Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str.1/ ĆWICZENIE 10 UKŁADY ELEKTRYCZNEGO STEROWANIA NA PRZYKŁADZIE STEROWANIA SEKWENCYJNO-CZASOWEGO NAPĘDU PRASY 1. CEL ĆWICZENIA: zapoznanie się z podstawowymi układami elektrycznego sterowania silnikiem trójfazowym asynchronicznym służącym do napędu większości obrabiarek i urządzeń. 1.1. Budowa i zasada działania silników asynchronicznych trójfazowych Silniki asynchroniczne są najbardziej rozpowszechnionymi maszynami elektrycznymi, zarówno z uwagi na ich taniość, jak i prostotę budowy i obsługi oraz łatwość konserwacji. Silnik asynchroniczny składa się z dwóch podstawowych części: nieruchomego stojana i obracającego się wirnika. Zarówno stojan, jak i wirnik mają obwody magnetyczne stalowe, wykonane z cienkich odizolowanych blach elektrotechnicznych; ma to na celu zmniejszenie strat od prądów wirowych. Na wewnętrznej powierzchni stojana wycięte są żłobki, w których umieszczone jest uzwojenie trójfazowe. Uzwojenie stojana w zależności od napięcia sieci zasilającej oraz znamionowego napięcia silnika może być łączone w gwiazdę lub trójkąt (rys.9.1). Rys. 1-1 Sposoby łączenia uzwojenia stojana: a) w gwiazdę; b) w trójkąt U, V, W - początki uzwojeń; x, y, z - końce uzwojeń
Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str./ W przypadku, gdy napięcie fazowe stojana jest równe napięciu międzyprzewodowemu sieci zasilającej, wówczas silnik powinien być połączony w trójkąt, natomiast silnik łączymy w gwiazdę, gdy napięcie międzyprzewodowe sieci jest 3 razy większe niż napięcie fazowe silnika. W zależności od rodzaju uzwojenia wirnika rozróżnia się silniki asynchroniczne zwarte (klatkowe) i pierścieniowe. Silniki asynchroniczne do sieci mają przyłączone uzwojenie stojana. Uzwojenie wirnika nie ma połączenia elektrycznego z siecią; energia przenoszona jest do tego uzwojenia na drodze indukcji elektromagnetycznej. Po włączeniu uzwojenia stojana do sieci trójfazowej popłynie w nim prąd, który wytworzy w szczelinie maszyny wirujące pole magnetyczne. Pole to przecinając pręty uzwojenia wirnika indukuje w nich siłę elektromotoryczną. Jeżeli obwód uzwojenia wirnika jest zamknięty, to popłynie w nim prąd, który współdziałając z polem magnetycznym stojana wytworzy siłę działającą na wirnik w kierunku zgodnym z kierunkiem ruchu pola wirującego. Aby więc powstał moment napędowy musi zachodzić przecinanie prętów uzwojenia wirnika przez linie sił pola magnetycznego wirującego, czyli prędkość wirowania wirnika (n) musi być mniejsza od prędkości pola wirującego (czyli od prędkości synchronicznej n 1 ). Względną różnicę tych prędkości nazywamy poślizgiem (s). n n s% = 1 100% n 1 Poślizg silnika przy obciążeniu znamionowym wynosi kilka procentów (1,0%...10%) i jest tym mniejszy, im większa jest moc znamionowa. Przy przeciążeniu poślizg wynosi kilkanaście procentów, a podczas biegu jałowego silnika, ułamek procenta. W pierwszej chwili rozruchu, gdy wirnik jest jeszcze nieruchomy, poślizg jest równy 100% (s=1). Gdy wirnik wiruje z pewną prędkością n, wówczas pole wirujące wiruje względem niego z prędkością n 0 =n 1 -n; częstotliwość prądu w wirniku jest zatem równa: np 0 snp 1 f = = = sf 60 60 gdzie: p - liczba par biegunów uzwojenia stojana, f 1 - częstotliwość prądu w stojanie. W przybliżeniu stała wartość obrotów wynikająca z częstotliwości sieci zasilającej i ilości par biegunów wyraża się wzorem: 60 f n = ( 1 s) p gdzie: n - ilość obrotów na minutę, f - częstotliwość sieci zasilającej, p - ilość par biegunów, s - wartość poślizgu magnetycznego (zależnie od obciążenia silnika), Siła elektromotoryczna indukowana w uzwojeniu nieruchomego wirnika wyraża się następująco: E = 4, 44kz f1φ m gdzie: Φ m - strumień magnetyczny, 1
Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str.3/3 k - współczynnik uzwojenia wirnika, z - liczba zwojów uzwojenia wirnika. Siła elektromotoryczna indukowana w uzwojeniu wirnika pracującego z poślizgiem s określona jest następująco: E s = se Prąd płynący w uzwojeniu wirnika pracującego z poślizgiem s określa zależność: gdzie: R - rezystancja uzwojenia wirnika, X - reaktancja uzwojenia wirnika. I = R s E + X Moc, jaką otrzymuje wirnik silnika asynchronicznego, przekazywana jest ze stojana za pośrednictwem pola wirującego. Moc pola wirującego P w jest mniejsza od mocy pobieranej przez silnik z sieci P 1 o straty w uzwojeniu stojana P u1 oraz o straty w rdzeniu stojana P r1 : P = P P P w 1 u1 r1 Moc pola wirującego zamienia się głównie na moc mechaniczną P m, jednak część tej mocy tracona jest w uzwojeniach wirnika P u oraz w rdzeniu wirnika P r. Możemy więc napisać: P = P P P m w u r W czasie normalnej pracy silnika straty w rdzeniu wirnika są bardzo małe ze względu na małą częstotliwość prądu w wirniku. Można przyjąć: Pm = Pw Pu Moc mechaniczna oddawana na wale silnika P jest mniejsza od mocy mechanicznej P m rozwijanej przez wirnik o straty mechaniczne P m, na które składają się straty tarcia w łożyskach oraz straty wentylacyjne: P = Pm P Sprawność silnika asynchronicznego określa wyrażenie: m η= P P 1 100% Sprawność silników asynchronicznych przy obciążeniu znamionowym najczęściej wynosi (80...95)%. Zarówno sprawność, jak i współczynnik mocy silników obciążonych znamionowo są tym większe, im większa jest ich moc.
Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str.4/4 Moment elektromagnetyczny silnika asynchronicznego powstaje - jak wiemy - w wyniku dynamicznego oddziaływania wytwarzanego przez stojan pola wirującego na prądy indukowane w uzwojeniach wirnika. Zależność momentu od poślizgu przedstawiono na rysunku poniżej: Rys. 1- Wykres zależności M=f(s) Moment maksymalny, zwany jest także momentem utyku i występuje przy poślizgu utyku. Poślizg utyku wynosi (10...5)%, a niekiedy nawet do 30%. Jeżeli moment oporowy na wale silnika przekroczy wartość momentu maksymalnego, to silnik przechodzi do obszaru pracy niestatecznej i zatrzymuje się (utyka). Momentem rozruchowym M R nazywamy moment jaki działa na wirnik w chwili gdy n=0 (s=1). 1.. Rozruch silników asynchronicznych zwartych Rozruch silnika obejmuje okres przejściowy od postoju do stanu pracy ustalonej. Rozruch jest możliwy tylko wtedy, gdy moment elektromagnetyczny silnika przewyższa moment hamujący na wale czyli występuje tzw. moment dynamiczny. Przy określonym momencie bezwładności układu silnik-maszyna robocza, wartość momentu dynamicznego decyduje o czasie trwania rozruchu. Praca silnika asynchronicznego przy nieruchomym wirniku ze zwartym jego uzwojeniem odpowiada stanowi zwarcia silnika. Pobierany jest wówczas duży prąd rozruchowy, który jest szkodliwy, zarówno ze względu na sam silnik (grzanie uzwojeń), jak i na sieć zasilającą (duże spadki napięć). Dąży się do zmniejszenia prądu rozruchowego, przy czym pożądane jest równocześnie powiększenie momentu rozruchowego silnika.
Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str.5/5 Zgodnie z wymaganiami normy urządzenia rozruchowe powinny być tak dobrane, aby prąd rozruchu silników o mocy do 5kW nie przekraczał wartości,5 I zn, a dla silników o mocy (5...100)kW - wartości,i zn lub prąd rozruchu nie przekraczał wartości 60A przy napięciu 380V. 1..1. Rozruch bezpośredni Bezpośrednie przyłączenie do sieci silnika asynchronicznego zwartego związane jest z przepływem znacznego prądu rozruchowego o wartości I R =(4...8)I zn. Z tego względu stosowanie rozruchu bezpośredniego w sieci miejskiej niskiego napięcia, przepisy ograniczają do silników o mocy do kilku kilowatów (najczęściej 5kW). 1... Rozruch za pomocą przełącznika gwiazda-trójkąt Przełącznik gwiazda-trójkąt stosowany jest w celu zmniejszenia prądu pobieranego z sieci w chwili rozruchu, przez zmniejszenie napięcia na zaciskach uzwojenia stojana. W pierwszej chwili uruchamiania, uzwojenie stojana połączone jest w gwiazdę, następnie przełączamy je w trójkąt. Rys. 1-3 Układ połączeń silnika z przełącznikiem gwiazda-trójkąt. Jeżeli silnik zasilany jest napięciem, międzyprzewodowym U, to przy połączeniu w gwiazdę, U napięcie fazowe wynosi U f =, a przy połączeniu w trójkąt U f = U, zatem U f = 3U f. Prąd 3 rozruchu przy połączeniu w gwiazdę wynosi U f I R = If = = ZfR 3ZfR gdzie: Z fr - impedancja jednej fazy stojana w chwili rozruchu. Przyjmując, że wartość impedancji Z fr jest stała, prąd rozruchu przy połączeniu w trójkąt wyniesie: U U f I R = 3If = 3 = ZfR 3 U Z fr
Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str.6/6 Dzieląc stronami otrzymujemy: I I U Z R fr = = R 3ZfR 3U Z powyższego wynika, że zastosowanie przełącznika gwiazda-trójkąt powoduje 3-krotne zmniejszenie prądu rozruchu. Zależność nie jest zupełnie ścisła, gdyż impedancja Z fr nie zachowuje IR stałej wartości i przy połączeniu w gwiazdę jest ona nieco większa. Tak więc stosunek prądów I wypada na ogół mniejszy od 1 3. Ponieważ moment rozruchowy jest proporcjonalny do kwadratu napięcia (patrz wzór (9.0)), stosunek momentu rozruchowego przy połączeniu w gwiazdę do momentu rozruchowego przy połączeniu w trójkąt wynosi U M U R f 3 1 = = M R U = f U 3 czyli moment rozruchowy również maleje 3-krotnie, co nie jest korzystne. Ten sposób rozruchu stosowany jest wówczas, gdy rozruch odbywa się bez obciążenia lub przy niewielkim obciążeniu. Przełączników gwiazda-trójkąt używa się przy uruchamianiu silników średniej mocy (najczęściej do 15kW) i tylko do silników, których uzwojenie stojana w czasie normalnej pracy powinno być połączone w trójkąt (np. silnik 380/660V w sieci 3x380/0V). 1.3. Hamowanie silników asynchronicznych zwartych Najczęściej stosowanymi sposobami hamowania silników asynchronicznych zwartych są: hamowanie przeciwprądowe i hamowanie prądem stałym. Niekiedy jest stosowane również hamowanie prądnicowe (nadsynchroniczne). 1.3.1. Hamowanie przeciwprądowe Hamowanie to polega na zmianie kierunku obrotów pola wirującego silnika. Zmianę tę dokonujemy przez przełączenie dwóch dowolnych faz uzwojenia stojana. Na rys. 1-4 przedstawiono układ połączeń silnika z hamowaniem przeciwprądem. Zmiana położenia przełącznika P z pozycji 1 na powoduje wyhamowanie silnika. Czas hamowania nie może być zbyt długi, gdyż w przeciwnym razie silnik po wyhamowaniu zacznie obracać się w odwrotnym kierunku. 1 3 R
Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str.7/7 Rys. 1-4 Układ hamowania silnika przeciwprądem. Po zmianie kierunku pola wirującego poślizg będzie wynosił: n n s = 1 n 1 = n1 + n > 1 n 1 Ponieważ prędkość obrotowa wirnika n jest w przybliżeniu równa n 1, a przy hamowaniu maleje, więc w czasie hamowania poślizg będzie zawarty w granicach: > s > 1. Prąd płynący w okresie hamowania przeciwprądem osiągnie znaczne wartości, większe nawet od prądu rozruchu bezpośredniego. Związane to jest z tym, że w okresie hamowania do silnika posiadającego energię kinetyczną nagromadzoną w wirniku i innych połączonych z nim masach wirujących dostarczona jest również energia pola wirującego. Cała ta energia zamienia się w wirniku na energię cieplną. Czas hamowania silnika jest bardzo krótki i silnik po zatrzymaniu się, może zmienić kierunek wirowania. W praktyce, wykorzystując tego rodzaju hamowanie stosuje się wyłączniki automatyczne (np. odśrodkowe), odłączające silnik od sieci po jego zatrzymaniu. Hamowanie to jest najbardziej skuteczne ze znanych metod hamowania silnika asynchronicznego i bywa stosowane szczególnie tam, gdzie zachodzi niebezpieczeństwo utraty życia lub zdrowia obsługi. 1.3.. Hamowanie prądem stałym Hamowanie prądem stałym polega na tym, że po odłączeniu uzwojenia stojana od sieci trójfazowej zostaje ono podłączone do źródła prądu stałego, przy czym fazy stojana mogą być podłączone według jednego z podanych na rys. 5 układów.
Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str.8/8 Rys.1-5. Sposoby łączenia faz stojana przy hamowaniu prądem stałym Prąd stały dołączony jest do zacisków A i B w stojanie. Powstaje wówczas nieruchome pole magnetyczne, które w obracającym się wirniku indukuje siłę elektromotoryczną proporcjonalną do prędkości obrotowej silnika. W zamkniętym obwodzie wirnika (zwartym lub z rezystancją dodatkową) popłynie prąd, który wytwarza moment hamujący zmniejszający prędkość obrotową do zera. Hamowanie prądem stałym jest mniej skuteczne w porównaniu z hamowaniem przeciwprądem, ale jest ono łagodne i po osiągnięciu prędkości obrotowej równej zeru nie zachodzi zmiana kierunku wirowania. W czasie hamowania, z sieci pobierana jest tylko energia potrzebna do wzbudzenia, zatem znacznie mniejsza jest ilość ciepła wydzielanego w uzwojeniach silnika. 1.4. Styczniki Ich zasada działania wykorzystuje siły przyciągania zwory przez elektromagnes załączony do sieci 0V lub 380V 50Hz spełniają rolę włączników prądów równocześnie w trzech fazach np. do odbiorników takich jak silniki elektryczne. Podstawowymi cechami styczników są: równoczesność załączania przepływu prądu w trzech fazach sieci 3x380 V 50Hz, sterowanie małą mocą dużych mocy zasilania odbiorników (np. moc sygnału sterującego stycznik MSM 3 wynosi około 10W, podczas gdy moc załączona wynosi 0kW), wykorzystanie styków pomocniczych do blokady elektrycznej i sterowania (np. podtrzymania krótkotrwałych sygnałów 'start') możliwość stosowania przekaźników termicznych w celu zabezpieczenia silnika przed przeciążeniem. 1.5. Wyłączniki krańcowe Stosowane są w układach sterowania w celu tworzenia sygnałów elektrycznych (wyłączania, załączania, przełączania) dzięki odpowiednim układom styków połączonych dźwigniami ze współpracującymi częściami obrabiarek. Oprócz wyłączników krańcowych stosuje się do sterowania przyciski ręczne załączające 'start' i wyłączające 'stop'. 1.6. Przekaźniki czasowe Służą do załączania lub wyłączania sygnałów elektrycznych po określonym upływie czasu od otrzymania sygnału wejściowego. Zasada działania opiera się najczęściej na odmierzaniu czasu
Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str.9/9 ilością obrotów silniczka elektrycznego napędzającego styki elektryczne poprzez przekładnię mechaniczną lub na wykorzystaniu układów elektronicznych odmierzających czas ładowania do odpowiedniego napięcia kondensatora przez rezystor o nastawianej wartości rezystancji. Ponadto do sygnalizacji załączania poszczególnych układów stosuje się różnego koloru lampki, których żarówki przyłączone są do odpowiednich obwodów elektrycznych.. LITERATURA 1. J.Kostro: Elementy, urządzenia i układy automatyki, WSZP, Warszawa 1983.. Antoni M. Plamitzer: Maszyny elektryczne, WNT, Warszawa 1986.
Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str.10/10 3 PRZEBIEG ĆWICZENIA Student wykonuje wybrane punkty ćwiczenia zgodnie z zaleceniami prowadzącego. 3.l. Układ z możliwością zmiany kierunku obrotów silnika Połączyć układ elektryczny służący do ręcznego sterowania silnika asynchronicznego wykorzystując do tego styczniki elektryczne 'S1' i 'S' oraz przyciski 'start' i 'stop'. Pełen układ elektryczny pokazano na rys l. Grubymi liniami oznaczono główne doprowadzenia prądu do silnika z zacisków UVW, a cienkimi liniami - połączenie obwodów sterujących. Stosując dwa styczniki do zmiany kolejności doprowadzania faz do silnika, można zapewnić wirowanie pola magnetycznego w dwóch kierunkach, a tym samym spowodować załączenie obrotów silnika w dwóch kierunkach. Na rys. przedstawiono uproszczony schemat układu sterowania silnika za pomocą dwóch styczników przy wykorzystaniu styków pomocniczych 'SpS1z' i 'SpSz' dla samoczynnego podtrzymania sygnału załączania. Po wykonaniu połączeń układu przeprowadzić próbę działania oraz ustalić dlaczego w układzie tym może nastąpić zwarcie międzyfazowe. 3.. Układ z możliwością zmiany kierunku obrotów silnika z blokadą zabezpieczającą Dodatkową blokadę elektryczną uniemożliwiającą załączenie dwóch styczników jednocześnie realizuje się łącząc w szereg z cewką stycznika Cs1 styki pomocnicze 'SpSr' stycznika, a w drugim obwodzie w szereg z cewką 'Cs' styki 'SpS1r', co przedstawiono na rys. 3. Po wykonaniu połączeń sprawdzić działanie blokady. 3.3. Układ z możliwością zatrzymania w zadanym położeniu W celu dalszej automatyzacji układu napędu prasy należy zastosować wyłącznik krańcowy 'Wkr1' powodujący wyłączenie dopływu prądu zasilającego silnik w chwili osiągnięcia przez półkę prasy zadanego górnego położenia. Połączenie wykonać wg układu zamieszczonego na rys. 4. Porównać dokładność wyłączenia ręcznego i automatycznego.
Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 10 str.11/11 3.4. Układ z ręcznym hamowaniem przeciwprądem Po ustaleniu przyczyn powodujących dalszy ruch półki prasy pomimo wyłączenia dopływu prądu zasilającego silnik, przeprowadzić próby hamowania przeciwprądem przez krótkotrwałe ręczne załączanie wirowania pola w silniku w przeciwnym kierunku. 3.5. Układ z automatycznym hamowaniem przeciwprądem Podłączyć do układu sterowania silnika przekaźnik czasowy 'Pcz1' (rys. 5) w celu automatyzacji procesu hamowania. Eksperymentalnie ustalić czas hamowania zapewniający optymalne warunki. Przy zbyt krótkim czasie nie nastąpi całkowite wyhamowanie, a przy zbyt długim czasie silnik zacznie obracać się w przeciwnym kierunku. 3.6. Układ z zadanym czasem prasowania Przeprowadzając dalszą automatyzację procesu prasowania zastosować drugi przekaźnik czasowy Pcz dla ustalenia czasu prasowania (rys. 6) (czasu położenia półki prasy w górnej pozycji) oraz wyłącznik krańcowy 'Wkr' dla wyłączenia półki w dolnej pozycji. 3.7. Układ pełnej automatyzacji prasy Rozwijając układ w celu pełnej automatyzacji, zastosować przekaźnik czasowy 'Pcz3' dla odmierzenia czasu położenia półki w dolnej pozycji. Po upływie określonego czasu nastąpi automatyczne załączenie napędu podnoszenia półki prasy (rys. 7).