Podstawy programowania sterowników GeFanuc

Transkrypt

1 Podstawy programowania sterowników GeFanuc Waldemar Samociuk Zakład Teorii Maszyn i Automatyki Katedra Podstaw Techniki Felin p waldemar.samociuk@up.lublin,pl

2 Podstawy programowania sterowników GeFanuc Typy zmiennych Zmienne rejestrowe Zmienne dyskretne Waldemar Samociuk

3 Podstawy programowania sterowników GeFanuc Zmienne dyskretne: %I fizyczne wejścia dyskretne %I00121 %Q fizyczne wyjścia dyskretne %Q00016 %M wewnętrzne zmienne dyskretne, mogą posiadać pamięć stanu %T zmienne chwilowe, można je wielokrotnie wykorzystywać w programie %S zmienne systemowe. %G Przedrostek %G umieszczany jest przed zmiennymi globalnymi. Umożliwiają one dostęp do danych wspólnie wykorzystywanych przez kilka sterowników. Zmienne typu %G zawsze posiadają pamięć stanu i mogą być przypisywane stykom i przekaźnikom z pamięcią stanu. Nie mogą być natomiast przypisywane do przekaźników bez pamięci.

4 Podstawy programowania sterowników GeFanuc Zmienne rejestrowe: %R Zmienna 16-bitowa oznaczająca rejestr %R00201 %AI wejście analogowe %AI0015 %AQ wyjście analogowe %AQ0056

5 Typy danych: INT - Signed Integer liczby całkowite ze znakiem - 16 bitów Zakres: od do DINT - Double Precision Signed Integer liczby całkowite podwójnej precyzji ze znakiem - 32 bity. Zakres: od do BIT Dana mogąca przyjmować wartość 0 lub 1. BYTE Dana zawierająca 8 bitów. Podstawy programowania sterowników GeFanuc WORD - słowo Dane wykorzystujące 16 bitów pamięci sterownika Zakres wartości: od 0 do FFFF (w układzie heksadecymalnym). BCD-4 czterocyfrowa liczba dziesiętna zakodowana w formacie BCD Każda z czterech cyfr tej liczby jest. zakodowana w czterech bitach. Zakres wartości: od 0 do 9999.

6 Podstawy programowania sterowników GeFanuc Format przekaźników i styków styk %I przekaźnik %Q ( )-

7 Podstawy programowania sterowników GeFanuc Format bloków funkcyjnych U r u c h a m i a n i e b l o k u f u n k c y j n e g o S y g n a ł w y j ś c i o w y S y g n a ł z a ł ą c z a j ą c y W y ś w i e t l a n i e s t a n u z m i e n n e j W y n i k o p e r a c j i m a t e m a t y c z n e j W e j ś c i a

8 Podstawy programowania sterowników GeFanuc Styki, przekaźniki i połączenia Styk otwarty - - Styk zamknięty - / - Przekaźnik o stykach otwartych -( )- Przekaźnik o stykach zamkniętych -(/)- Przekaźnik o stykach otwartych, z pamięcią -(M)- Przekaźnik o stykach zamkniętych, z pamięcią -(/M)- Przekaźnik uaktywniany zboczem sygnału (zbocze narastające) -( )- Przekaźnik uaktywniany zboczem sygnału (zbocze opadające) -( )- Przekaźniki ustawialne SET -(S)- i RESET -(R)-

9 Podstawy programowania sterowników GeFanuc I % I O N D T R T E N T... Q % Q I % I R R % R ONDTR - przekaźnik czasowy z pamięcią 10 0 P V Przekaźnik czasowy z pamięcią zlicza czas, gdy dopływa do niego sygnał, i zatrzymuje naliczoną wartość, gdy sygnał przestaje dopływać. Czas może być zliczany w dziesiątych, setnych lub tysięcznych częściach sekundy. Zakres zmierzonej wartości wynosi od O do jednostek czasu. Wartość bieżąca przekaźnika jest przechowywana w przypadku awarii zasilania sterownika.

10 Podstawy programowania sterowników GeFanuc ONDTR - przekaźnik czasowy z pamięcią

11 Podstawy programowania sterowników GeFanuc I % I T M R T E N T... Q % Q R P V % R TMR - przekaźnik czasowy bez pamięci Przekaźnik czasowy bez pamięci zlicza czas, gdy dopływa do niego sygnał, i zostaje wyzerowany, gdy sygnał przestaje dopływać. Czas może być zliczany w dziesiątych, setnych lub tysięcznych częściach sekundy. Zakres zmierzonej wartości wynosi od 0 do jednostek czasu.

12 Podstawy programowania sterowników GeFanuc TMR - przekaźnik czasowy bez pamięci

13 I U P C T R Q % I % Q I % I R R % R UPCTR - licznik zliczający w górę 2 0 P V Zakres licznika wynosi od 0 do impulsów. Zbocze narastające sygnału wejściowego (zmiana stanu sygnału wejściowego z 0 na 1) powoduje zwiększenie wartości bieżącej o 1.

14 DNCTR - licznik zliczający w dół OFDT - przekaźnik czasowy bez pamięci, z zanegowanym wejściem

15 STRUKTURA PROGRAMU STERUJĄCEGO Budowa tzw. drabinkowa Elementy logiczne tworzą szczeble drabiny Schemat drabinowy posiada symboliczne źródło zasilania Przepływ sygnału następuje od strony lewej do prawej

16 FUNKCJE MATEMATYCZNE ADD - dodawanie dwóch liczb, SUB - odejmowanie dwóch liczb, MUL - mnożenie dwóch liczb, DIV - dzielenie dwóch liczb Funkcje matematyczne wykonują operacje na następujących typach danych: INT - liczby całkowite ze znakiem (16-bitowe), DINT - liczby całkowite podwójnej precyzji ze znakiem (32-bitowe). Domyślnym typem danych (wybieranym automatycznie przez oprogramowanie) jest INT, jednakże może on zostać zmieniony po dokonaniu wyboru bloku funkcyjnego i wprowadzeniu go do szczebla drabiny logicznej programu sterującego.

17 PRZERZUTNIKI Przerzutniki statyczne o wejściach prostych są podstawowymi elementami pamięci w programach sterownikowych Przerzutnik ma dwa wejścia i dwa wyjścia. Wejściem wpisującym lub ustawiającym jest wejście S (Set), Wejściem /dującym lub kasującym jest wejście R (Reset). Wyjściami rozumianymi jako stan pracy jest q i jego negacja q' Przerzutnik może być z dominującym wejściem zerującym - przerzutnik RS lub z dominującym wejściem wpisującym przerzutnik SR. O dominacji mówimy tylko wtedy, gdy S=1 i R=1.

18 PRZERZUTNIK SR Tablica przejść S R Q 0 0 q

19 PRZERZUTNIK RS Tablica przejść S R Q 0 0 q

20 G T I N T p o z i o m _ h i 9 8 I N 1 Q % M p o z i o m % R I N 2 GT_INT Supported CPUs Compares two single-preccc sion integer (INT) operands and energizes output 'Q' if 'IN1' is greater than 'IN2'. Otherwise, clears 'Q'. IN1: INT variable or constant IN2: INT variable or constant Q: Power flow