ANALIZA WYKORZYSTANIA REGULATORA NEURONOWO-ROZMYTEGO Z WARSTWĄ TRANZYCJI W STEROWANIU SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO W ZAKRESIE PRĘDKOŚCI ULTRA NISKICH
|
|
- Aleksandra Laskowska
- 7 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 70 Politechniki Wrocławskiej Nr 70 Studia i Materiały Nr Piotr DERUGO* regulator neuronowo-rozmyty, warstwa Petriego, warstwa Tranzycji, prędkości ultra niskie ANALIZA WYKORZYSTANIA REGULATORA NEURONOWO-ROZMYTEGO Z WARSTWĄ TRANZYCJI W STEROWANIU SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO W ZAKRESIE PRĘDKOŚCI ULTRA NISKICH W artykule przeprowadzono analizę możliwości wykorzystania adaptacyjnego regulatora neuronowo-rozmytego z warstwą tranzycji Petriego do sterowania obiektem w postaci układu dwóch silników prądu stałego połączonych wałem sztywnym. W modelu obiektu sterowanego uwzględniono parametry rzeczywiste układu zasilania oraz silników. Zasadność modelowania tarcia czy rezystancji kluczy w stanie braku przewodzenia kluczy wynika z istotności tych zjawisk w zakresie prędkości ultra niskich. Eksperymenty symulacyjne przeprowadzono z użyciem biblioteki SimPowerSystems środowiska Matlab-Simulink. 1. WSTĘP Obecnie układom regulacji automatycznej stawiane są coraz większe wymagania [1] dotyczące ich właściwości statycznych i dynamicznych. Dzięki rozwojowi zaawansowanych struktur sterowania zaczęto uwzględniać wpływ coraz to mniej znaczących zjawisk występujących w układach rzeczywistych. W obecnych czasach zjawiska takie jak nieliniowe tarcie [7], [8], czy wpływ parametrów rzeczywistych elementów zarówno napędów jak i układów zasilania (np. spadki napięć na diodach) coraz rzadziej, mogą być uznawane za pomijalnie małe. Niestety wraz z poprawą uzyskiwanej jakości sterowania rośnie złożoność algorytmów. Niekiedy koszt układów będących w stanie wykonać zaprojektowany algorytm sterowania ze względu na wymagania * Politechnika Wrocławska, Instytut Maszyn Napędów i Pomiarów Elektrycznych, Wybrzeże Wyspiańskiego 27, Wrocław, piotr.derugo@pwr.wroc.pl
2 234 sprzętowe staje się nieuzasadniony ekonomicznie, bowiem koszt implementacji przewyższa potencjalne korzyści. Odpowiedzią na ten problem jest optymalizacja numeryczna algorytmów tak, aby możliwym była ich implementacja na mniej wydajnych, a tym samym tańszych mikrokontrolerach. Niniejsza praca opisuje rozwiązanie pozwalające na istotne zmniejszenie kosztów numerycznych implementacji regulatora neuronowo-rozmytego. Zaproponowany regulator wykorzystany jest w kaskadowej strukturze regulacji prędkości silnika prądu stałego, jako regulator nadrzędny. W modelu obiektu sterowania uwzględniono nieliniowe tarcie, a także rzeczywiste parametry układu zasilania. Układ pracuje w zakresie prędkości niskich i ultra niskich (do 10% prędkości znamionowej), w którym istotne staje się tarcie czy uwzględnienie parametrów takich jak tętnienia zasilania. Aby uzyskać zadowalającą jakość sterowania zdecydowano się na zastosowanie adaptacyjnego regulatora neuronowo-rozmytego o dużej ilości reguł z Warstwą Tranzycji Petriego. Warstwa Tranzycji powoduje nieuwzględnianie części przestrzeni reguł poprzez ich nie obliczanie w przeciwieństwie do zerowania jak to ma miejsce w przypadku warstwy konkurencyjnej [4], [5], [9]. Regulator adaptacyjny o znacznym rozmiarze bazy reguł samodzielnie potrafi się dopasować do obiektu sterowanego, nawet pomimo braku znajomości lub ograniczonej wiedzy na temat trudno identyfikowalnych parametrów takich jak tarcie. Dzięki zastosowaniu WTP możliwe jest znaczne zwiększenie rozmiarów bazy reguł, przy niewielkim wzroście nakładu obliczeniowego [6], [9]. 2. UKŁAD DO EKSPERYMENTÓW SYMULACYJNYCH Na potrzeby eksperymentów symulacyjnych zamodelowano układ dwóch silników prądu stałego połączonych za pomocą wału sztywnego z użyciem biblioteki SimPower- Systems będącego częścią pakiety Matlab Simulink. Użycie biblioteki SimPowerSystems pozwala na dokładne odwzorowanie zarówno samego silnika prądu stałego jak i układu zasilania oraz sterowania. Jako moduł zasilający maszyny roboczej zastosowano mostek H z akumulatorem. Jako klucze w mostku zastosowano układ typu IGBT + dioda. Sterowanie napięciem wyjściowym mostka odbywa się za pomocą Modulacji Szerokościowej Impulsów (MSI). Sygnał modulujący jest wypracowywany w kaskadowej strukturze regulacji gdzie nadrzędnym regulatorem jest regulator prędkości, natomiast w pętli wewnętrznej zastosowano regulator prądu (nastrojony na podstawie kryterium modułu). Pomiędzy regulatorami prędkości i prądu zastosowano blok zmiany częstotliwości próbkowania. Pętla prędkościowa próbkowana jest z okresem 1ms, prędkość mierzona jest sygnałem generowanym przez dedykowany blok z biblioteki SimPower-
3 235 Systems odpowiadający za opis silnika. Pętla prądowa próbkowana jest z krokiem 10 μs natomiast cała symulacja odbywa się z krokiem 1 μs. Maszyna robocza pracuje jako generator obciążany rezystancyjnie dzięki odpowiedniemu załączaniu klucza energoelektronicznego. dω J = M e M o Bm ω M dt TC, (1) gdzie: J inercja, M e moment elektromagnetyczny, M o moment obciążenia, B m współczynnik tarcia wiskotycznego (0,02), M TC tarcie statyczne (0,01) M e = i K = i K = i ( L i ), (2) a T a E a af f i f U = Z f f U a E, ia =, KT = K E = Laf i f, Z a (3) i a, i f prądy twornika i wzbudzenia, E = K e ω siła elektromotoryczna, L af indukcyjność wzajemna, K e, K T stała napięciowa oraz stała momentowa J = J 1 + J 2, (4) gdzie: J 1, J 2 momenty bezwładności silnika pierwszego oraz drugiego. Kontroler MSI R I Pomiar I R ω Pomiar ω Kontroler obciążenia ω ref M o ref Mostek H DC Me ω Mo DC Ro U Z U W1 U W2 Rys. 1. Schemat układu W przypadku połączenia sztywnego, gdzie ω 1 = ω 2 na potrzeby modelu matematycznego, moment bezwładności silnika pierwszego jest równy sumie momentów bezwładności obu silników.
4 ADAPTACYJNY NEURONOWO-ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚCI Na potrzeby eksperymentów symulacyjnych stworzono neuronowo-rozmyty trójwejściowy regulator adaptacyjny [2]. Sygnałami wejściowymi regulatora są kolejno uchyb sterowania, jego pochodna oraz całka. Uchyb sterowania rozumiany jest, jako różnica pomiędzy sygnałem referencyjnym oraz mierzonym. Zastosowanie trzech wejść wynika z chęci elastycznego kształtowania jakości sterowania zarówno w stanach statycznych, jak i dynamicznych. Zaproponowany neuronowo-rozmyty system wnioskowania składa się z 6 warstw. Rysunek 2 przedstawia schemat użytego regulatora o m = 3 funkcji przynależności dla każdego z n = 3 wejść, co skutkuje istnieniem 3 3 reguł w bazie. W praktycznej implementacji rozważono regulator o rozmiarze bazy reguł równej 5 3. Rys. 2. Schemat regulatora
5 237 W warstwie L 1 normalizowane są sygnały wejściowe. Sygnały te są skalowane oraz ograniczane do rozważanej przestrzeni sterowań (1): [ min[ ( K in ),1], 1] = L, { 1, 2, 3} L1 out _ n = max n n 2in _ n n =. (5) W warstwie drugiej: Warstwie Tranzycji Petriego na podstawie wartości sygnału znormalizowanego wyznaczany jest aktualny sektor oraz korelujące z nim przesłanki. Warstwa L 3 jest warstwą przesłanek, przy czym wyznaczane są jedynie poziomy spełnienia przesłanek odpowiadających aktywnemu sektorowi. W przypadku regulatora bez WTP obliczane były by wszystkie przesłanki. Funkcje przynależności zdefiniowano jako μ ij gdzie i to numer wejścia, natomiast j to numer funkcji w danym m-licznym zestawie przyporządkowanym każdemu z n wejść. Jako kształt przesłanki wybrano funkcję gaussowską [6], [7]. [ L ] = [ ( L )] = [ L ]. μ (6) 3 out ij 3 in _ i i= 1,2, 3 4 j = W warstwie czwartej wyznaczane są poziomy aktywacji reguł. W rozważanym przypadku poziom aktywacji reguły wyznaczany jest za pomocą T-normy typu iloczynowego (product). Jest to rozwiązanie znane zarówno z regulatorów typu Mamdaniego, jak i TSK gdzie R j1 = f ( μ 1j1, μ 2, μ 3 ) = μ 1j1 μ 2 μ 3 [1], [6]. [ L ] = [ μ μ μ ] = [ R ] = [ L ]. 4out 1 j1 2 3 j1= j1 j1= 5in = = = = (7) W warstwie L 5 zgodnie ze wzorem (8) uwzględniane są współczynniki wagowe. [ L ] [ L ] [ w ] = [ L ], = (8) 5out 5in j1 6in gdzie jest iloczynem Hadamarda. Ostatnią warstwą dającą się wyróżnić w strukturze regulatora jest warstwa wyostrzania. Obliczanie wartości wyjściowej odbywa się zgodnie ze wzorem (9): u( k) = [ L6in ] [ L5in ] = ( w j1 R j1 ) j1 j1 j1= j 2= = R j1= j 2= j 3= j1 Algorytm adaptacji współczynników wagowych opisuje równanie (10): w ( k ) = w ( k) + R γ ( e( )) j1 1 j1 j1 k. (9) +, (10)
6 238 gdzie: R j1 wartość aktywacji reguły, γ współczynnik uczenia, e błąd śledzenia modelu (e = ω modelu ω silnika ). Współczynnik uczenia bazuje na wartości błędu śledzenia modelu, jego pochodnej oraz całce z tej wartości (11). γ(e m (t)) = (k em e(t) + k Δm Δe(t) + k m e(t)dt) (11) Model referencyjny zdefiniowano jako obiekt oscylacyjny drugiego rzędu [4]: gdzie ω r = 60, ξ = 1. G ( s) ω ( s + ξ ω + ω ) =, (12) r 2 r r 4. WARSTWA TRANZYCJI PETRIEGO W ADAPTACYJNYM REGULATORZE NEURONOWO-ROZMYTYM Wprowadzenie Warstwy Tranzycji Petriego (WTP) zostało podyktowane chęcią zmniejszenia złożoności numerycznej algorytmu bez konieczności ograniczania liczby reguł w bazie [2]. WTP na podstawie wartości wejściowych aktywuje jedynie te dwie funkcje przynależności, które osiągną dla danej wartości poziom najwyższy. Funkcje przynależności najmniej aktywne nie są uwzględniane w danej iteracji algorytmu. Rysunek 2 pokazuje przestrzeń sterowania i następstwa zastosowania WTP dla systemu neuronowo-rozmytego o n = 3 wejściach i m = 3 gaussowskich funkcjach przynależności dla każdego z wejść. Istotną właściwością funkcji gaussowskich jest ich nieskończony nośnik. W przypadku trzech funkcji przynależności dla każdej zmiennej funkcja odpowiedzialna za odwrotny znak niż aktualny znak sygnału wejściowego będzie minimalnie aktywna. 0 1 we 1 1 we 2 we Rys. 3. Przestrzeń sterowań dla 3 wejść i 3 funkcji gaussowskich dla każdego z wejść
7 239 Zgadza się to z intuicją: nie jest zasadnym rozważanie ujemnej części przestrzeni sterowań dla przypadku dodatniej wartości sygnału wejściowego. Takie podejście pozwala dla przypadku regulatora o 3 regułach na każde z 3 wejść w każdej iteracji rozważać jedynie 1/8 przestrzeni sterowań. W każdym kroku obliczeniowym rozważanych jest jedynie 2 3 z pośród 3 3 reguł. Zysk ten rośnie wraz ze wzrostem rozmiaru bazy reguł kiedy rozważanych jest 2 m z pośród n m reguł (przy założeniu jednakowej liczby m reguł na każde z n wejść). Dla przypadku n = 5 reguł na każde z m = 3 wejść obliczanych jest jedynie 6 spośród 15 funkcji przynależności, a dalej 2 3 zamiast 5 3 reguł czyli 8/125. Co istotne, w praktycznej implementacji proponowanego algorytmu, funkcje aktywne są dalej propagowane na bazę reguł. Obliczane są jedynie reguły, w skład których wchodzą same aktywne przesłanki. Poziomy aktywacji pozostałych byłyby z definicji równe zeru, nie są więc one obliczane w kolejnych krokach danej iteracji algorytmu. 5. PRZEBIEG BADAŃ W trakcie eksperymentów symulacyjnych przeprowadzono szereg badań zakresie prędkości ultra niskich z zadaną trajektorią prędkości oraz obciążenia o niskiej oraz wysokiej dynamice zmian. W pierwszym przypadku (rys. 4) układ pracował w trybie nawrotnym z amplitudą zadaną na poziomie 10% prędkości znamionowej. Obciążenie załączane było okresowo. Następnie amplitudę prędkości zadanej zmniejszono do poziomu 5% wartości znamionowej (rys. 5). Kolejno zmieniono tryb pracy z nawrotów o znacznej dynamice na nawroty po trajektorii sinusoidalnej (rys. 6) ostatecznie zmniejszono dynamikę trybu załączania obciążenia, układ do 10 s pracuje bez obciążenia zewnętrznego, by od chwili czasowej t = 10 s pracować przy obciążeniu statycznym (rys. 7). Na rysunkach 8 i 9 zaprezentowano przebiegi dla trajektorii odpowiednio sinusoidalnej oraz nawrotnej o amplitudzie 1% prędkości znamionowej. Ostatecznie na rysunkach 10 oraz 11 prędkość maksymalna wynosi 2 obr/min. Analizując poniższe przebiegi widać, iż układ w sposób prawidłowy steruje obiektem nawet w przypadku znacznej nieliniowości wynikającej z wpływu zjawiska tarcia na działanie układu napędowego w zakresie prędkości ultra niskich. W każdym przypadku układ w sposób prawidłowy śledzi prędkość zadaną, a w przypadku zakłóceń w postaci obciążenia zewnętrznego szybko powoduje powrót do prędkości zadanej. Niewielkie oscylacje prądów wynikają z uwzględniania właściwości elementów energoelektronicznych oraz częstotliwości kluczowania, zjawiska te mają również miejsce w układach rzeczywistych.
8 240 Rys. 4. Przebiegi prędkości modelu i mierzonej (a), prądu twornika zadanego i mierzonego (b), przebiegów Rys. 5. Przebiegi prędkości modelu i mierzonej (a), prądu twornika zadanego i mierzonego (b), przebiegów
9 241 Rys. 6. Przebiegi prędkości modelu i mierzonej (a), prądu twornika zadanego i mierzonego (b), przebiegów Rys. 7. Przebiegi prędkości modelu i mierzonej (a), prądu twornika zadanego i mierzonego (b), przebiegów
10 242 Rys. 8. Przebiegi prędkości modelu i mierzonej (a), prądu twornika zadanego i mierzonego (b), przebiegów Rys. 9. Przebiegi prędkości modelu i mierzonej (a), prądu twornika zadanego i mierzonego (b), przebiegów
11 243 Rys. 10. Przebiegi prędkości modelu i mierzonej (a), prądu twornika zadanego i mierzonego (b), przebiegów Rys. 11. Przebiegi prędkości modelu i mierzonej (a), prądu twornika zadanego i mierzonego (b), przebiegów
12 244 Analizując przebieg wagi ZE-ZE-ZE widzi się korelację pomiędzy zmianami jej wartości, a zmianami prądu twornika wynikającymi z obciążenia. Przebiegi błędu odtwarzania prędkości modelu przez układ pokazują znaczny wzrost amplitudy tej różnicy w chwilach, gdy układ pracuje z obciążeniem wynikłym ze zmiany wymuszenia lub z przyłożenia obciążenia zewnętrznego. Z uwagi na znacznie mniejsze poziomy sygnałów w przypadku prędkości o niskiej amplitudzie, koniecznym jest uwzględnienie tego faktu w postaci odpowiedniego doboru parametrów algorytmu adaptacji, który dla prawidłowej pracy układu powinny przyjąć niższe wartości w przypadku niskich amplitud maksymalnych a niżeli miałoby to miejsce w przypadku amplitud o większych wartościach. 6. PODSUMOWANIE W artykule opisany został regulator neuronowo-rozmyty Warstwą Tranzycji Petriego. Regulator taki pozwala na poprawne sterowanie układem napędowym w zakresie prędkości ultra niskich gdzie istotnym jest nieliniowe tarcie występujące w układach rzeczywistych. Jest to uzupełnienie wcześniejszych badań gdzie przeprowadzono analizę regulatorów z warstwami Petriego dla wyższych zakresów prędkości [3 5]. Zwiększenie bazy reguł prowadzi do lepszego dopasowania się adaptacyjnej struktury sterowania do obiektu sterowanego, niestety dzieje się to kosztem zwiększenia złożoności obliczeniowej. Zastosowanie WTP pozwala na zmniejszenie ilości operacji koniecznych do wykonania pojedynczej iteracji algorytmu, co szczególnie dla regulatorów o większej ilości reguł prowadzi do ograniczenia złożoności obliczeniowej. Praca finansowana przez Narodowe Centrum Nauki w ramach projektu: Adaptacyjne sterowanie rozmyte złożonego układu napędowego o zmiennych parametrach, UMO-2011/03/B/ST7/02517 ( ). LITERATURA [1] BROCK S., ZAWIRSKI K., New approaches to selected problems of precise speed and position control of drives, 38th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society IECON, 2012, [2] DERUGO P., SZABAT K., Algorytm implementacji regulatora rozmytego o niskim koszcie numerycznym, Przegląd Elektrotechniczny, vol. 90, nr 11, 2014, [3] DERUGO P., SZABAT K., Implementation of the low computational cost fuzzy PID controller for two-mass drive system, IEEE 16th International Power Electronics and Motion Control Conf. and Exposition PEMC, 2014, [4] DERUGO P., SZABAT K., Analysis of adaptive neuro-fuzzy PD controller with competitive Petri layers in speed control system for DC motor, Computer Applications in Electrical Engineering, 2013,
13 245 [5] DERUGO P., Analiza wpływu konkurencyjnych warstw Petriego na działanie regulatora neuronowo- -rozmytego, Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej, Nr 69, Studia i Materiały, Nr 33, Oficyna Wydawnicza PWr., Wrocław [6] DERUGO P., DYBKOWSKI M., SZABAT K., Zastosowanie adaptacyjnego neuronowo-rozmytego regulatora prędkości z konkurencyjnymi warstwami Petriego do sterowania silnika elektrycznego, Przegląd Elektrotechniczny, vol. 89, nr 12, 2013, [7] JASTRZĘBSKI M., KABZIŃSKI J., Optimisation of Takagi Sugeno fuzzy models by pseudo-bacterial genetic algorithm, Proc. of the 10th IEEE International Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics, [8] JASTRZĘBSKI M., On-line parameter tuning of discontinuous fuzzy friction compensator in linear drive, IEEE International Symposium on. Information, Communication and Automation Technologies ICAT, 2013, 1 6. [9] WAI R.-J., CHU C.-C., Motion Control of Linear Induction Motor via Petri Fuzzy Neural Network, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 54, No. 1, 2007, ANALYSIS OF NEURO-FUZZY PID CONTROLLER WITH PETRI TRANSITION LAYER FOR DC MOTOR WORKING WITH ULTRA-LOW SPEED Paper show analysis of possible usage of adaptive neuro-fuzzy controller with Petri transition layer as speed controller for drive system with DC motor with significant friction and working with ultra-low speed. Two identical DC motors are connected with stiff shaft, both friction and electical parameters of power supply are included in model. Model has beed build using Matlab SimPowerSystems library in order to include phenomenens wchich are significant in low and ultra low speed operation area. As low speed less than 10% of nominal speed is considered.
ANALIZA WPŁYWU KONKURENCYJNYCH WARSTW PETRIEGO NA DZIAŁANIE REGULATORA NEURONOWO-ROZMYTEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Piotr DERUGO* regulator neuronowo-rozmyty, warstwy Petriego sieci Petriego,
REGULATOR NEURONOWO-ROZMYTY Z WARSTWĄ TRANZYCJI W STEROWANIU SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO W ZAKRESIE PRĘDKOŚCI ULTRA NISKICH WERYFIKACJA EKSPERYMENTALNA
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 71 Politechniki Wrocławskiej Nr 71 Studia i Materiały Nr 35 2015 Piotr DERUGO*, Marcin PAWLAK* regulator neuronowo-rozmyty, warstwa Petriego,
Ćwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym.
Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym. Środowisko symulacyjne Symulacja układu napędowego z silnikiem DC wykonana zostanie w oparciu o środowisko symulacyjne
Ćwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚCI TYPU TSK UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH
POZNAN UNVE RSTY OF TE CHNOLOGY ACADE MC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 013 Krzysztof DRÓŻDŻ* Krzysztof SZABAT* ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚC TYPU TSK UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SLNKEM SYNCHRONCZNYM O MAGNESACH
ADAPTACYJNE STEROWANIE ROZMYTE ZE ZBIORAMI TYPU II ZŁOŻONEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO PRACUJĄCEGO W ZAKRESIE PRĘDKOŚCI NISKIEJ
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 7 Politechniki Wrocławskiej Nr 7 Studia i Materiały Nr 35 5 Karol WRÓBEL* sterowanie adaptacyjne, sterowanie rozmyte, kompensacja tarcia,
PARAMETRYZACJA NEURONOWO-ROZMYTYCH REGULATORÓW TYPU TSK PRACUJĄCYCH W ADAPTACYJNEJ STRUKTURZE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ UKŁADU NAPĘDOWEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Sebastian KNYCHAS* sterowanie adaptacyjne, regulatory neuronowo-rozmyte,
ANALIZA ADAPTACYJNEGO NEURONOWO ROZMYTEGO REGULATORA Z WYKORZYSTANIEM KONKURENCYJNYCH WARSTW TYPU PETRIEGO W STEROWANIU SILNIKIEM PR DU STA EGO
POZNAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY ACADEMIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 2013 Piotr DERUGO* Mateusz DYBKOWSKI* Krzysztof SZABAT* ANALIZA ADAPTACYJNEGO NEURONOWO ROZMYTEGO REGULATORA Z WYKORZYSTANIEM
ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ ODPORNY NA ZMIANY BEZWŁADNOŚCI
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 80 Electrical Engineering 2014 Michał JAKUBOWSKI* Krystian NOWAKOWSKI* Krzysztof ZAWIRSKI* ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ ODPORNY NA ZMIANY
ADAPTACYJNE WEKTOROWE STEROWANIE UKŁADEM NAPĘDOWYM Z POŁĄCZENIEM SPRĘŻYSTYM
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 01 napęd elektryczny, DRFOC, sterowanie wektorowe, połączenie sprężyste, regulator
UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE
UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji
WPŁYW OPÓŹNIENIA NA DYNAMIKĘ UKŁADÓW Z REGULACJĄ KLASYCZNĄ I ROZMYTĄ
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 65 Politechniki Wrocławskiej Nr 65 Studia i Materiały Nr 31 2011 Kinga GÓRNIAK* układy z opóźnieniem, regulacja rozmyta, model Mamdaniego,
Prototypowanie systemów sterowania
Prototypowanie systemów sterowania Prowadzący: dr hab. inż. Mateusz Dybkowski, prof. Pwr. mgr inż. Szymon Bednarz Opracował: mgr inż. Szymon Bednarz Wrocław 2019 Laboratorium nr 4 Prototypowanie układów
AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 2013 Łukasz NIEWIARA* Krzysztof ZAWIRSKI* AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ Zagadnienia
MODEL SYMULACYJNY ENERGOELEKTRONICZNEGO STEROWANEGO ŹRÓDŁA PRĄDOWEGO PRĄDU STAŁEGO BAZUJĄCEGO NA STRUKTURZE BUCK-BOOST CZĘŚĆ 2
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 87 Electrical Engineering 2016 Michał KRYSTKOWIAK* Dominik MATECKI* MODEL SYMULACYJNY ENERGOELEKTRONICZNEGO STEROWANEGO ŹRÓDŁA PRĄDOWEGO PRĄDU STAŁEGO
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
UKŁAD HAMOWANIA ELEKTRYCZNEGO DO BADANIA NAPĘDÓW
Z E S Z Y T Y N A U K O W E P O L I T E C H N I K I Ł Ó D Z K I E J Nr 1108 ELEKTRYKA, z. 123 2011 WOJCIECH BŁASIŃSKI, ZBIGNIEW NOWACKI Politechnika Łódzka Instytut Automatyki UKŁAD HAMOWANIA ELEKTRYCZNEGO
ANALIZA PORÓWNAWCZA WYBRANYCH NEUROREGULATORÓW DLA NAPĘDU Z POŁĄCZENIEM SPRĘŻYSTYM WYNIKI BADAŃ
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Marcin KAMIŃSKI, Teresa ORŁOWSKA-KOWALSKA* sieci neuronowe, modele perceptronowe
ANALIZA WPŁYWU METODY ADAPTACJI REGULTAORA PRĘDKOŚCI NA WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZNE NAPĘDU INDUKCYJNEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 64 Politechniki Wrocławskiej Nr 64 Studia i Materiały Nr 3 21 Mateusz DYBKOWSKI*, Teresa ORŁOWSKA-KOWALSKA* Damian KAPELA* silnik indukcyjny,
PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 5) BADANIE REGULATORA PI W UKŁADZIE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ OBROTOWĄ SILNIKA PRĄDU STAŁEGO PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA:
Automatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Spis treści. Dzień 1. I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) II Rodzaje regulatorów i struktur regulacji (wersja 1109)
Spis treści Dzień 1 I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) I-3 Podstawowy problem sterowania I-4 Przykładowy obiekt regulacji I-5 Schemat blokowy układu automatycznej regulacji I-6 Klasyfikacja
Temat: ANFIS + TS w zadaniach. Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE
Temat: ANFIS + TS w zadaniach Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Dr inż. Barbara Mrzygłód KISiM, WIMiIP, AGH mrzyglod@ agh.edu.pl 1. Systemy neuronowo - rozmyte Systemy
Problemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Automatyki Autoreferat rozprawy doktorskiej Problemy optymalizacji układów napędowych
ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWYCH DO ESTYMACJI PRĘDKOŚCI NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM Z MAGNESAMI TRWAŁYMI
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Krzysztof DRÓŻDŻ*, Marcin KAMIŃSKI*, Piotr J. SERKIES*, Krzysztof SZABAT*
Wykaz ważniejszych oznaczeń Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13
Spis treści 3 Wykaz ważniejszych oznaczeń...9 Przedmowa... 12 1. Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13 1.1.. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych...14 1.2..
SPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i
SPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych 1.2. Moment elektromagnetyczny
SZTUCZNA INTELIGENCJA
SZTUCZNA INTELIGENCJA SYSTEMY ROZMYTE Adrian Horzyk Akademia Górniczo-Hutnicza Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Katedra Automatyki i Inżynierii Biomedycznej Laboratorium
KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Sterowanie z wykorzystaniem logiki rozmytej
Sterowanie z wykorzystaniem logiki rozmytej konspekt seminarium Paweł Szołtysek 24 stycznia 2009 1 Wstęp 1.1 Podstawy logiki rozmytej Logika rozmyta jest rodzajem logiki wielowartościowej, stanowi uogólnienie
Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne
Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium nr 4: Układ sterowania silnika obcowzbudnego prądu stałego z regulatorem PID 1. Wprowadzenie Przedmiotem rozważań jest układ automatycznej
Wpływ nieliniowości elementów układu pomiarowego na błąd pomiaru impedancji
Wpływ nieliniowości elementów układu pomiarowego na błąd pomiaru impedancji Wiesław Miczulski* W artykule przedstawiono wyniki badań ilustrujące wpływ nieliniowości elementów układu porównania napięć na
ADAPTACYJNE STEROWANIE SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 3 Tomasz PAJCHROWSKI* ADAPTACYJNE STEROWANIE SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH W artykule przedstawiono wyniki
WPŁYW USZKODZENIA TRANZYSTORA IGBT PRZEKSZTAŁTNIKA CZĘSTOTLIWOŚCI NA PRACĘ NAPĘDU INDUKCYJNEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Kamil KLIMKOWSKI*, Mateusz DYBKOWSKI* DTC-SVM, DFOC, silnik indukcyjny,
INSTRUKCJA I MATERIAŁY POMOCNICZE
Wiesław Jażdżyński INSTRUKCJA I MATERIAŁY POMOCNICZE Ćwiczenie Przedmiot: Podzespoły Elektryczne Pojazdów Samochodowych IM_1-3 Temat: Maszyna indukcyjna modelowanie i analiza symulacyjna Zakres ćwiczenia:
ZASTOSOWANIE MODELI ADALINE W STRUKTURZE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ SILNIKA INDUKCYJNEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 65 Politechniki Wrocławskiej Nr 65 Studia i Materiały Nr 31 2011 Marcin KAMIŃSKI* Krzysztof P. DYRCZ* modele ADALINE, sterowanie wektorowe,
Tomasz Żabiński, tomz@prz-rzeszow.pl, 2006-03-14 90
Poniżej przedstawiono zagadnienie automatycznej pracy suwnicy (Sawodny et al. 2002), będącej elementem np. zautomatyzowanej linii produkcyjnej. Opracowany system sterowania realizuje bezpieczny transport
Jeśli X jest przestrzenią o nieskończonej liczbie elementów:
Logika rozmyta 2 Zbiór rozmyty może być formalnie zapisany na dwa sposoby w zależności od tego z jakim typem przestrzeni elementów mamy do czynienia: Jeśli X jest przestrzenią o skończonej liczbie elementów
Implementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji
Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu Ćwiczenie 5 Implementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji Przygotował: mgr inż. Marcin Pelic Instytut Technologii Mechanicznej Politechnika
Zastosowanie rozmytego bezśladowego filtru Kalmana w adaptacyjnej strukturze sterowania układu dwumasowego
Krzysztof DRÓŻDŻ Politechnika Wrocławska, Katedra Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych doi:0.599/48.06.05.8 Zastosowanie rozmytego bezśladowego filtru Kalmana w adaptacyjnej strukturze sterowania układu
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter)
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter) 1. WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy występują połączenia elastyczne (długi
Kryteria optymalizacji w systemach sterowania rozmytego piecami odlewniczymi
A R C H I V E S of F O U N D R Y E N G I N E E R I N G Published quarterly as the organ of the Foundry Commission of the Polish Academy of Sciences ISSN (1897-3310) Volume 14 Special Issue 2/2014 95 100
ROZMYTE STEROWANIE ŚLIZGOWE UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr59 Politechniki Wrocławskiej Nr 59 Studia i Materiały Nr 26 2006 Sterowanie rozmyte, sterowanie ślizgowe, automatyka napędu elektrycznego
Podstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Porównanie wyników symulacji wpływu kształtu i amplitudy zakłóceń na jakość sterowania piecem oporowym w układzie z regulatorem PID lub rozmytym
ARCHIVES of FOUNDRY ENGINEERING Published quarterly as the organ of the Foundry Commission of the Polish Academy of Sciences ISSN (1897-3310) Volume 15 Special Issue 4/2015 133 138 28/4 Porównanie wyników
MODELOWANIE PRZEKSZTAŁTNIKÓW ENERGOELEKTRONICZNYCH W ŚRODOWISKU LABVIEW
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 76 Electrical Engineering 2013 Michał KRYSTKOWIAK* MODELOWANIE PRZEKSZTAŁTNIKÓW ENERGOELEKTRONICZNYCH W ŚRODOWISKU LABVIEW W artykule zaprezentowano
Ćwiczenie: "Silnik prądu stałego"
Ćwiczenie: "Silnik prądu stałego" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
ANALIZA WRAŻLIWOŚCI WYBRANYCH ESTYMATORÓW ZMIENNYCH STANU NA BŁĘDNĄ IDENTYFIKACJĘ PARAMETRÓW SCHEMATU ZASTĘPCZEGO SILNIKA INDUKCYJNEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 214 silnik indukcyjny, estymacja zmiennych stanu, układ bezczujnikowy Jacek
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU NAPIĘCIA
Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 4/2014 (104) 89 Zygfryd Głowacz, Henryk Krawiec AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU
Adaptacja reguł rozmytego modelu siły oporu w sterowaniu położeniem silnika liniowego
Adaptacja reguł rozmytego modelu siły oporu w sterowaniu położeniem silnika liniowego Marcin Jastrzębski Streszczenie: W artykule zaproponowano sterowanie wykorzystujące adaptacyjny algorytm wstecznego
Metoda zaburz-obserwuj oraz metoda wspinania
Metoda zaburz-obserwuj oraz metoda wspinania Algorytm zaburz-obserwuj mierzy się moc (zwykle modułu) przed i po zmianie na tej podstawie podejmuje się decyzję o kierunku następnej zmiany Metoda wspinania
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Regulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym
3 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 8, nr 1-4, (2006), s. 3-7 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Regulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym PAWEŁ LIGĘZA Instytut Mechaniki Górotworu
PL B1. INSTYTUT MECHANIKI GÓROTWORU POLSKIEJ AKADEMII NAUK, Kraków, PL BUP 21/08. PAWEŁ LIGĘZA, Kraków, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 209493 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 382135 (51) Int.Cl. G01F 1/698 (2006.01) G01P 5/12 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Przekształtniki napięcia stałego na stałe
Przekształtniki napięcia stałego na stałe Buck converter S 1 łącznik w pełni sterowalny, przewodzi prąd ze źródła zasilania do odbiornika S 2 łącznik diodowy zwiera prąd odbiornika przy otwartym S 1 U
Rys.1. Zasada eliminacji drgań. Odpowiedź impulsowa obiektu na obiektu impuls A1 (niebieska), A2 (czerwona) i ich sumę (czarna ze znacznikiem).
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter). WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy nie są połączone z sobą sztywno a występują
ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWYCH W BEZCZUJNIKOWYM UKŁADZIE NAPĘDOWYM Z POŁĄCZENIEM SPRĘŻYSTYM
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 58 Politechniki Wrocławskiej Nr 58 Studia i Materiały Nr 25 2005 Sebastian RAKOCZY *, Krzysztof SZABAT * układ dwumasowy, estymacja zmiennych
Wpływ tarcia na serwomechanizmy
Wpływ tarcia na serwomechanizmy Zakłócenia oddziałujące na serwomechanizm Siły potencjalne/grawitacji, Tarcie, Zmienny moment bezwładności, Zmienny moment obciążenia Tarcie Zjawisko to znane jest od bardzo
Sreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty
Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,
Uniwersytet Zielonogórski Wydział Elektrotechniki, Informatyki i Telekomunikacji Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych
Uniwersytet Zielonogórski Wydział Elektrotechniki, Informatyki i Telekomunikacji Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych ELEMENTY SZTUCZNEJ INTELIGENCJI Laboratorium nr 6 SYSTEMY ROZMYTE TYPU MAMDANIEGO
IDENTYFIKACJA STEROWANEGO UKŁADU KONDYCJONOWANIA SYGNAŁU GENERATORA ELEKTROMAGNETYCZNEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 89-77X, s. 9-, Gliwice IDENTYFIKACJA STEROWANEGO UKŁADU KONDYCJONOWANIA SYGNAŁU GENERATORA ELEKTROMAGNETYCZNEGO MACIEJ ROSÓŁ *,BOGDAN SAPIŃSKI ** *AGH Akademia Górniczo-Hutnicza,Katedra
Obiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Temat: Model TS + ANFIS. Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE
Temat: Model TS + ANFIS Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Dr inż. Barbara Mrzygłód KISiM, WIMiIP, AGH mrzyglod@ agh.edu.pl 1 Wprowadzenie Pierwszym rodzajem modelowania
PL B1. GRZENIK ROMUALD, Rybnik, PL MOŁOŃ ZYGMUNT, Gliwice, PL BUP 17/14. ROMUALD GRZENIK, Rybnik, PL ZYGMUNT MOŁOŃ, Gliwice, PL
PL 223654 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223654 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 402767 (51) Int.Cl. G05F 1/10 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:
WZORCOWANIE MOSTKÓW DO POMIARU BŁĘDÓW PRZEKŁADNIKÓW PRĄDOWYCH I NAPIĘCIOWYCH ZA POMOCĄ SYSTEMU PRÓBKUJĄCEGO
PROBLEMS AD PROGRESS METROLOGY PPM 18 Conference Digest Grzegorz SADKOWSK Główny rząd Miar Samodzielne Laboratorium Elektryczności i Magnetyzmu WZORCOWAE MOSTKÓW DO POMAR BŁĘDÓW PRZEKŁADKÓW PRĄDOWYCH APĘCOWYCH
ALGORYTM PROJEKTOWANIA ROZMYTYCH SYSTEMÓW EKSPERCKICH TYPU MAMDANI ZADEH OCENIAJĄCYCH EFEKTYWNOŚĆ WYKONANIA ZADANIA BOJOWEGO
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (2) Nr 2, 24 Mirosław ADAMSKI Norbert GRZESIK ALGORYTM PROJEKTOWANIA CH SYSTEMÓW EKSPERCKICH TYPU MAMDANI ZADEH OCENIAJĄCYCH EFEKTYWNOŚĆ WYKONANIA ZADANIA BOJOWEGO. WSTĘP
PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM
Mostefa Mohamed-Seghir Akademia Morska w Gdyni PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM W artykule przedstawiono propozycję zastosowania programowania dynamicznego do rozwiązywania
KONCEPCJA NEURONOWEGO DETEKTORA USZKODZEŃ CZUJNIKA PRĘDKOŚCI DLA UKŁADÓW NAPĘDOWYCH Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM STEROWANYCH METODĄ POLOWO ZORIENTOWANĄ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 83 Electrical Engineering 2015 Kamil KLIMKOWSKI* Mateusz DYBKOWSKI* KONCEPCJA NEURONOWEGO DETEKTORA USZKODZEŃ CZUJNIKA PRĘDKOŚCI DLA UKŁADÓW NAPĘDOWYCH
MODEL SYMULACYJNY JEDNOFAZOWEGO PROSTOWNIKA DIODOWEGO Z MODULATOREM PRĄDU
POZNAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY ACADEMIC JOURNALS No 99 Electrical Engineering 2019 DOI 10.21008/j.1897-0737.2019.99.0006 Łukasz CIEPLIŃSKI *, Michał KRYSTKOWIAK *, Michał GWÓŹDŹ * MODEL SYMULACYJNY JEDNOFAZOWEGO
ANALOGOWE I MIESZANE STEROWNIKI PRZETWORNIC. Ćwiczenie 3. Przetwornica podwyższająca napięcie Symulacje analogowego układu sterowania
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Liniowe układy scalone w technice cyfrowej
Liniowe układy scalone w technice cyfrowej Wykład 6 Zastosowania wzmacniaczy operacyjnych: konwertery prąd-napięcie i napięcie-prąd, źródła prądowe i napięciowe, przesuwnik fazowy Konwerter prąd-napięcie
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
BADANIA WPŁYWU PRZEKSZTAŁTNIKA IMPULSOWEGO NA WARTOŚĆ STRAT DODATKOWYCH W ŻELAZIE W SILNIKU Z MAGNESAMI TRWAŁYMI
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 58 Politechniki Wrocławskiej Nr 58 Studia i Materiały Nr 25 25 Roman KRAMARSKI * *, Leszek PAWLACZYKF elektrotechnika, maszyny elektryczne,
Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych prof. dr hab. inż.
PRACA RÓWNOLEGŁA PRĄDNIC SYNCHRONICZNYCH WZBUDZANYCH MAGNESAMI TRWAŁYMI
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Zdzisław KRZEMIEŃ* prądnice synchroniczne, magnesy trwałe PRACA RÓWNOLEGŁA
UKŁADY NAPĘDOWE Z SILNIKAMI INDUKCYJNYMI STEROWANE METODAMI WEKTOROWYMI DFOC ORAZ DTC-SVM ODPORNE NA USZKODZENIA PRZEMIENNIKA CZĘSTOTLIWOŚCI
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Kamil KLIMKOWSKI*, Mateusz DYBKOWSKI* DTC-SVM, DFOC, sterowanie wektorowe,
POMIAR CZĘSTOTLIWOŚCI NAPIĘCIA W URZĄDZENIACH AUTOMATYKI ELEKTROENERGETYCZNEJ
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 63 Politechniki Wrocławskiej Nr 63 Studia i Materiały Nr 9 9 Piotr NIKLAS* pomiar częstotliwości, składowe harmoniczne, automatyka elektroenergetyczna
Badanie wpływu zakłóceń sygnałów wejściowych regulatorów typu PI w układzie sterowania polowo-zorientowanego z silnikiem indukcyjnym
dr inż. WIKTOR HUDY dr hab. inż. KAZIMIERZ JARACZ Uniwersytet Pedagogiczny im. KEN w Krakowie Badanie wpływu zakłóceń sygnałów wejściowych regulatorów typu PI w układzie sterowania polowo-zorientowanego
Obliczenia polowe silnika przełączalnego reluktancyjnego (SRM) w celu jego optymalizacji
Akademia Górniczo Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Studenckie Koło Naukowe Maszyn Elektrycznych Magnesik Obliczenia polowe silnika
ZJAWISKA W OBWODACH TŁUMIĄCYCH PODCZAS ZAKŁÓCEŃ PRACY TURBOGENERATORA
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 212 Piotr KISIELEWSKI*, Ludwik ANTAL* maszyny synchroniczne, turbogeneratory,
Serwomechanizmy sterowanie
Serwomechanizmy sterowanie Tryby pracy serwonapędu: - point-to-point, - śledzenie trajektorii (często znanej), - regulacja prędkości. Wymagania: - odpowiedź aperiodyczna, - możliwość ograniczania przyspieszenia
ANALIZA WYBRANYCH DETEKTORÓW USZKODZEŃ CZUJNIKA PRĘDKOŚCI KĄTOWEJ W NAPĘDACH Z SILNIKAMI INDUKCYJNYMI
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 70 Politechniki Wrocławskiej Nr 70 Studia i Materiały Nr 34 2014 Kamil KLIMKOWSKI, Mateusz DYBKOWSKI* DFOC, czujnik prędkości, silnik
Inżynieria Wiedzy i Systemy Ekspertowe. Logika rozmyta. dr inż. Michał Bereta Politechnika Krakowska
Inżynieria Wiedzy i Systemy Ekspertowe Logika rozmyta dr inż. Michał Bereta Politechnika Krakowska http://torus.uck.pk.edu.pl/~beretam/ beretam@torus.uck.pk.edu.pl 1 Wyostrzanie Ostateczna, ostra wartość
MODELOWANIE MASZYNY SRM JAKO UKŁADU O ZMIENNYCH INDUKCYJNOŚCIACH PRZY UŻYCIU PROGRAMU PSpice
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Piotr BOGUSZ*, Mariusz KORKOSZ*, Adam MAZURKIEWICZ*, Jan PROKOP* zmienna
AWARYJNE STANY PRACY SILNIKÓW INDUKCYJNYCH PIERŚCIENIOWYCH
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Stanisław AZAREWICZ, Adam ZALAS, Paweł ZALAS* maszyny elektryczne, silniki
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Inteligentnych Systemów Sterowania
Laboratorium Inteligentnych Systemów Sterowania Mariusz Nowak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska ver. 200.04-0 Poznań, 2009-200 Spis treści. Układ regulacji automatycznej z regulatorami klasycznymi
PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO
PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO BERNARD SZYMAŃSKI, JERZY SZYMAŃSKI Politechnika Warszawska, Politechnika Radomska szymansb@isep.pw.edu.pl, j.szymanski@pr.radom.pl
Prof. dr hab. inż. Lech M. Grzesiak Politechnika Warszawska, Wydział Elektryczny
Prof. dr hab. inż. Lech M. Grzesiak Politechnika Warszawska, Wydział Elektryczny Recenzja rozprawy doktorskiej mgr. inż. Karola Tatara pt. Synteza regulatorów ślizgowych dla przetworników energoelektronicznych
Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego
Politechnika Wrocławska Projekt Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego Autorzy: Paweł Bogner Marcin Dmochowski Prowadzący: mgr inż. Jan Kędzierski 30.04.2012 r. 1 Opis ogólny Celem projektu
INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE
Temat: Podstawowe pojęcia z logiki rozmytej Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Dr inż. Barbara Mrzygłód KISiM, WIMiIP, AGH mrzyglod@ agh.edu.pl 1 Wprowadzenie Sterowanie
Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki
Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki Temat ćwiczenia: Przetwornica impulsowa DC-DC typu boost
Metoda ułamka prądu zwarcia
Metoda ułamka prądu zwarcia Zakłada się, że Imp / Isc = const (ki 0,78 0,92) Mierzony jest Isc, a prąd pracy modułu utrzymywany jest na wartości ki Isc Metody pomiaru zależność bliższa proporcjonalnej
Temat: Projektowanie sterownika rozmytego. Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE
Temat: Projektowanie sterownika rozmytego Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Dr inż. Barbara Mrzygłód KISiM, WIMiIP, AGH mrzyglod@ agh.edu.pl 1 Wprowadzenie System
1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki
Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki Temat ćwiczenia: Przetwornica impulsowa DC-DC typu buck