Sterownik Silnika Krokowego SMCD10 i SMC-6A Instrukcja Obsługi wer. 1.1 Maj 2012
SPIS TREŚCI Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI...2 1. WPROWADZENIE...3 2. DANE TECHNICZNE...4 3. INSTALACJA...6 3.1 ROZPAKOWANIE...6 3.2 ZAINSTALOWANIE URZĄDZENIA...6 4. EKSPLOATACJA...7 4.1 OPIS PANELU PRZEDNIEGO STEROWNIKÓW SMCD10/SMC-6A...7 4.2 OPIS PANELU TYLNIEGO STEROWNIKÓW SMCD10/SMC-6A...8 4.3 URUCHAMIANIE STEROWNIKA SMCD10/SMC-6A...9 5. ROZWIĄZYWANIE PROBLEMÓW...10 5.1 BRAK KOMUNIKACJI...10 5.2 BŁĄD STEROWNIKA...10 6. WARUNKI GWARANCJI...11 Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 2
1. Wprowadzenie Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A 1. WPROWADZENIE Sterownik Silnika Krokowego SMCD10 został zaprojektowany do sterowania dwu fazowym hybrydowym silnikiem krokowym z kontrolą wykonanych kroków z użyciem enkodera cyfrowego oraz z ograniczeniem zakresu ruchu za pomocą wyłączników krańcowych. Sterownik SMCD10 jest wykorzystywany w systemie próżniowym do precyzyjnego transferowania próbki, jak również w innym systemach zautomatyzowanego ruchu pozycjonowania itp. Urządzenie komunikuje się z komputerem wykorzystując pół-dupleksowy przemysłowy standard komunikacyjny RS-485. Sterownik SMC-6A jest to skompilowana wersja do 6 sterowników SMCD10, stosowana tam gdzie automatyzacja manipulatorów obejmuje > 3 silniki krokowe, w celu oszczędności miejsca w szafie jak i zmniejszenia liczby przewodów komunikacyjnych. Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 3
2. DANE TECHNICZNE Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A 2. DANE TECHNICZNE Silnik krokowy: Dwu-fazowy silnik krokowy ze sterowaniem unipolarnym lub bipolarnym 200 kroków na jeden obrót osi silnika Maksymalny prąd na cewkę silnika 2,5A Napięcie na cewkę silnika 45V Przekładnia planetarna z przełożeniem dopasowywanym stosowanie do aplikacji Encoder: Enkoder inkrementacyjny Standardowo 500 impulsów na obrót stosowany z silnikiem 200 kroków na obrót w trybie pełnokrokowym lub 400 kroków na obrót przy pracy w trybie pół krokowym. Wyłączniki krańcowe: Standardowe mechaniczne wyłączniki krańcowe w logice normalnie zamknięte ograniczające ruch silnika dla dwóch kierunków Możliwe jest użycie do 5 wyłączników krańcowych lun sensorów w wybranych punktach systemu oraz nadania im odpowiedniej logiki. Interfejs komunikacyjny: 2 przewodowy przemysłowy interfejs komunikacyjny RS-485 pracujący w trybie pół-dupleksowym Możliwość podłączenia kilku urządzeń do jednej linii komunikacyjnej Komunikacja z komputerem wyposażonym w kartę RS-485 Protokół komunikacyjny z kontrolą CRC Dane są adresowane do jednego urządzenia lub mogą być wysłane do wszystkich urządzeń wykorzystując adresy rozsiewcze. Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 4
2. DANE TECHNICZNE Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A Funkcje Sterownika: Funkcja akceleracji i deakceleracji, umożliwiająca spokojny start silnika oraz zatrzymanie bez utraty kroków z przeliczeniem całego dystansu do przejechania. Możliwość wprowadzenia czujników referencyjnych do określenia pozycji zerowej Sprzętowe zabezpieczenie ruchu enkoderem inkrementacyjnym, informacja zwrotna o wykonanych krokach. Możliwa pełna kontrola ruchu obiektu z wykorzystaniem zewnętrznego enkodera zamiast enkodera silnika krokowego. Sprzętowe zabezpieczenie ruchu wyłącznikami krańcowymi uniemożliwia ruch w kierunku zadziałania wyłącznika krańcowego. Zabezpieczenie ruchu w przypadku wykrycia wyłącznika przeciwnego do aktualnie wykonywanego ruchu. Informacja o aktualnym stanie komunikacji Informacja o aktualnie wykonywanym ruchu Informacja o błędach sterownika Rozmiary: (SZ x W x G ) 106 x 128 x 240 mm => SMCD10 (SZ x W x G ) 446 x 128 x 240 mm => SMC-6A Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 5
3. INSTALACJA Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A 3. INSTALACJA 3.1 ROZPAKOWANIE Przed rozpakowaniem urządzenia sprawdź stan opakowania. Jeżeli stwierdzono uszkodzenia wynikające z transportu zrób odpowiednią notatkę i poinformuj firmę Prevac. 3.2 ZAINSTALOWANIE URZĄDZENIA Sterownik SMCD10 jest obudową kasetową montowaną w ramce w szafach standardu 19. Urządzenia zajmuje w ramce ¼ jej szerokości. Przed włączeniem urządzenia podłącz wszystkie dołączone kable według poniższej listy: Kabel silnika krokowego, 4 żyłowy przewód ekranowany o długości 8 m zakończony przemysłowym wtykiem wielo-kontaktowym podłączony od strony sterownika oraz z drugiej strony zakończony wtykiem typu LEMO podłączonym do Silnika krokowego. Patrz rys 2 Opis złącz tylnego panelu sterownika. Kabel komunikacyjny RS-485, kabel w połączeniu mostkowym do wszystkich dostarczonych urządzeń tego typu z drugiej strony podłączony do karty RS-485 komputera. Kabel do wyłączników krańcowym zakończony wtyczką MIC-8 z drugiej strony podłączony do zainstalowanych w systemie wyłączników krańcowych zakończony właściwym wtykiem. Kabel do Enkodera inkrementacyjnego (Instalowany opcjonalnie) Zakończony wtykiem typu DIN od strony sterownika oraz typu Lemo od strony Silnika. Kabel zasilający 230V zakończony wtykiem typu IEC. Wersja sterownika SMC-6A obsługująca do 6 silników krokowych montowana jest w obudowie zajmująca pełną szerokość 19 calowego standardu. W porównaniu do sterownika SMCD10 jest tylko jedne wspólne gniazdo komunikacyjne oraz analogiczny tylko jeden kabel komunikacyjny reszta jak w SMCD10. Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 6
4. EKSPLOATACJA Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A 4. EKSPLOATACJA 4.1 OPIS PANELU PRZEDNIEGO STEROWNIKÓW SMCD10/SMC-6A Wskaźnik gotowości i komunikacji Wskaźnik wykonywanego ruchu Wskaźnik błędu Włącznik sieciowy Rys 1 Widok panelu przedniego sterownika SMCD10 Do 6 x SMCD10 Rys 2 Widok panelu przedniego sterownika SMC-6A Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 7
4. EKSPLOATACJA Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A 4.2 OPIS PANELU TYLNIEGO STEROWNIKÓW SMCD10/SMC-6A Gniazdo zasilające z bezpiecznikiem topikowym 1A Gniazdo do podłączenia enkodera inkrementacyjnego Gniazdo przemysłowe silnika krokowego Gniazdo komunikacyjne RS-485 podłączenie do komputera Gniazdo do podłączenia wyłączników krańcowych Rys3 Widok panelu tylniego sterownika SMCD10 Podłączenie dodatkowego uziemienia Do 6 x SMCD10 Wspólne gniazdo komunikacyjne RS-485 podłączenie do komputera Rys4 Widok panelu tylniego sterownika SMC-6A Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 8
4. EKSPLOATACJA Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A 4.3 URUCHAMIANIE STEROWNIKÓW SMCD10/SMC-6A Po włączeniu urządzenia na przednim panelu powinna się zapalić zielona kontrolka ready. Należy włączyć wszystkie urządzenia należące do jednej logicznej grupy adresowej, czyli należących do tej samej aplikacji. Po włączeniu wszystkich urządzeń na żadnym nie powinien migać czerwony wskaźnik błędu failure. Jeżeli wskaźnik błędu jest aktywny idź do rozdziału 5 Rozwiązywanie problemów Teraz uruchom dedykowaną aplikację. Instalowanie i konfiguracja aplikacji jest opisane w podręczniku użytkownika tej aplikacji. Prawidłowo zainstalowana i skonfigurowana aplikacja powinna komunikować się z urządzeniami co sygnalizowane jest mignięciem zielonego wskaźnika ready. Podczas ładowania tablicy parametrów do sterownika zielona dioda może być przez chwile zgaszona co jest efektem ciągłej wymiany danych miedzy sterownikiem i komputerem. Silniki krokowe są opcjonalnie wyposażone w enkodery inkrementacyjne które są stosowane w aplikacjach w których nie wykonane kroki mogą mieć wpływ na bezpieczeństwo systemu oraz tam gdzie jest to wymagane. Kiedy system sterowania silnikami krokowymi uruchamiany jest po raz pierwszy należy wykonać kalibrację zgodnie z instrukcja zawartą w podręczniku użytkownika aplikacji. UWAGA: Proszę nie wyłączać sterownika i nie odłączać kabla silnika, kiedy urządzenie było wcześniej kalibrowane może to spowodować utratę kalibracji. Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 9
5. ROZWIĄZYWANIE PROBLEMÓW Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A 5. ROZWIĄZYWANIE PROBLEMÓW 5.1 BRAK KOMUNIKACJI Brak komunikacji ze sterownikiem SMCD10 lub całą grupą sterowników podłączonych do tego samego interfejsu komunikacyjnego może być spowodowane następującymi błędami: Główne zasilanie sterownika lub sterowników jest wyłączone Nieprawidłowy port komunikacyjny lub złe ustawienia parametrów transmisji - Sprawdź jakie są prawidłowe ustawienia w podręczniku użytkownika aplikacji. Kabel komunikacyjny jest rozłączony, uszkodzony lub podłączony do niewłaściwej karty lub portu komputera. - Upewnij się czy w komputerze została zainstalowana karta RS-485 - Sprawdź przejście elektryczne kabla komunikacyjnego, oraz brak zwarć między liniami sygnałowymi oraz od ekranu przewodu. Uwaga : Pomiędzy liniami sygnałowymi RS-485 będzie widoczna rezystancja o wartości Ok 110 Ω co wynika ze stosowania rezystorów terminujących na końcu I początku linii o wartości 220 Ω. 5.2 BŁĄD STEROWNIKA Błąd sterownika SMCD10/SMC-6A objawiający się migającym czerwonym wskaźnikiem Failure może być przyczyną następujących błędów: Błąd silnika krokowego spowodowany zwarciem między liniami lub do masy przewodu zasilającego silnik, lub uszkodzeniem silnika krokowego. - Należy odłączyć kabel zasilający od silnika I zmierzyć czy nie ma zwarć między liniami przewodu I do ekranu - Należy zmierzyć przejścia elektryczne między przewodami z podłączonym silnikiem krokowym sprawdzając czy istnieje mała rezystancja dla dwóch par przewodów co wynika z istnienia dwóch cewek silnika krokowego oraz czy nie ma żadnych innych zwarć pomiędzy tymi parami cewek oraz do ekranu przewodu. Błąd wyłączników krańcowych, spowodowany odłączeniem kabla od wyłączników krańcowych lub jego uszkodzeniem, co oznacza że kontakty obu wyłączników są otwarte. Oba błędy można rozróżnić między sobą odczytując status błędu z poziomu aplikacji. Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 10
6. WARUNKI GWARANCJI Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A 6. WARUNKI GWARANCJI Opisane w tej instrukcji urządzenie zostało wyprodukowane z zachowaniem należytej staranności z pełnowartościowych materiałów. Gwarancja obejmuje dostarczone i zainstalowane urządzenie przez okres jednego roku, od momentu końcowego zaakceptowania poprawności jego działania po instalacji. Urządzenie nie może być używane przez klienta do czasu końcowego zaakceptowania poprawności działania po instalacji. Każda rozbieżność w działaniu jakiejkolwiek części urządzenia musi być zanotowana, a okres gwarancji tej części będzie liczony od czasu zaakceptowania poprawnego jej działania. Warunki gwarancji odpowiadają przepisom w kraju, do którego urządzenie zostaje dostarczone. Firma PREVAC Sp. z o.o. zobowiązuje się do naprawy lub wymiany całego urządzenia w przypadku wystąpienia jego uszkodzenia w okresie obowiązywania gwarancji (określonym powyżej). Gwarancja nie obejmuje: a) Elementów i materiałów zużywających się podczas normalnej eksploatacji. b) Elementów nie dostarczonych przez PREVAC. c) Elementów uszkodzonych w wyniku współpracy z wadliwie działającymi urządzeniami nie dostarczonymi przez PREVAC. d) Uszkodzeń wynikających z błędów użytkownika w trakcie eksploatacji. e) Uszkodzeń powstałych w wyniku użytkowania urządzenia w sposób niezgodny z jego przeznaczeniem. f) Uszkodzeń wynikających z zasilania urządzenia z napięcia nie odpowiadającego parametrom technicznym urządzenia. g) Uszkodzeń wynikających z powodu wpływu czynników zewnętrznych (mechanicznych, chemicznych, elektrycznych) innych niż występujące podczas instalacji urządzenia, na jakie urządzenie zostało narażone z winy użytkownika. h) Uszkodzeń powstałych w wyniku pożaru, oraz katastrof naturalnych. Na prośbę klienta, firma PREVAC może zastąpić albo naprawić niedziałające części na miejscu u klienta, nie obciążając go kosztami. Za zgodą firmy PREVAC, klient może wynająć fachowca, który potrafi naprawić dane uszkodzenie. Na zastępowaną lub naprawianą część PREVAC udziela gwarancji na okres jednego roku od daty naprawy tej części u klienta. Firma PREVAC w ramach gwarancji bierze odpowiedzialność materialną za wady lub niepoprawne działanie urządzenia, do wartości nie przewyższającej cenę (wraz z transportem) wadliwej części. Ochrona powierzonych informacji technicznych. Techniczne dokumenty takie jak rysunki, opisy, schematy i tym podobne, oraz wszystkie inne dane, służą tylko przybliżeniu działania urządzenia klientowi. Dostarczane są nawet, jeśli nie są wyszczególnione w umowie. Firma PREVAC rezerwuje sobie prawo do wprowadzania zmian technicznych w urządzeniu, nie ujętych w instrukcji, które są konieczne dla jego poprawnego działania. Obowiązkiem klienta jest: a) Utrzymywać w zamykanych aktach wszystkie techniczne dane i inne szczegółowe opisy dostarczone i będące własnością firmy PREVAC. b) Udostępniać poufne informacje, które posiada od firmy PREVAC, tylko pracownikom obsługującym posiadaną aparaturę. Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 11
6. WARUNKI GWARANCJI Sterownik Silnika Krokowego SMCD10/SMC-6A Klient nie może wykonywać żadnych technicznych dokumentacji przy użyciu informacji dostarczonych przez firmę PREVAC, bez jej wiedzy i zgody. Klient nie może udostępniać osobom trzecim żadnych informacji dostarczonych przez firmę PREVAC, bez jej wiedzy i zgody. Zwrot urządzenia do naprawy Przed wysyłką urządzenia do naprawy należy: a) Skontaktować się z działem serwisu firmy PREVAC, aby uzyskać numer RMA (ZR #) b) Wypełnić i załączyć do wysyłki Deklarację o Skażeniu Urządzeń Próżniowych. Czysty formularz Deklaracji jest dostarczany do użytkownika wraz z pakietem instrukcji obsługi urządzenia, i/lub możliwy do pobrania w formie elektronicznej jako plik PDF ze strony internetowej firmy Prevac: www.prevac.eu c) Wysłać urządzenie odpowiednio opakowane z opłaconym ubezpieczeniem d) Zaznaczyć numer RMA (ZR #) na zewnątrz opakowania, w taki sposób, że jest to widoczne i czytelne. Uszkodzenie albo strata w transporcie. Strata albo uszkodzenie towaru w transporcie będzie relacjonowane przez klienta. Klient podczas odbioru zobowiązany jest badać wszystkie towary dostarczane przez firmę PREVAC. Opis dostawy Czas dostawy może być rozsądnie rozszerzony, jeśli zdarzą się jakiekolwiek obiektywne przeszkody, powstałe wbrew planom firmy PREVAC, których firma nie mogła uniknąć. Takimi przyczynami mogą być: epidemie, naturalne katastrofy, mobilizacja, wojna, zamieszki, konflikty w pracy, poważne awarie, wypadek, urzędowe przeszkody, brak materiałów, trudność z przewozem. Warunki ogólne Bez uszczerbku dla postanowień umów zawartych między PREVAC i klientem na dostawę sprzętu i usług PREVAC podlega następującym warunkom ogólnym: a) Ogólne warunki dostaw maszyn i urządzeń Nr 188, przygotowany pod auspicjami Narodów Zjednoczonych Europejskiej Komisji Gospodarczej, Genewa, marzec 1953 b) Dodatek do Ogólne Warunki a) powyżej, wydane przez Federacje budowy maszyn w Danii, Finlandii, Norwegii i Szwecji w 1972 roku, c) Dodatkowe klauzule nadzoru nad Montażem maszyn i urządzeń za granicą 188 Nr B, przygotowany pod auspicjami Narodów Zjednoczonych Europejskiej Komisji Gospodarczej, Genewa, kwiecień 1964 roku. W przypadku konfliktu między postanowieniami wszelkich umów pomiędzy PREVAC i klientem oraz ogólnymi warunkami a) - c) powyżej, postanowienia umowy mają pierwszeństwo. Instrukcja obsługi wer. 1.1 Strona 12