POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRONIKI PROJEKT INŻYNIERSKI
|
|
- Andrzej Kaźmierczak
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRONIKI Kierunek: Specjalność: Automatyka i Robotyka (AIR) Robotyka (ARR) PROJEKT INŻYNIERSKI Implementacja i badanie wybranych działań w układzie sterowania obiektem Implementation and testing of selected actions in an object control system Autor: Michał Dziergwa Prowadzący projekt: dr inż. Marek Wnuk, I-6 Ocena projektu: WROCŁAW 2011
2
3 Spis treści 1 Wstęp 3 2 Opis obiektu Część mechaniczna Rozważane metody pomiaru momentu Pomiar za pomocą silnika Pomiar za pomocą dedykowanego czujnika Pomiar za pomocą belki tensometrycznej Wybrana metoda pomiaru Zastosowanie Implementacja Gostai Urbi Urbiscript UObject Gostai Lab Serwomechanizmy Dynamixel Zasilanie Komunikacja z serwomechanizmami Połączenie z Urbi Pomiar Aplikacja Widgety odpowiadające za uruchomienie aplikacji Widgety uruchamiające zaprogramowane zachowania Widgety informujące o stanie serwomechanizmów Widgety odpowiadające za parametry symulacji Sterownik w Gostai Urbi Przegląd całego zakresu serwomechanizmu Dokonywanie pomiaru w wybranych punktach Metoda przeglądu zupełnego dla trzech łopat Format plików wyjściowych Podsumowanie 29
4
5 Rozdział 1 Wstęp W wielu praktycznych sytuacjach występuje potrzeba elastycznej implementacji zachowań w układach sterowania aby umożliwić modyfikowanie algorytmów bezpośrednio na obiekcie. W przypadku dobierania sterowania niezwykle ważna jest możliwość przeprowadzania badań oraz swobodnej modyfikacji sterownika. Jest to jeszcze ważniejsze, gdy dokładny model obiektu nie jest znany. W niniejszej pracy opisane zostanie stanowisko do badania własności turbiny wiatrowej z pionową osią obrotu, tworzonej przez firmę Cad-Mech. Zjawiska aerodynamiczne należą do najbardziej skomplikowanych zjawisk w przyrodzie, w związku z czym stworzenie modelu matematycznego lub fizycznego a co za tym idzie prowadzenie badań symulacyjnych jest utrudnione. W związku z tym zdecydowano się na stworzenie prototypu wyżej wymienionej turbiny i przeprowadzenie na nim odpowiednich badań. Zakres prac projektu obejmuje implementację działania w postaci ruchu łopat turbiny, oraz stworzenie algorytmów pozwalających na możliwie jake najdokładniejsze wyznaczenie takiego sposobu ich ułożenia aby moment obrotowy uzyskany na osi turbiny był jak największy. Głównym celem prowadzonych prac jest jednak zaprogramowanie działania napędów łopat turbiny w taki sposób, by możliwe było badanie wpływu ich nastawienia na maksymalny moment. Kolejnym ważnym aspektem jest stworzenie aplikacji integrującej pomiar, oraz kontrolę nad łopatami w taki sposób, by maksymalnie ułatwić programowanie nowych, nie przewidzianych wcześniej zachowań. Wybranym do tego celu środowiskiem programistycznym jest Urbi firmy Gostai.
6
7 Rozdział 2 Opis obiektu 2.1 Część mechaniczna Turbina wiatrowa, tworzona przez firmę Cad-Mech jest prototypem w małej skali obiektu, który ma zostać wdrożony do produkcji w przyszłości. Posiada ona pionową oś obrotu oraz dwa do czterech ramion odchodzących od niej w poziomie. Z każdego z ramion wyprowadzona jest pod kątem prostym w dół łopata, która może obracać się wokół własnej osi za pomocą serwomechanizmu Dynamixel RX-64 firmy Robotis. Całość zamontowana do ramy, pozwalającej na zawieszenie turbiny w powietrzu i umożliwiającej swobodny obrót, za pomocą ramienia zawierającego czujnik siły. Model graficzny turbiny stworzony przez firmę Cad-Mech przedstawia rys Rysunek 2.1 Model turbiny stworzony za pomocą programu Autodesk Inventor [4]
8 6 2. Opis obiektu Tworzony prototyp ma docelowo zostać przetestowany w powstającym równolegle do turbiny tunelu hydrodynamicznym. Zmiana ośrodka z powietrza na wodę jest podyktowana faktem, iż tunel wodny jest o wiele prostszy w wykonaniu niż tunel aerodynamiczny. Ponadto znając parametry wody, w której przeprowadzana jest symulacja możliwe jest wyznaczenie zachowania turbiny w innym ośrodku, korzystając z tzw. liczby Reynoldsa [15]. 2.2 Rozważane metody pomiaru momentu Podczas realizacji projektu ważne było stworzenie jak najdokładniejszego stanowiska pomiarowego, które pozwoliłoby na zmierzenie momentu obrotowego w zakresie ± 70 Nm. Od początku prac nad projektem rozważano trzy koncepcje realizacji pomiaru momentu Pomiar za pomocą silnika Pierwszym pomysłem był pośredni pomiar momentu obrotowego przez pomiar prądu na silniku prądu stałego sprzężonym z osią turbiny. Zalety: Wady: Zrealizowanie pomiaru jest proste - sprowadza się do pomiaru prądu. Silnik DC z przekładnią jest tanią, łatwodostępną i prostą w montażu propozycją. Wykorzystanie przekładni może wprowadzać dodatkowe błędy pomiarowe. Silnik bez przekładni, zapewniający moment 70 Nm jest za duży (ok. 30x30x50cm) i za ciężki (ok. 170 kg) Pomiar za pomocą dedykowanego czujnika Kolejny rozważanym pomysłem było zakupienie dedykowanego czujnika momentu obrotowego. Rozważano dwa czujniki - CL 22 [6] produkowany przez ZEPWN oraz DFM22-75S [7] firmy Megatron. Zalety: Wady: Najdokładniejszy pomiar. Napięciowy sygnał wyjściowy. Wygodny w montażu. Najdroższe z rozwiązań - ceny takich czujników wahają się od 2 do 4 tys. zł.
9 2.3. Wybrana metoda pomiaru Pomiar za pomocą belki tensometrycznej Ostatnim z proponowanych rozwiązań było zastosowanie belki tensometrycznej. Jest to czujnik, który na wyjściu daje sygnał napięciowy proporcjonalny do przyłożonej do niego siły. Pozwala to na zaprojektowanie układu pomiarowego, w którym dzięki zastosowaniu ramienia o znanej długości możliwe jest wyliczanie momentu bezpośrednio z jego definicji: gdzie: M - moment r - promień wodzący F - przyłożona siła Zalety: Wady: Najtańsze z wszystkich dostępnych rozwiązań. M = r F, (2.1) Dokładność pomiaru porównywalna do dedykowanego czujnika. Napięciowy sygnał wyjściowy. Dostępny dedykowany układ elektroniczny. Do montażu potrzebne jest wykonanie wielu dodatkowych elementów mechanicznych. 2.3 Wybrana metoda pomiaru Ostatecznie wybrano trzecie z zaprezentowanych powyżej rozwiązań - pomiar za pomocą belki tensometrycznej. Przykładową belkę tensometryczną ilustruje rys Rysunek 2.2 Przykładowa belka tensometryczna Zawiera ona mostek zbudowany z jednakowych tensometrów (1 rozciągany, 1 ściskany, 2 bez odkształceń). Dzięki symetrii układu mostek jest dobrze skompensowany temperaturowo. jedna z przekątnych mostka jest zasilana napięciem 10V, z drugiej pobiera się napięcie wyjściowe. Przy braku odkształceń belki jest ono zerowe. Belką wybraną do zastosowania w modelu jest Vishay Tedea, model 1022 [5]. W celu przetworzenia i odczytania sygnału wyjściowego belki zastosowano układ elektroniczny służący oryginalnie do pomiaru siły ciągu wirnika robota typu quadrocopter. Jest on elementem pracy dyplomowej mgr. inż. Artura Muraszkowskiego [1]. Układ ten składa się z zasilacza oraz płytki z mikrokontrolerem MC9S08 firmy Freescale. Pomiar realizowany jest w następujący sposób: na wyjściu belki tensometrycznej otrzymywany jest sygnał napięciowy o wartości maksymalnie ± 2mV/V, co przy zasilaniu 10V daje zakres ± 20mV. Sygnał zostaje wzmocniony wzmacniaczem różnicowym AD620 ok.
10 8 2. Opis obiektu 80 razy, co daje zakres ± 1.6V. Aby umożliwić pomiar, sygnał podawany jest na wzmacniacz AD8057, w celu przesunięcia poziomu napięcia tak by mieściło się ono w przedziale 0V -3.3V. Tak przygotowany sygnał jest podawany na wejście przetwornika analogowocyfrowego mikrokontrolera a następnie przesyłany przez port szeregowy do komputera. Mikrokontroler przesyła aktualne wyniki pomiaru bez przerwy, co pozwala na odczytanie ich z poziomu aplikacji w dowolnym momencie. Dane przesyłane są w formacie "wxxx", gdzie "w" jest znakiem informującym, że trzy kolejne znaki są wynikiem pomiaru. Wynik mieści się w przedziale Schemat części elektronicznej przedstawiono na rys. 2.3 [1]. Rysunek 2.3 Schemat układu elektronicznego [1]
11 2.4. Zastosowanie Zastosowanie Na podstawie badań przeprowadzonych przy użyciu stanowiska stworzonego w ramach tego projektu powstać ma w przyszłości turbina wiatrowa w pełnej skali. Docelowo turbina tego typu będzie miała do 30m wysokości i zostanie wykorzystana jako przydomowa, niskoobrotowa (ok. 3 obroty na minutę) elektrownia wiatrowa. Konstrukcja taka będzie ze względu na niską prędkość obrotową cicha i nie będzie zakłócała spokoju żyjących w pobliżu ludzi. Ponadto rozwiązanie takie będzie tanie i ekologiczne.
12
13 Rozdział 3 Implementacja 3.1 Gostai Urbi Środowiskiem, w którym zdecydowano się stworzyć aplikację sterującą ruchem serwomechanizmów jest Gostai Urbi [2]. Jest to oprogramowanie pozwalające na kontrolowanie złożonych, wielofunkcyjnych systemów robotycznych, oparte na komunikacji klient/serwer. Architekturę Urbi przedstawia rys. 3.1 Rysunek 3.1 Architektura środowiska Gostai Urbi [2]
14 12 3. Implementacja Najważniejszym elementem architektury jest serwer Urbi. Zarządza on wszelkimi modułam,i a komunikacja z nim odbywa się poprzez język Urbiscript. W przypadku, gdy korzystamy ze zdalnych modułów, komunikacja między nimi a serwerem odbywa się poprzez sockety TCP. Platformę tę wybrano ze względu na następujące jej właściwości: Pełna przenośność dzięki językowi skryptowemu Urbiscript. Modularna budowa oparta na tzw. UObjectach. Łatwość w manipulowaniu danymi dzięki zmiennym typu Uvar. Możliwość równoległego zarządzania zdarzeniami. Oprogramowanie open source (GNU AGPL v3) [8]. Możliwość prostego tworzenia aplikacji graficznych za pomocą Gostai Lab. Środowisko jest nieustannie rozwijane przez firmę Gostai Urbiscript Urbiscript jest językiem zorientowanym zdarzeniowo, o składni zbliżonej do C++. Umożliwia on tworzenie skryptów pozwalających na komunikację z serwerem Urbi. Dodatkowo umożliwia on programowanie współbieżne, dzięki operatorom ";", " ", "," oraz "&". Działają one w następujący sposób: A;B - Zadanie B rozpocznie się po zakończeniu zadania A A B - Zadanie B rozpocznie się dokładnie w momencie zakończenia zadania A A,B - Zadanie B rozpocznie się po rozpoczęciu zadania A A&B - Zadanie B rozpocznie się dokładnie w momencie rozpoczęcia zadania A UObject Urbi cechuje się budową modułową - składa się z tzw. Uobjectów, które są bibliotekami napisanymi w języku C++. Mogą one zostać w dowolnym momencie dołączone do serwera Urbi za pomocą polecenia loadmodule(). Po dołączeniu modułu możliwe jest korzystanie z metod i zmiennych, które on udostępnia. Udostępniane mogą być jedynie zmienne typu Uvar. Jest to specjalny typ zmiennej, który może zawierać dane dowolnego typu. Obie poniższe deklaracje zmiennych są poprawne: var Zm1 = 42; var Zm2 = "Hello world!" Możliwe jest oczywiście tworzenie własnych modułów. W tym celu należy stworzyć klasę dziedziczącą po klasie UObject. Wszystkim zmiennym, które będą udostępniane należy nadać typ Uvar. Następnie zmienne należy dołączyć za pomocą funkcji UBindVar() a metody za pomocą UBindFunction().
15 3.2. Serwomechanizmy Dynamixel Gostai Lab Gostai Lab pozwala na szybkie tworzenie aplikacji graficznych poprzez układanie zdefiniowanych wcześniej widgetów. Jest to główny powód dla którego został wybrany do zrealizowania tworzonej w ramach niniejszego projektu aplikacji. Szególnie przydatnymi z punktu widzenia tworzonej aplikacji są następujące widgety: Button - Tworzy przycisk i umożliwia zdefiniowanie osobnych akcji dla naciśnięcia i zwolnienia przycisku. Akcje są zdefiniowane za pomocą języka Urbiscript Float - Widget służący do wyświetlania oraz zmieniania wartości zmiennej typu float. W przypadku gdy dla wyświetlanej zmiennej ustawimy parametry rangemin i rangemax możemy również kontrolować wartość zmiennej za pomocą suwaka String - Służy do kontrolowania zawartości zmiennej typu string 3.2 Serwomechanizmy Dynamixel Napęd łopatek turbiny został zrealizowany za pomocą serwomechanizmów Dynamixel RX-64 (rys. 3.2) firmy Robotis [3]. Są to profesjonalne serwomechanizmy znajdujące zastosowanie w wielu projektach robotycznych. Posiadają następujące parametry: Waga [g] Wymiary [mm] x 61.1 x 41.0 Przekładnia - 1:200 Napięcie zasilania [V] Moment (przy zasilaniu 18V) - 64 [Ncm] Zakres obrotu [ ]- 300 Rozdzielczość [ ] (1024 impulsy) Komunikacja za pomocą prostego protokołu przez interfejs RS485 Rysunek 3.2 Serwomechanizm Dynamixel RX-64 [3]
16 14 3. Implementacja Zasilanie Serwomechanizmy oraz konwerter RS232 <-> RS485 zasilane są za pomocą dostarczonego przez firmę Cad-Mech zasilacza DR firmy Mean Well [16]. Parametry zasilacza: Wejście: V AC, 1.8A Wyjście: 15 V DC (z możliwością regulacji w zakresie V), 4A Zasilacz przedstawia rys. 3.3 Rysunek 3.3 Zasilacz Mean Well DR Komunikacja z serwomechanizmami Serwomechanizmy Dynamixel są łączone szeregowo za pomocą połączenia nazwanego przez producenta "Daisy Chain". Komunikacja może się odbywać poprzez różne protokoły - zależnie od modelu może być to TTL, RS485 lub CAN. W przypadku Dynamixel RX- 64 wykorzystywanym standardem jest RS485. Ponieważ produkowane obecnie komputery przeważnie nie posiadają już portu szeregowego, w celu nawiązania komunikacji pomiędzy komputerem a serwomechanizmami zastosowano dwa konwertery. Pierwszy z nich (przedstawiony na rys. 3.4 [9]) pozwala na przejście z popularnego standardu USB na RS232, wykorzystując w tym celu układ Prolific2303 [10]. Następnie dokonywana jest konwersja ze standardu RS232 na RS485 (rys. 3.5). Drugi z konwerterów [11] wykorzystuje układ MAX232 [12] w celu zamiany poziomu napięć z odpowiadającego standardowi RS232 na akceptowany przez standard TTL. Następnie kolejny układ - MAX485 [13] zamienia poziom napięć z odpowiadającego standardowi TTL na akceptowany przez RS485.
17 3.2. Serwomechanizmy Dynamixel 15 Rysunek 3.4 Konwerter USB <-> RS232 [9] Rysunek 3.5 Konwerter RS232 <-> RS485 [11] Nawiązanie komunikacji z serwomechanizmem ogranicza się do przesłania do niego konkretnego pakietu z instrukcjami. Strukturę takiego pakietu przedstawiono poniżej: 0xFF 0xFF ID DŁUGOŚĆ INSTR PARAM 1... PARAM N SUM KONTR
18 16 3. Implementacja 0xFF 0xFF Znacznik początku pakietu ID Numer identyfikacyjny serwomechanizmu, do którego wysyłana jest instrukcja DŁUGOŚĆ Długość ramki wyliczana jako liczba parametrów + 2 INSTR Instrukcja przesyłana do serwomechanizmu (spis wszystkich instrukcji można znaleźć w [3]) PARAM 1...N Parametry, w przypadku gdy przesyłana instrukcja ich wymaga SUM KONTR Suma kontrolna pozwalająca sprawdzić, czy podczas przesyłania pakietu nie nastąpiło przekłamanie Zarządzanie serwomechanizmem jest możliwe poprzez modyfikację tablicy kontrolnej za pomocą pakietów. W tablicy kontrolnej umieszczone są wszystkie informacje o serwomechanizmie. Dzieli się ona na obszar EEPROM i RAM. W pierwszym z nich znajdują się informacje, które muszą pozostać zapisane po odcięciu zasilania, takie jak model serwa, jego ID, wersja Firmware u czy też różnego rodzaju limity. W drugim obszarze znajdują się dane tymczasowe, takie jak zadana i aktualna pozycja czy prędkość, aktualna wartość napięcia zasilania czy też temperatura serwomechanizmu Połączenie z Urbi W celu integracji serwomechanizmów z serwerem Urbi wymagany jest UObject będący w stanie realizować komunikację z serwami. Moduł taki, o nazwie Dynamixel, został stworzony przez mgr. inż. Adama Oleksego oraz mgr. inż. Jana Kędzierskiego w ramach prac prowadzonych nad projektem unijnym LIREC [14]. Pozwala on na wykorzystanie wszystkich funkcjonalności serwomechanizmów z poziomu Urbiscriptu. Oparty jest on w dużym stopniu na stworzonym przez autorów modułu Dynamixel module Dynlink, który z kolei umożliwia obsługę serwomechanizmów z poziomu języka C++. Poniżej zamieszczono przykład wykorzystania modułu z wykorzystaniem Urbiscript: loadmodule("dynamixel"); var dyn=dynamixel.new(); dyn.open("com1",57600); dyn.findservos(0,10); dyn.setgoalposition(0,100); dyn.setgoalposition(1,200); Kod ten realizuje po kolei następujące zadania: Dołączenie modułu Dynamixel do jądra Urbi. Deklaracja zmiennej typu Dynamixel. Otwarcie dla danej zmiennej typu Dynamixel odpowiedniego portu szeregowego i ustawienie odpowiedniej prędkości transmisji szeregowej - baudrate. Wyszukanie serwomechanizmów, których ID mieści się w przedziale (0,10). Przestawienie serwomechanizmu o ID = 0 do pozycji 100. Przestawienie serwomechanizmu o ID = 1 do pozycji 200.
19 3.3. Pomiar 17 W wersji pierwotnej moduł posiada metody pozwalające na wykorzystanie wszystkich możliwych funkcjonalności serwomechanizmów, oraz nie posiada żadnych widocznych z poziomu Urbiscriptu zmiennych. W celu przystosowania go do programowania zachowań turbiny wiatrowej z trzema łopatami, wprowadzono dodatkowe zmienne typu Uvar odpowiadające za położenie oraz identyfikatory każdej z łopat. 3.3 Pomiar Kolejnym krokiem było podłączenie do serwera Urbi modułu pomiarowego. W tym celu stworzono własny UObject o nazwie Pomiar odpowiadający za pobranie wyników pomiaru, udostępnienie ich na poziomie Urbiscriptu a następnie zapis w przystępnej postaci. Moduł posiada następujące metody: OpenInput(), CloseInput() - odpowiadają za nawiązanie oraz zakończenie komunikacji z mikrokontrolerem. ReadData(), WriteData() - odpowiadają za odczytanie pomiaru oraz jego zapis do pliku. OpenOutput(), CloseOutput() - odpowiadają za otwarcie oraz zamknięcie pliku do którego zapisane mają zostać pomiary. Dodatkowo moduł zawiera zmienną moment typu Uvar, do której zapisywane są wyniki pomiarów. Poniżej zamieszczono przykład wykorzystania modułu z wykorzystaniem Urbiscript: loadmodule("pomiar"); var pom=pomiar.new(); pom.openinput("com7",600); pom.readdata(); pom.openoutput("output.csv"); pom.writedata(turbpos,l1_pos,l2_pos,l3_pos); pom.closeoutput(); pom.closeinput(); Kod ten realizuje kolejno następujące zadania: Dołączenie modułu Pomiar do jądra Urbi. Deklaracja zmiennej typu Pomiar. Otwarcie dla danej zmiennej typu Pomiar odpowiedniego portu szeregowego i ustawienie odpowiedniej prędkości transmisji szeregowej - baudrate. Wczytanie wyniku pomiaru do zmiennej moment. Otwarcie pliku wyjściowego o nazwie output.csv. Zapisanie wyniku pomiaru razem z pozycjami wszystkich trzech łopat oraz kątem obrotu całej turbiny, który jest ustawiany ręcznie. Zamknięcie pliku wyjściowego oraz portu szeregowego.
20
21 Rozdział 4 Aplikacja Wykorzystanie środowiska Gostai Lab do tworzenia aplikacji pozwoliło na połączenie wszystkich elementów projektu w jedną spójną całość oraz zaprogramowanie w pełni parametryzowalnych zachowań. Rys. 4.1 przedstawia okno utworzonej aplikacji. Rysunek 4.1 Aplikacja utworzona w Gostai Lab Aplikacja składa się widgetów podzielonych zgodnie z ich przeznaczeniem na cztery grupy. W lewym górnym narożniku znajdują się widgety odpowiadające za prawidłowe uruchomienie aplikacji. W prawym górnym narożniku znajdują się widgety uruchamiające zaprogramowane zachowania. Pośrodku okna znajdują się widgety informujące o stanie serwomechanizmów. W dolnej części okna umieszczono parametry symulacji.
22 20 4. Aplikacja 4.1 Widgety odpowiadające za uruchomienie aplikacji W lewym górnym narożniku znajduja się cztery widgety. Dwa z nich odpowiadają za kontrolowanie zmiennych typu string. W zmiennej port przechowywana jest nazwa portu do którego podłączany jest konwerter USB <-> RS232. W zmiennej OutFile przechowywana jest nazwa pliku do którego zapisane mają być wyniki badania. Przycisk Set port powoduje ustawienie nowej nazwy portu po wpisaniu jej do okna obok. Najważniejszym widgetem w tej części ekranu jest jednak przycisk Connect. Odpowiada on za załadowanie modułów Dynamixel oraz Pomiar, poprawne utworzenie wszystkich zmiennych globalnych (zmienna utworzona w jednym z widgetów nie będzie widziana w żadnym innym, o ile nie zostanie zadeklarowana jako zmienna globalna), otwarcie odpowiednich portów i wyszukanie serwomechanizmów. 4.2 Widgety uruchamiające zaprogramowane zachowania W przypadku pomiaru momentu dla turbiny tego rodzaju niezwykle ważny jest odpowiedni dobór metody sterowania łopatami. Dana konfiguracja turbiny powoduje, iż możliwe jest aby zakłócenia ośrodka spowodowane przez jedną z łopat wpływały na inne łopaty a więc i na generowany moment obrotowy. Bardzo pożądanym jest aby wyznaczyć wpływ tych zakłóceń. W tym celu zaprogramowano dwa różne wzorce zachowań. Pierwsza metoda sterowania (przycisk Run1) ma za zadanie wyznaczyć moment obrotowy tylko i wyłącznie dla jednej łopaty. Dzięki temu możliwe jest wyznaczenie momentu generowanego przez łopaty w chwili, gdy nie ma żadnych zakłóceń ośrodka. Zaprogramowane zachowanie polega na obrocie łopaty wokół własnej osi w zakresie 180. Następnie należy odwrócić mocowanie łopaty o 180 i powtórzyć ten sam schemat w celu pokrycia 60, które byłyby normalnie nieosiągalne z powodu ograniczenia zakresu serwomechanizmów. Następnie należy obrócić całość turbiny o zadany przyrost kąta wału głównego i powtórzyć tę samą operację aż do przebadania zależności momentu obrotowego od kąta nachylenia łopaty dla wszystkich żądanych położeń wału. Zakres obrotu serwomechanizmów Dynamixel przedstawia rys. (4.2). Druga metoda sterowania (przycisk Run2) pozwala na zaobserwowanie momentu generowanego przez wszystkie łopaty jednocześnie. Serwomechanizmy ustawiane są w wyznaczonych w poprzednim kroku punktach charakterystycznych, tak by generowały możliwie
23 4.3. Widgety informujące o stanie serwomechanizmów 21 Rysunek 4.2 Dozwolony zakres obrotu serwomechanizmów Dynamixel [3] największy moment. Wpływ zakłóceń ośrodka na generowany moment jest badany za pomocą metody przeglądu zupełnego. Łopaty są obracane zgodnie i przeciwnie do wskazówek zegara w zadanym zakresie i z zadaną rozdzielczością. W poszukiwaniu układu łopat generującego największy moment obrotowy sprawdzana jest każda permutacja położenia łopat. Taka metoda jest niestety czasochłonna ponieważ obrócenie łopaty samo w sobie generuje zakłócenia przepływu wody w tunelu hydrodynamicznym, w związku z czym po każdym ruchu niezbędne jest odczekanie aż przepływ się uspokoi. Największą zaletą takiego sposobu postępowania jest fakt, że w ten sposób zostaje sprawdzona cała charakterystyka. W momencie, gdy charakterystyka ta jest początkowo nieznana stosowanie innych metod może zaskutkować przeoczeniem optymalnego ustawienia. 4.3 Widgety informujące o stanie serwomechanizmów W środkowej części okna aplikacji znajdują się widgety informujące użytkownika o aktualnym stanie trzech parametrów serwomechanizmów. W pierwszej kolumnie znajduje się informacja o aktualnej pozycji serwomechanizmu. W drugiej kolumnie widnieje informacja o obciążeniu, przy czym maksymalna wartość 1024 oznacza, że pomimo wykorzystania maksymalnego momentu serwomechanizmu oś nadal się nie porusza. Znak stojący przed tym parametrem informuje użytkownika czy dane obciążenie wystąpiło podczas ruchu zgodnie, czy też przeciwnie do ruchu wskazówek zegara. Ostatnia kolumna zawiera ID wszystkich serwomechanizmów i pozwala zastąpić pracochłonną operację zamieniania miejscami serwomechanizmów podstawieniem odpowiednich wartości w aplikacji.
24 22 4. Aplikacja 4.4 Widgety odpowiadające za parametry symulacji Ostatnia grupa widgetów to parametry symulacji. Znajdują się tu wspominane już zakres, rozdzielczość oraz czas ustalenia ośrodka, wymagane przez zaprogramowane zachowania. Parametr TurbPos to kąt między obecnym a początkowym ustawieniem całej turbiny. W tej grupie widgetów znajduje się także zmierzony moment.
25 Rozdział 5 Sterownik w Gostai Urbi W poprzednich rozdziałach opisano strukturę aplikacji stworzonej przy użyciu Gostai Lab oraz użyte w niej moduły. W niniejszym rozdziale przedstawione zostaną ze szczegółami przykłady zachowań stworzonych przy użyciu Urbi. 5.1 Przegląd całego zakresu serwomechanizmu Jednym z najprostszych do zaimplementowania zachowań jest przegląd całego zakresu serwomechanizmu z zadanym krokiem podanym w stopniach. Zachowanie to realizuje poniższy kod (przy założeniu, że nastąpiło poprawne uruchomienie modułu, co opisano w rozdziale 3.2.3): var polozenie; var krok=20; for(polozenie=0; polozenie < 1023; x+=(krok* )/360) { dyn.setgoalposition(dyn.l1_id, polozenie), sleep(czasustalenia); }; Kolejno wykonywane polecenia to: Na początku następuje zadeklarowanie zmiennych polozenie i krok typu UVar, oraz zainicjalizowanie zmiennej krok wartością 20. Następnie wykonywana jest pętla for w której zmienna polozenie przyjmuje wartości od 0 do 1023 (jest to zakres ruchu serwomechanizmów liczony w impulsach kodera). Skok wartości tej zmiennej jest obliczany tak, by wartość znajdująca się w zmiennej krok była żądanym przemieszczeniem kątowym mierzonym w stopniach. Wewnątrz pętli następuje ustawianie serwomechanizmu o numerze ID zapisanym w zmiennej dyn.l1_id na pozycji zależnej od aktualnej wartości zmiennej polozenie. Za pomocą polecenia sleep(czasustalenia) wprowadzone zostaje opóźnienie (o długości zależnej od wartości zmiennej CzasUstalenia), które umożliwia zaobserwowanie zaimplementowanego zachowania.
26 24 5. Sterownik w Gostai Urbi 5.2 Dokonywanie pomiaru w wybranych punktach Kolejnym zachowaniem jest dokonywanie pomiaru momentu obrotowego po ustawieniu serwomechanizmu w wybranych przez użytkownika punktach, w ośrodku wodnym, dla turbiny posiadającej trzy łopaty. Założono, że moduły Pomiar oraz Dynamixel zostały poprawnie uruchomione zgodnie z instrukcją przedstawioną w rodziałach 3.3 oraz Ponadto założono również, że wartości zmiennych x oraz y to zadane przez użytkownika pozycje łopaty. pom.openoutput("output.csv"); dyn.setgoalposition(dyn.l1_id, x), sleep(czasustalenia); pom.writedata(turbpos, dyn.l1_pos,dyn.l2_pos,dyn.l3_pos); dyn.setgoalposition(dyn.l1_id, y), sleep(czasustalenia); pom.writedata(turbpos, dyn.l1_pos,dyn.l2_pos,dyn.l3_pos); pom.closeoutput(); Kolejno wykonywane polecenia to: Najpierw otwierany jest plik wyjściowy o nazwie output.csv. Dalej następuje ustawienie serwomechanizmu o ID zapisanym w zmiennej dyn.l1_id w wybranej przez użytkownika pozycji zapisanej w zmiennej x. Za pomocą polecenia sleep(czasustalenia) wprowadzone zostaje opóźnienie. W tym wypadku jest ono wymagane w celu uzyskania przepływu wody niezaburzonego ruchem łopaty. Pomiar momentu zostaje zapisany do otwartego wcześniej pliku wraz z pozycjami wszystkich trzech łopat oraz pozycją głównego wału wiatraka. Operacja jest powtarzana w wybranym przez użytkownika położeniu zapisanym w zmiennej y. Plik wyjściowy zostaje zamknięty. 5.3 Metoda przeglądu zupełnego dla trzech łopat Ostatnim z opisanych przykładów jest drugie z zaimplementowanych w aplikacji zachowań. Pozwala ono na sprawdzenie wszystkich permutacji ułożeń łopat w zadanym przedziale, z zadaną rozdzielczością. Niestety, ze względu na dużą złożoność obliczeniową metoda ta powinna być stosowana jedynie dla niewielkich przedziałów i rozdzielczości. var StartPos1; var StartPos2; var StartPos3; StartPos1=StartPos2=StartPos3=500;
27 5.4. Format plików wyjściowych 25 dyn.setgoalposition(dyn.l1_id,startpos1); dyn.setgoalposition(dyn.l2_id,startpos2); dyn.setgoalposition(dyn.l3_id,startpos3); var i; var j; var k; pom.openoutput("output.csv"); for(i= -Zakres ; i < Zakres ; i +=Rozdzielczosc){ dyn.setgoalposition(dyn.l1_id, StartPos1+(i/360)*1023); for(j= -Zakres ; j < Zakres ; j += Rozdzielczosc){ dyn.setgoalposition(dyn.l2_id, StartPos2+(j/360)*1023); for(k= -Zakres ; k < Zakres ; k +=Rozdzielczosc){ dyn.setgoalposition(dyn.l3_id, StartPos3+(k/360)*1023); sleep(czasustalenia); pom.writedata(turbpos, dyn.l1_pos,dyn.l2_pos,dyn.l3_pos); }; }; }; pom.closeoutput(); Kolejno wykonywane polecenia to: Na początku zadeklarowane zostają zmienne odpowiadające za położenie początkowe łopat. Wcześniej zadeklarowane zmienne zostają zainicjalizowane wartością docelowo położenie początkowe ma być zależne od obecnego kąta obrotu wału głównego turbiny. Następnie serwomechanizmy ustawiane są w pozycji początkowej Zadeklarowane zostają zmienne pomocnicze oraz otwierany jest plik wyjściowy o nazwie output.csv. Trzy zagnieżdżone pętle for realizują algorytm przeszukiwania zupełnego w danym zakresie (zapisanym w zmiennej Zakres oraz z daną rozdzielczością (zmienna Rozdzielczość). W ostatniej z pętli dokonywany jest pomiar wartości momentu, oczywiście po ustaleniu się przepływu wody. Na końcu zamykany jest plik wyjściowy 5.4 Format plików wyjściowych Dane są zapisywane do pliku w formacie.csv (Comma Separated Values - wartości rozdzielone przecinkami). Jest to bardzo popularny format zapisu danych, w którym kolejne wartości są oddzielone przecinkami zaś średnik oznacza koniec linii. Przykładowy plik w tym formacie otwarty za pomocą programu Notatnik przedstawia rys. (5.1).
28 26 5. Sterownik w Gostai Urbi Rysunek 5.1 Przykładowy plik w formacie.csv W tym przypadku pierwsza wartość to kąt skręcenia głównego wału wiatraka, następne trzy to pozycje wszystkich serwomechanizmów, ostatnia z nich to zmierzony moment. Wielką zaletą plików zapisanych w tym formacie jest łatwość z jaką można je importować w programach takich jak np Microsoft Excel czy też OpenOffice. Rys. (5.2) przedstawia przykład zaimportowanego w ten sposób pliku: Rysunek 5.2 Plik w formacie.csv zaimportowany do programu Microsoft Excel
29 5.4. Format plików wyjściowych 27 Takie podejście pozwala na proste i szybkie generowanie wykresów najważniejszych przebiegów. Przykładowy wykres zależności momentu od położenia łopaty przedstawia rys. (5.3). Rysunek 5.3 Wykres przykładowej zależności momentu obrotowego generowanego przez turbinę od położenia pierwszej łopaty.
30
31 Rozdział 6 Podsumowanie W ramach niniejszego projektu powstać miały narzędzia pozwalające na stworzenie w pełni funkcjonalnego stanowiska do pomiaru momentu obrotowego turbiny wiatrowej. Oprócz tego powstałe narzędzia należało wykorzystać do stworzenia odpowiednich zachowań w celu udowodnienia ich funkcjonalności i sprawdzenia założeń projektu. W celu zrealizowania pomiaru momentu dokonano połączenia kilku istniejących już elementów w jedną całość. Było to możliwe dzięki platformie Gostai Urbi, która spełniła stawiane wobec niej oczekiwania. Modułowa budowa oprogramowania Urbi okazała się być idealnie przystosowana do sterowania zróznicowanych systemów oraz implementowania ich współpracy. Interfejs graficzny stworzonej aplikacji jest przystępny i co najważniejsze łatwo rekonfigurowalny, co jest niezwykle ważne w przypadku obiektu o tak dużej liczbie nieznanych parametrów. Zaimplementowane zachowania wraz z zaproponowanym układem pomiarowym pozwalają w teorii na maksymalnie dokładny pomiar momentu na osi turbiny. Przeprowadzenie badań na rzeczywistym obiekcie okazało się niestety niemożliwe. Jest to związane z faktem, iż firma Cad-Mech nie zdążyła na czas skonstruować w pełni funkcjonalnego prototypu turbiny ani tunelu hydrodynamicznego w którym prowadzone miały być badania. Niemniej jednak prace te są na ukończeniu i w najbliższej przyszłości planowane jest przetestowanie stanowiska oraz stworzonych zachowań na prototypie turbiny. Po rozpoczęciu badań i wstępnym zapozananiu się z charakterystykami momentu dla różnych konfiguracji łopat planowane jest też wprowadzenie zachowań pozwalających na wyznaczanie maksimum w jak najkrótszym czasie.
32
33 Bibliografia [1] Artur Muraszkowski, Rejestracja i analiza ruchu obiektu w przestrzeni trójwymiarowej [2] [3] Robotis Co., Ltd., Dynamixel RX-64 Users Manual [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] HX/Documents/Datasheet/ds_pl2303HX_v1.6.pdf [11] [12] [13] [14] [15] [16]
1. Opis aplikacji. 2. Przeprowadzanie pomiarów. 3. Tworzenie sprawozdania
1. Opis aplikacji Interfejs programu podzielony jest na dwie zakładki. Wszystkie ustawienia znajdują się w drugiej zakładce, są przygotowane do ćwiczenia i nie można ich zmieniac bez pozwolenia prowadzącego
Bardziej szczegółowoLaboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe
Jarosław Gliwiński, Łukasz Rogacz Laboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe ćw. Programowanie wielofunkcyjnej karty pomiarowej w VEE Data wykonania: 15.05.08 Data oddania: 29.05.08 Celem ćwiczenia była
Bardziej szczegółowoGATHERING DATA SYSTEM FOR CONCRETE S SAMPLE DESTRUCTING RESEARCHES WITH USE OF LABVIEW PACKET
Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy GATHERING DATA SYSTEM FOR CONCRETE S SAMPLE DESTRUCTING RESEARCHES WITH USE OF LABVIEW PACKET. SYSTEM AKWIZYCJI
Bardziej szczegółowo1. Opis. 2. Wymagania sprzętowe:
1. Opis Aplikacja ARSOFT-WZ2 umożliwia konfigurację, wizualizację i rejestrację danych pomiarowych urządzeń produkcji APAR wyposażonych w interfejs komunikacyjny RS232/485 oraz protokół MODBUS-RTU. Aktualny
Bardziej szczegółowoLaboratorium LAB1. Moduł małej energetyki wiatrowej
Laboratorium LAB1 Moduł małej energetyki wiatrowej Badanie charakterystyki efektywności wiatraka - kompletnego systemu (wiatrak, generator, akumulator) prędkość wiatru - moc produkowana L1-U1 Pełne badania
Bardziej szczegółowoBadanie współczynników lepkości cieczy przy pomocy wiskozymetru rotacyjnego Rheotest 2.1
Badanie współczynników lepkości cieczy przy pomocy wiskozymetru rotacyjnego Rheotest 2.1 Joanna Janik-Kokoszka Zagadnienia kontrolne 1. Definicja współczynnika lepkości. 2. Zależność współczynnika lepkości
Bardziej szczegółowoWykrywacz kłamstw. Grzegorz Puzio, Łukasz Ulanicki 15 czerwca 2008
Wykrywacz kłamstw Grzegorz Puzio, Łukasz Ulanicki 15 czerwca 2008 1 Wstęp Tematem naszego projektu był wykrywacz kłamstw. Naszym celem było zrealizowanie sprzętowe urządzenia oraz wizualizacja w postaci
Bardziej szczegółowoObługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011
Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 1 Spis treści 1 Charakterystyka projektu. 3 2 Schematy układów elektronicznych. 3 2.1 Moduł czujników.................................
Bardziej szczegółowoetrader Pekao Podręcznik użytkownika Strumieniowanie Excel
etrader Pekao Podręcznik użytkownika Strumieniowanie Excel Spis treści 1. Opis okna... 3 2. Otwieranie okna... 3 3. Zawartość okna... 4 3.1. Definiowanie listy instrumentów... 4 3.2. Modyfikacja lub usunięcie
Bardziej szczegółowoWAT - WYDZIAŁ ELEKTRONIKI INSTYTUT SYSTEMÓW ELEKTRONICZNYCH. Przedmiot: CZUJNIKI I PRZETWORNIKI Ćwiczenie nr 1 PROTOKÓŁ / SPRAWOZDANIE
Grupa: WAT - WYDZIAŁ ELEKTRONIKI INSTYTT SYSTEMÓW ELEKTRONICZNYCH Przedmiot: CZJNIKI I PRZETWORNIKI Ćwiczenie nr 1 PROTOKÓŁ / SPRAWOZDANIE Temat: Przetworniki tensometryczne /POMIARY SIŁ I CIŚNIEŃ PRZY
Bardziej szczegółowoInterfejsy komunikacyjne pomiary sygnałów losowych i pseudolosowych. Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego
Interfejsy komunikacyjne pomiary sygnałów losowych i pseudolosowych Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego opracował: Łukasz Buczek 05.2015 rev. 05.2018 1 1. Cel ćwiczenia Doskonalenie umiejętności obsługi
Bardziej szczegółowoТТ TECHNIKA TENSOMETRYCZNA
ТТ TECHNIKA TENSOMETRYCZNA Wzmacniacz pomiarowy AT1-8... 64 АТ1 - wielokanałowy cyfrowy wzmacniacz typu tensometrycznego, przeznaczony do wzmacniania, konwersji na cyfrowy kod i przesyłania sygnałów tensometrów
Bardziej szczegółowoZastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości
Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Marcin Narel Promotor: dr inż. Eligiusz
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów
Bardziej szczegółowoLaboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe
Jarosław Gliwiński, Łukasz Rogacz Laboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe ćw. Zastosowanie standardu VISA do obsługi interfejsu RS-232C Data wykonania: 03.04.08 Data oddania: 17.04.08 Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoUKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI STACJI TRANSFORMATOROWO - PRZESYŁOWYCH TYPU ARST
Oddział Gdańsk JEDNOSTKA BADAWCZO-ROZWOJOWA ul. Mikołaja Reja 27, 80-870 Gdańsk tel. (48 58) 349 82 00, fax: (48 58) 349 76 85 e-mail: ien@ien.gda.pl http://www.ien.gda.pl ZAKŁAD TECHNIKI MIKROPROCESOROWEJ
Bardziej szczegółowo2.2 Opis części programowej
2.2 Opis części programowej Rysunek 1: Panel frontowy aplikacji. System pomiarowy został w całości zintegrowany w środowisku LabVIEW. Aplikacja uruchamiana na komputerze zarządza przebiegiem pomiarów poprzez
Bardziej szczegółowoPolitechnika Wrocławska
Politechnika Wrocławska Instytut Cybernetyki Technicznej Wizualizacja Danych Sensorycznych Projekt Kompas Elektroniczny Prowadzący: dr inż. Bogdan Kreczmer Wykonali: Tomasz Salamon Paweł Chojnowski Wrocław,
Bardziej szczegółowo- WALKER Czteronożny robot kroczący
- WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście
Bardziej szczegółowoZastosowania Robotów Mobilnych
Zastosowania Robotów Mobilnych Temat: Zapoznanie ze środowiskiem Microsoft Robotics Developer Studio na przykładzie prostych problemów nawigacji. 1) Wstęp: Microsoft Robotics Developer Studio jest popularnym
Bardziej szczegółowoProjekt sterowania turbiną i gondolą elektrowni wiatrowej na farmie wiatrowej
Projekt sterowania turbiną i gondolą elektrowni wiatrowej na farmie wiatrowej z wykorzystaniem sterownika PLC Treść zadania Program ma za zadanie sterować turbiną elektrowni wiatrowej, w zależności od
Bardziej szczegółowoWIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM
Maciej Wochal, Opiekun koła: Dr inż. Dawid Cekus Politechnika Częstochowska, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Koło Naukowe Komputerowego Projektowania
Bardziej szczegółowoPolitechnika Łódzka. Instytut Systemów Inżynierii Elektrycznej
Politechnika Łódzka Instytut Systemów Inżynierii Elektrycznej Laboratorium komputerowych systemów pomiarowych Ćwiczenie 8 Wykorzystanie modułów FieldPoint w komputerowych systemach pomiarowych 1. Wprowadzenie
Bardziej szczegółowoUwaga. Łącząc układ pomiarowy należy pamiętać o zachowaniu zgodności biegunów napięcia z generatora i zacisków na makiecie przetwornika.
PLANOWANIE I TECHNIKA EKSPERYMENTU Program ćwiczenia Temat: Badanie właściwości statycznych przetworników pomiarowych, badanie właściwości dynamicznych czujników temperatury Ćwiczenie 5 Spis przyrządów
Bardziej szczegółowoKod produktu: MP01105T
MODUŁ INTERFEJSU DO POMIARU TEMPERATURY W STANDARDZIE Właściwości: Urządzenie stanowi bardzo łatwy do zastosowania gotowy interfejs do podłączenia max. 50 czujników temperatury typu DS18B20 (np. gotowe
Bardziej szczegółowoEksperymentalnie wyznacz bilans energii oraz wydajność turbiny wiatrowej, przy obciążeniu stałą rezystancją..
Eksperyment 1.2 1.2 Bilans energii oraz wydajność turbiny wiatrowej Zadanie Eksperymentalnie wyznacz bilans energii oraz wydajność turbiny wiatrowej, przy obciążeniu stałą rezystancją.. Układ połączeń
Bardziej szczegółowoModułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro.
Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Rynek sterowników programowalnych Sterowniki programowalne PLC od wielu lat są podstawowymi systemami stosowanymi w praktyce przemysłowej i stały
Bardziej szczegółowoEfekt Halla. Cel ćwiczenia. Wstęp. Celem ćwiczenia jest zbadanie efektu Halla. Siła Loretza
Efekt Halla Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zbadanie efektu Halla. Wstęp Siła Loretza Na ładunek elektryczny poruszający się w polu magnetycznym w kierunku prostopadłym do linii pola magnetycznego działa
Bardziej szczegółowoLaboratoryjne zasilacze programowalne AX-3003P i AX-6003P
1 Laboratoryjne zasilacze programowalne AX-3003P i AX-6003P Laboratoryjne zasilacze programowalne AX-3003P i AX-6003P Od zasilaczy laboratoryjnych wymaga się przede wszystkim regulowania napięcia i prądu
Bardziej szczegółowoAnalogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314
Katedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii 51 Konferencja Studenckich Kół Naukowych Bartłomiej Dąbek Adrian Durak - Elektrotechnika 3 rok - Elektrotechnika 3 rok Analogowy sterownik
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoPRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA. Zadania projektowe
Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA PRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA Zadania projektowe dr inż. Roland PAWLICZEK Praca przejściowa symulacyjna 1 Układ pracy 1. Strona tytułowa
Bardziej szczegółowoTHP-100 su Obsługa oprogramowania oraz instrukcja wzorcowania
THP-100 su Obsługa oprogramowania oraz instrukcja wzorcowania Spis treści Konfiguracja programu...3 Odczyt pomiarów...4 Wzorcowanie...6 Edycja ręczna...7 Edycja automatyczna...7 Konfiguracja...10 Konfiguracja
Bardziej szczegółowoProjekt z przedmiotu Specjalizowane języki programowania Temat: Zastosowanie programowania obiektowego w środowisku LabView
Projekt z przedmiotu Specjalizowane języki programowania Temat: Zastosowanie programowania obiektowego w środowisku LabView Wykonali: Krzysztof Przybyłek Piotr Misiuda IVFDS Istotę programowania obiektowego
Bardziej szczegółowo- odczytuje sygnały z analizatora sygnałów (siła, przyspieszenie, prędkość obrotowa) i obrazuje je w formie graficznej
Opis funkcjonalności OPROGRAMOWANIA Oprogramowanie powinno posiadać następujące funkcje: - działać pod systemem operacyjnych Win 7, 64 bit - odczytuje sygnały z analizatora sygnałów (siła, przyspieszenie,
Bardziej szczegółowoKod produktu: MP01105
MODUŁ INTERFEJSU KONTROLNO-POMIAROWEGO DLA MODUŁÓW Urządzenie stanowi bardzo łatwy do zastosowania gotowy interfejs kontrolno-pomiarowy do podłączenia modułów takich jak czujniki temperatury, moduły przekaźnikowe,
Bardziej szczegółowoRotor RAS
Rotor RAS e-mail: spid@alpha.pl www.spid.alpha.pl OPIS Rotor RAS jest rotorem o dużej wytrzymałości, zaprojektowanym do obracania dużych anten satelitarnych, dostarczanym wraz z elektronicznym modułem
Bardziej szczegółowoSPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD
Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości
Bardziej szczegółowoKod produktu: MP01611
CZYTNIK RFID ZE ZINTEGROWANĄ ANTENĄ, WYJŚCIE RS232 (TTL) Moduł stanowi tani i prosty w zastosowaniu czytnik RFID dla transponderów UNIQUE 125kHz, umożliwiający szybkie konstruowanie urządzeń do bezstykowej
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoOpis ultradźwiękowego generatora mocy UG-500
R&D: Ultrasonic Technology / Fingerprint Recognition Przedsiębiorstwo Badawczo-Produkcyjne OPTEL Sp. z o.o. ul. Otwarta 10a PL-50-212 Wrocław tel.: +48 71 3296853 fax.: 3296852 e-mail: optel@optel.pl NIP
Bardziej szczegółowoprojekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania;
PRZYGOTOWAŁ: KIEROWNIK PRACY: MICHAŁ ŁABOWSKI dr inż. ZDZISŁAW ROCHALA projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; dokładny pomiar wysokości
Bardziej szczegółowoSystem wspomagania harmonogramowania przedsięwzięć budowlanych
System wspomagania harmonogramowania przedsięwzięć budowlanych Wojciech Bożejko 1 Zdzisław Hejducki 2 Mariusz Uchroński 1 Mieczysław Wodecki 3 1 Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika
Bardziej szczegółowoTERMINAL DO PROGRAMOWANIA PRZETWORNIKÓW SERII LMPT I LSPT MTH-21 INSTRUKCJA OBSŁUGI I EKSPLOATACJI. Wrocław, lipiec 1999 r.
TERMINAL DO PROGRAMOWANIA PRZETWORNIKÓW SERII LMPT I LSPT MTH-21 INSTRUKCJA OBSŁUGI I EKSPLOATACJI Wrocław, lipiec 1999 r. SPIS TREŚCI 1. OPIS TECHNICZNY...3 1.1. PRZEZNACZENIE I FUNKCJA...3 1.2. OPIS
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO OPROGRAMOWANIA KOMPUTEROWEGO
INSTRUKCJA DO OPROGRAMOWANIA KOMPUTEROWEGO DLA LEKKIEJ PŁYTY DO BADAŃ DYNAMICZNYCH HMP LFG WYMAGANE MINIMALNE PARAMETRY TECHNICZNE: SPRZĘT: - urządzenie pomiarowe HMP LFG 4 lub HMP LFG Pro wraz z kablem
Bardziej szczegółowoCzujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury. Czujniki stacjonarne.
Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury Niemiecka firma Micro-Epsilon, której WObit jest wyłącznym przedstawicielem w Polsce, uzupełniła swoją ofertę sensorów o czujniki podczerwieni
Bardziej szczegółowoSilnik prądu stałego. Sterowanie silnika prądu stałego
Silnik prądu stałego Sterowanie silnika prądu stałego Specyfikacja silnika MT68 Napięcie zasilania: od 3 V do 6 V Prąd na biegu jałowym: 45 ma Obroty: 12100 obr/min dla 3 V Wymiary: 10 x 15 mm długość
Bardziej szczegółowoInstrukcja Obsługi. Modułu wyjścia analogowego 4-20mA PRODUCENT WAG ELEKTRONICZNYCH
Instrukcja Obsługi Modułu wyjścia analogowego 4-20mA PRODUCENT WAG ELEKTRONICZNYCH RADWAG 26 600 Radom ul. Bracka 28, Centrala tel. (0-48) 38 48 800, tel./fax. 385 00 10, Dz. Sprzedaży (0-48) 366 80 06
Bardziej szczegółowoInstrukcja obsługi testera samochodowego akumulatora AV5
Instrukcja obsługi testera samochodowego akumulatora AV5 1 Opis programu: Wymagania programowe: System operacyjny minimum: Android 4.2 Rozdzielczość ekranu minimum : 600x300 pikseli Tester samochodowy
Bardziej szczegółowoKARTA KATALOGOWA. Moduł ściemniacza MTR-8s.
KARTA KATALOGOWA Moduł ściemniacza MTR-8s www.ampio.com.pl Opis modułu Przeznaczenie Moduł MTR-8s jest składnikiem systemu Ampio SmartHome. Posiada osiem wyjść regulowanych płynnie 0-230V AC. Moduł posiada
Bardziej szczegółowoWspółpraca FDS z arkuszem kalkulacyjnym
Współpraca FDS z arkuszem kalkulacyjnym 1. Wstęp: Program Pyrosim posiada możliwość bezpośredniego podglądu wykresów uzyskiwanych z urządzeń pomiarowych. Wszystkie wykresy wyświetlane są jako plik graficzny
Bardziej szczegółowoRejestratory Sił, Naprężeń.
JAS Projektowanie Systemów Komputerowych Rejestratory Sił, Naprężeń. 2012-01-04 2 Zawartość Typy rejestratorów.... 4 Tryby pracy.... 4 Obsługa programu.... 5 Menu główne programu.... 7 Pliki.... 7 Typ
Bardziej szczegółowoWizualizacja danych z Rękawiczki Sensorycznej
Politechnika Wrocławska Wydział Elektroniki Wizualizacja Danych Sensorycznych - Projekt Wizualizacja danych z Rękawiczki Sensorycznej Gidel Dorota Wądrzyk Katarzyna 23 czerwca 2017 Spis treści 1 Cel projektu
Bardziej szczegółowoRozdział ten zawiera informacje o sposobie konfiguracji i działania Modułu OPC.
1 Moduł OPC Moduł OPC pozwala na komunikację z serwerami OPC pracującymi w oparciu o model DA (Data Access). Dzięki niemu można odczytać stan obiektów OPC (zmiennych zdefiniowanych w programie PLC), a
Bardziej szczegółowoInstrukcja użytkownika ARsoft-CFG WZ1 4.0
05-090 Raszyn, ul Gałczyńskiego 6 tel. (+48) 22 101-27-31, 22 853-48-56 automatyka@apar.pl www.apar.pl Instrukcja użytkownika ARsoft-CFG WZ1 4.0 wersja 4.0 www.apar.pl 1 1. Opis Aplikacja ARsoft-CFG umożliwia
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA PROGRAMOWANIA TMI-20W wersja 1.01
od 1983 r. SSA PROJEKTOWANIE KOMPLETACJA SPRZEDAŻ MONTAŻ SERWIS http://www.ssa.pl e-mail: ssa@ssa.pl SSA Systemy automatyki - projekty elektryczne, - sterowniki PLC, - HMI, - wizualizacja procesów. Przetworniki
Bardziej szczegółowoAPPLICATION OF ADUC MICROCONTROLLER MANUFACTURED BY ANALOG DEVICES FOR PRECISION TENSOMETER MEASUREMENT
Sławomir Marczak - IV rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński - opiekun naukowy APPLICATION OF ADUC MICROCONTROLLER MANUFACTURED BY ANALOG DEVICES FOR PRECISION TENSOMETER MEASUREMENT
Bardziej szczegółowoP O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Bardziej szczegółowoParametryzacja przetworników analogowocyfrowych
Parametryzacja przetworników analogowocyfrowych wersja: 05.2015 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprezentowanie istoty działania przetworników analogowo-cyfrowych (ADC analog-to-digital converter),
Bardziej szczegółowoSPECYFIKACJA PRZETWORNIK RÓŻNICY CIŚNIEŃ
SPEYFIKJ PRZETWORNIK RÓŻNIY IŚNIEŃ DP250; DP250-D; DP250-1; DP250-1-D; DP2500; DP2500-D; DP4000; DP4000-D; DP7000; DP7000-D; DP+/-5500; DP+/-5500-D 1. Wprowadzenie...3 1.1. Funkcje urządzenia...3 1.2.
Bardziej szczegółowoMultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR
MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR Tytuł dokumentu: MultiTool instrukcja użytkownika Wersja dokumentu: V1.0 Data: 21.06.2010 Wersja urządzenia którego dotyczy dokumentacja: MultiTool ver. 1.00
Bardziej szczegółowoInterfejs analogowy LDN-...-AN
Batorego 18 sem@sem.pl 22 825 88 52 02-591 Warszawa www.sem.pl 22 825 84 51 Interfejs analogowy do wyświetlaczy cyfrowych LDN-...-AN zakresy pomiarowe: 0-10V; 0-20mA (4-20mA) Załącznik do instrukcji obsługi
Bardziej szczegółowo2.1 Porównanie procesorów
1 Wstęp...1 2 Charakterystyka procesorów...1 2.1 Porównanie procesorów...1 2.2 Wejścia analogowe...1 2.3 Termometry cyfrowe...1 2.4 Wyjścia PWM...1 2.5 Odbiornik RC5...1 2.6 Licznik / Miernik...1 2.7 Generator...2
Bardziej szczegółowoRys. 1. Brama przesuwna do wykonania na zajęciach
Programowanie robotów off-line 2 Kuka.Sim Pro Import komponentów do środowiska Kuka.Sim Pro i modelowanie chwytaka. Cel ćwiczenia: Wypracowanie umiejętności dodawania własnych komponentów do programu oraz
Bardziej szczegółowo1. INSTALACJA SERWERA
1. INSTALACJA SERWERA Dostarczony serwer wizualizacji składa się z: 1.1. RASPBERRY PI w plastikowej obudowie; 1.2. Karty pamięci; 1.3. Zasilacza 5 V DC; 1,5 A; 1.4. Konwertera USB RS485; 1.5. Kabla
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PRZEMYSŁOWYCH SYSTEMÓW STEROWANIA
AKADEMIA GÓRNICZO- HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE LABORATORIUM PRZEMYSŁOWYCH SYSTEMÓW STEROWANIA Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Automatyzacji Procesów Przedmiot: Przemysłowe
Bardziej szczegółowoSterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego
Politechnika Wrocławska Projekt Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego Autorzy: Paweł Bogner Marcin Dmochowski Prowadzący: mgr inż. Jan Kędzierski 30.04.2012 r. 1 Opis ogólny Celem projektu
Bardziej szczegółowoSprawozdanie z projektu MARM. Część druga Specyfikacja końcowa. Prowadzący: dr. Mariusz Suchenek. Autor: Dawid Kołcz. Data: r.
Sprawozdanie z projektu MARM Część druga Specyfikacja końcowa Prowadzący: dr. Mariusz Suchenek Autor: Dawid Kołcz Data: 01.02.16r. 1. Temat pracy: Układ diagnozujący układ tworzony jako praca magisterska.
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA LABORATORYJNA NR 4-EW ELEKTROWNIA WIATROWA
LABORATORIUM ODNAWIALNYCH ŹRÓDEŁ ENERGII Katedra Aparatury i Maszynoznawstwa Chemicznego Wydział Chemiczny Politechniki Gdańskiej INSTRUKCJA LABORATORYJNA NR 4-EW ELEKTROWNIA WIATROWA ELEKTROWNIA WIATROWA
Bardziej szczegółowoKrok 2: Pierwsze uruchomienie
Krok 2: Pierwsze uruchomienie W tym ćwiczeniu Krok 1: Instalacja Krok 2: Pierwsze uruchomienie Krok 3: Administrator W tym kroku: Omówimy wszystkie ustawienia, których wymaga program podczas pierwszego
Bardziej szczegółowoGenerator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2
Generator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2 Przeznaczenie Generator przebiegów pomiarowych GPP2 jest programowalnym sześciokanałowym generatorem napięć i prądów, przeznaczonym do celów pomiarowych i diagnostycznych.
Bardziej szczegółowoInstrukcja użytkownika KRISTECH, 2016
Konwerter Ethernet na RS-232 Instrukcja użytkownika KRISTECH, 2016 www.kristech.eu ver. 27.10.2016-A 1. Wprowadzenie jest konwerterem Ethernet na port szeregowy RS-232. Konwerter umożliwia wygodny dostęp
Bardziej szczegółowoĆw. 12. Akwizycja sygnałów w komputerowych systemach pomiarowych ( NI DAQPad-6015 )
Ćw. 12. Akwizycja sygnałów w komputerowych systemach pomiarowych ( NI DAQPad-6015 ) Problemy teoretyczne: Podstawy architektury kart kontrolno-pomiarowych na przykładzie modułu NI DAQPad-6015 Teoria próbkowania
Bardziej szczegółowoStatyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7
Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoTerminal TR01. Terminal jest przeznaczony do montażu naściennego w czystych i suchych pomieszczeniach.
Terminal TR01 Terminal jest m, umożliwiającym odczyt i zmianę nastaw parametrów, stanów wejść i wyjść współpracujących z nim urządzeń automatycznej regulacji wyposażonych w port komunikacyjny lub i obsługujących
Bardziej szczegółowoInstrukcja podłączenia i programowania modułu
Instrukcja podłączenia i programowania modułu STAG TUNING ver. 1.2 2014-12-18 SPIS TREŚCI 1. Opis działania urządzenia... 2 2. Sposób montażu... 2 3. Opis wyprowadzeń... 3 4. Opis obsługi aplikacji...
Bardziej szczegółowoOpenOfficePL. Zestaw szablonów magazynowych. Instrukcja obsługi
OpenOfficePL Zestaw szablonów magazynowych Instrukcja obsługi Spis treści : 1. Informacje ogólne 2. Instalacja zestawu a) konfiguracja połączenia z bazą danych b) import danych z poprzedniej wersji faktur
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Temat: Platforma Systemowa Wonderware cz. 2 przemysłowa baza danych,
Bardziej szczegółowoInstrukcja do oprogramowania ENAP DEC-1
Instrukcja do oprogramowania ENAP DEC-1 Do urządzenia DEC-1 dołączone jest oprogramowanie umożliwiające konfigurację urządzenia, rejestrację zdarzeń oraz wizualizację pracy urządzenia oraz poszczególnych
Bardziej szczegółowoSPECYFIKACJA PRZETWORNIK RÓŻNICY CIŚNIEŃ DPC250; DPC250-D; DPC4000; DPC4000-D
SPECYFIKACJA PRZETWORNIK RÓŻNICY CIŚNIEŃ DPC250; DPC250-D; DPC4000; DPC4000-D 1. Wprowadzenie...3 1.1. Funkcje urządzenia...3 1.2. Charakterystyka urządzenia...3 1.3. Warto wiedzieć...3 2. Dane techniczne...4
Bardziej szczegółowoDATAFLEX. Momentomierz DATAFLEX. Aktualizowany na bieżąco katalog dostępny na stronie
315 Spis treści 316 Opis urządzenia 317 Typ 16/10, 16/30, 16/50 318 NEW Typ 32/100, 32/300, 32/500 319 Typ 22/20, 22/50, 22/100 320 Typ 42/200, 42/500, 42/1000 321 Typ 85/2000, 85/5000, 85/10000 322 Typ
Bardziej szczegółowoReferat pracy dyplomowej
Referat pracy dyplomowej Temat pracy: Projekt i implementacja oprogramowania dla salonu kosmetycznego. Autor: Wojciech Rubiniec Promotor: dr inż. Roman Simiński Kategorie: Oprogramowanie użytkowe Słowa
Bardziej szczegółowoWizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu.
Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Maciek Słomka 4 czerwca 2006 1 Celprojektu. Celem projektu było zbudowanie modułu umożliwiającego wizualizację stanu czujników
Bardziej szczegółowodokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com
ARS3-RA v.1.0 mikro kod sterownika 8 Linii I/O ze zdalną transmisją kanałem radiowym lub poprzez port UART. Kod przeznaczony dla sprzętu opartego o projekt referencyjny DOK 01-05-12. Opis programowania
Bardziej szczegółowo1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro
1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprojektowanie sterowania układem pozycjonowania z wykorzystaniem sterownika VersaMax Micro oraz silnika krokowego. Do algorytmu pozycjonowania wykorzystać licznik
Bardziej szczegółowoInstrukcja użytkownika ARSoft-WZ1
05-090 Raszyn, ul Gałczyńskiego 6 tel (+48) 22 101-27-31, 22 853-48-56 automatyka@apar.pl www.apar.pl Instrukcja użytkownika ARSoft-WZ1 wersja 3.x 1. Opis Aplikacja ARSOFT-WZ1 umożliwia konfigurację i
Bardziej szczegółowoWizualizacja pogody dla windsurferów
Politechnika Wrocławska AiR ARR Wizualizacja danych sensorycznych Wizualizacja pogody dla windsurferów Autor: Małgorzata Witka-Jeżewska 218634 Prowadzący: dr inż. Bogdan Kreczmer 22 czerwca 2017 Spis treści
Bardziej szczegółowoWIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH Sprawozdanie z wykonanego projektu. Jakub Stanisz
WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH Sprawozdanie z wykonanego projektu Jakub Stanisz 19 czerwca 2008 1 Wstęp Celem mojego projektu było stworzenie dalmierza, opierającego się na czujniku PSD. Zadaniem dalmierza
Bardziej szczegółowoModuł Komunikacyjny MCU42 do systemu AFS42
Moduł Komunikacyjny MCU42 do systemu AFS42 IOT - Instrukcja Obsługi - Informacja Techniczna Aktualizacja 2015-05-05 13:04 www.lep.pl biuro@lep.pl 32-300 Olkusz, ul. Wspólna 9, tel/fax (32) 754 54 54, 754
Bardziej szczegółowoKontroler Xelee Master DMX64/512 - Instrukcja obsługi. Kontroler Xelee Master DMX64/512 Firmware 1.1 Instrukcja Obsługi. www.nelectrica.
Kontroler Xelee Master DMX64/512 Firmware 1.1 Instrukcja Obsługi www.nelectrica.com strona 1 Spis Treści 1. Informacje ogólne 2. Instalacja 2.1 Panel przedni... 5 2.2 Panel tylny... 6 2.3 Schemat podłączenia...
Bardziej szczegółowodr inż. Tomasz Krzeszowski
Microsoft Robotics Developer Studio dr inż. Tomasz Krzeszowski 2017-05-20 Spis treści 1 Przygotowanie do laboratorium... 3 2 Cel laboratorium... 3 3 Microsoft Robotics Developer Studio... 3 3.1 Wprowadzenie...
Bardziej szczegółowoSkrócona instrukcja korzystania z Platformy Zdalnej Edukacji w Gliwickiej Wyższej Szkole Przedsiębiorczości
Skrócona instrukcja korzystania z Platformy Zdalnej Edukacji w Gliwickiej Wyższej Szkole Przedsiębiorczości Wstęp Platforma Zdalnej Edukacji Gliwickiej Wyższej Szkoły Przedsiębiorczości (dalej nazywana
Bardziej szczegółowo1 Moduł Inteligentnego Głośnika
1 Moduł Inteligentnego Głośnika Moduł Inteligentnego Głośnika zapewnia obsługę urządzenia fizycznego odtwarzającego komunikaty dźwiękowe. Dzięki niemu możliwa jest konfiguracja tego elementu Systemu oraz
Bardziej szczegółowo1 Moduł Neuronu Analogowego SM
1 Moduł Neuronu Analogowego SM Moduł Neuronu Analogowego SM daje użytkownikowi Systemu Vision możliwość obsługi fizycznych urządzeń Neuronów Analogowych podłączonych do Sterownika Magistrali. Dzięki temu
Bardziej szczegółowoOBSŁUGA ZA POMOCĄ PROGRAMU MAMOS.EXE
OBSŁUGA ZA POMOCĄ PROGRAMU MAMOS.EXE SPIS TREŚCI 1. OBSŁUGA SENSORA IRMA ZA POMOCĄ PROGRAMU MAMOS.EXE...2 1.1. USTAWIENIE PARAMETRÓW POŁĄCZENIA Z SENSOREM...2 1.2. NAWIĄZYWANIE POŁĄCZENIA Z SENSOREM...2
Bardziej szczegółowo1 Obsługa aplikacji sonary
Instrukcja laboratoryjna do ćwiczenia: Badanie własności sonarów ultradźwiękowych Celem niniejszego ćwiczenia jest zapoznanie osób je wykonujących z podstawowymi cechami i możliwościami interpretacji pomiarów
Bardziej szczegółowo