Spis treści. S t r o n a 2

Transkrypt

1

2 Spis treści Wstęp... 3 Co powinieneś wiedzieć?... 3 Bezpieczeństwo... 4 Przygotowanie środowiska pracy... 5 Instalacja i konfiguracja środowiska mblock... 7 Podstawy programowania w Scratch Pierwsze kroki Miganie diodą Sterowanie servo Sterowanie silnikiem Pomiar odległości Wykrywanie linii Od Scratch a do C Instalacja i konfiguracja środowiska Arduino Programowanie w C Pierwsze kroki Komunikacja z komórką za pośrednictwem modułu bluetooth S t r o n a 2

3 Wstęp PROPOX to firma z wieloletnią tradycją. Stoją za nami lata doświadczeń i zadowoleni klienci zarówno z Polski jak i z zagranicy. Zapewniamy bezproblemową i kompleksową obsługę w jak najkrótszym czasie. Nasi specjaliści gotowi są w każdej chwili podzielić się swoim doświadczeniem, czy pomóc rozwiązać ewentualny problem. Jesteśmy pasjonatami i dlatego jesteśmy najlepsi! Systematycznie rozszerzamy naszą ofertę, by wypełniać motto naszej firmy - "Many Ideas One Solution". Pragniemy, by nasze produkty stanowiły kompletny zestaw narzędzi wykorzystywany zarówno przez profesjonalnych konstruktorów, jak i hobbystów, skracając czas i obniżając koszty projektowania nowych systemów. Firma Propox Sp. z o.o. Co powinieneś wiedzieć? Projekt L I X B O T oparty jest na licencji GPL, która pozwala na darmowe rozpowszechnianie i udoskonalanie urządzenia. Ograniczeniem co do jego możliwości jest jedynie nasza wyobraźnia. Jako firma posiadająca w sprzedaży zestaw części do projektu i jednocześnie pomysłodawcy całego przedsięwzięcia oferujemy także pełne wsparcie techniczne i pomoc w rozwijaniu konstrukcji w formie forum: oraz strony internetowej, która jest platformie poświęcona Podstawowy zestaw opiera się na module ARDUINO UNO, który pozwala na łatwe programowanie dla osób, które dopiero się go uczą, bądź chcą się nauczyć. Oprócz tego dołączony jest także moduł portów, czujnik ultradźwiękowy, moduł komunikacji Bluetooth, czujnik IR, 3 czujniki odbiciowe i sterownik silników. Teraz pozostaje Nam jedynie życzyć dobrej zabawy i "wielu błędów podczas kompilacji programów"! :) Pozdrawiamy, Propox...a teraz do dzieła!!! S t r o n a 3

4 Bezpieczeństwo 1. Urządzenie posiada deklarację zgodności CE, potwierdzoną certyfikatem. Deklaracja jest dostępna na stronie internetowej 2. Produkt jest w pełni bezpieczny. Przeznaczony do użytku osób powyżej 16 roku życia. 3. W przypadku awarii lub uszkodzenia w układzie elektrycznym lub mechanicznym urządzenia, a w przypadku jakichkolwiek wątpliwości związanych ze zrozumieniem komunikatu o niesprawności lub określeniem sposobu jej usunięcia, natychmiast wyłącz zasilanie i skontaktuj się z serwisem. To urządzenie może być wykorzystywane na terenie wszystkich państw UE. W miejscach użytkowania urządzenia należy przestrzegać przepisów krajowych i lokalnych. S t r o n a 4

5 Przygotowanie środowiska pracy Do pracy potrzebujesz jednego robota z serii LIXBOT: LIXBOT Racer ROBOT lub LAZY BALL ROBOT oraz Komputer z systemem operacyjnym Windows, Kabel USB, Środowisko mblock do programowania w Scratch, Środowisko Arduino do programowania w C. Połączenia elektroniczne przygotuj zgodnie ze schematem poniżej. Zadbaj o właściwe podłączenie szczególnie pinów PWM gdyż biblioteki arduino korzystają z wewnętrznych zegarów, które także są używane do obsługi PWM. Pamiętaj, że moduł Bluetooth wymaga dzielnika rezystancyjnego ponieważ pracuje on na poziomach 3,3V. Nr pinu Arduino PIN0 RX Czujnik/Płytka Bluetooth TX S t r o n a 5

6 PIN1 TX PIN2 TX PIN3 TX PIN4 RX PIN5 RX PIN6 TX PIN7 TX PIN8 TX PIN9 TX PIN10 RX PIN11 TX PIN12 RX PIN13 RX Bluetooth RX HC-SR04 Trig L298N - ENA HC-SR04 Echo Line Follower1 signal L298N - IN1 L298N IN2 L298N IN3 L298N IN4 Servo signal L298N ENB Line Follower1 signal Line Follower1 signal Timer0 używany jest w Arduino do obsługi funkcji delay() i millis(). Timer1 używany jest w Arduino do obsługi funkcji dotyczących servo. Timer2 używany jest w Arduino do obsługi funkcji tone(). Piny PWM wykorzystują odpowiednio: - Pin 5 i 6 - Timer0, - Pin 9 i 10 Timer1, - Pin 11 i 3 Timer2. Jeżeli nie jesteś w posiadaniu któregoś z robotów możesz zakupić je w Naszym sklepie internetowym, gdyż będą Ci one potrzebne do nauki programowania. S t r o n a 6

7 Instalacja i konfiguracja środowiska mblock Program możesz pobrać ze strony Zainstaluj pobrany program. Instalacja to standardowy proces, do którego jesteś przyzwyczajony działając w swoim systemie operacyjnym. Po uruchomieniu programu napotkasz na okno jak na poniższym rysunku. Aby skonfigurować środowisko mblock musisz wybrać typ programowanej płytki. W naszym przypadku jest to Arduino UNO. Wybierz z menu: Płytki->Arduino UNO. S t r o n a 7

8 Teraz jesteś gotowy do instalacji w swoim środowisku drivera a potrzebnego do obsługi i programowania płytki Arduino. W tym celu wybierasz z Menu opcje: Połącz->Zainstaluj Arduino driver. Kolejny krok to wybranie portu szeregowego do którego podłączyłeś płytkę Arduino. Z menu wybierz: Połącz->Port szeregowy->twój PORT. S t r o n a 8

9 Teraz jesteś gotowy do napisania swojego pierwszego programu!!! S t r o n a 9

10 Podstawy programowania w Scratch Pierwsze kroki Programowanie w Scratch polega na przeciąganiu myszką komend/instrukcji/poleceń (słów tych używamy zamiennie) z panelu komend do panelu skryptów. W panelu komend mamy kilka zakładek, które zawierają komendy ogólne, komendy do sterowania duszkami w panelu obsługi grafiki oraz komendy specyficzne dla płytki arduino. Komendy dla płytki arduino znajdują się w zbiorze Roboty. Każdy program musi się jakoś zaczynać do tego celu w panelu Roboty mamy polecenie Arduino program. Miganie diodą Pomysł jest taki abyś napisał swój pierwszy program, który spowoduje, że dioda umieszczona na płytce arduino zacznie migać. Jak to zrobić? A no prosto. Miganie diody polega na tym, ze przez 1s sią ona pali, a potem przez 1s się ona nie pali i tak w kółko. Polecenie do zapalenia diody to ustaw pin cyfrowy 13 na wysoki. Polecenie do zgaszenia diody to ustaw pin cyfrowy 13 na niski. Polecenie do czekania 1s to czekaj 1s S t r o n a 10

11 Polecenie do i tak w kółko nazywa się pętlą i w mblock brzmi ono zawsze. W mblock wygląda to następująco. Teraz program trzeba wgrać i robimy to poprzez wybranie z menu polecenia Edytuj->Tryb arduino S t r o n a 11

12 Pojawi się nam wtedy po prawej okienko z kodem w C oraz przyciskami u góry Załaduj na Arduino Naciskamy załaduj i czekamy, aż komputer dokona kompilacji i prześle program do naszej płytki Arduino. S t r o n a 12

13 Aby wszystko się powiodło upewnij się, że Masz podłączony kabel z komputera do płytki W aplikacji mblock masz podłączoną płytkę i w menu Połącz->Port szeregowy masz wybrany odpowiedni port. Postęp programowania będziesz obserwować w okienku na środku oraz w prawym dolnym rogu aplikacji. Sterowanie servo Przypomnij sobie jak zostało podłączone serwo do płytki Arduino. Ważne są oczywiście piny sterujące. W naszym przykładzie to pin PWM nr 10. Polecenie do ustawienia serva wygląda następująco 90 to położenie środkowe servo 0 to skrajne lewe a 180 to skrajne prawe. S t r o n a 13

14 Wypróbujmy następujący program. Program ten obraca servem od lewego położenia do prawego co krok zdefiniowany na 10 stopni. Przeanalizujmy instrukcje. Pojawiła się nowa instrukcja jeżeli dostępna w zbiorze kontrola. Jest to instrukcja, która sprawdza jaki jest wynik warunku. Jak sama nazwa mówi jeżeli warunek spełniony to zrób to co jest zapisane w środku. Warunek sprawdzamy za pomocą zielonych komend dostępnych w zbiorze wyrażenia. W naszym przypadku to warunek równości. S t r o n a 14

15 Pomarańczowy blok to blok reprezentujący zmienną. W naszym przykładzie mamy zdefiniowane 2 zmienne: Kat_servo Krok Zmienne definiujemy w zbiorze dane i bloczki. Do operacji na zmiennych używamy funkcji ustaw zmień Wgraj powyższy program i zobacz jak działa servo. Sterowanie silnikiem Przypomnij sobie jak zostały podłączone silniki do płytki Arduino. Ważne są oczywiście piny sterujące. W naszym przykładzie to piny: PIN3 TX PIN6 TX PIN7 TX PIN8 TX PIN9 TX PIN11 TX L298N - ENA L298N - IN1 L298N IN2 L298N IN3 L298N IN4 L298N ENB Do sterowania silnikami stworzymy funkcje/blok instrukcji, który wygląda następująco: Blok ten powoduje, że prawe koła jadą do przodu. Jakie instrukcje mamy dostępne? S t r o n a 15

16 Instrukcja ustaw pin PWM Piny PWM to są takie piny dla których można definiować wypełnienie impulsu. Wypełnienie przedstawia poniższy rysunek. W silnikach arduino od wypełnienia zależy prędkość silnika. Im wyższa wartość wypełnienia tym szybciej silnik się kręci. Możemy ustawiać wartości od 0 do 255. Nasze silniki zaczynają się poruszać z minimalną prędkością gdy ustawimy wartość 100 a z maksymalną wartość 255. Dodatkowo musimy wybrać kierunek poruszania się silników. Sterowanie kierunkiem odbywa się na dwóch bitach. W naszym przykładzie pin 8 ustawiony na wartość wysoki a pin 9 na wartość niski powoduje, że silnik kreci się do przodu. Odwrotne ustawienie tzn pin 8 ustawiony na wartość niski a pin 9 na wartość.wysoki spowoduje, że silnik będzie się kręcił do tyłu. Wypróbujmy następujący program. S t r o n a 16

17 Program ten porusza naszym robotem cyklicznie do przodu i do tyłu. Dla porządku zdefiniujmy jeszcze metodę/blok stop, który przyda nam się w kolejnym przykładzie. Pomiar odległości Przypomnij sobie jak został podłączony czujnik odległości. Ważne są oczywiście piny sterujące. W naszym przykładzie to PIN2 TX HC-SR04 Trig PIN4 RX HC-SR04 Echo Do zmierzenia odległości wystarcza nam prosta instrukcja S t r o n a 17

18 Umiejąc już mierzyć odległość i poruszać silnikami możemy napisać prosty program, który zatrzymuje naszego robota przed przeszkodą. Wykrywanie linii Przypomnij sobie jak został podłączony czujnik zbliżeniowy/wykrywania linii. Ważne są oczywiście piny sterujące. W naszym przykładzie do nauki wykorzystamy pin 12. Program polega na tym, że jak czujnik wykryje powierzchnię, która odbija światło (np. biała kartka) to zapali się dioda na płytce arduino. W przeciwnym wypadku dioda zgaśnie. Wypróbujmy następujący program. S t r o n a 18

19 Jeżeli wszystkie przykłady uruchomiłeś to WIELKIE BRAWA umiesz już programować w Scratch. W następnym rozdziale nauczymy się programować w C. S t r o n a 19

20 Od Scratch a do C Swoją przygodę z C warto zacząć w środowisku mblock obserwując jak kod w Scratch u jest tłumaczone na kod w C. Aby to zrobić użyj opcji w menu: Edytuj->Tryb arduino. Jak to zrobisz to po prawej stronie w środowisku mblock pojawi się dodatkowy panel z kodem C. Teraz możesz porównać jak zmienia się kod C jak Ty zmieniasz kod w Scratch u. S t r o n a 20

21 Napisany przez Ciebie program do migania diodą w Scratch u wygląda tak: Przetłumaczony na C wygląda tak: #include <Arduino.h> #include <Wire.h> #include <SoftwareSerial.h> void setup(){ pinmode(13,output); void loop(){ digitalwrite(13,1); _delay(1); digitalwrite(13,0); _delay(1); _loop(); void _delay(float seconds){ long endtime = millis() + seconds * 1000; while(millis() < endtime)_loop(); void _loop(){ S t r o n a 21

22 Dwie podstawowe funkcje w C to setup() i loop(). Funkcje te wywoływane są przez framework arduino po zaprogramowaniu płytki. Funkcja setup() wołana jest raz po wystartowaniu procesora (np. jak włączymy zasilanie i/lub po wciśnięciu reset. Funkcja loop() wywoływana jest cyklicznie w trakcie działania programu. Oznacza to, że jak funkcja loop() zakończy działanie to framework arduino za chwilę zawoła ją ponownie. W funkcji setup() przygotowujemy procesor do pracy a w funkcji loop() umieszczamy kod naszego głównego programu. Funkcja _delay(float seconds) oraz funkcja _loop() wygenerowana została przez środowisko mblock po to aby umożliwić implementację funkcji czekaj dostępnej w Scratch u. Spróbuj zdefiniować w Scratch u blok zapaldiode i zgasdiode. Kod przetłumaczony na C wygląda następująco: #include <Arduino.h> #include <Wire.h> S t r o n a 22

23 #include <SoftwareSerial.h> void zapaldiode(); void zgasdiode(); void zapaldiode() { digitalwrite(13,1); void zgasdiode() { digitalwrite(13,0); void setup(){ pinmode(13,output); void loop(){ zapaldiode(); _delay(1); zgasdiode(); _delay(1); void _delay(float seconds){ long endtime = millis() + seconds * 1000; while(millis() < endtime)_loop(); void _loop(){ Zwróć uwagę, że w C powstały dwie metody zapaldiode() i zgasdiode(). Metody te wołane są w funkcji loop(). Po doświadczeniach z konwersją Scratch a na C jesteś gotowy do instalacji środowiska Arduino i rozpoczęcia doświadczeń z C. S t r o n a 23

24 Instalacja i konfiguracja środowiska Arduino Program możesz pobrać ze strony Zainstaluj pobrany program. Instalacja to standardowy proces, do którego jesteś przyzwyczajony działając w swoim systemie operacyjnym. Po uruchomieniu programu napotkasz na okno jak na poniższym rysunku. Podobnie jak w środowisku mblock, aby skonfigurować środowisko Arduino musisz wybrać typ programowanej płytki. W naszym przypadku jest to Arduino UNO. Wybierz z menu: Narzędzia- >Płytka->Arduino/Genuino Uno. S t r o n a 24

25 Kolejny krok to wybranie portu szeregowego do którego podłączyłeś płytkę Arduino. Z menu wybierz: Narzędzia->Port ->TWÓJ PORT. S t r o n a 25

26 W arduino dostępne jest wiele przykładów programów w C. Możesz je znaleźć w menu: Plik- >Przykłady. S t r o n a 26

27 Po obejrzeniu i wypróbowaniu szeregu przykładów będziesz gotowy do napisania swojego pierwszego programu w C!!! Nie zapomnij, że obsługę silników, servo, oraz czujników masz już opanowaną bo robiłeś to w Scratch. Zawsze możesz zobaczyć jak środowisko mblock konwertuje Twoje przykłady na C. S t r o n a 27

28 Programowanie w C Pierwsze kroki Jeżeli nie znasz C to możesz skorzystać z podręczników dostępnych online np.: lub inny dostępny w Internecie. Komunikacja z komórką za pośrednictwem modułu bluetooth W tym przykładzie napiszemy program, który będzie łączył się poprzez bluetooth z komórką i właśnie za jej pomocą będziemy sterować naszym robotem. Do tego celu zainstaluj na komórce program Bluetooth Electronics (będziemy go nazywać BC) dostępny na stronie Program ten przyda się właśnie do sterowania naszym robotem. Otwórz nowy projekt w arduino w celu napisania programu obsługującego robota poprzez Bluetooth. Bluetooth podłączony jest do arduino poprzez piny 0 i 1. Piny te standardowo w arduino służą do obsługi komunikacji szeregowej i w taki sposób będziemy komunikować się z Bluetooth. Odczyt danych z Bluetooth zrealizujemy za pomocą metody Serial.read(), zapis natomiast za pomocą metody Serial.write(). W celu zainicjowania biblioteki używamy funkcji Serial.begin(9600), wywoływanej w metodzie setup(). Z płytki arduino będziemy komunikować się z programem BC zainstalowanym na komórce. W tym celu należy skonfigurować komórkę i ustalić konfigurację kontrolek w programie BC. Program BC na komórce ma możliwość zbudowania aplikacji z kontrolkami, którymi możemy sterować. Konfiguracja kontrolek polega na zdefiniowaniu ciągów znaków, które będą wysyłane przez moduł Bluetooth w przypadku manipulacją daną kontrolką. Przykładowe okienko z kontrolkami przedstawia poniższy rysunek: W naszym przykładzie użyjemy Pad y, Terminal, Switch a, Button a, Indycator y. S t r o n a 28

29 terminal pad1 switch button pad2 Indicator - dzwięk Indicator - światło Pad1 i pad2 pełnia taką sama funkcję I zostały umieszczone po to aby pokazać w jaki sposób możemy sterować robotem przy pomocy różnych manipulatorów. Konfiguracja dla padów wygląda następująco: Min value 0 Max value 720 A and Y - off Magntiude an Angle (deg) on Start with - _S End with K Send on change on Send Cotinuously - off Konfiguracja dla terminal wygląda następująco: Sent off Received off Both - on Konfiguracja dla switch wygląda następująco: Turn On Text - _J Turn Off Text - _M_SR0A0K Repeat Send When Switch is On off Reapeat every (ms) 100 S t r o n a 29

30 Current Switch State Off Konfiguracja dla button wygląda następująco: Press Text - _SR0A0K Release Text pusty napis Konfiguracja dla indicator światło wygląda następująco: Receive Character - L Red wg uznania Green wg uznania Blue wg uznania Konfiguracja dla indicator dzwięk wygląda następująco: Receive Character - S Select sound według uznania Volume według uznania Jak już mamy skonfigurowaną komórkę przejdźmy do pisania programu na arduino. Zdefiniujmy funkcję do czytania znaków z Bluetooth a a tym samym z programu BC zainstalowanego na komórce. Wygląda ona następująco: char readchar() { while (!Serial.available())_loop(); return Serial.read(); Funkcję te będziemy używać w naszej pętli loop() w celu podjęcia decyzji co ma robić robot. void loop() { int r = 0, a = 0; char tmp; float distance = _getdistance(&angle, _auto); if (_auto == 1) { calculatespeed(&speedleft, &speedright, 255, angle * SERVO_STEP); if (Serial.available()) { if (Serial.read() == '_') { tmp = readchar(); switch (tmp) { //SR255A360K case 'S': readchar(); r = Serial.parseInt(); readchar(); a = Serial.parseInt(); S t r o n a 30

31 Serial.print("R "); Serial.print(r, DEC); Serial.print(" A "); Serial.println(a, DEC); calculatespeed(&speedleft, &speedright, r, a); //K readchar(); break; case 'J': _auto = 1; Serial.println("AUTO ON"); break; case 'M': _auto = 0; Serial.println("AUTO OFF"); break; if (distance < 20 & speedleft!= 0 & speedright!= 0) { _stop(); jedz_tyl(255); Serial.println("*LR255G0B0"); Serial.println("*S"); _delay(0.3); _stop(); else if (speedleft == 0 & speedright == 0) { _stop(); Serial.println("*LR0G0B255"); else { jedz(speedleft, speedright); Serial.println("*LR0G255B0"); Zwróć uwagę, że w fukcji loop decyzje o tym co ma robić robot są podejmowane na podstawie znaków otrzymywanych z programu BE. Znaki są odbierane i decyzja o zachowaniu robota podejmowana jest w switch u, który interpretuje odbierane znaki. Ważna jest też funkcja do obliczenia prędkości lewego I prawego koła na podstawie otrzymanych wartości z program BE. Wygląda ona następująco: void calculatespeed(int* speedleft, int* speedright, int r, int a) { a = a + 45; double _a = ((double)a) * 2.0 * PI / 360.0; double spdl, spdr; spdr = cos(_a); spdl = sin(_a); spdl = (r * spdl); *speedleft = spdl; spdr = (r * spdr); *speedright = spdr; if (*speedright > 255) { S t r o n a 31

32 *speedright = 255; else if (*speedright < -255) { *speedright = -255; if (*speedleft > 255) { *speedleft = 255; else if (*speedleft < -255) { *speedleft = -255; Serial.print(*speedLeft, DEC); Serial.println(*speedRight, DEC); Oczywiście niezbędne są też funkcje związane z pomiarem odległości oraz poruszaniem silnikami. Poniżej znajduje się pełny listing programu. #include <Arduino.h> #include <Servo.h> /* Timer0 is an 8-bit timer, it can hold a maximum value of 255. It is used by delay() and millis(), so there are consequences when messing with it Timer1 is a 16-bit timer, it can hold a maximum of (an unsigned 16-bit integer). The Arduino Servo library uses this timer Timer2 is an 8-bit timer used by the Arduino tone() function */ Pins 5 and 6: controlled by Timer0 Pins 9 and 10: controlled by Timer1 Pins 11 and 3: controlled by Timer2 #define SERVO_STEP 10 #define DISTANCES 180/SERVO_STEP+1 Servo servo; long servostarttime = 0; int pos = 0, direction_ = SERVO_STEP; float distances[distances]; String str = ""; int speedleft = 0, speedright = 0; char _auto = 0; int angle = 0; float getdistance(int trig, int echo) { pinmode(trig, OUTPUT); digitalwrite(trig, LOW); delaymicroseconds(2); digitalwrite(trig, HIGH); delaymicroseconds(10); S t r o n a 32

33 pinmode(echo, INPUT); return pulsein(echo, HIGH, 30000) / 58.0; void jedz_tyl_prawa(char val) { analogwrite(11, val); digitalwrite(8, 0); digitalwrite(9, 1); void jedz_przod_prawa(char val) { analogwrite(11, val); digitalwrite(8, 1); digitalwrite(9, 0); void jedz_przod_lewa(char val){ analogwrite(3, val); digitalwrite(6, 0); digitalwrite(7, 1); void jedz_tyl_lewa(char val) { analogwrite(3, val); digitalwrite(6, 1); digitalwrite(7, 0); void _stop() { analogwrite(3, 0); digitalwrite(6, 0); digitalwrite(7, 0); analogwrite(11, 0); digitalwrite(8, 0); digitalwrite(9, 0); void jedz_przod(char val){ jedz_przod_lewa(val); jedz_przod_prawa(val); void jedz_tyl(char val){ jedz_tyl_lewa(val); jedz_tyl_prawa(val); void setup() { pinmode(3, OUTPUT); pinmode(6, OUTPUT); pinmode(5, OUTPUT); pinmode(7, OUTPUT); S t r o n a 33

34 pinmode(8, OUTPUT); pinmode(9, OUTPUT); pinmode(11, OUTPUT); Serial.begin(9600); servo.attach(10); pos = 90; servo.write(pos); for (int i = 0; i < DISTANCES; i++) { distances[i] = 200; float _getdistance(int* angle, char auto_) { if (servostarttime + 50 < millis()) { float distance = getdistance(2, 4); int j = 0; distance += getdistance(2, 4); distance += getdistance(2, 4); distance += getdistance(2, 4); distances[pos / SERVO_STEP] = distance / 4; for (int i = 0; i < DISTANCES; i++) { if (i > j) { if (distances[i] > distances[j]) { j = i; *angle = j; if (auto_ == 1) { pos += direction_; if (pos == 180) direction_ = -SERVO_STEP; if (pos == 0) direction_ = SERVO_STEP; else { pos = 90; servo.write(pos); servostarttime = millis(); return distances[9]; char readchar() { while (!Serial.available())_loop(); return Serial.read(); void loop() { int r = 0, a = 0; char tmp; float distance = _getdistance(&angle, _auto); if (_auto == 1) { S t r o n a 34

35 calculatespeed(&speedleft, &speedright, 255, angle * SERVO_STEP); if (Serial.available()) { if (Serial.read() == '_') { tmp = readchar(); switch (tmp) { //SR255A360K case 'S': readchar(); r = Serial.parseInt(); readchar(); a = Serial.parseInt(); Serial.print("R "); Serial.print(r, DEC); Serial.print(" A "); Serial.println(a, DEC); calculatespeed(&speedleft, &speedright, r, a); //K readchar(); break; case 'J': _auto = 1; Serial.println("AUTO ON"); break; case 'M': _auto = 0; Serial.println("AUTO OFF"); break; if (distance < 20 & speedleft!= 0 & speedright!= 0) { _stop(); jedz_tyl(255); Serial.print("L"); _delay(0.3); _stop(); else if (speedleft == 0 & speedright == 0) { _stop(); else { jedz(speedleft, speedright); void calculatespeed(int* speedleft, int* speedright, int r, int a) { a = a + 45; double _a = ((double)a) * 2.0 * PI / 360.0; double spdl, spdr; spdr = cos(_a); spdl = sin(_a); spdl = (r * spdl); *speedleft = spdl; spdr = (r * spdr); *speedright = spdr; S t r o n a 35

36 if (*speedright > 255) { *speedright = 255; else if (*speedright < -255) { *speedright = -255; if (*speedleft > 255) { *speedleft = 255; else if (*speedleft < -255) { *speedleft = -255; Serial.print(*speedLeft, DEC); Serial.println(*speedRight, DEC); void jedz(int speedleft, int speedright) { if (speedleft > 0 & speedright > 0) { jedz_przod_lewa((char)speedleft); jedz_przod_prawa((char)speedright); else if (speedleft > 0 & speedright < 0) { jedz_przod_lewa((char)speedleft); jedz_tyl_prawa((char) - speedright); else if (speedleft <0 & speedright>0) { jedz_tyl_lewa((char) - speedleft); jedz_przod_prawa((char)speedright); else if (speedleft < 0 & speedright < 0) { jedz_tyl_lewa((char) - speedleft); jedz_tyl_prawa((char) - speedright); else { _stop(); void _delay(float seconds) { long endtime = millis() + seconds * 1000; while (millis() < endtime)_loop(); void _loop() { Teraz możesz zaprogramować swojego robota I zobaczyć jak działa. Podczas programowania odłącz linie RX i TX urządzenia Bluetooth w Arduino. Bluetooth powoduje konflikt elektryczne z układem programującym. Po zaprogramowaniu i podłączeniu spowrotem modułu Bluetooth jesteś gotowy do uruchomienia komórki oraz programu BE. Po jego uruchomieniu nawiąż połaczenie przez Bluetooth. Na komórce ekran BE wygląda następująco. S t r o n a 36

37 Teraz możesz wypróbować jak działa napisany przez Ciebie program POWODZENIA!!!!! S t r o n a 37