ELEKTRONICZNE SYSTEMY WSPOMAGAJACE NIEWIDOMYCH W PORUSZANIU SIĘ I NAWIGACJI

Transkrypt

1 ELEKTRONICZNE SYSTEMY WSPOMAGAJACE NIEWIDOMYCH W PORUSZANIU SIĘ I NAWIGACJI Paweł Strumiłło 160 Wstęp Z raportu Unii Europejskiej wynika, że na każdy 1000 mieszkańców Europy przypada ok. 4 osób niewidomych lub słabowidzących. W Polsce, wg danych Polskiego Związku Niewidomych (PZN), liczba inwalidów wzroku wynosi ok. 80 tys. Prognozuje się też, że wśród osób, które ukończyły 40 rok życia, liczba osób o tej niepełnosprawności będzie się potrajać z każdym dziesięcioleciem ich życia. Ślepota jest poważną barierą wykluczającą osobę niewidomą z uczestnictwa w aktywnym życiu społecznym i zawodowym. Tylko bogate społeczeństwa stać na finansowanie systemów opieki zmniejszających te bariery. Dla przykładu w Szwecji tylko 5.5% niewidomych to bezrobotni, podczas gdy w Polsce wskaźnik ten wynosi 87%. Systematyczny postęp technologiczny otwiera nowe możliwości rozwijania systemów wspierających osoby niewidome w usamodzielnieniu ich życia i aktywizacji zawodowej. W wielu krajach, w dobie rozwijających się społeczeństw informacyjnych, są podejmowane liczne próby tego rodzaju [1]. Polska plasuje się na jednym z ostatnich miejsc w Europie zarówno w zakresie przedsięwzięć organizacyjnych jak i rozwijania technologii adresowanych specjalnie do tej grupy osób niepełnosprawnych. Instytut Elektroniki Politechniki Łódzkiej (PŁ) jest jednym z kilku ośrodków badawczych w kraju podejmującym tematykę związaną z budową systemów elektronicznych i teleinformatycznych wspomagających osoby niewidome. W ramach prowadzonych projektów badawczych ankietowano 20 osób niewidomych zrzeszonych w Okręgu Łódzkim Polskiego Związku Niewidomych. W ankietach tych wskazano przede wszystkim na problemy w samodzielnym poruszaniu się, nawigacji i dostępem do informacji. Syntetyczne podsumowanie tych ankiet przedstawia się następująco: 1. Samodzielne poruszanie się i bezpieczeństwo: omijanie przeszkód i innych użytkowników drogi: lokalizacja nieciągłości nawierzchni (wykopy, schody i ich kierunek, tj. prowadzących w dół lub w górę) zliczanie kroków, unikanie kolizji z pojazdami w ruchu, unikanie napadów i kradzieży,

2 99% osób niewidomych nie wskazuje na potrzebę korzystania z systemów wspomagania wewnątrz budynków (z wyjątkiem bardzo dużych pomieszczeń, hal sportowych, terenów wystawowych). 2. Nawigacja: określanie własnej lokalizacji geograficznej i orientacji w otwartej przestrzeni (tj. na zewnątrz budynków); utrzymywanie kierunku (w tym informacja o stronach świata), planowanie trasy, nawigowanie wg trasy i wyznaczanie trasy powrotnej. 3. Dostęp do informacji: wykrywanie i rozpoznawanie tekst w różnych skalach, znaki graficzne (przystanek, przejście dla pieszych), identyfikacja pojazdów komunikacji miejskiej (lokalizacja wejść do pojazdu), obsługa telefonu komórkowego. W uzupełnieniu warto nadmienić, że w ostatnich latach dokonał się bardzo duży postęp w technologii interfejsów wspomagających niewidomych w komunikacji z otoczeniem. Należą do nich m.in. takie urządzenia i programy komputerowe jak: wielofunkcyjne terminale Braille a (monitory, notatniki, drukarki), syntezatory mowy, telefony komórkowe z dźwiękowym menu oraz programy udźwiekowiające komputer. Jednakże zagadnienie samodzielnego poruszania się i określania orientacji w otoczeniu pozostają podstawowymi, nierozwiązanymi problemami osób niewidomych. Niniejsze opracowanie stanowi krótki opis tej problematyki, w tym również wyników uzyskanych w tym zakresie w ramach prac badawczych prowadzonych w Zakładzie Elektroniki Medycznej Politechniki Łódzkiej. 161 Krótki przegląd rozwiązań wspomagających osoby niewidome w percepcji otoczenia, samodzielnym poruszaniu się i nawigacji Naturalną pomocą dla niewidomego jest osoba przewodnika (opiekuna lub członka rodziny). Oczywistą wadą takiego rozwiązania jest konieczność jej towarzyszenia niewidomemu, który często odbiera taką sytuację jako pozostawanie w ciągłej zależności od innych osób i obarczanie ich tą funkcją. Nadal powszechnie stosowanym przez niewidomych narzędziem jest biała laska (ang. white cane). Jej długość jest dopasowana do wzrostu osoby, powinna sięgać splotu słonecznego. Jest wykonywana z aluminium, grafitu lub innych lekkich materiałów. Są wersje składane. Czas treningu potrzebny na prawidłowe posługiwania się laską to ok. 100 godz. Zalety: pomocna w ostrzeganiu o przeszkodach w bliskim otoczeniu (w tym o nieciągłości podłoża: uskoki, krawężniki), tania, lekka, informuje inne osoby o niewidomym. Wady: wymaga ręcznego przeszukiwania otoczenia i kontaktu mechanicznego z przeszkodą, zajęta jedna ręka osoby niewidomej, ograniczony zasięg (ok. 2 m), nie ostrzega

3 przed przeszkodami nad powierzchnią podłoża (urazy głowy), może być niebezpieczna dla użytkownika i otoczenia. Pies przewodnik jest pomocą rzadko wykorzystywaną przez niewidomych (<1% niewidomych). Zalety: zwiększa bezpieczeństwo osoby niewidomej, nawiguje wg wyuczonej ścieżki. Wady: wymagany kosztowny i długotrwały trening psa, średni czas korzystania z pomocy psa to ok. 6 lat, pies wymaga dodatkowej opieki i ponoszenia koszów utrzymania, kłopotliwe korzystanie ze środków transportu, w praktyce utrudniony dostęp do budynków użyteczności publicznej. Osiągnięcia współczesnej technologii w medycynie, elektronice i inżynierii materiałowej otwierają nowe możliwości konstrukcyjne urządzeń wspomagających osoby niewidome w percepcji otoczenia i w samodzielnym poruszaniu się. Rozwiązania tej klasy można podzielić na dwie zasadnicze grupy: terapie i systemy przywracania wzroku (leczenie, zabiegi chirurgiczne, protezy wzroku), urządzenia działające na zasadzie substytucji sensorycznej, tj. wykorzystujące inny niż wzrok zmysł do informowania niewidomego o otoczeniu. Odmienną grupę systemów stanowią urządzenia do określania położenia geograficznego osób niewidomych, w tym systemów ich nawigacji, tj. wyznaczanie ścieżek i prowadzenia do celu. W tym zakresie do wykorzystywanych technologii należą: nawigacja satelitarna (ang. Global Positioning System, GPS), w tym systemy map cyfrowych terenu [2], nawigacja wykorzystująca koncepcje znaczników elektronicznych rozmieszczanych w środowisku poruszania się niewidomego, m.in. układy tzw. radiolatarni [3], nawigowanie przez zdalnego operatora; poprzez sieć teleinformatyczną są przesyłane obrazy wideo, mowa i dane lokalizacyjne potrzebne do nawigowania osoby niewidomej [4]. W zakresie terapii powszechnie stosowanym już zabiegiem jest wszczepianie sztucznej soczewki. Z kolei, mała jeszcze liczba przypadków klinicznych kwalifikuje się do leczenia chorób wzroku z wykorzystaniem terapii genowej czy przeszczepów komórek macierzystych. W tym wieku wykonano już pierwsze operacje przywracania wzroku poprzez wszczepienie układu scalonego zastępującego funkcje siatkówki. Na etapie testów laboratoryjnych są systemy, w których do gałki ocznej wszczepia się miniaturowe kamery, a rejestrowany przez nie obraz jest przetwarzany na sygnały pobudzające bezpośrednio nerw wzrokowy [5]. Systemy substytucji sensorycznej, które stanowią personalne urządzenia noszone przez osoby niewidome, można dalej podzielić na trzy podstawowe grupy. 162

4 1. Ręczne detektory przeszkód 2. Laski z wmontowanymi detektorami przeszkód 3. Urządzenia odwzorowujące obrazy otoczenia Ręczne detektory przeszkód to urządzenia o rozmiarach pudełka od zapałek, w których wykorzystuje się fale ultradźwiękowe do ręcznego, punktowego przeszukiwania otoczenia. Przeszkody są sygnalizowane za pomocą alarmu wibracyjnego lub dźwięku. Na tej samej zasadzie działa Ultracane [6]. Detektor ultradźwiękowy tego urządzenia wbudowano w rękojeść laski niewidomego. W innej, podobnej konstrukcji o nazwie LaserCane [7], zamiast ultradźwięków zastosowano promienie lasera do wykrywania przeszkód (Rys. 1). 163 Rys. 1. Idea działania urządzenia LaserCane (linia przerywana obrazuje promień lasera) Urządzenia działające na zasadzie odwzorowania obrazu otoczenia umożliwiają przekazanie niewidomemu pełniejszej informacji o położeniu i wielkości przeszkód. W konstrukcjach tych urządzeń wykorzystuje się matrycę kilku detektorów (ultradźwiękowych), przetworniki obrazowe (kamery cyfrowe) albo stosuje technikę cyklicznego przemiatania otoczenia za pomocą pojedynczego detektora. Do tej klasy urządzeń zaliczają się: Sonic Pathfinder [8], KASPA (Kay s Advanced Perception Aid) [9], voice [10] i Espacio Acustico Virtual (EAV) [11], Tyflos [12]. Jednym z istotniejszych problemów, związanych z działaniem systemów substytucji sensorycznej jest zastosowanie odpowiednich schematów dźwiękowych lub bodźców dotykowych odwzorowujących obraz otoczenia. Występuje tu problem niedopasowania pojemności informacyjnej pomiędzy rejestrowanymi obrazami otoczenia, a pojemnością percepcyjną zmysłu słuchu i dotyku u człowieka. Zachodzi konieczność selekcji obiektów (np. przeszkód) otoczenia, które powinny być wydzielone do prezentacji osobie niewidomej. W przypadku dźwięków, uważa się, że człowiek jest w stanie skupiać jednocześnie uwagę maksymalnie na 3-4 strumieniach dźwiękowych [13]. Tony obrazujące otoczenie nie powinny też maskować dźwięków występujących naturalnie w otoczeniu, gdyż niewidomi wykorzystują je do orientacji przestrzennej. W podsumowaniu należy stwierdzić, że pomimo wielu prób badawczych i konstrukcji stosujących osiągnięcia najnowszych osiągnięć inżynierii, żaden z

5 opracowanych systemów elektronicznych do wspomagania niewidomych w samodzielnym poruszaniu się nie został powszechnie zaakceptowany przez tę społeczność. Może być wiele przyczyn tej sytuacji. Jednej z nich należy upatrywać, w ciągle nieodpowiedniej ergonomii i funkcjonalności tych urządzeń. 164 Prace badawcze prowadzone w Zakładzie Elektroniki Medycznej Od kilku lat w Zakładzie Elektroniki Medycznej PŁ w ramach projektów badawczych i rozwojowych finansowanych przez Ministerstwo Nauki i Szkolnictwa Wyższego są prowadzone wielowątkowe prace ukierunkowane na budowę elektronicznych systemów i oprogramowania do wspomagania niewidomych [14,15]. Do trzech najważniejszych kierunków badawczych należą. 1. Budowa urządzania do przetwarzania sekwencji obrazów stereowizyjnych na przestrzenne dźwięki. 2. Rozwój oprogramowania na telefony komórkowe z dźwiękowym menu. 3. Budowa systemu do nawigacji niewidomego przez zdalnego operatora. Urządzenie do przetwarzania obrazów na przestrzenne dźwięki Ideę działania zbudowanego urządzenia do dźwiękowego obrazowania otoczenia zilustrowano na Rys. 2, a na Rys. 3a pokazano jego wersję prototypową. Na podstawie sekwencji obrazów stereowizyjnych jest wyliczany obraz odległości obiektów (np. przeszkód). Innowacyjnym rozwiązaniem, które zastosowano jest procedura sygnalizacji obiektów otoczenia poprzez odpowiednio zaprojektowane kody dźwiękowe (tzw. strumienie dźwiękowe). Każdemu wydzielonemu obiektowi jest przypisywany dźwięk odwzorowujący jego cechy geometryczne i położenie względem odbiorcy, np. obiekty duże dźwięczą niskimi tonami, małe wysokimi tonami, a ich zbliżanie powoduję narastanie ich głośności. Jednym z trudniejszych zagadnień, które podjęto i skutecznie rozwiązano jest wytworzenie w słuchawkach stereofonicznych wrażenia, że dźwięki odpowiadające przeszkodom dochodzą z miejsca ich lokalizacji. Efekt ten uzyskano poprzez zastosowanie specjalnej techniki, w której indywidualne właściwości akustyczne małżowiny usznej i głowy odbiorcy zidentyfikowano w komorze bezpogłosowej. Zmierzone kierunkowe charakterystyki akustyczne (ang. Head Related Transfer Functions, HRTF) słuchacza zastosowano w torze dźwiękowym systemu. Dla grupy 10 osób niewidomych uzyskana średnia dokładność percepcji kierunku dźwięku wynosi poniżej 10º. Potwierdza to możliwość zastosowania tej techniki do obrazowania dźwiękowego przeszkód.

6 165 Rys. 2. Idea działania systemu przetwarzającego obrazy stereowizyjne na kody dźwiękowe Telefon komórkowy z dźwiękowym menu Pakiet oprogramowania dla inteligentnych telefonów komórkowych pracujących po kontrolą systemu operacyjnego Symbian to zestaw aplikacji z dźwiękowym menu zaprojektowanych specjalnie dla osób niewidomych i słabowidzących [16]. Dotychczas istniejące systemy udźwiękowiające pełnią rolę programu czytającego komunikaty wyświetlane na ekranie telefonu. Rozwiązanie takie powoduje, że komunikaty dźwiękowe w przeładowanych w informacje interfejsach graficznych, są niepełne (skróty) lub nadmiarowe (wielokrotny odczyt listy menu). Opracowane aplikacje realizujące podstawowe funkcje telefonu oraz funkcje dodatkowe (np. budzik, terminarz głosowy, kalkulator, dyktafon) zaprojektowano w taki sposób, aby zapewnić łatwą i intuicyjną obsługę wyłącznie w oparciu o komunikaty dźwiękowe, tj. bez potrzeby korzystania z wyświetlacza telefonu. Ze względu na budowę modułową oraz udostępnienie takich funkcji telefonu jak: dostęp do Internetu (poprzez tzw. kanały RSS), kamera cyfrowa, połączenia bezprzewodowe, istnieje możliwość rozszerzania (lub ograniczania) funkcjonalności aplikacji. Planowanym kierunkiem rozwoju oprogramowania jest aplikacja do nawigacji pieszej niewidomego z wykorzystaniem odczytów GPS i map cyfrowych. Warto zaznaczyć, że tak przystosowany telefon może służyć nie tylko osobom niewidomym ale i słabowidzącym. Najnowsze konstrukcje telefonów komórkowych (m.in. iphone firmy Apple) są wyposażane w rozbudowane interfejsy graficzne zwiększające ergonomię ich obsługi przez osoby dobrze widzące. Jednakże w dobie starzejących się społeczeństw (szacuje się ze za ok. 15 lat co czwarty Europejczyk będzie w wieku emerytalnym), należy projektować urządzenia tak aby mogły być one obsługiwane przez osoby z pogorszonym wzrokiem.

7 166 (a) Rys. 3. Zdjęcie prototypu urządzenia do dźwiękowego obrazowania otoczenia (a), oraz widok telefonu komórkowego z dźwiękowym menu przystosowanym do obsługi przez osobę niewidomą lub słabowidzącą (b) (b) System zdalnej nawigacji niewidomego Współczesne systemy teleinformatyczne umożliwiają transmisje obrazu wideo wysyłanego przez urządzenie mobilne, w które jest wyposażony pieszy. Taką ideę zastosowano w zbudowanym systemie zdalnej nawigacji niewidomego pokazanego na rys. 4. Przewodnik osoby niewidomej, zamiast prowadzić osobiście niewidomego może znajdować się w oddalonym miejscu (np. w centrum telefonicznym) i obsługiwać terminal komputerowy, na którym na bieżąco jest wyświetlany obraz rejestrowany przez kamerę noszoną przez niewidomego. Operator za pomocą komend słownych prowadzi niewidomego i ostrzega go przeszkodach. Zdalny operator jest również informowany o współrzędnych geograficznych niewidomego, które na bieżąco są wyświetlane na tle cyfrowej mapy terenu. Funkcje terminali systemu są następujące: terminal niewidomego: koduje i przesyła obrazy wideo z kamery wraz z danymi z odczytów GPS do zdalnego operatora; umożliwia komunikację głosową ze zdalnym operatorem, terminal operatora: odbiera i wyświetla obrazy z kamery wideo monitorującej otoczenie niewidomego, wykreśla odczyty GPS na tle mapy terenu, przesyła komunikaty słowne do niewidomego. System umożliwia wykonywanie zdjęć o podwyższonej rozdzielczości i ich przesyłanie do operatora. Zdjęcia takie mogą rejestrować np. rozkład jazdy autobusów/tramwajów dostępnych na przystankach. W systemie zastosowano autorski program do kontroli obciążenia sieci teleinformatycznej i adaptacyjnego sterowania prędkością wysyłanych ramek obrazu aby uzyskać jak najmniejsze chwilowe opóźnienie ich transmisji.

8 167 Rys. 4. System zdalnej nawigacji niewidomego zbudowany w Instytucie Elektroniki PŁ System ten poddano testom z udziałem niewidomych ochotników najpierw we wnętrzach budynków a następnie w terenie otwartym [17]. Opinie osób niewidomych o testowanym systemie są następujące: głosowy kontakt ze zdalnym operatorem zwiększa poczucie bezpieczeństwa i poprawia orientację w terenie, bezpieczniejsze i szybsze poruszanie się operator opisuje otoczenie, informuje o przeszkodach i zagrożeniach, możliwość odwiedzania nowych miejsc i obiektów; system pomaga w uczeniu się nowych tras, operator może być przywoływany w każdej chwili i w każdym miejscu. Opinie te zostały potwierdzone ilościowymi miarami oceniającymi bezpieczeństwo i sprawność osób niewidomych w pokonywaniu wyznaczonych ścieżek (osobom niewidomym towarzyszyła osoba je asekurująca, a niewidomi cały czas używali laski). Przy pokonywaniu tras o długości ok. 200 metrów na terenie kampusu uczelni, stwierdzono, że liczba nieznacznych zejść z trasy znacznie się zmniejszyła, nie zanotowano też przypadku zgubienia trasy w porównaniu do prób samodzielnego pokonania trasy. Osoby pełniące rolę zdalnych operatorów zauważyły, że oszczędne komunikaty słowne (np. zaraz ławka po lewej ) były bardziej preferowane przez osoby niewidome niż próby dokładnego ich prowadzenia, typu idź trzy kroki do przody skręć w lewo i idź następne 10 kroków. Operatorzy systemu stwierdzili również, że umieszczenie kamery na piersi niewidomego daje lepszą obserwację pola przed niewidomym niż na jego głowie. Niewidomi w czasie marszu wykonują obroty głowy nie związane z kierunkiem drogi a wynikające z lokalizacji naturalnych dźwięków dobiegających z otoczenia. Operatorzy zwracali również uwagę na konieczność uwzględnienia nieznacznego (ok. 0.5 sek.) opóźnienia w transmisji kolejnych ramek obrazu wyświetlanych na zdalnym terminalu.

9 168 Podsumowanie Prace badawcze nad rozwojem systemów wspomagających niewidomych w samodzielnym poruszaniu się trwają od dziesięcioleci. Jednakże, pomimo wielkich postępów technologicznych w technice i medycynie opracowywane systemy nadal nie są powszechnie używane przez osoby niewidome. Prace te warto jednak prowadzić nadal. Coraz bardziej obiecujące wyniki są osiągane w wielu badaniach studialnych. Końcowy sukces w tym zakresie będzie możliwy przy wspólnej interdyscyplinarnej pracy techników (elektroników i informatyków), lekarzy różnych specjalności (psychologów, neurologów), tyflopedagogów, przy szerokim włączeniu w te prace samych osób niewidomych. Duże nadzieje są wiązane z postępem technik medycznych: transplantologii (przeszczepy komórek macierzystych) i terapii genowej oraz z nowymi osiągnięciami technik mikroelektronicznych (protezy wzroku). Podziękowania Praca finansowana ze środków Ministerstwa Nauki i Szkolnictwa Wyższego w ramach grantu rozwojowego R realizowanego w latach Literatura [1] Personal Navigation and Information System for Users of Public Transport (z ) [2] Strona internetowa firmy migraf: (z ) [3] Kurek A., Czerwieński K., System orientacji terenowej dla osób niewidomych, Krajowa Konferencja Radiokomunikacji, Radiofonii i Telewizji Wrocław, [4] Hunaiti Z., Garaj V., Balachandran W., Cecelja F., Use of remote vision in navigation of visually impaired pedestrians, International Congress Series 1282 (2005) [5] Chai X., Li L., Wu K., Zhou C., Cao P., Ren Q., C-Sight Visual Prostheses for the Blind, IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, September/October 2008, pp [6] Witryna internetowa dystrybutora UltraCane: (z ) [7] Informacja nt LaserCane: (z ) [8] System wspomagania osób niewidomych The Sonic Pathfinder: (z ) [9] Witryna internetowa firmy Bay Advanced Technologies Ltd.: ( z ) [10] Witryna internetowa projektu The voice: (z ) [11] Witryna internetowa projektu EAV: (z )

10 [12] Bourbakis N.: Sensing Surrounding 3-D Space for Navigation of the Blind, IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, pp , Jan.-Febr [13] Bregman A. S.: Auditory scene analysis: the perceptual organization of sound, A Bradford Book, The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, [14] Project webpage: Personal navigation system for aiding the blind in independent travel, Copyright 2008 [15] Strumiłło P., Pełczyński P., Bujacz M., Pec M., Space perception by means of acoustic images: an electronic travel aid for the blind, ACOUSTICS High Tatras 06-33rd International Acoustical Conference, Štrbské Pleso, Slovakia, October 2006, pp [16] Strumiłło P., Skulimowski P., Polańczyk M.: Programming Symbian smartphones for the blind and visually impaired, International Conference on Computers in Medical Activity, Lodz, 2007, to be published in Springer-Verlag series: Lecture Notes in Computer Science (LNCS). [17] Bujacz M., Barański P., Morański M., Strumiłło P., Materka A., Remote mobility and navigation aid for the visually disabled, Proc. 7th Intl Conf. on Disability, Virtual Reality and Assoc. Technologies with Art ArtAbilitation, in P.M. Sharkey, P. Lopes-dos-Santos, P.L. Weiss & A. L. Brooks (Eds.), pp , Maia, Portugal, 8 11 Sept dr hab. inż. Paweł Strumiłło, prof. PŁ Instytut Elektroniki Politechniki Łódzkiej, ul. Wólczańska 211/215, Łódź, tel. (42) , pawel.strumillo@p.lodz.pl Słowa kluczowe: niewidomi, systemy wspomagania niewidomych, nawigacja Streszczenie: omówiono krótko problematykę związaną z pracami badawczymi i opracowaniami komercyjnymi służącymi do wspomagania osób niewidomych w poruszaniu się i ich nawigacji; systemy te podzielono na rozwiązania ostrzegające o przeszkodach oraz układy do nawigacji pieszej niewidomych, m.in. z wykorzystaniem nawigacji satelitarnej i systemu radiolatarni; scharakteryzowano prace z tego zakresu prowadzone od kilku lat w Zakładzie Elektroniki Medycznej PŁ, są to: system obrazowania dźwiękowego otoczenia, oprogramowanie na telefon komórkowy z dźwiękowym menu oraz system nawigacji niewidomego przez zdalnego operatora. 169 ELECTRONIC TRAVEL AND NAVIGATION AIDS FOR THE VISUALLY IMPAIRED Abstract: short review of research studies and commercial solutions of electronic travel and navigation aids for the blind are outlined in the paper; the systems are grouped into obstacle detectors and pedestrian navigation devices, e.g. using the GPS or radio-lantern technologies; studies within this filed of research carried out in the Medical Electronics Division at the Technical University of Lodz are also reviewed; these include: an electronic travel aid for auditory display of obstacles employing stereovision and spatial sound technology, software package for mobile phones utilizing audio-enabled menu, and remote mobility and navigation system for the visually disabled.