Tematy projektów inżynierskich 2015

Tematy projektów inżynierskich 2015 Liczba wykonawców 1-2 Oprogramowanie systemu detekcji i lokalizacji robota inspekcyjnego do badania rurociągów Software for the intelligent pig tracking system dr inż. Paweł Raczyński, doc PG Opracowanie oprogramowania umożliwiającego detekcję i lokalizację robota inspekcyjnego na podstawie analizy sygnałów elektromagnetycznego i akustycznego emitowanego przez robot inspekcyjny. Przewidziano dwa tryby pracy: detekcję czasu trawersu robota przez nieruchomy detektor oraz lokalizacja unieruchomionego robota przez poruszający się detektor. Dostępny jest sprzęt detektora oraz jego dokumentacja. 1. Opracowanie algorytmów detekcji maksimum sygnału elektromagnetycznego 2. Opracowanie algorytmów detekcji maksimum sygnału akustycznego 3. Opracowanie programowej implementacji opracowanych algorytmów 4. Opracowanie interfejsu użytkownika uwzględniającego łączność z systemem za pomocą łącza USB i łącza radiowego 5. Opracowanie oprogramowania komputera nadrzędnego (PC) 6. Opracowanie dokumentacji 1. Podręczniki fizyki 2. Dokumentacja sprzętu detektora 3. Dane katalogowe stosowanych komponentów elektronicznych 4. Dokumentacja oprogramowania narzędziowego 1

Liczba wykonawców 1-2 Liczba wykonawców 1-2 Oprogramowanie do wizualizacji i analizy danych dostarczanych przez robota do inspekcji rurociągów Software for visualization and analysis of the data collected by the pipeline inspection robot dr inż. Paweł Raczyński, doc PG Opracowanie oprogramowania umożliwiającego na identyfikację i parametryzację wag geometrii rurociągów inspekcjonowanych przez robota. Dane dostarczane przez robota w postaci pomiaru n promieni zorientowanych przestrzennie zarejestrowanych w równomiernie rozmieszczonych punktach wzdłuż osi rurociągu 1. Opracowanie algorytmów wizualizacji danych 2. Opracowanie algorytmów klasyfikacji wad geometrycznych w zarejestrowanych danych 3. Opracowanie algorytmów estymacji parametrów geometrycznych wykrytych wad 4. Opracowanie interfejsu użytkownika 5. Opracowanie programowej implementacji opracowanych algorytmów na komputer PC 6. Opracowanie dokumentacji 1. Przykłady istniejących rozwiązań komercyjnych dostępne u opiekuna pracy i w zasobach Internetu 2. Dokumentacja struktury danych pomiarowych 3. Dokumentacja oprogramowania narzędziowego Stanowisko laboratoryjne do nauki podstaw sterowania komputerowego Laboratory kit for learning the basics of computer control techniques dr inż. Paweł Raczyński, doc PG Opracowanie interfejsu cyfrowego oraz oprogramowania umożliwiającego wykorzystanie zestawu laboratoryjnego MAB (konstrukcji Katedry Systemów Automatyki) do współpracy z komputerem PC za pośrednictwem interfejsu USB oraz oprogramowania na komputer PC wspierającego naukę tworzenia oprogramowania sterującego zestawem obiektów modułu MAB w języku C. 1. Opracowanie sprzętu interfejsu łączącego zestaw MAB widzianego jako zestaw rejestrów z komputerem PC za pomocą łącza USB 2. Opracowanie oprogramowania komunikacyjnego 3. Opracowanie oprogramowania bibliotecznego zawierającego procedury obsługi zasobów modułu MAB ułatwiającego tworzenie oprogramowania sterującego 4. Opracowanie szkieletu oprogramowania sterującego a) Opracowanie przykładowej aplikacji sterującej b) Opracowanie dokumentacji 1. Dokumentacja istniejącego zestawu laboratoryjnego 2. Dokumentacja oprogramowania narzędziowego 2

Liczba wykonawców 1-2 Liczba wykonawców 1-2 Model do testowania stabilizacji orientacji przestrzennej platformy z czujnikami pomiarowymi. Sensor carrier platform model for testing 3D orientation stabilization. dr inż. Paweł Raczyński, doc PG Opracowanie sprzętu i oprogramowania umożliwiającego eksperymenty zmierzające do stabilizacji orientacji przestrzennej platformy z wykorzystaniem dwóch oraz trzech osi korekcyjnych. 1. opracowanie koncepcji modelu platformy 2. konstrukcja modelu platformy 3. opracowanie algorytmów stabilizacji orientacji przestrzennej z korektą 2D i 3D 4. opracowanie oprogramowania umożliwiającego realizację testów stabilizacji orientacji przestrzennej 5. implementacja oprogramowania 6. opracowanie dokumentacji 1. Dokumentacja istniejącego zestawu laboratoryjnego 2. Dokumentacja oprogramowania narzędziowego System nawigacji inercyjnej robota mobilnego Inertial navigation system for mobile robot dr inż. Paweł Raczyński, doc PG Opracowanie oprogramowania umożliwiającego nawigację inercyjną robota wyposażonego w wysoko stabilną jednostkę IMU (Inertial Measurement Unit). Nawigacja prowadzona jest w postaci postprocesingu na podstawie danych zarejestrowanych podczas ruchu robota. Ostatecznym celem pracy jest wykreślenie trajektorii robota na cyfrowej mapie np. z wykorzystaniem systemu GOOGLE MAPS. 1. Opracowanie algorytmów nawigacji inercyjnej 2. Opracowanie implementacji algorytmów w postaci aplikacji na komputer PC 3. Opracowanie aplikacji tworzącej pliki KMZ umożliwiającej wyświetlanie trajektorii robota na mapach cyfrowych 4. Opracowanie systemu korekcji obliczonej trajektorii robota z wykorzystaniem danych z systemu GPS 5. Opracowanie dokumentacji 1. Dokumentacja jednostki IMU 2. Przykładowe algorytmy nawigacyjne 3

Liczba wykonawców 1-2 Uniwersalny sprzęg obiektu sterowania z komputerem PC Universal interface between controlled object an a PC computer dr inż. Paweł Raczyński, doc PG Opracowanie i wykonanie uniwersalnego interfejsu umożliwiającego sterowanie obiektem za pośrednictwem komputera PC wyposażonego w interfejs USB. Od strony obiektu mamy ustaloną liczbę wejść i wyjść cyfrowych oraz wejść i wyjść analogowych. Oprogramowanie interfejsu dokonuje konwersji szeregowo-równoległej oraz równoległo-szeregowej i przekazuje dane do/z portów we/wy do komputera PC poprzez interfejs USB. 1. Opracowanie koncepcji konwertera 2. Realizacja konwertera z wykorzystaniem wybranego mikrokontrolera 3. Opracowanie oprogramowania mikrokontrolera 4. Opracowanie biblioteki funkcji wspomagających (język C) tworzenie aplikacji na komputerze PC transfer informacji obiekt komputer 5. Opracowanie dokumentacji 1. Dokumentacja techniczna wybranego mikrokontrolera 2. Dokumentacja techniczna interfejsu USB 3. Dokumentacja narzędzi programistycznych 4

Rysowanie Portretu człowieka za pomocą robota przemysłowego Drawing a Portrait using an industrial robot mgr inż. Piotr Fiertek Opracować program na PC oraz program sterujący robotem przemysłowym Kawasaki lub Mitsubishi, realizujący rysowanie portretu człowieka na podstawie zrobionego zdjęcia. Program na PC powinien obsługiwać kamerę za pomocą której wykonywane jest zdjęcie człowieka. Następnie otrzymany obraz należy przetworzyć w celu otrzymania obrysu twarzy. Rysunek twarzy w postaci ciągu instrukcji przesyłany jest do robota przemysłowego. Robot na podstawie otrzymanych instrukcji powinien odtworzyć rysunek na kartce za pomocą zamontowanego na ramieniu robota pisaka. 1. Napisanie programu na PC (C++ lub C#) realizującego akwizycję obrazu i przetworzenie go na ciąg linii reprezentujących zarejestrowaną twarz oraz zamianę otrzymanego rysunku na ciąg instrukcji przesyłanych do robota przemysłowego. 2. Implementacja komunikacji miedzy komputerem PC a robotem przemysłowym. 3. Napisanie programu sterującego robotem. 4. Kalibracja układu współrzędnych kartki oraz położenia pisaków względem flanszy robota. 1. Bruce Eckel, Thinking In C++, Januar 2000 2. Dokumentacja do robotów Kawasaki i Mitsubishi 3. W. K. Pratt, Digital Image Processing, Wiley 2007 Wymagana dobra znajomość programowania w C++ 5

Utworzenie symulatora wirtualnego urządzenia procesu technologicznego wraz z opracowaniem algorytmów sterowania urządzeniem na fizycznym sterowniku. Create a simulator of technological process with the development of the control algorithms on the physical device. mgr inż. Piotr Fiertek Celem proponowanego tematu pracy inżynierskiej jest utworzenie symulatora maszyny lub procesu technologicznego, który mógłby zostać podłączony do fizycznego sterownika PLC. W ramach proponowanego tematu należy również opracować algorytmy sterujące wirtualnym obiektem (symulowanym za pomocą powstałej symulacji), zaimplementowane na fizycznym sterowniku PLC lub układzie mikroprocesorowym. Ze względu na bezpośrednią współpracę symulatora z fizyczną jednostką sterującą, symulator powinien zapewniać symulowanie obiektu w czasie rzeczywistym. Symulator powinien umożliwiać również sterowanie wirtualną maszyną bezpośrednio z poziomu symulacji (bez potrzeby podłączania fizycznego sterownika). 1. Opracowanie interfejsu między komputerem PC a sterownikiem PLC. 2. Opracowanie równań matematycznych opisujących modelowany obiekt lub proces technologiczny 3. Implementacja symulacji modelowanego obiektu lub procesu technologicznego wraz z zapewnieniem odpowiedniej wizualizacji modelowanych procesów. 4. Opracowanie i implementacja różnych algorytmów sterowania wirtualnym obiektem za pomocą fizycznego sterownika PLC lub jednostki mikroprocesorowej. 1. Thinking in C++, Bruce Eckel, January 13, 2000 dobra znajomość programowania w C++ 6

Gra robotów w warcaby aplikacja demonstracyjna Robots game of checkers demo application mgr inż. Piotr Fiertek Opracować program na PC oraz programy sterujące robotami przemysłowymi Kawasaki i Mitsubishi, realizujące grę robotów w warcaby. 1. Ściąganie obrazu z kamery. Przetwarzanie obrazu w celu ustalenia położenia pionków. 2. Implementacja algorytmu gry w warcaby. 3. Implementacja komunikacji z robotami przemysłowymi. 4. Napisanie programów sterujących robotami. 1. Dokumentacja do robotów Kawasaki i Mitsubishi 2. Thinking in C++, Bruce Eckel, January 13, 2000 Narzędzia programistyczne: Visual Studio, środowiska do programowania robotów przemysłowych 7

Wirtualne laboratorium robotów przemysłowych Virtual Laboratory of Industrial Robots mgr inż. Piotr Fiertek Opracowanie wirtualnego laboratorium robotów przemysłowych, zawierających trójwymiarowe modele robotów dostępnych w pracowni współpracy robotów przemysłowych. Wirtualne laboratorium robotów powinno umożliwiać sterowanie ruchem symulowanych robotów: sterowanie wirtualnym chwytakiem, przemieszczanie elementów w wirtualnym środowisku (pobieranie klocków, puszczanie klocków). Ważnym składnikiem wirtualnego laboratorium jest edytor programu robota, w którym należy zdefiniować szereg podstawowych operacji wykonywanych przez robota: definicja podstawowych zmiennych, instrukcje FOR, IF, instrukcje ruchu, definicja układu współrzędnych, definicja narzędzia robota, instrukcje zamknięcia i otwarcia chwytaka. Zakłada się zdefiniowanie własnego zestawu instrukcji, pozwalającego na realizację prostych zadań. Ze względu na złożoność zagadnienia nie jest przewidziane odtworzenie działania całego języka programowania robotów Kawasaki (język AS) lub robotów Mitsubishi (język Melfa Basic). Podczas modelowania ruchu manipulatora robota zakłada się odtworzenie jedynie kinematyki ruchu. Kwestie związane z dynamiką ruchu manipulatora nie muszą być rozpatrywane. 1. Opracowanie wirtualnego środowiska robota (wraz z edytorem umożliwiającym umieszczenie w otoczeniu robota predefiniowanych elementów, którymi robot mógłby manipulować) 2. Opracowanie edytora programu robota wraz z interpreterem poleceń. 3. Napisanie trzech instrukcji laboratoryjnych. 4. Opracowanie dokumentacji oraz instrukcji użytkownika. 1. Thinking in C++, Bruce Eckel, January 13, 2000 Wymagana jest dobra umiejętność programowania w C++ 8

Robot grający w kółko i krzyżyk zbudowany na bazie zestawu BIOLOID Robot playing noughts and crosses based on the BIOLOID kit mgr inż. Piotr Fiertek Celem pracy jest zbudowanie robota o konstrukcji szeregowej (typu ramię człowieka) na bazie zestawu BIOLOID (http://neorobot.pl/pl/bioloid-wersja-premium.html), realizującego grę w kółko i krzyżyk. Plansza gry obserwowana byłaby za pomocą kamery internetowej, podłączanej do komputera PC za pomocą interfejsu USB. Po przeanalizowaniu otrzymanego obrazu i wyznaczeniu stanu gry, robot za pomocą dołączonego do manipulatora pisaka rysowałby w odpowiednim miejscu znak kółka lub krzyżyka. 1. Zbudowanie konstrukcji manipulatora 2. Opanowanie sterowania manipulatorem z poziomu komputera PC 3. Obsługa kamery internetowej oraz opracowanie algorytmów przetwarzania obrazu, pozwalających na rozpoznanie stanu gry 4. Opracowanie prostego silnika gry 1. Thinking in C++, Bruce Eckel, January 13, 2000 2. Instrukcja obsługi zestawu BIOLOID 3. Dokumentacja do serwonapędów AX-12A Wymagana jest dobra umiejętność programowania w C++ 9

Stabilizacja położenia piłki na platformie Stewarta The ball position stabilization on the Stewart platform mgr inż. Piotr Fiertek Celem dyplomu jest wykonanie platformy Stewarta oraz zaprojektowanie systemu pozwalającego na stabilizację piłki umieszczonej na górnej platformie. Zakłada się wykorzystanie systemu wizyjnego, dzięki któremu możliwe będzie odczytanie aktualnego położenia i prędkości piłki. Powstałe oprogramowanie sterujące ma za zadanie stabilizację piłki w konkretnej pozycji lub przemieszczenie jej po uprzednio zdefiniowanej trajektorii. 1. Zaprojektowanie konstrukcji mechanicznej platformy 2. Budowa platformy 3. Implementacja równań kinematyki prostej i odwrotnej 4. Zintegrowanie platformy z systemem wizyjnym 5. Napianie programu sterującego, zapewniającego stabilizację położenia obiektu na platformie 1. Thinking in C++, Bruce Eckel, January 13, 2000 2. Wprowadzenie do robotyki, Craig John, wyd. 2, przeł. J. Knapczyk, Warszawa, WNT, 1993 Wymagana jest dobra umiejętność programowania w C++ lub Python Dobra znajomość matematyki Temat zarezerwowany: 10

Model stanowiska laboratoryjnego do badania pasywnych metod tłumienia drgań Model of laboratory system for testing of passive methods of vibration damping Dr inż. Krzysztof Cisowski Zaprojektowanie i budowa stanowiska laboratoryjnego służącego do demonstracji własności tłumiących drgania wybranych materiałów izolacyjnych. System sterująco-pomiarowy powinien zostać oparty o zestaw uruchomieniowy procesora sygnałowego Texas Instruments serii TMS320C6XXX. 1. Opracowanie i realizacja części mechanicznej stanowiska laboratoryjnego. 2. Opracowanie i implementacja na procesorze sygnałowym algorytmów sterowania wzbudnikem stolika wibracyjnego. 3. Opracowanie i implementacja na procesorze sygnałowym algorytmów części pomiarowej systemu. 4. Realizacja interfejsu użytkownika 1. Dokumentacja zestawu uruchomieniowego Spectrum Digital dla procesora sygnałowego Texas Instruments TMS320C6713. 2. Z. Osiński, Tłumienie drgań, Wydawnictwo Naukowe PWN 1997. Narzędzia programistyczne: MATLAB, TI Code Composer Studio, MS Visual Studio 11

Zastosowanie klastra dwóch mikrokontrolerów DSP Texas Instruments TMS320F28035 do budowy uniwersalnego modułu diagnostyczno-pomiarowego Application of DSP Texas Instruments TMS320F28035 microcontroller for designing universal monitoring and measurement unit Dr inż. Krzysztof Cisowski Celem pracy jest zaprojektowanie oraz zbudowanie prototypu uniwersalnego modułu pomiarowego służącego do zbierania i wstępnej analizy sygnałów cyfrowych pochodzących z wybranego zbioru czujników pomiarowych (temperatury, ciśnienia, drgań, położenia itp.). Zaprojektowany układ będzie wykorzystywał klaster dwóch mikrokontrolerów DSP Texas Instruments TMS320F28035 (wyposażonych w dodatkowy koprocesor do obliczeń zmiennoprzecinkowych). Zadaniem modułu będzie oprócz akwizycji danych, ich wstępna obróbka poprzez zastosowanie np. filtracji cyfrowej lub wybranego algorytmu selekcji lub segmentacji. Moduł będzie komunikował się z macierzystym komputerem PC poprzez interfejs USB. Zadaniem komputera będzie bardziej zaawansowane, w porównaniu z modułem pomiarowym, przetwarzanie danych i wizualizacja uzyskanych efektów obliczeń. 1. Zaprojektowanie i uruchomienie układu klastra dwóch mikorkontrolerów. 1. Opracowanie i implementacja na klastrze mikrokontrolerów oprogramowania sterującego pracą czujników i komunikacją z komputerem PC oraz algorytmów wstępnego przetwarzania danych. 2. Realizacja na komputerze PC interfejsu użytkownika oraz algorytmów przetwarzania i wizualizacji danych. 1. ŻÓŁTOWSKI B., CEMPEL C. (red.): Inżynieria Diagnostyki Maszyn, praca zbiorowa., PTDT ITE PIB Radom, Warszawa, Bydgoszcz, Radom 2004. 2. Dokumentacja mikrokontrolera DSP Texas Instruments TMS320F28035. 3. Piotr Kira, Krzysztof Pupowski, Praca dyplomowa WETiI, Uniwersalny moduł kontrolno-pomiarowy Narzędzia programistyczne: MATLAB, TI Code Composer Studio, MS Visual Studio 12

Zastosowanie mikromodułu MMnet1002 firmy Propox do budowy uniwersalnego modułu diagnostyczno-pomiarowego Application of Propox MMnet1002 module for designing universal monitoring and measurement unit Dr inż. Krzysztof Cisowski Celem pracy jest zaprojektowanie oraz zbudowanie prototypu uniwersalnego modułu pomiarowego służącego do zbierania i wstępnej analizy sygnałów cyfrowych pochodzących z wybranego zbioru czujników pomiarowych (temperatury, ciśnienia, drgań, położenia itp.). Zaprojektowany układ będzie wykorzystywał mikromodułu MMnet1002 firmy Propox oparty na mikrokontrolerze AT91SAM9260 (z 32 bitowym rdzeniem ARM926EJ). Zadaniem modułu będzie oprócz akwizycji danych, ich wstępna obróbka poprzez zastosowanie np. filtracji cyfrowej lub wybranego algorytmu selekcji lub segmentacji. Moduł będzie komunikował się z macierzystym komputerem PC za pomocą wbudowanego łącza ethernetowego. Zadaniem komputera będzie bardziej zaawansowane, w porównaniu z modułem pomiarowym, przetwarzanie danych i wizualizacja uzyskanych efektów obliczeń. Komputer pełniący rolę serwera będzie miał możliwość komunikacji z wieloma modułami pomiarowymi. 1. Opracowanie i implementacja na mikromodule MMnet1002 oprogramowania sterującego pracą czujników i komunikacją z komputerem PC oraz algorytmów wstępnego przetwarzania danych. 2. Realizacja na komputerze PC interfejsu użytkownika oraz algorytmów przetwarzania i wizualizacji danych. 1. ŻÓŁTOWSKI B., CEMPEL C. (red.): Inżynieria Diagnostyki Maszyn, praca zbiorowa., PTDT ITE PIB Radom, Warszawa, Bydgoszcz, Radom 2004. 2. Dokumentacja mikromodułu MMnet1002. 3. Piotr Kira, Krzysztof Pupowski, Praca dyplomowa WETiI, Uniwersalny moduł kontrolno-pomiarowy Narzędzia programistyczne: MATLAB, MS Visual Studio, środowisko programistyczne mikromodułu Mmnet1002 dla systemu Linux Ubuntu. 13

Tłumienie zakłóceń szerokopasmowych w dukcie akustycznym z wykorzystaniem algorytmu FxLMS zaimplementowanego na stałoprzecinkowym procesorze sygnałowym TMS320C5515 Attenuation of broadband noise in acoustic duct using FxLMS algorithm implemented on fixed point DSP processor TMS320C5515 Dr inż. Krzysztof Cisowski Celem pracy jest projekt oraz realizacja w oparciu o DSK procesora sygnałowego Texas Instruments TMS320C5515 laboratoryjnego systemu służącego do tłumienia w wylocie duktu akustycznego, szumu szerokopasmowego wytwarzanego przez wentylator systemu klimatyzacyjnego. Proponowany algorytm FxLMS wymaga oprócz pomiaru tzw. sygnału błędu (na końcu duktu), pomiaru sygnału w bezpośrednim sąsiedztwie źródła zakłóceń sygnału referencyjnego. W proponowanym rozwiązaniu pomiar ten odbywać się będzie za pomocą akcelerometru (zamiast mikrofonu) co pozwoli zredukować efekt niekorzystnego sprzężenia zwrotnego z wyjścia systemu do miejsca pomiaru sygnału referencyjnego. W pracy zostanie wykorzystany istniejący w Katedrze Systemów Automatyki model systemu wentylacyjnego. 1. Opracowanie i implementacja na DSK TMS320C6713 oprogramowania FxLMS. 2. Przeprowadzenie badań własności opracowanego systemu z wykorzystaniem TI Code Composer Studio. 3. Realizacja na komputerze PC interfejsu użytkownika służącego do sterowania parametrami algorytmu w czasie rzeczywistym oraz wizualizacji danych i uzyskanych rezultatów. 1. Design of active noise control systems with the TMS320 family, Application Report, Texas Instruments SPRA042. 2. NIEDŹWIECKI MACIEJ, MELLER MICHAŁ: A new approach to active noise and vibration control Part I: the known frequency case, IEEE Transaction on Signal Processing, Vol. 57, No. 9, str. 3373-3386. 3. Szymon Scharmach, Praca dyplomowa WETiI, Systemy aktywnego tłumienia zakłóceń w dukcie akustycznym. 4. Rafael Cierpka, Praca dyplomowa inżynierska WETiI, Active noise control in a standard HVAC duct. Narzędzia programistyczne: TI Code Composer Studio, MATLAB, MS Visual Studio. 14

Zastosowanie zmiennoprzecinkowego procesora DSP do rozpoznawania obiektów akustycznych Application of floating point DSP processors, for acoustic objects recognition Dr inż. Krzysztof Cisowski Celem pracy jest zaprojektowanie i realizacja systemu komputerowego służącego do rozpoznawania obiektów w oparciu o analizę widma emitowanego przez nie dźwięków. Zaprojektowany układ wykorzystywać będzie zestaw uruchomieniowy procesora sygnałowego Texas Instruments TMS320C6713 lub Texas Instruments OMAP 138 dzięki czemu nastąpi zwiększenie mocy obliczeniowej systemu w stosunku do rozwiązania opartego jedynie na komputerze PC takie rozwiązanie zrealizowano w Katedrze Systemów Automatytki w ramach jednej z wcześniej prowadzonych prac dyplomowych. Zastosowane rozwiązanie pozwoli na skrócenie procesu decyzyjnego przebiegającego od zarejestrowania sygnału audio do jego rozpoznania. Omawiany system składać się będzie z dwóch części: interfejsu użytkownika uruchamianego na komputerze PC oraz wymienionego wcześniej zestawu uruchomieniowego odpowiedzialnego realizację złożonych obliczeniowo algorytmów rozpoznawania sygnałów. Wykorzystanie procesora sygnałowego pozwoli również na pracę systemu w czasie rzeczywistym oraz wykorzystanie bardziej złożonych w stosunku do rozwiązań wykorzystujących komputery PC, metod analizy sygnałów. 1. Opracowanie i realizacja interfejsu użytkownika (język Visual C++, C# lub JAVA) 2. Wybór metod rozpoznawania sygnałów 3. Implementacja wybranych metod rozpoznawania sygnałów z wykorzystaniem procesosora DSP. 1. Jwu-Sheng Hu, Chieh-Cheng Cheng, Wei-Han Liu: Robust speaker s location detection in a vehicle environment using GMM models. IEEE Transactions on Systems, and Cybernetics, Part B, vol. 36, no. 2, pp. 403-412, 2006. 2. Shannon B. J., Paliwal K.K.: A Comparative Study of Filter Bank Spacing for Speech Recognition. Proc. of Microelectronic engineering research conference, Brisbane, Australia, Nov. 2003. 3. G. Czapkowski, M. Skałecki: Praca dyplomowa, System dostepowy oparty o metody Automatycznego Rozpoznawania Mowy. 4. M. Łomot: Praca dyplomowa KSA WETiI PG, Badanie zmian pola akustycznego do diagnostyki urzadzen lub wykrywania nieporzadanych cech obiektów monitorowanych. 5. Chassaing R.: Digital signal processing and applications with the C6713 and C6416 DSK, Wiley-Interscience 2008. 6. Dokumentacja zestawu uruchomieniowego Spectrum Digital DSK TMS320C6713 lub Zoom OMAP-L138 experimenter Kit firmy Teksas Instruments. Narzędzia programistyczne: TI Code Composer Studio, MATLAB, MS Visual Studio. 15

Projekt i budowa mobilnego robota odnajdującego drogę w labiryncie. The design and construction of a mobile robot finding the way in a labyrinth. mgr inż. Marcin Ciołek 1. Budowa robota. Projekt i budowa mobilnego robota odnajdującego drogę w labiryncie. 2. Wykonanie projektu elektroniki 3. Implementacja algorytmu sterującego robotem. 4. Przeprowadzenie testów działania systemu. 5. Przygotowanie dokumentacji technicznej. 1. Techniki programowania w Systemach wbudowanych projekt. Liczba wykonawców 1-2 Projekt i budowa stanowiska manipulatora z końcówką chwytaka. The design and construction of a platform with a robotic arm. mgr inż. Marcin Ciołek Projekt i budowa stanowiska manipulatora z końcówką chwytaka. 1. Budowa manipulatora. 2. Wykonanie projektu elektroniki 3. Implementacja algorytmu sterującego robotem. 4. Przeprowadzenie testów działania systemu. 5. Przygotowanie dokumentacji technicznej. 1. Techniki programowania w Systemach wbudowanych projekt. Liczba wykonawców 1-2 16

Projekt i budowa stanowiska z maszyną sortującą. The design and construction of a sorting device. mgr inż. Marcin Ciołek Projekt i budowa stanowiska z maszyną sortującą. 1. Projekt i budowa maszyny sortującej. 2. Wykonanie projektu elektroniki 3. Implementacja algorytmu sterującego maszyną. 4. Przeprowadzenie testów działania systemu. 5. Przygotowanie dokumentacji technicznej. 1. Techniki programowania w Systemach wbudowanych projekt. Liczba wykonawców 1-2 Projekt i budowa robota kroczącego. The design and construction of a walking robot. mgr inż. Marcin Ciołek Projekt i budowa robota kroczącego. 1. Budowa robota. 2. Wykonanie projektu elektroniki 3. Implementacja algorytmu sterującego robotem. 4. Przeprowadzenie testów działania systemu. 5. Przygotowanie dokumentacji technicznej. 1. Techniki programowania w Systemach wbudowanych projekt. Liczba wykonawców 1-2 17

Projekt i budowa mobilnego robota typu czołg. The design and construction of a mobile tank type robot. mgr inż. Marcin Ciołek Projekt i budowa mobilnego robota typu czołg. 1. Budowa robota. 2. Wykonanie projektu elektroniki 3. Implementacja algorytmu sterującego robotem. 4. Przeprowadzenie testów działania systemu. 5. Przygotowanie dokumentacji technicznej. 1. Techniki programowania w Systemach wbudowanych projekt. Liczba wykonawców 1-2 Opracowanie ćwiczenia laboratoryjnego dotyczącego projektowania układów sterowania metodami częstotliwościowymi Laboratory exercise concerning control systems design using frequency methods. dr inż. Michał Meller Opracowanie stanowiska oraz instrukcji ćwiczenia laboratoryjnego pozwalającego studentom na zapoznanie się z projektowaniem układów sterowania metodami częstotliwościowymi. 7. Wybór i obiektu sterowania. 8. Budowa stanowiska laboratoryjnego. 9. Opracowanie instrukcji ćwiczenia. Opracowanie biblioteki DSP dla procesora Texas Instrments DSP library for the Texas Instruments processor dr inż. Michał Meller Opracowanie biblioteki matematycznej udostępniającej podstawowe funkcje DSP (filtracja FIR, IIR, zmiana szybkości próbkowania, FFT) dla formatów rzeczywistych/zespolonych w arytmetyce stało- i zmiennoprzecinkowej. Zapoznanie z architekturą procesora Opracowanie i optymalizacja biblioteki programistycznej 18

Opracowanie układu nawigacji zliczeniowej dla robota mobilnego Navigation system for a mobile robot dr inż. Michał Meller Celem pracy jest budowa robota mobilnego wraz z układem nawigacji zliczeniowej opartej na filtrach Kalmana. a) Budowa robota mobilnego b) Opracowanie rozwiązań programowych układu nawigacji c) Porównanie dokładności różnych rozwiązań S. Khatib, Handbook of robotics, Amatorski oscyloskop USB Amateur USB oscilloscope dr inż. Michał Meller Celem projektu jest zbudowanie amatorskiego oscyloskopu, podłączanego do komputera za pomocą interfejsu USB 12. Opracowanie koncepcji urządzenia 13. Wybór komponentów 14. Wykonanie płytki PCB 15. Stworzenie oprogramowania sterująco-wizualizacyjnego na komputer PC Amatorski generator funkcyjne z interfejsem USB Amateur function generator with USB interface dr inż. Michał Meller Celem projektu jest zbudowanie amatorskiego generatora funkcyjnego, podłączanego do komputera za pomocą interfejsu USB c) Opracowanie koncepcji urządzenia d) Wybór komponentów e) Wykonanie płytki PCB f) Stworzenie oprogramowania sterującego na komputer PC 19

Liczba wykonawców Mikroprocesorowy sterownik temperatury i wilgotności bazie modułu Arduino Temperature and humidity control system based on Arduino module dr inż. Piotr Kaczmarek Opracowanie sterownika temperatury i wilgotności w pomieszczeniu. Urządzenie pozwoli na zbieranie informacji z czujników oraz sterowanie podłączonymi urządzeniami wykonawczymi. Urządzenie umożliwiać będzie komunikację poprzez magistralę USB z komputerem klasy PC 1. Opracowanie i budowa sterownika 2. Opracowanie interfejsu użytkownika 3. Wykonanie aplikacji nadzorującej oraz sterującej na komputer klasy PC 4. Opracowanie dokumentacji 2 osoby Liczba wykonawców Samochodowy komputer diagnostyczny Car diagnostic computer dr inż. Piotr Kaczmarek Opracowanie komputera pozwalającego na podstawową diagnostykę samochodów. Urządzenie umożliwiać będzie komunikację poprzez magistralę USB z komputerem klasy PC 1. Opracowanie i budowa komputera 2. Opracowanie interfejsu użytkownika 3. Wykonanie aplikacji nadzorującej oraz sterującej na komputer klasy PC 4. Opracowanie dokumentacji 2 osoby, temat zarezerwowany 20

Liczba wykonawców System SCADA w układach automatyki budynkowej bazujący na komputerze Raspberry PI BMS SCADA system based on Raspberry PI computer dr inż. Piotr Kaczmarek Opracowanie uniwersalnego mikroprocesorowego interfejsu inteligentnego budynku. Interfejs pozwoli na zbieranie informacji z czujników oraz sterowania podłączonymi urządzeniami. Urządzenie umożliwiać będzie zdalny podgląd danych oraz zmianę parametrów systemu BMS za pośrednictwem strony WWW. 1. Opracowanie i budowa sterownika 2. Opracowanie interfejsu użytkownika 3. Wykonanie aplikacji nadzorującej oraz sterującej na komputer R- PI 4. Opracowanie dokumentacji 2 osoby 21

Liczba wykonawców Programowalny sterownik ogólnego przeznaczenia General-purpose programmable controller dr inż. Piotr Kaczmarek Opracowanie i wykonanie układu sterownika ogólnego przeznaczenia w oparciu o wybrany mikrokontroler 1) Zaprojektowanie sterownika uniwersalnego na bazie wybranego procesora 2) Przygotowanie dokumentacji technicznej sterownika 3) Przygotowanie prototypu sterownika uniwersalnego 4) Wybór obiektu sterowania 5) Testy urządzenia na modelu obiektu Opracowanie podstawowego oprogramowania 1) J. Augustyn, Projektowanie systemów wbudowanych na przykładzie rodziny SAM7S z rdzeniem ARM7TDMI, IGSMiE PAN, 2007 2) Sloss, D. Symes, C. Wright, ARM System Developer's Guide: Designing and Optimizing System Software, Elsevier, 2004 3) Paweł Hadam.Projektowanie systemów mikroprocesorowych, 2004 2 osoby, temat zarezerwowany 22

Liczba wykonawców Symulator centrali klimatyzacyjnej z odzyskiem ciepła Air handling unit with heat recovery simulator dr inż. Piotr Kaczmarek Opracowanie i wykonanie systemu symulującego pracę centrali klimatyzacyjnej. Symulator ma wspomagać prace w laboratorium automatyki budynków 1. Opracowanie modelu matematycznego komponentów centrali 2. Wykonanie oprogramowania symulacyjnego (C#) 3. Wykonanie karty interfejsu WE/WY 4. Testy urządzenia 1) J. Augustyn, Projektowanie systemów wbudowanych na przykładzie rodziny SAM7S z rdzeniem ARM7TDMI, IGSMiE PAN, 2007 2) Sloss, D. Symes, C. Wright, ARM System Developer's Guide: Designing and Optimizing System Software, Elsevier, 2004 3) Paweł Hadam.Projektowanie systemów mikroprocesorowych, 2004 2 osoby, wymagana dobra znajomość fizyki Wizualny, mobilny system inspekcyjny. Visual mobile inspection system. Marcin Pazio Celem pracy jest zbudowanie mobilnej platformy, pozwalającej na zdalną wizualną inspekcje trudnodostępnych/niebezpiecznych miejsc. Konstrukcja mobilnej platformy wraz z oprogramowaniem, umożliwiającej sterowanie orientacją kamery oraz zainstalowanym na platformie oświetleniem, implementacja algorytmów przechwytywania i obróbki obrazu z wykorzystaniem biblioteki OpenCV, konstrukcja oprogramowanie operatorskiego (Android/Windows). 1. Dokumentacja komputera RaspberryPi 2. Dokumentacja biblioteki OpenCV 23