoWymagania edukacyjne: Maszyny elektryczne. Klasa: 2Tc TECHNIK ELEKTRYK. Ilość godzin: 1. Wykonała: Beata Sedivy
Wymagania edukacyjne: Maszyny elektryczne Klasa: 2Tc TECHNIK ELEKTRYK Ilość godzin: 1 Wykonała: Beata Sedivy Ocena Ocenę niedostateczną otrzymuje uczeń który Ocenę dopuszczającą otrzymuje uczeń który:
Bardziej szczegółowoProste układy wykonawcze
Proste układy wykonawcze sterowanie przekaźnikami, tyrystorami i małymi silnikami elektrycznymi Ryszard J. Barczyński, 2016 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały dydaktyczne
Bardziej szczegółowoZ powyższej zależności wynikają prędkości synchroniczne n 0 podane niżej dla kilku wybranych wartości liczby par biegunów:
Bugaj Piotr, Chwałek Kamil Temat pracy: ANALIZA GENERATORA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI Z POMOCĄ PROGRAMU FLUX 2D. Opiekun naukowy: dr hab. inż. Wiesław Jażdżyński, prof. AGH Maszyna synchrocznina
Bardziej szczegółowoNapęd pojęcia podstawowe
Napęd pojęcia podstawowe Równanie ruchu obrotowego (bryły sztywnej) moment - prędkość kątowa Energia kinetyczna Praca E W k Fl Fr d de k dw d ( ) Równanie ruchu obrotowego (bryły sztywnej) d ( ) d d d
Bardziej szczegółowo