SŁAWOMIR WIAK (redakcja)

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "SŁAWOMIR WIAK (redakcja)"

Transkrypt

1

2 SŁAWOMIR WIAK (redakcja) Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT

3 Recenzenci: Prof. Janusz Turowski Politechnika Łódzka Prof. Ewa Napieralska Juszczak University Lille Nord de France, LSEE, UA, Francja Autorzy rozdziałów: Prof. Piotr Ostalczyk (rozdz. 1, 2) Prof. Edward Jezierski (rozdz. 3) Dr hab. inż. Zbigniew Gmyrek (rozdz. 4) Dr hab. inż. Ryszard Szczerbanowski, prof. PŁ (rozdz. 5) Dr inż. Grzegorz Tosik (rozdz. 6) Prof. Zbigniew Lisik (rozdz. 6) Dr hab. inż. Jacek Gołębiowski, prof. PŁ (rozdz. 7) Dr hab. inż. Krzysztof Pacholski, prof. PŁ (rozdz. 8, 9) Prof. Krzysztof Gniotek (rozdz. 10) Dr hab. inż. Iwona Frydrych, prof. PŁ (rozdz. 10) Dr hab. Inż Ryszard Korycki, prof. PŁ (rozdz. 11) Dr inż. Grażyna Sobiczewska (rozdz. 12) Dr hab. Maria Dems, prof. PŁ (rozdz. 13, 15) Prof. Sławomir Wiak (rozdz. 13, 14, 15, 16, 17) Dr inż. Wojciech Rosiak (rozdz. 13, 15) Dr inż. Paweł Drzymała (rozdz. 14, 16, 17) Dr inż. Henryk Welfle (rozdz. 14, 16, 17) Dr inż. Ryszard Lasota (rozdz. 18) Dr inż. Marek Jan Glaba (rozdz. 19) Monografia przygotowana w ramach projektu "Innowacyjna dydaktyka bez ograniczeń - zintegrowany rozwój Politechniki Łódzkiej - zarządzanie Uczelnią, nowoczesna oferta edukacyjna i wzmacniania zdolności do zatrudniania, także osób niepełnosprawnych", współfinansowanego przez Unię Europejską w ramach europejskiego Funduszu Społecznego - Programu Operacyjnego Kapitał Ludzki "Priorytet IV, poddziałanie Wzmocnienie potencjału dydakty-cznego uczelni". Utwór w całości ani we fragmentach nie może być powielany ani rozpowszechniany za pomocą urządzeń elektronicznych, mechanicznych, kopiujących, nagrywających i innych, w tym również nie może być umieszczany ani rozpowszechniany w postaci cyfrowej zarówno w Internecie, jak i w sieciach lokalnych bez pisemnej zgody posiadacza praw autorskich. ISBN Copyright by EXIT, Politechnika Łódzka Łódź 2010

4 Maria Dems Sławomir Wiak Wojciech Rosiak 15. Sterowniki programowalne PLC Jednym z podstawowych komponentów układów mechatroniki są programowalne sterowniki logiczne PLC (Programmable Logic Controllers) należące do szeroko rozumianej rodziny komputerów. Praca sterownika PLC polega na ciągłym monitorowaniu wejść cyfrowych i analogowych, podejmowaniu decyzji w oparciu o program użytkownika oraz odpowiednim sterowaniu wyjściami [4] Budowa sterownika PLC Sterownik PLC ma budowę modułową. Podstawowe jego moduły to moduł wejściowy, jednostka centralna (CPU) oraz moduł wyjściowy (rys.15.1). Rys Budowa sterownika PLC Moduł wejściowy sterownika PLC akceptuje różne sygnały wejściowe, cyfrowe lub analogowe, pochodzące z zewnętrznych urządzeń, przetwarzane następnie do postaci sygnałów logicznych, zrozumiałych dla CPU. Jednostka centralna CPU podejmuje decyzje i realizuje zawarty w pamięci sterownika program. Moduł wyjściowy przetwarza funkcje 607

5 sterowania z CPU do postaci sygnałów wyjściowych, cyfrowych lub analogowych, sterujących urządzeniami wykonawczymi. Sterownik PLC musi ponadto posiadać moduł zasilacza PWR podłączany do źródła napięcia zmiennego 120/230 VAC lub stałego 12/24/48 VDC. Dodatkowo mogą być stosowane moduły: DI/DO - moduły wejść/wyjść dwustanowych (dyskretnych), AI/AO moduły wejść/wyjść analogowych, HSC moduł szybkiego licznika do obsługi wejść dwustanowych, pochodzących z przetworników obrotowo impulsowych (enkoderów), APM - moduł pozycjonowania osi, obsługujący sygnały generowane przez enkodery, CCM moduł komunikacyjny z dwoma łączami szeregowymi z określonymi protokołami komunikacyjnymi, Moduły komunikacyjne sieci Genius lub Ethernet stanowiące łącza pomiędzy sterownikami a siecią, Moduł programowalnego koprocesora PCM, zawierający pamięć EPROM oraz pamięć RAM (zasilaną z baterii), umożliwiający programowanie funkcji specjalnych w językach wyższego poziomu, spełniający często funkcję bufora danych. Wszystkie moduły podłączane są do gniazd (slotów) znajdujących się na płycie łączeniowej zwanej kasetą, lub instalowane bezpośrednio na szynie montażowej DIN i łączone ze sobą za pomocą łączy zatrzaskowych. Najbardziej popularne rodziny sterowników to: sterowniki amerykańsko japońskiej firmy GE Fanuc serii 90 30, sterowniki SLC 500 firmy Allen Bradley, sterowniki Modicon serii 984 firmy AEG Schneider, sterowniki SIMATIC S5, S7 firmy Siemens Jednostka centralna CPU Jednostka centralna CPU realizuje cykl programowania sterownika, składający się z następujących etapów: Inicjacja cyklu, obejmująca obliczanie czasu cyklu, planowanie startu do następnego cyklu, określenie trybu następnego cyklu, aktualizacja tablicy błędów oraz kasowanie zegara; 608

6 Czytanie sygnałów wejściowych z modułu wejściowego; Wykonanie programu użytkownika; Wysyłanie sygnałów wyjściowych do modułu wyjściowego; Transmisja danych - obsługa urządzeń zewnętrznych; Komunikacja systemowa, sprawdzenie konfiguracji, monitorowanie błędów w modułach; Diagnostyka, weryfikacja fragmentów programu użytkownika. W celu zwiększenia niezawodności systemów sterownia stosowane są systemy z redundancją CPU, składające się z dwóch jednostek centralnych: podstawowej i rezerwowej, zawierających ten sam program, połączonych jedną lub dwoma magistralami BTM i BRM, z których tylko jedna jest aktywna. Przełączenie sterowania, w przypadku wystąpienia błędu systemu w magistrali aktywnej, określa się w konfiguracji systemu Moduły wejść/wyjść dyskretnych Moduły wejść dyskretnych (DI) zamieniają sygnały elektryczne prądu stałego (DC) lub zmiennego (AC) z urządzeń wejściowych na sygnały logiczne akceptowane przez jednostkę centralną sterownika. Moduły wejściowe mogą być dwustanowe (ON/OFF), lub trójstanowe. Obwody wejściowe tych modułów mogą być zasilane: z zewnętrznego źródła prądu stałego (12/24/48 VDC), przy czym stosowane są moduły zarówno o polaryzacji dodatniej jak i ujemnej, z zewnętrznego źródła prądu zmiennego (120/230/240 VAC) - moduły te posiadają łączniki tyrystorowe. Moduły wyjść dyskretnych (DO) zamieniają sygnały binarne sterownika na sygnały elektryczne prądu stałego lub zmiennego, potrzebne do sterowania urządzeniami wykonawczymi. Obwody wyjściowe tych modułów mogą być zasilane: napięciem stałym moduły te wyposażone są w filtry składowej zmiennej oraz diodę przeciwprzepięciową, napięciem zmiennym - posiadają filtry RC przeciwzakłóceniowe oraz zabezpieczenie przeciwprzepięciowe. W złożonych układach mogą być stosowane moduły wejścia/wyjścia trójstanowe, rozróżniające trzy zakresy napięć w obwodach wejściowych oraz redundancję albo dodatkowa możliwość załączania lub wyłączania w obwodach wyjściowych. 609

7 Moduły wejść/wyjść analogowych Moduły wejść analogowych (AI) przetwarzają ciągłe analogowe sygnały wejściowe na sygnały cyfrowe proporcjonalne do wielkości napięć lub prądów w obwodach wejściowych modułu. Typowe wartości wejściowych napięć lub prądów modułu, uzyskiwane z przetworników pomiarowych, mieszczą się w zakresach 0 10 VDC lub 4 20 ma. Wejścia analogowe mogą być wejściami różnicowymi lub jednokońcówkowymi (o wspólnej masie). Moduły wyjść analogowych (AO) przetwarzają wartości cyfrowe (sygnałów sterujących na proporcjonalne do nich analogowe wartości napięć lub prądów w obwodach wyjściowych modułu, stanowiących źródło sygnału ciągłego dla napędu elektrycznego, regulatora temperatury lub ciśnienia, poziomu cieczy, itp Moduł szybkiego licznika czasu Szybki liczniki czasu (HSC) [4,5] może bezpośrednio zliczać impulsy o częstotliwości do 100 khz, generowane najczęściej przez przetworniki obrotowo impulsowe zwane enkoderami, co umożliwia pomiary i sterowanie prędkością obrotową silników, przepływów, pozycjonowanie układów itp. Enkoder najczęściej podłączany jest do modułu HSC w układzie różnicowym, ale może tez być podłączony jednokońcówkowo. Umożliwia on odczyt położenia kątowego urządzenia za pomocą tarczy z naniesioną siatką i fotoogniwa, reagującego na różnicę intensywności światła. Na wyjściu przetwornika obrotowo impulsowego otrzymuje się sygnał pomiarowy prostokątny lub sinusoidalnie zmienny, który zostaje przetworzony na sygnał cyfrowy i poddany digitalizacji w dodatkowym układzie elektronicznym oraz często interpolacji i digitalizacji, co pozwala zmniejszyć krok pomiaru. Kierunek wirowania przetwornika określany jest na podstawie kierunku przesunięcia fazowego dwóch sygnałów wejściowych, przesuniętych względem siebie o 90. Moduł szybkiego licznika HSC realizuje operacje liczenia i sterownia bez komunikacji z jednostka centralną. Może on również pracować jako licznik dodający, odejmujący lub dodająco odejmujący, w zależności od kierunku obrotu przetwornika. 610

8 Moduły komunikacyjne Do transmisji danych stosowane są najczęściej standardowe łącza szeregowe, przy czym, w zależności od przyjętego standardu, transmisja danych może się odbywać [4,5]: przez niesymetryczne, jednoprzewodowe łącze bit po bicie, z szybkością do 20 Kb/s, na odległość do 15 m, z wykorzystaniem niesymetrycznego nadajnika i symetrycznego odbiornika, z wykorzystaniem symetrycznego nadajnika, dwuprzewodowego łącza transmisyjnego i symetrycznego odbiornika, z wykorzystaniem wielu symetrycznych nadajników i wielu symetrycznych odbiorników. Transmisja danych może być asynchroniczną, polegającą na przesyłaniu za pomocą pojedynczej linii danych pojedynczych znaków w określonym formacie, lub synchroniczna, polegającą na przesyłaniu ramki danych ze znacznikami początku i końca, umożliwiającymi synchronizację u odbiorcy. W obu przypadkach transmisja danych realizowana jest według określonego protokołu komunikacyjnego np. MODBUS ASCII lub RTU. Do połączenia sterowników w sieć stosowane są moduły komunikacyjne, wykorzystujące asynchroniczna transmisję szeregową Sterowniki programowalne firmy Siemens W układach automatyki i mechatroniki stosowane są, między innymi: Sterowniki LOGO [7] Sterownik LOGO to uniwersalne urządzenie służące do przełączania i sterowania w zastosowaniach domowych i przemysłowych. Zastępuje on tradycyjne sterowania budowane na bazie przekaźników czasowych i styczników, umożliwiając sterowanie oświetleniem, roletami, żaluzjami, systemami grzewczymi i klimatyzacyjnymi oraz szeregiem innych urządzeń. Dzięki wykorzystaniu inteligentnych sterowników LOGO: optymalizowany jest czas projektowania oraz uruchamiania instalacji, 611

9 minimalizowane są nakłady związane z wykonaniem połączeń elektrycznych w odniesieniu do konwencjonalnych sterowań budowanych na bazie przekaźników i styczników. Ważną zaletą sterowników LOGO jest łatwość programowania. Program tworzymy łącząc ze sobą gotowe bloki funkcyjne. Budowa sterownika LOGO przedstawiona jest na rys Sterownik wyposażony jest w wyświetlacz LCD; posiada 4 wiersze do zadawania i wyświetlania aktualnych parametrów funkcji oraz wyświetlania meldunków tekstowych. Za pomocą modułów rozszerzeń można połączyć 24 wejścia binarne, 16 wyjść binarnych, 8 wejść analogowych oraz 2 wyjścia analogowe. 612 Rys Budowa sterownika LOGO [7] Dzięki modułowi 2 wyjść analogowych można wykorzystać w programie funkcje regulatora PI, generatora rampy dla sterownika z przekształtnikiem częstotliwości oraz multipleksera analogowego, którego zadaniem jest programowe przełączanie wartości funkcji na zdefiniowane wyjścia analogowe. Oprócz modułów binarnych dostępne są też moduły komunikacyjne AS-Interface, instabus EIB oraz LON. Sterownik LOGO wyposażony jest w wyświetlacz LCD z możliwością wyświetlania znaków alfanumerycznych. Posiada on 38 wbudowanych funkcji. Za pomocą oprogramowania LOGO Soft Comfort dokonuje się połączeń pomiędzy gotowymi funkcjami bibliotecznymi tworząc w ten sposób program. Sterowniki z rodziny LOGO! umożliwiają komunikację w sieciach: AS-Interface LOGO! pracuje jako urządzenie typu slave, EIB/KNX (European Installation Bus) standartowa sieć do zastosowań w automatyce budynków, LON (Local Operating Network) standartowa sieć do zastosowań w automatyce budynków.

10 15. STEROW WNIKI PROGRA AMOWALNE PL LC duł podstawo owy LOGO Basic B dostępny jest w dwóch d klasac ch Mod nap pięciowych: V DC, 24V DC, zasilany napiięciem 12/24V zasilany napiięciem 24V AC C/DC,115/240 0V AC/DC. Sterownik LO OGO posiada nastepujące m moduły rozszerrzeń: Moduły binarrne, Moduły wejśćć analogowych h, Moduły wyjśćć analogowych h, CM AS-Interfface (slave) LOGO! pracuje e jako urządze enie typu slave e, CM EIB/KNX X (European Installation B Bus) standa artowa sieć do d zastosowań w automatyce budynków. LOG GO! było dotyychczas znane e jako moduł logiczny wyko orzystywany do d iu sterrowania pracą ą niewielkich urządzeń i masszyn. Dzięki oprogramowan o LOG GO! Soft Co omfort można a jednak tworzyć dość skomplikowan ne algo orytmy sterującce, jak na tę kllasę sterowań Sima atic S [6],[7] Jednym z wiadących prroducentów stterowników prrogramowalnyc ch PLC C jest firma SIEMENS. Na N rys przedstawion ny jest podział sterrowników PLC firmy Siemens ze wzzględu na rodzaj r aplikac cji prze emysłowych. Rys s Zaszereg gowanie sterown ników PLC [6], [7 7] 61 13

11 Sterownik SIMATIC S to nowy modułowy, kompaktowy sterownik PLC, przeznaczony do zastosowania w aplikacjach przemysłowych. Jednostka centralna CPU tego sterownika składa się z modułu procesora, zintegrowanego zasilacza, obwodów wejściowych oraz obwodów wyjściowych umieszczonych w zwartej, plastikowej obudowie (rys. 15.4). Rys Moduły sterownika SIMATIC S [6] Jednostka centralna jest wyposażana w port PROFINET umożliwiający komunikację poprzez sieć PROFINET. CPU monitoruje wejścia i steruje wyjściami zgodnie z oprogramowaniem przygotowanym przez użytkownika, które może zawierać logikę boolowską, zliczanie, operacje czasowe, złożone operacje arytmetyczne i komunikację z innymi inteligentnymi urządzeniami. Sterownik S może być łatwo montowany na standardowej szynie DIN lub bezpośrednio na płycie montażowej. Każda jednostka centralna jest chroniona hasłem umożliwiającym konfigurowanie dostępu do funkcji CPU. Zapewnia ona 3-poziomową ochronę przed niepowołanym dostępem do pewnych funkcji. Użytkownik podczas konfigurowania poziomu bezpieczeństwa i hasła CPU, ogranicza funkcje i obszary pamięci, do których można mieć dostęp bez podania hasła. Podczas wpisywania hasła nie jest rozróżniana wielkość liter. Płytki sygnałowe (SB) pozwalają dodawać do CPU porty I/O (rys. 15.5). Można dołączyć jedną SB z cyfrowymi lub analogowymi portami I/O. SB jest dołączana od strony frontowej CPU. 614

12 Rys Montaż płytki sygnałowej w sterowniku SIMATIC S [6], [7] W sterowniku S dostępnych jest 50KB pamięci roboczej, która dzielona jest dynamicznie na pamięć programu i danych. Przewidziano również zintegrowaną pamięć ładowania o pojemności do 2 MB, oraz 2 kb zintegrowanej pamięci nieulotnej. Do przenoszenia programów do wielu jednostek centralnych CPU może być wykorzystywana opcjonalna karta pamięci SIMATIC Memory Card (rys. 15.6). Karta Memory Card może być również wykorzystana do przechowywania różnych plików lub do uaktualniania systemu operacyjnego sterownika (firmware). Rys Karta pamięci SIMATIC Memory Card [7] Karta pamięci może być użyta jako Karta Program lub Transfer: Karta Program pełni funkcję pamięci CPU, sterującą wszystkimi funkcjami CPU i musi pozostawać zainstalowana w CPU, Karta Transfer służy do przeniesienia zapamiętanego projektu z karty do CPU (bez konieczności użycia STEP 7 Basic), a następnie musi być usunięta. Pamięć ładowania jest pamięcią nieulotną, w której przechowywane są programy użytkownika, dane i konfiguracja. Jest ona ulokowana albo na karcie pamięci (jeśli jest) albo w CPU i zachowana w przypadku utraty zasilania. Projekt wczytany do CPU najpierw trafia do obszaru pamięci ładowania. 615

13 Pamięć robocza RAM jest pamięcią ulotną, służącą do przechowywania pewnych elementów projektu użytkownika podczas wykonywania programu. W celu poprawy wydajności systemu, CPU kopiuje pewne elementy projektu z pamięci ładowania do pamięci roboczej. Zawartość tej pamięci jest tracona przy odłączaniu zasilania i CPU odtwarza ją po ponownym włączeniu zasilania. Pamięć trwała jest pamięcią nieulotną przechowującą ograniczoną liczbę wartości z pamięci roboczej. Pamięć trwała jest stosowana do przechowywania wartości z wybranych miejsc pamięci użytkownika na wypadek utraty zasilania. CPU jest celowo zaprojektowana w taki sposób, by w przypadku utraty zasilania miała dostatecznie dużo czasu na przepisanie do pamięci trwałej ograniczonej liczby wybranych wartości. Po przywróceniu zasilania te zachowane wartości są odtwarzane do oryginalnych pozycji. SIMATIC STEP 7 Basic z wbudowanym SIMATIC WinCC Basic posiada zorientowane zadaniowo, inteligentne i intuicyjne edytory. Pozwalają one wykorzystywać oprogramowanie jako wspólną inżynierską platformę dla programowania sterowników SIMATIC S i konfigurowania paneli SIMATIC HMI Basic Panels. W SIMATIC STEP 7 Basic wbudowano funkcje diagnostyki, serwisu i programowania, dzięki czemu jest on uniwersalnym narzędziem inżynierskim. Ekran programu SIMATIC STEP 7 Basic przedstawia rys Rys SIMATIC STEP 7 Basic [7] Użytkownik ma możliwość wyboru języka programowania oraz dostęp do ogólnej struktury programu. 616

14 Sterownik S posiada następujące nowe funkcje technologiczne: Szybkie wejścia dla zliczania i pomiarów - do 6 szybkich liczników 3 x 100kHz oraz 3 x 30kHz do obsługi enkoderów inkrementalnych, pomiaru częstotliwości, lub szybkiej reakcji na zdarzenia procesowe, Szybkie dwa wyjścia PTO 100kHz (modulacja częstotliwości) dla kontroli prędkości oraz pozycjonowania, zapewniające 50% wypełnienie impulsu dla sterowania prędkością w otwartej pętli oraz pozycjonowania silników krokowych lub silników servo oraz szybkie liczniki HSC0 oraz HSC1, które mogą być użyte do określenia pozycji dla sterowania PTO, Instrukcje PLCopen motion, będące międzynarodowym standardem w zakresie kontroli ruchu, dla kontroli prędkości oraz pozycjonowania, PID Control dla obsługi regulacji PID - Do 16 pętli regulacji PID oraz PID Auto Tuning Programowanie sterowników PLC Programowanie sterowników programowalnych PLC oparte jest o normę IEC 1131 Programmable Controllers opracowaną i wydaną w 1993r. przez Międzynarodową Komisję Elektroniki (International Electronical Commission IEC). Każdy program sterujący, bez względu na jego postać, wykonywany jest cyklicznie; po wykonaniu ostatniej instrukcji program sterujący jest analizowany od początku, co ilustruje rys.15.8: Rys Cykl programowy (ang. = scan cycle ) Odczyt wejść polega na odczytaniu aktualnych stanów na wejściach sterownika i wpisaniu ich do rejestrów wejściowych, po czym następuje wykonanie części logicznej programu sterującego. W kolejnym kroku sterownik PLC komunikuje się poprzez port komunikacyjny z programatorem lub modułami zewnętrznymi oraz przeprowadza samodiagnostykę. 617

15 Ostatnim krokiem cyklu jest obsługa wyjść, polegająca na uaktualnieniu ich stanu, poprzez zmianę wartości rejestrów wyjściowych, którym przypisuje się fizyczne wyjścia sterownika. Czas wykonania cyklu zależy od rozmiaru programu użytkowego, ilości użytych wejść i wyjść sterownika i ilości danych wymienianych podczas komunikacji. W rejestrach specjalnych o adresach: SMW22, SMW24 i SMW26 można odczytać w milisekundach odpowiednio: czas ostatniego cyklu pracy sterownika (ostatniego skanowania), oraz czas minimalny i maksymalny cyklu pracy liczony od momentu uruchomienia sterownika Elementy oprogramowania sterowników PLC Zgodnie z normą IEC 1131, oprogramowanie sterowników PLC zawiera następujące elementy: Typy danych, Elementy organizacyjne oprogramowania: o Funkcje, o Bloki funkcyjne, o Programy, Elementy konfiguracji, takie jak zasoby (resources), realizowane w ramach zasobów zadania (tasks), zmienne globalne (global variables), ścieżki dostępu (access paths), Elementy programowania za pomocą grafów sekwencji (SFC). Uruchomienie konfiguracji inicjuje zmienne globalne i uruchamia wszystkie należące do tej konfiguracji zasoby. Uruchomienie zasobu powinno spowodować inicjację wszystkich zmiennych i uruchomienie wszystkich zadań w zasobie. Inicjacja zmiennych polega na nadaniu im wartości początkowych (initial value), wartości domyślnych (default initial value), podtrzymaniu istniejących wartości (retained value) Typy danych Typy danych liczbowych: o całkowite ze znakiem: SINT, INT, DINT, LINT odpowiednio 8, 16, 32, 64 bitowe, o całkowite bez znaku: USINT, UINT, UDINT, ULINT 8, 16, 32, 64 bitowe, 618

16 o rzeczywiste: REAL, LREAL 32, 64 bitowe, w zapisie dziesiętnym, wykładniczym, dwójkowym, ósemkowym i szesnastkowym, Dane logiczne: logiczne zero i jedynka oraz logiczne BOOL (boolean), Dane w postaci ciągu znaków, w tym ciągu znaków o zmiennej długości (STRING) zawartego w apostrofach, Dane w postaci czasowej, które można przedstawić: o jako czas trwania zdarzenia w jednostkach czasu poprzedzonych słowem kluczowym T#, t#, TIME#, time#, przy czym jednostki czasu mogą być oddzielone znakiem podkreślenia, np.: t#5d (5 dni), TIME#5d_2h_10m_23s_2.4ms o jako godzina dnia połączona ewentualnie z datą stosowane są wtedy przedrostki: DATE#, D#, TIME_OF_DAY#, TOD#, DATE_AND_TIME#, DT# czas trwania (T#)S, np.: data D# , godzina dnia TOD#00:00:00,. data i czas DT # :12:55.02, BYTE bajt, WORD, DWORD, LWORD słowo pojedyncze 16 bitowe, podwójne 32 bitowe i długie 64 bitowe. Z elementarnych typów danych można tworzyć rodzaje danych, np.: ANY_NUM zawierający wszystkie typy numeryczne, ANY_INT, ANY_REAL itd. Można definiować własne typy danych za pomocą słów kluczowych TYPE...END_TYPE. Najczęściej definiowane są następujące typy pochodne: Typ wyliczeniowy jest to uporządkowany i skończony zbiór wartości oznaczony dowolnymi identyfikatorami, np.: TYPE Nazwa_typu : (wartość_1, wartość_2,...); END_TYPE Zmienne typu wyliczeniowego mogą przyjmować tylko wartości określone w deklaracji typu. Początkowa wartość domyślna zmiennej typu wyliczeniowego jest równa pierwszej wartości z podanej listy (np.: jednokoncówkowy), jednak można przypisać inną wartość początkową z podanej listy, np.: TYPE 619

17 Nazwa_typu : (wartość_1, wartość_2,...) : = wartość_2; END_TYPE Typ okrojony posiadający ograniczony zakres wartości, np.: TYPE Nazwa_typu : INT ( ) ; END_TYPE Początkowa wartość domyślna danej typu okrojonego jest równa dolnemu ograniczeniu, jednak można przypisać inną wartość początkową, z podanego przedziału wartości, np.: TYPE Nazwa_typu : INT ( ) : = -10 ; END_TYPE Typ tablicowy, składający się z określonej liczby elementów tego samego typu, zwanego typem składowym, np.: TYPE Nazwa_tablicy : ARRAY [1..20] OF Typ_składowy; END_TYPE Domyślnie, typ tablicowy ma wartości początkowe przypisane typowi składowemu, jednak można przypisać inną wartość początkową. Typ strukturalny służy do opisu złożonych struktur danych, zawierających dane różnych typów. W definicji typu należy podać typy składowe oraz metodę strukturalizacji, za pomocą konstrukcji STRUCT...END_STRUCT, np.: TYPE Nazwa_typu_strukturalnego : STRUCT Składnik_1 : Typ_składnika_1 ; Składnik_2 : Typ_składnika_2 ; Składnik_3 : Typ_składnika_1 ; END_STRUCT ; END_TYPE Domyślne wartości początkowe danych typu strukturalnego określane są na podstawie typów składowych Rodzaje i deklaracja zmiennych W programowaniu sterowników PLC rozróżnia się następujące rodzaje zmiennych: 620

18 Zmienna skalarna (jednoelementowa), jest to pojedyncza zmienna należąca do typu elementarnego, wyliczeniowego lub okrojonego. Może być określana symbolicznie przez nazwę lub w sposób bezpośrednio określający powiązanie z wejściami (I), wyjściami (Q) lub pamięcią (M) sterownika. Jej symbol ma wówczas postać: %Lokalizacja (Rozmiar)Adres. Rozmiar zmiennej określa się przy użyciu symboli: X pojedynczy bit B bajt (8 bitów) W słowo (16 bitów) D słowo podwójne (32 bity) L słowo poczwórne (64 bity) Adres zmiennej określa jej miejsce w pamięci. Może mieć strukturę hierarchiczną, oddzieloną kropkami (od najwyższego do najniższego poziomu), np.: %QX23 lub %Q23 23 bit na wyjściu, %IB43-43 bajt na wejściu, %MD5 słowo podwójne pod adresem 5 w pamięci %IW drugie słowo dla modułu wejściowego na 3 pozycji w 4 kasecie dla drugiej magistrali na wejściu sterownika, Zmienne wieloelementowe, typu tablicowego lub strukturalnego. Adres elementu tablicy może mieć postać: INPUT_TAB[4,%MD5] element tablicy dwuwymiarowej, znajdujący się w 4 wierszu i kolumnie określonej zmienną %MD5. Deklaracja zmiennej strukturalnej może mieć postać: Nazwa_zmiennej_strukturalnej : Nazwa_typu_strukturalnego ma poszczególnym elementom przyporządkowane wartości: Nazwa_zmiennej_strukturalnej.Składnik_1:=wartość_1; Nazwa_zmiennej_strukturalnej.Składnik_2:=wartość_2;.. Każda zmienna przypisana elementowi konfiguracji układu w chwili startowej tego elementu może przyjąć jedną z następujących wartości początkowych: wartość domyślną dla typu do jakiego należy zmienna, wartość zadeklarowaną przez użytkownika, wartość jaką posiadała przed zatrzymaniem tego elementu konfiguracji (pamięć stanu elementu przy tzw. gorącym restarcie), deklarowaną poleceniem RETAIN. Są to tak zwane zmienne zachowywane. 621

19 Deklaracje różnego rodzaju zmiennych maja postać: VAR deklaracja zmiennych lokalnych (wewnętrznych) w elemencie, VAR_INPUT deklaracja zmiennych wejściowych do elementu oprogramowania; nie mogą być zmieniane w elemencie, VAR_OUTPUT - deklaracja zmiennych wyjściowych do innych elementów oprogramowania, VAR_IN_OUT - deklaracja zmiennych wejściowych, które mogą być zmieniane, VAR_GLOBAL deklaracja zmiennych globalnych, VAR_EXTERNAL deklaracja zmiennych zapewniających dostęp w elemencie oprogramowania do zmiennych globalnych ; mogą być zmieniane w elemencie, VAR_ACCESS deklaracja ścieżek dostępu, VAR RETAIN deklaracja zmiennej zachowywanej, CONSTANT deklaracja stałej, AT określenie lokalizacji zmiennej. Deklaracja zmiennych powinna zawierać określenie typu, do jakiego one należą i ewentualnie ich fizyczną lub logiczną lokalizację. Deklaracja zmiennych kończy się słowami END_VAR Elementy organizacyjne oprogramowania Podstawowymi elementami oprogramowania sterowników PLC są funkcje, bloki funkcyjne oraz programy. Funkcje są elementami oprogramowania, zwracającymi jeden statyczny element danych, co oznacza, że funkcja wywołana z tymi samymi argumentami zawsze daje tę samą wartość na wyjściu. W graficznych językach programowania sterowników wprowadza się dla funkcji dodatkowe wejście logiczne EN oraz wyjście logiczne ENO. Jeżeli w trakcie wywołania funkcji na wejściu EN jest FALSE (0) to operacje definiowane przez ciało funkcji nie będą wykonywane i na wyjściu ENO tez będzie FALSE, Jeżeli na wejściu EN jest TRUE (1), to operacje definiowane przez ciało funkcji będą wykonywane i na wyjściu ENO też jest TRUE, W przypadku wystąpienia błędu na wyjściu ENO pojawi się FALSE. 622

20 Deklaracja funkcji zawarta jest między słowami FUNCTION oraz END_FUNCTION., i ma postać: FUNCTION Nazwa_funkcji : Typ_wyniku VAR_INPUT Zmienna_1, zmienna_2 : Typ_zmiennych; (*argumenty wejściowe*) Zmienna_3 : Typ_zmiennej_3 : = wartość_zmiennej_3 ; END_VAR Nazwa_funkcji: = wyrażenie ; (*ciało funkcji*) END_FUNCTION Funkcje standardowe mogą być określone dla argumentów określonego typu lub dla argumentów pewnego rodzaju (np. ANY_NUM), natomiast funkcje definiowane przez użytkownika dotyczą tylko określonego typu. Bloki funkcyjne tym róznią się od funkcji, że mogą zwracać więcej niż jeden element. Posiadają one wewnętrzne zmienne zawierające informacje o stanie bloku, są więc elementami dynamicznymi. Wszystkie wartości zmiennych wyjściowych oraz niezbędne wartości zmiennych wewnętrznych są przechowywane pomiędzy kolejnymi chwilami wykonania bloku, a więc kolejne wywołania bloku z tymi samymi argumentami nie muszą dawać tych samych wartości wyjściowych. Bloki funkcyjne mogą być wywoływane w programie wielokrotnie, przy czym każde wywołanie stanowi kopię bloku posiadającą swoją nazwę oraz strukturę danych wyjściowych i wewnętrznych zmiennych bloku. Deklaracja bloku funkcyjnego zawarta jest pomiędzy słowami kluczowymi FUNCTION_BLOK...END_FUNCTION_BLOK. Zawiera ona blok deklaracji w którym deklarowane jest łącze zewnętrzne (zmienne VAR_INPUT oraz VAR_OUTPUT), określające sposób komunikacji między blokiem funkcyjnym a elementem go wywołującym i deklaracje zmiennych lokalnych, oraz ciało bloku określające działania wykonywane w ramach bloku. W programowaniu sterowników PLC wykorzystywane jest wiele standardowych bloków funkcyjnych, takich jak przerzutniki bistabilne, czasomierze, liczniki itp. Według IEC 1131, program jest to zbór logicznie powiązanych elementów języka programowania koniecznych do zamierzonego przetwarzania sygnałów w celu sterowania urządzeniem lub procesem za pomocą systemu sterowników programowalnych [ ]. Program zawarty jest między słowami kluczowymi PROGRAM...END_PROGRAM. Programy mogą być realizowane tylko w ramach zasobów, natomiast bloki funkcyjne tylko w ramach programów. 623

21 Elementy konfiguracji Konfiguracja zawiera: zasoby (resources), realizowane w ramach zasobów zadania (tasks), zmienne globalne (global variables), ścieżki dostępu (access paths). Deklaracje elementów konfiguracji mają postać: CONFIGURATION...END_CONFIGURATION deklaracja konfiguracji, VAR_GLOBAL..END_VAR - deklaracja zmiennych globalnych wewnątrz konfiguracji, RESOURCE...ON...END_RESOURCE - deklaracja zasobu wewnątrz konfiguracji; słowo ON służy do określenia funkcji procesora, interfejsu użytkownika oraz interfejsu z czujnikami i elementami wykonawczymi, realizującymi programy i zadania skojarzone z zasobem, zawarte w bibliotece zasobu, VAR_GLOBAL..END_VAR - deklaracja zmiennych globalnych wewnątrz zasobu, TASK deklaracja dla zadania okresowego lub nieokresowego wewnątrz zasobu, PROGRAM deklaracja skojarzonego z zadaniem programu lub bloku funkcyjnego, lub tylko deklaracja programu, VAR...ACCESS...END_VAR deklaracja ścieżek dostępu do zmiennych globalnych, do zmiennych globalnych w zasobach i w konfiguracjach oraz do wejść i wyjść programu. Zadania kontrolują wykonanie cyklu programowego i wywołują zbiór elementów oprogramowania, zawierający programy i bloki funkcyjne. Zadania można podzielić na nieokresowe, reagujące na każde wystąpienie narastającego zbocza określonej zmiennej logicznej, oraz okresowe. Każdemu elementowi oprogramowania, a więc i skojarzonego z nim zadania, można przydzielić priorytet, wykorzystywany do szeregowania z wywłaszczaniem lub bez wywłaszczania. Program, który nie jest skojarzony z zadaniem powinien mieć najniższy priorytet i powinien być uszeregowany do wykonania od razu po starcie zasobu, a następnie ponownie uszeregowany w kolejce. Wykonywanie bloków funkcyjnych w ramach programu powinno być synchronizowane, w celu zapewnienia właściwej współbieżności w dostępie do danych. 624

22 Elementy oprogramowania za pomocą grafów sekwencji Graf sekwencji SFC (Sequential Function Chart) jest graficznym narzędziem, umożliwiającym modelowanie współbieżnych działań sekwencyjnych. Składa się on z wzajemnie sprzężonych etapów i przejść. Z każdym etapem skojarzony jest zbiór odpowiednich działań, a z każdym przejściem między etapami powiązany jest warunek przejścia. Etap (step) może być aktywny lub nieaktywny. Aktywność etapu określa wskaźnik etapu, który przyjmuje wartość 1 dla etapu aktywnego lub 0 dla etapu nieaktywnego. Czas aktywności etapu określa zmienna typu TIME (domyślnie t#0s). Poszczególne elementy SFC powinny przechowywać informacje o stanie systemu. W każdej chwili stan elementu oprogramowania określony jest przez zestaw aktywnych etapów oraz wartości zmiennych wewnętrznych i wyjściowych elementu. Stan początkowy elementu oprogramowania określają wartości początkowe jego zmiennych wewnętrznych i wyjściowych oraz zbiór etapów początkowych. Każda sieć SFC powinna zawierać tylko jeden etap początkowy, dla którego wskaźnik etapu przyjmuje domyślnie wartość początkową = 1. Etapy i związane z nimi parametry mają zasięg lokalny. Etap może być opisany za pomocą instrukcji STEP...END_STEP, natomiast etap początkowy za pomocą instrukcji INITIAL_STEP...END_STEP, Do łączenia etapów służy instrukcja TRANSITION...END_TRANSITION Przejście (transition) przedstawia warunki logiczne, które muszą być spełnione przy przeniesieniu sterowania z etapów poprzedzających przejście na etapy za przejściem. Z każdym przejściem skojarzony jest warunek przejścia Języki programowania PLC Stosowane języki programowania PLC zostały zdefiniowane w normie IEC 1131 Programmable Controllers. Można je podzielić na dwie grupy: języki tekstowe należą do nich: o język listy instrukcji IL (Instruction List), o język strukturalny ST, (Structured Text, języki graficzne: o język schematów drabinkowych LD (Ladder Diagram), 625

23 o język schematów blokowych FBD (Function Block Diagram). W praktyce, języki IL oraz ST są często połączone, dając język tekstowy STL. Wszystkie wersje programu sterującego, napisane w dowolnym z wymienionych języków, są równoważne i dają te same możliwości funkcjonalne, a jedynie różnią się tylko sposobem zapisu Język listy instrukcji STL Język listy instrukcji IL, będący odpowiednikiem języka assembler, jest to zapis zwarty, operujący na skrótach literowych symbolizujących np.: wejścia/wyjścia sterownika, operacje logiczne, arytmetyczne, operacje relacji, funkcje przerzutników, czasomierzy, liczników oraz innych bloków funkcyjnych, stanowiący ciąg kolejno ułożonych instrukcji, wykonywanych cyklicznie od góry do dołu. Każdej operacji lub funkcji realizowanej przez sterownik przyporządkowane są jedno lub dwuliterowe skróty pochodzą od pierwszych liter pełnej nazwy funkcji. Lista instrukcji jest podstawową formą programu pracy sterownika, umożliwiającą przedstawienie na ekranie programatora dużych fragmentów programu i łatwą zmianę adresów i argumentów funkcji. Język strukturalny ST (Structured Test) jest odpowiednikiem języka algorytmicznego wysokiego poziomu zawierającego struktury sterujące, takie jak: If...then...else...end if, Case...of...end case, For...to...do...end for, While...do...end while, Repeat...end repeat. Połączenie tych dwóch języków daje język tekstowy STL Język schematów drabinkowych Język schematów drabinkowych LD jest graficzną formą zapisu programu pracy sterownika. Wykorzystuje on symbole elektryczne i zasady sterowania analogiczne do stosowanych w stykowych obwodach przekaźnikowych, opisywanych za pomocą schematów elektrycznych rysowanych w formie przypominającej drabinkę. Program pracy sterownika pisany w postaci schematu drabinkowego tworzony jest z elementów zawartych w bibliotece, takich jak: elementy wejścia (styki) / wyjścia (cewki), liczniki, czasomierze, funkcje arytmetyczne, logiczne, porównań i relacji, bloki funkcyjne, 626

24 przerzutniki, bloki programowe, itp. Część logiczna programu sterującego składa się z umieszczonych jeden pod drugim tzw. szczebli programowych, zawierających poszczególne elementy. Przypominają one typowy elektryczny schemat połączeń, posiadający symboliczne źródło zasilania, w którym zakłada się przepływ sygnału od szyny umieszczonej po lewej stronie schematu do przekaźników lub bloków funkcyjnych umieszczonych po prawej stronie każdego szczebla. Kolejne szczeble drabiny odczytywane są kolejno od góry do dołu i powtarzane cyklicznie od początku. Każdy szczebel drabiny logicznej (oznaczany jako NETWORK) musi posiadać odpowiedni format i składnię, przy czym spełnione musza być następujące zasady: każdy szczebel może zawierać do 16 linii równoległych, każda linia może zawierać do 16 elementów logicznych połączonych szeregowo, ostatnim elementem szeregowego połączenia w danym szczeblu musi być przekaźnik lub blok funkcyjny, szczebel może zawierać maksymalnie do 16 przekaźników, szczebel musi zawierać przynajmniej jeden styk przed wystąpieniem przekaźnika, bloku funkcyjnego lub połączenia pionowego, nie może wystąpić rozgałęzienie mające początek lub koniec wewnątrz innego odgałęzienia Język schematów blokowych Język schematów blokowych FBD jest odpowiednikiem schematów przepływu sygnału dla obwodów logicznych, przedstawionych w postaci połączonych bramek logicznych oraz bloków funkcyjnych Przykłady programowania sterowników PLC Rysunek 15.9 przedstawia schematyczną budowę stanowiska pomiarowego wykorzystującego w obwodzie sterowania sterownik programowalny S7 314C-2DP firmy SIEMENS. W celu porównania jakości sterowania (np. stabilizacji prędkości obrotowej przy zmianie obciążenia) z wykorzystaniem sterownika PLC można zastosować regulator PID lub regulator FUZZY. 627

25 Rys Schemat budowy stanowiska pomiarowego. [8] Programowanie sterowników PLC można realizować za pomocą programatora lub komputera osobistego PC, z wykorzystaniem łącza szeregowego. Po uruchomieniu SIMATIC Managera możemy wybrać jeden z gotowych projektów lub rozpocząć pracę nad nowym projektem (rys ). Menadżer ten umożliwia również uruchomienie kilku przydatnych narzędzi: Accessible Nodes umożliwia przeglądanie oraz modyfikowanie zawartości pamięci sterownika S7 oraz karty pamięci. Przed każdą próbą wczytania nowego projektu do sterownika dokonywany jest przegląd zawartości pamięci. Umożliwia to wyeliminowanie ze sterownika zbędnych funkcji i bloków, które nie biorą udziału w pracy określonego projektu; S7-PLCSIM dodatkowy program, którego zadaniem jest symulowanie obecności niepodłączonego sterownika PLC w celu sprawdzenia poprawności działania projektu. Ponieważ dokonanie weryfikacji działania projektu przed jego wgraniem do pamięci sterownika jest jednym z podstawowych sposobów zabezpieczenia się przed skutkami niepoprawnie napisanego programu, zatem użycie 628

26 symulatora sterownika, zamiast rzeczywistego obiektu, pozwala zweryfikować i poprawić błędy programu. Rys Menager projektów programu STEP7. [8] Jedną z pierwszych rzeczy, jaka musi zostać wykonana przy tworzeniu nowego projektu jest ustawienie poprawnej konfiguracji posiadanego modelu zasilacza oraz jednostki centralnej sterownika. Oprogramowanie Step7 rozpoznaje budowę oraz rodzaj procesora sterownika, a także umożliwia jego konfigurację w oknie konfiguracji HW Config (rys ). W oknie tym można odpowiednio ustawić adresy wejść oraz wyjść sterownika, częstotliwość uruchamiania bloków cyklicznych zawierających fragmenty kodów programu (np. OB35) oraz ustawić wartość napięcia lub prądu wejść i wyjść analogowych. Przykładowo, ustawiono sygnały analogowe wejściowe oraz wyjściowe 0..10V. Rys Konfiguracja sprzętowa sterownika PLC. [8] 629

27 Aby umożliwić programowanie sterownika S7 przy pomocy komputera PC lub programatora niezbędne jest określenie przy pomocy jakiego interfejsu odbywa się komunikacja (MPI lub Profibus DP) oraz określić jego parametry. W przypadku przeprowadzonych badań wykorzystany zastał interfejs MPI 1, który z komputera PC wyposażonego w kartę komunikacyjną CP5611 (rys ) przesyłał program do sterownika S7 314C-2DP. Rys Ustawienia konfiguracyjne połączenia sterownika z komputerem. [8] Tak przygotowany projekt wykorzystany został w każdym z programów przeznaczonych do sterowania silnikiem tarczowym prądu stałego z elektronicznym komutatorem Sterowanie bez regulatora W celu uruchomienia silnika tarczowy prądu stałego z elektronicznym komutatorem przy pomocy sterownika programowalnego PLC niezbędne było wykonanie kilku bloków funkcyjnych (FB1, FB2) i sprzęgniętych z nimi bloków danych (DB1, DB2) oraz funkcji (FC1). Nadrzędnym blokiem, w którym wywoływane są wszystkie wymienione elementy jest blok organizacyjny OB1 (rys ). 1 Message Passing Interface (MPI) (z ang. Interfejs Transmisji Wiadomości) 630

28 Rys Podstawowy program sterujący w STEP7. [8] Blok funkcyjny FB1 zawiera algorytm przełączania tranzystorów mostka, w zależności od wartości sygnałów dostarczanych z hallotronów. Natomiast blok funkcyjny FB2 zawiera kod przełączania tranzystorów, ale dla przeciwnych obrotów silnika. Rys Zawartość bloku funkcyjnego FB1 (fragment). [8] Na podstawie rysunku wiadomo, że aby nastąpiło załączenie tranzystora dolnej części mostka w gałęzi A (GLA) niezbędne jest załączenie jednej z dwóch kombinacji hallotronów: I: H1 załączony, H2 załączony, H3 wyłączony II: H1 wyłączony, H2 załączony, H3 wyłączony Blok OB1 jest podstawowym blokiem, w którym następuje wywołanie innych części programu STEP7. Umieszczone w nim bloki funkcyjne oraz funkcje zostają wykonane w sposób cykliczny, zależny od ich zawartości oraz szybkości procesora sterownika PLC. Przy pomocy wejść binarnych (przełączników na konsoli sterowniczej umieszczonej przy stanowisku badawczym) wybrany został kierunek obrotów silnika, a co za 631

29 tym idzie wybrana została funkcja realizująca określony algorytm sterowania (FB1 lub FB2). Prędkość obrotowa w tej wersji programu sterującego nie była stabilizowana na określonym poziomie, więc aby silnik obracał się z określoną prędkością, jej wartość deklarowana była za pomocą zewnętrznego sygnału analogowego przesyłanego przez sterownik PLC bezpośrednio do układu zasilającego mostek tranzystorowy (układ PWM) Regulator PID Elementy programu sterującego wykorzystującego regulator PID przedstawione zostały na rysunku Rys Elementy składowe programu z regulatorem PID. [8] Algorytm regulatora PID znajduje się w bloku FB41, natomiast dane dla których dokonywane były obliczenia znajdują się w sprzęgniętym z nim bloku danych DB41. Oprócz wymienionych elementów oraz bloków, które służą do sterowania komutatorem (FB1, FB2, FC1, DB1, DB2) w sterowniku znajduje się również blok OB35. Jest to blok wykonywany w sterowniku w sposób cykliczny, z cyklem pracy 5ms. Wartość ta została dobrana doświadczalnie i jest wartością najmniejszą, jaką można zastosować w wykorzystanym sterowniku PLC. Poniżej tej wartości sterownik gubił niektóre pozycje z przełączeń komutatora elektronicznego, co objawiało się nierównomierną pracą silnika tarczowego. Sterownik umożliwia również analizę czasową działania poszczególnych elementów programu sterującego. Z analizy tej wynika, że najdłuższy fragment programu sterującego wykonywany jest przez 5 ms. 632

30 Rys Regulator PID w sterowniku S [7] Blok organizacyjny OB35 zawiera między innymi element CONT_C (rys ) w którym zostały podane wszystkie parametry wejściowe i wyjściowe regulatora PID, np.: GAIN wzmocnienie regulatora (człon proporcjonalny P), TI czas zdwojenia (człon całkujący I), TD czas wyprzedzenia (człon różniczkujący D), PV_PER wartość rzeczywista sygnału sterowanego (sygnał analogowy PIW752), SP_INT wartość zadana sygnału (w procentach wartości maksymalnej sygnału), LMN_PER wartość wyjściowa sygnału sterowanego (sygnał analogowy PQW754). 633

31 Rys Schemat regulatora PID w sterowniku PLC S [7] Rysunek przedstawia schematyczną budowę regulatora ciągłego PID zastosowanego w programie sterującym. Jak widać, na podstawie schematu możliwe jest zastosowanie regulatora, który będzie posiadał tylko niektóre z członów regulujących (P_SEL, I_SEL, D_SEL). W przypadku przeprowadzonych badań, wszystkie człony regulatora były załączone. Istnieje metoda identyfikacji obiektu i optymalizacji nastaw regulatora PID bezpośrednio w sterowniku PLC [9], jednak wymaga ona użycia dodatkowego pakietu Standard PID Control. Program ten oprócz zadań regulacji ciągłej, impulsowej oraz krokowej daje dodatkowo możliwość zidentyfikowania obiektu i optymalizacji nastaw regulatora. 634

32 Regulator FUZZYCONTROL++ Kolejnym przykładowym programem sterującym pracą silnika tarczowego prądu stałego z elektronicznym komutatorem jest program sterujący prędkością obrotową silnika tarczowego z zaimplementowanym regulatorem FuzzyControl++. Program umieszczony został w pamięci sterownika programowalnego PLC S7 314C-2DP. Składa się on z następujących bloków (rys ): blok organizacyjny OB1 zawiera algorytm przełączania tranzystorów mostka komutatora elektronicznego na podstawie sygnałów uzyskanych z czujników hallotronowych, blok OB100 blok uruchamiany za każdym razem, gdy dokonywany jest restart programu sterownika, zawiera wartość początkową zmiennej MD2=0. Wartość ta wykorzystywana jest przy obliczaniu kierunku zmian prędkości obrotowej silnika (czy silnik przyśpiesza czy zwalnia, oraz z jaką szybkością dokonują się te zmiany), blok DB30 jest to blok danych zawierający algorytm obliczeń rozmytych przygotowany wcześniej w aplikacji FuzzyControl++, blok OB35 blok organizacyjny uruchamiany cyklicznie co 6 ms, zawiera kod, który: o oblicza różnicę prędkości obrotowej silnika między wartością zadaną i rzeczywistą; o oblicza kierunek zmian tej prędkości, konwertując go na przedział <-1, 1>; o tak obliczone wartości wprowadza na wejścia regulatora rozmytego opisanego blokiem FB30; o oblicza wartość sygnału wyjściowego regulatora FB30 na podstawie wczytanego algorytmu obliczeń rozmytych (zmienna DB30). Na rysunkach do przedstawiono przebieg procesu projektowania aplikacji przeznaczonej do sterowania prędkością silnika tarczowego prądu stałego wykonanej przy pomocy programu FuzzyControl++ firmy SIEMENS. Po określeniu ilości wejść i wyjść regulatora rozmytego (rys ) kolejnym krokiem jest określenie ilości i rodzaju funkcji przynależności dla poszczególnych sygnałów. Zaproponowano następujące parametry regulatora: 5 funkcji przynależności dla wejścia pierwszego opisującego różnicę prędkości zadanej i rzeczywistej (rys ), 635

33 funkcje przynależności dla wejścia sygnału określającego kierunek zmian prędkości obrotowej silnika (rys 15.21), funkcje przynależności, w postaci singletonów (rys ), opisujące wyjście regulatora, baza reguł zawiera 8 pozycji. Reguły te opisują zależność sygnału wyjściowego regulatora (wartość napięcia zasilającego silnik) w zależności od wartości dwóch sygnałów wejściowych regulatora (rys ). Rys Program sterujący z regulatorem Fuzzy Logic dla sterownika PLC. [8] Rys Okno projektu regulatora fuzzy. [8] 636

34 Rys Funkcje przynależności dla pierwszego wejścia. [8] Rys Funkcje przynależności dla drugiego wejścia. [8] Rys Funkcje przynależności sygnału wyjściowego regulatora. [8] 637

35 Rys Baza reguł regulatora rozmytego. [8] Aplikacja FuzzyControl++ umożliwia również przeprowadzenie symulacji tak przygotowanego regulatora. Daje zatem możliwość weryfikacji poprawności wykonanego regulatora przed uruchomieniem go na rzeczywistym obiekcie. Kolejnym krokiem po weryfikacji poprawności działania projektu jest wgranie go do zmiennej DB30 umieszczonej w pamięci sterownika programowalnego PLC. Cała procedura umieszczania aplikacji w pamięci sterownika odbywa się poprzez przygotowany wcześniej kanał komunikacyjny w SIMATIC NET S7, wykorzystujący zewnętrzną kartę komunikacyjną CP5611 firmy Siemens. Tak przygotowany plik danych podłączony został do funkcji FB30, która umożliwia wykorzystanie regulatora rozmytego o maksymalnie 8 wejściach i 4 wyjściach (rys ). Rys Blok funkcyjny FB30 firmy SIEMENS reprezentujący regulator rozmyty. [7] 638

JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW

JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW dr inż. Wiesław Madej Wstęp Języki programowania sterowników 15 h wykład 15 h dwiczenia Konsultacje: - pokój 325A - środa 11 14 - piątek 11-14 Literatura Tadeusz Legierski,

Bardziej szczegółowo

Opracował: Jan Front

Opracował: Jan Front Opracował: Jan Front Sterownik PLC PLC (Programowalny Sterownik Logiczny) (ang. Programmable Logic Controller) mikroprocesorowe urządzenie sterujące układami automatyki. PLC wykonuje w sposób cykliczny

Bardziej szczegółowo

Siemens Simatic S7-300 Informacje podstawowe o sterowniku programowalnym

Siemens Simatic S7-300 Informacje podstawowe o sterowniku programowalnym Siemens Simatic S7-300 Informacje podstawowe o sterowniku programowalnym Zakład Napędu Elektrycznego ISEP PW Wstęp Sterowniki swobodnie programowalne S7-300 należą do sterowników średniej wielkości. Są

Bardziej szczegółowo

Sterowniki Programowalne (SP)

Sterowniki Programowalne (SP) Sterowniki Programowalne (SP) Wybrane aspekty procesu tworzenia oprogramowania dla sterownika PLC Podstawy języka funkcjonalnych schematów blokowych (FBD) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i

Bardziej szczegółowo

Kurs Podstawowy S7. Spis treści. Dzień 1

Kurs Podstawowy S7. Spis treści. Dzień 1 Spis treści Dzień 1 I System SIMATIC S7 - wprowadzenie (wersja 1401) I-3 Rodzina sterowników programowalnych SIMATIC S7 firmy SIEMENS I-4 Dostępne moduły i ich funkcje I-5 Jednostki centralne I-6 Podstawowe

Bardziej szczegółowo

Elementy oprogramowania sterowników. Instrukcje podstawowe, funkcje logiczne, układy czasowe i liczenia, znaczniki

Elementy oprogramowania sterowników. Instrukcje podstawowe, funkcje logiczne, układy czasowe i liczenia, znaczniki Elementy oprogramowania sterowników. Instrukcje podstawowe, funkcje logiczne, układy czasowe i liczenia, znaczniki Norma IEC-61131-3 definiuje typy języków: graficzne: schematów drabinkowych LD, schematów

Bardziej szczegółowo

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE I. Wprowadzenie Klasyczna synteza kombinacyjnych i sekwencyjnych układów sterowania stosowana do automatyzacji dyskretnych procesów produkcyjnych polega na zaprojektowaniu

Bardziej szczegółowo

1. Podstawowe wiadomości...9. 2. Możliwości sprzętowe... 17. 3. Połączenia elektryczne... 25. 4. Elementy funkcjonalne programów...

1. Podstawowe wiadomości...9. 2. Możliwości sprzętowe... 17. 3. Połączenia elektryczne... 25. 4. Elementy funkcjonalne programów... Spis treści 3 1. Podstawowe wiadomości...9 1.1. Sterowniki podstawowe wiadomości...10 1.2. Do czego służy LOGO!?...12 1.3. Czym wyróżnia się LOGO!?...12 1.4. Pierwszy program w 5 minut...13 Oświetlenie

Bardziej szczegółowo

Kurs SIMATIC S7-300/400 i TIA Portal - Podstawowy. Spis treści. Dzień 1. I System SIEMENS SIMATIC S7 - wprowadzenie (wersja 1503)

Kurs SIMATIC S7-300/400 i TIA Portal - Podstawowy. Spis treści. Dzień 1. I System SIEMENS SIMATIC S7 - wprowadzenie (wersja 1503) Spis treści Dzień 1 I System SIEMENS SIMATIC S7 - wprowadzenie (wersja 1503) I-3 Rodzina sterowników programowalnych SIMATIC S7 firmy SIEMENS I-4 Dostępne moduły i ich funkcje I-5 Jednostki centralne I-6

Bardziej szczegółowo

Adresowanie obiektów. Adresowanie bitów. Adresowanie bajtów i słów. Adresowanie bajtów i słów. Adresowanie timerów i liczników. Adresowanie timerów

Adresowanie obiektów. Adresowanie bitów. Adresowanie bajtów i słów. Adresowanie bajtów i słów. Adresowanie timerów i liczników. Adresowanie timerów Adresowanie obiektów Bit - stan pojedynczego sygnału - wejście lub wyjście dyskretne, bit pamięci Bajt - 8 bitów - wartość od -128 do +127 Słowo - 16 bitów - wartość od -32768 do 32767 -wejście lub wyjście

Bardziej szczegółowo

PROJEKT WSPÓŁFINANSOWANY ZE ŚRODKÓW UNII EUROPEJSKIEJ W RAMACH EUROPEJSKIEGO FUNDUSZU SPOŁECZNEGO OPIS PRZEDMIOTU. Sieci i sterowniki przemysłowe

PROJEKT WSPÓŁFINANSOWANY ZE ŚRODKÓW UNII EUROPEJSKIEJ W RAMACH EUROPEJSKIEGO FUNDUSZU SPOŁECZNEGO OPIS PRZEDMIOTU. Sieci i sterowniki przemysłowe OPIS PRZEDMIOTU Nazwa przedmiotu Kod przedmiotu Sieci i sterowniki przemysłowe Wydział Instytut/Katedra Kierunek Specjalizacja/specjalność Wydział Matematyki, Fizyki i Techniki Instytut Mechaniki i Informatyki

Bardziej szczegółowo

Kurs SINAMICS G120 Konfiguracja i uruchomienie. Spis treści. Dzień 1

Kurs SINAMICS G120 Konfiguracja i uruchomienie. Spis treści. Dzień 1 Spis treści Dzień 1 I Sterowanie napędami wprowadzenie (wersja 1301) I-3 Przykładowa budowa silnika asynchronicznego I-4 Przykładowa budowa silnika asynchronicznego I-5 Przykładowa zależności momentu od

Bardziej szczegółowo

Programowanie sterowników PLC wprowadzenie

Programowanie sterowników PLC wprowadzenie Programowanie sterowników PLC wprowadzenie Zakład Teorii Maszyn i Automatyki Katedra Podstaw Techniki Felin p.110 http://ztmia.ar.lublin.pl/sips waldemar.samociuk@up.lublin,pl Sterowniki programowalne

Bardziej szczegółowo

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie

Bardziej szczegółowo

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro.

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Rynek sterowników programowalnych Sterowniki programowalne PLC od wielu lat są podstawowymi systemami stosowanymi w praktyce przemysłowej i stały

Bardziej szczegółowo

NX70 PLC www.atcontrol.pl

NX70 PLC www.atcontrol.pl NX70 PLC NX70 Właściwości Rozszerzalność, niezawodność i łatwość w integracji Szybki procesor - zastosowanie technologii ASIC pozwala wykonywać CPU proste instrukcje z prędkością 0,2 us/1 krok Modyfikacja

Bardziej szczegółowo

SFC zawiera zestaw kroków i tranzycji (przejść), które sprzęgają się wzajemnie przez połączenia

SFC zawiera zestaw kroków i tranzycji (przejść), które sprzęgają się wzajemnie przez połączenia Norma IEC-61131-3 definiuje typy języków: graficzne: schematów drabinkowych LD, schematów blokowych FBD, tekstowe: lista instrukcji IL, tekst strukturalny ST, grafów: graf funkcji sekwencyjnych SFC, graf

Bardziej szczegółowo

Spis treści. Dzień 1. I Konfiguracja sterownika (wersja 1312) II Tryby pracy CPU (wersja 1312) III Bloki funkcyjne (wersja 1312)

Spis treści. Dzień 1. I Konfiguracja sterownika (wersja 1312) II Tryby pracy CPU (wersja 1312) III Bloki funkcyjne (wersja 1312) Spis treści Dzień 1 I Konfiguracja sterownika (wersja 1312) I-3 Zadanie Tworzenie konfiguracji sprzętowej I-4 Tworzenie nowego projektu I-5 Tworzenie stacji poprzez wybór CPU z katalogu I-6 Dodawanie modułów

Bardziej szczegółowo

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprojektowanie sterowania układem pozycjonowania z wykorzystaniem sterownika VersaMax Micro oraz silnika krokowego. Do algorytmu pozycjonowania wykorzystać licznik

Bardziej szczegółowo

Sterowniki programowalne Programmable Controllers. Energetyka I stopień Ogólnoakademicki. przedmiot kierunkowy

Sterowniki programowalne Programmable Controllers. Energetyka I stopień Ogólnoakademicki. przedmiot kierunkowy Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Sterowniki programowalne Programmable Controllers

Bardziej szczegółowo

Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. kierunkowy (podstawowy / kierunkowy / inny HES)

Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. kierunkowy (podstawowy / kierunkowy / inny HES) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

1. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest zestawienie połączenia pomiędzy dwoma sterownikami PLC za pomocą protokołu Modbus RTU.

1. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest zestawienie połączenia pomiędzy dwoma sterownikami PLC za pomocą protokołu Modbus RTU. 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zestawienie połączenia pomiędzy dwoma sterownikami PLC za pomocą protokołu Modbus RTU. 2. Porty szeregowe w sterowniku VersaMax Micro Obydwa porty szeregowe sterownika

Bardziej szczegółowo

Zadania do ćwiczeń laboratoryjnych Systemy rozproszone automatyki - laboratorium

Zadania do ćwiczeń laboratoryjnych Systemy rozproszone automatyki - laboratorium 1. Komunikacja PLC falownik, poprzez sieć Profibus DP Stanowiska A-PLC-5 oraz B-FS-4 1.1. Urządzenia i narzędzia 1.1.1. Sterownik SIMATIC S7-315 2DP (z wbudowanym portem Profibus DP). 1.1.2. Falownik MicroMaster440

Bardziej szczegółowo

Sterowniki programowalne. System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I)

Sterowniki programowalne. System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I) Wykład w ramach przedmiotu Sterowniki programowalne System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I) Na podstawie dokumentacji GE Fanuc przygotował dr inż. Jarosław Tarnawski Plan wykładu

Bardziej szczegółowo

Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia: Zestaw do badania cyfrowych układów logicznych

Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia: Zestaw do badania cyfrowych układów logicznych ZP/UR/46/203 Zał. nr a do siwz Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia: Zestaw do badania cyfrowych układów logicznych Przedmiot zamówienia obejmuje następujące elementy: L.p. Nazwa Ilość. Zestawienie komputera

Bardziej szczegółowo

MODUŁY I/O I KONWERTERY

MODUŁY I/O I KONWERTERY MODUŁY I/O I KONWERTERY Moduły i konwertery znajdują zastosowanie w wielu aplikacjach: Systemy monitoringu sygnałów Rozszerzenie wejść i wyjść sterowników PLC Transmisja radiowa i szeregowa sygnałów automatyki

Bardziej szczegółowo

Sterowniki PLC. Sterowniki PLC. Wprowadzenie nazewnictwo. Historia. Dlaczego sterowniki PLC stały się tak popularne?

Sterowniki PLC. Sterowniki PLC. Wprowadzenie nazewnictwo. Historia. Dlaczego sterowniki PLC stały się tak popularne? Sterowniki PLC Wprowadzenie nazewnictwo Sterownik PLC (Programmable Logic Controller) Sterownik SPS (Speicherprogrammierbare Steuerung) Programowalny sterownik logiczny (sterownik programowalny) Sterownik

Bardziej szczegółowo

sterownik VCR v 1. 0

sterownik VCR v 1. 0 sterownik VCR v 1.0 1 I. DANE TECHNICZNE...2 1 Budowa...2 2 Dane znamionowe...2 II. INSTRUKCJA UŻYTKOWANIA...3 1 Programowanie sterownika...3 2 Symulacja algorytmu...3 3 Możliwości kalendarza...4 3.1 Wgrywanie

Bardziej szczegółowo

NX700 PLC www.atcontrol.pl

NX700 PLC www.atcontrol.pl NX700 PLC NX700 Podstawowe cechy Rozszerzalność, niezawodność i łatwość w integracji Szybki procesor - zastosowanie technologii ASIC pozwala wykonywać CPU proste instrukcje z prędkością 0,2 us/1 krok Modyfikacja

Bardziej szczegółowo

Kurs STEP7 TIA - Zaawansowany. Spis treści. Dzień 1. I Konfiguracja sprzętowa sterownika SIMATIC S7-1200/1500 (wersja 1501)

Kurs STEP7 TIA - Zaawansowany. Spis treści. Dzień 1. I Konfiguracja sprzętowa sterownika SIMATIC S7-1200/1500 (wersja 1501) Spis treści Dzień 1 I Konfiguracja sprzętowa sterownika SIMATIC S7-1200/1500 (wersja 1501) I-3 Zadanie Tworzenie konfiguracji sprzętowej I-4 Tworzenie nowego projektu I-5 Tworzenie stacji poprzez wybór

Bardziej szczegółowo

Siemens S7-1200 Konfiguracja regulatora PID

Siemens S7-1200 Konfiguracja regulatora PID Siemens S7-1200 Konfiguracja regulatora PID 1 Wprowadzenie Środowisko STEP 7 umożliwia wykorzystanie instrukcji sterownika S7-1200 które pozwalają na prostą konfiguracje i zastosowanie regulatora PID.

Bardziej szczegółowo

JAZZ OPLC JZ20-R10 i JZ20-R16

JAZZ OPLC JZ20-R10 i JZ20-R16 Karta katalogowa JAZZ OPLC i W dokumencie znajduje się specyfikacja Unitronics Jazz Micro-OPLC oraz. Dodatkowe informacje znajdują się na płycie instalacyjnej CD Unitronics i w bibliotece technicznej na

Bardziej szczegółowo

ŚRODOWISKO PC WORX JAKO WSPARCIE W NAUCE PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW PLC

ŚRODOWISKO PC WORX JAKO WSPARCIE W NAUCE PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW PLC Mgr inż. Szymon BORYS Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.213 ŚRODOWISKO PC WORX JAKO WSPARCIE W NAUCE PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW PLC Streszczenie: W artykule przedstawiono możliwość

Bardziej szczegółowo

Sterowniki PLC seria NX700

Sterowniki PLC seria NX700 Sterowniki PLC seria NX700 Jednostki centralne CPU Pamięć programu 20K kroków (wbudowana), obsługa 1600 punktów (12 slotów i 1 rozszerzenie) lub do 2048 punktów w systemie oddalonych wejść/wyjść, 0,2 usek/instrukcję,

Bardziej szczegółowo

Wstęp...9. 1. Architektura... 13

Wstęp...9. 1. Architektura... 13 Spis treści 3 Wstęp...9 1. Architektura... 13 1.1. Schemat blokowy...14 1.2. Pamięć programu...15 1.3. Cykl maszynowy...16 1.4. Licznik rozkazów...17 1.5. Stos...18 1.6. Modyfikowanie i odtwarzanie zawartości

Bardziej szczegółowo

Język programowania: Lista instrukcji (IL Instruction List)

Język programowania: Lista instrukcji (IL Instruction List) Język programowania: Lista instrukcji (IL Instruction List) Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował dr inż. Jarosław Tarnawski 08.12.2009 Norma IEC 1131 Języki tekstowe Języki graficzne

Bardziej szczegółowo

Opracowanie ćwiczenia laboratoryjnego dotyczącego wykorzystania sieci przemysłowej Profibus. DODATEK NR 4 Instrukcja laboratoryjna

Opracowanie ćwiczenia laboratoryjnego dotyczącego wykorzystania sieci przemysłowej Profibus. DODATEK NR 4 Instrukcja laboratoryjna Wydział Informatyki i Zarządzania Opracowanie ćwiczenia laboratoryjnego dotyczącego wykorzystania sieci przemysłowej Profibus DODATEK NR 4 Instrukcja laboratoryjna. Opracował: Paweł Obraniak Wrocław 2014

Bardziej szczegółowo

Tworzenie prostego programu w językach ST i LD

Tworzenie prostego programu w językach ST i LD Tworzenie prostego programu w językach ST i LD Tworzenie prostego programu w języku ST - wprowadzenie Aby utworzyć program należy uruchomić narzędzie TwinCAT PLC Control. Klawisz myszy otwiera okno PLC

Bardziej szczegółowo

FAQ: 00000041/PL Data: 09/06/2012. Zastosowanie zmiennych Raw Data Type WinCC v7.0

FAQ: 00000041/PL Data: 09/06/2012. Zastosowanie zmiennych Raw Data Type WinCC v7.0 Zmienne typu Raw Data są typem danych surowych nieprzetworzonych. Ten typ danych daje użytkownikowi możliwość przesyłania do oraz z WinCC dużych ilości danych odpowiednio 208 bajtów dla sterowników serii

Bardziej szczegółowo

Interfejs analogowy LDN-...-AN

Interfejs analogowy LDN-...-AN Batorego 18 sem@sem.pl 22 825 88 52 02-591 Warszawa www.sem.pl 22 825 84 51 Interfejs analogowy do wyświetlaczy cyfrowych LDN-...-AN zakresy pomiarowe: 0-10V; 0-20mA (4-20mA) Załącznik do instrukcji obsługi

Bardziej szczegółowo

STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380)

STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380) STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380) Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja (EP), sem. V Szczegółowy program wykładu 15 godz. 1. Systemy sterowania w przemyśle. Podstawowe składniki sprzętowe systemu

Bardziej szczegółowo

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

Karta katalogowa JAZZ OPLC JZ10-11-PT15/JZ10-J-PT15. 3 wejścia cyfrowe, 3 wejścia analogowe/cyfrowe, 3 wejścia PT1000/NI1000

Karta katalogowa JAZZ OPLC JZ10-11-PT15/JZ10-J-PT15. 3 wejścia cyfrowe, 3 wejścia analogowe/cyfrowe, 3 wejścia PT1000/NI1000 Karta katalogowa JAZZ OPLC JZ10-11-PT15/JZ10-J-PT15 3 wejścia cyfrowe, 3 wejścia analogowe/cyfrowe, 3 wejścia PT1000/NI1000 5 wyjść przekaźnikowych, 1 wyjście tranzystorowe pnp/npn Specyfikacja techniczna

Bardziej szczegółowo

Klasyczna architektura sterownika PLC

Klasyczna architektura sterownika PLC Programowalne sterowniki logiczne PLC - są to komputery przemysłowe, które umożliwiają sterowanie pracą maszyn i urządzeń w układzie otwartym i/lub zamkniętym. Praca PLC polega na monitorowaniu stanu wejść,

Bardziej szczegółowo

interfejs szeregowy wyświetlaczy do systemów PLC

interfejs szeregowy wyświetlaczy do systemów PLC LDN SBCD interfejs szeregowy wyświetlaczy do systemów PLC SEM 08.2003 Str. 1/5 SBCD interfejs szeregowy wyświetlaczy do systemów PLC INSTRUKCJA OBSŁUGI Charakterystyka Interfejs SBCD w wyświetlaczach cyfrowych

Bardziej szczegółowo

3. Sieć PLAN. 3.1 Adresowanie płyt głównych regulatora pco

3. Sieć PLAN. 3.1 Adresowanie płyt głównych regulatora pco 3. Sieć PLAN Wszystkie urządzenia podłączone do sieci plan są identyfikowane za pomocą swoich adresów. Ponieważ terminale użytkownika i płyty główne pco wykorzystują ten sam rodzaj adresów, nie mogą posiadać

Bardziej szczegółowo

asix4 Podręcznik użytkownika S7_TCPIP - drajwer do wymiany danych ze sterownikami SIMATIC poprzez Ethernet

asix4 Podręcznik użytkownika S7_TCPIP - drajwer do wymiany danych ze sterownikami SIMATIC poprzez Ethernet Podręcznik użytkownika S7_TCPIP - drajwer do wymiany danych ze sterownikami SIMATIC poprzez Ethernet Podręcznik użytkownika Dok. Nr PLP4081 Wersja: 04-01-2007 Podręcznik użytkownika asix4 ASKOM i asix

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenia z S7-1200. Komunikacja S7-1200 z miernikiem parametrów sieci PAC 3200 za pośrednictwem protokołu Modbus/TCP.

Ćwiczenia z S7-1200. Komunikacja S7-1200 z miernikiem parametrów sieci PAC 3200 za pośrednictwem protokołu Modbus/TCP. Ćwiczenia z S7-1200 Komunikacja S7-1200 z miernikiem parametrów sieci PAC 3200 za pośrednictwem protokołu Modbus/TCP FAQ Marzec 2012 Spis treści 1 Opis zagadnienie poruszanego w ćwiczeniu. 3 1.1 Wykaz

Bardziej szczegółowo

Komunikacja między sterownikami przez protokół ADS

Komunikacja między sterownikami przez protokół ADS Komunikacja między sterownikami przez protokół ADS Poziom trudności: łatwy Wersja dokumentacji: 1.0 Aktualizacja: 20.03.2015 Beckhoff Automation Sp. z o. o. Spis treści 1. Komunikacja ADS... 3 2. Konfiguracja

Bardziej szczegółowo

Zmiany. Initial Step krok inicjujący sekwenser

Zmiany. Initial Step krok inicjujący sekwenser Zmiany Initial Step krok inicjujący sekwenser W ferworze walki czasem usuniemy krok inicjujący (po rozpoczęciu FB z GRAPH jest on standardowo oznaczony S1). Skutkuje to tym, że wszystko wygląda dobrze,

Bardziej szczegółowo

Konfiguracja i programowanie sterownika GE Fanuc VersaMax z modelem procesu przepływów i mieszania cieczy. Przebieg ćwiczenia

Konfiguracja i programowanie sterownika GE Fanuc VersaMax z modelem procesu przepływów i mieszania cieczy. Przebieg ćwiczenia Ćwiczenie VI LABORATORIUM MECHATRONIKI IEPiM Konfiguracja i programowanie sterownika GE Fanuc VersaMax z modelem procesu przepływów i mieszania cieczy Przebieg ćwiczenia 1. Rozpoznać elementy modelu układu

Bardziej szczegółowo

Klasyczna architektura sterownika PLC

Klasyczna architektura sterownika PLC Programowalne sterowniki logiczne PLC - są to komputery przemysłowe, które umożliwiają sterowanie pracą maszyn i urządzeń w układzie otwartym i/lub zamkniętym. Praca PLC polega na monitorowaniu stanu wejść,

Bardziej szczegółowo

Podstawy programowania PLC w języku drabinkowym - ćwiczenie 5

Podstawy programowania PLC w języku drabinkowym - ćwiczenie 5 Podstawy programowania PLC w języku drabinkowym - ćwiczenie 5 1. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z podstawowymi elementami języka drabinkowego i zasadami programowania Programowalnych Sterowników Logicznych

Bardziej szczegółowo

PROGRAM TESTOWY LCWIN.EXE OPIS DZIAŁANIA I INSTRUKCJA UŻYTKOWNIKA

PROGRAM TESTOWY LCWIN.EXE OPIS DZIAŁANIA I INSTRUKCJA UŻYTKOWNIKA EGMONT INSTRUMENTS PROGRAM TESTOWY LCWIN.EXE OPIS DZIAŁANIA I INSTRUKCJA UŻYTKOWNIKA EGMONT INSTRUMENTS tel. (0-22) 823-30-17, 668-69-75 02-304 Warszawa, Aleje Jerozolimskie 141/90 fax (0-22) 659-26-11

Bardziej szczegółowo

Sterowniki Programowalne (SP)

Sterowniki Programowalne (SP) Sterowniki Programowalne (SP) O normie IEC 61131 Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Studia stacjonarne I stopnia: rok III, semestr V dr inż. Tomasz

Bardziej szczegółowo

Rejestratory Sił, Naprężeń.

Rejestratory Sił, Naprężeń. JAS Projektowanie Systemów Komputerowych Rejestratory Sił, Naprężeń. 2012-01-04 2 Zawartość Typy rejestratorów.... 4 Tryby pracy.... 4 Obsługa programu.... 5 Menu główne programu.... 7 Pliki.... 7 Typ

Bardziej szczegółowo

Zastosowania mikrokontrolerów w przemyśle

Zastosowania mikrokontrolerów w przemyśle Zastosowania mikrokontrolerów w przemyśle Cezary MAJ Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych Literatura Ryszard Pełka: Mikrokontrolery - architektura, programowanie, zastosowania Projektowanie

Bardziej szczegółowo

Od Autora...8 1. Programowalne sterowniki i panele operatorskie stosowane w automatyce...9

Od Autora...8 1. Programowalne sterowniki i panele operatorskie stosowane w automatyce...9 Od Autora...8 1. Programowalne sterowniki i panele operatorskie stosowane w automatyce...9 1.1. Ogólne zasady budowy i działania sterowników...10 1.2. Podstawowe parametry sterownika S7-1200...13 1.3.

Bardziej szczegółowo

Biomonitoring system kontroli jakości wody

Biomonitoring system kontroli jakości wody FIRMA INNOWACYJNO -WDROŻENIOWA ul. Źródlana 8, Koszyce Małe 33-111 Koszyce Wielkie tel.: 0146210029, 0146360117, 608465631 faks: 0146210029, 0146360117 mail: biuro@elbit.edu.pl www.elbit.edu.pl Biomonitoring

Bardziej szczegółowo

System powiadamiania TS400

System powiadamiania TS400 System powiadamiania TS400 System powiadamiania i wskazywania awarii TS400 opracowany zgodnie z DIN 19235 stanowi ofertę doskonałej platformy monitorującej, w szczególności systemy techniczne i instalacje

Bardziej szczegółowo

Spis treści 1. Wstęp 2. Ćwiczenia laboratoryjne LPM

Spis treści 1. Wstęp 2. Ćwiczenia laboratoryjne LPM Spis treści 1. Wstęp... 9 2. Ćwiczenia laboratoryjne... 12 2.1. Środowisko projektowania Quartus II dla układów FPGA Altera... 12 2.1.1. Cel ćwiczenia... 12 2.1.2. Wprowadzenie... 12 2.1.3. Przebieg ćwiczenia...

Bardziej szczegółowo

Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska

Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska Instytut Informatyki Politechnika Poznańska 1 Sieć Modbus w dydaktyce Protokół Modbus Rozwiązania sprzętowe Rozwiązania programowe Podsumowanie 2 Protokół Modbus Opracowany w firmie Modicon do tworzenia

Bardziej szczegółowo

Industrial Ethernet Dokumentacja techniczna połączenia Sterowniki S7-400(300) firmy Siemens - System PRO-2000 firmy MikroB

Industrial Ethernet Dokumentacja techniczna połączenia Sterowniki S7-400(300) firmy Siemens - System PRO-2000 firmy MikroB Industrial Ethernet Dokumentacja techniczna połączenia Sterowniki S7-400(300) firmy Siemens - System PRO-2000 firmy MikroB Zawartość: 1. Konfiguracja sterownika (STEP-7) 2. Definicja połączenia (STEP-7)

Bardziej szczegółowo

2. Format danych i zaimplementowane funkcje MODBUS

2. Format danych i zaimplementowane funkcje MODBUS SIC184 Protokół MODBUS-RTU (v1.10) Spis treści 1. Informacje wstępne... 1 2. Format danych i zaimplementowane funkcje MODBUS... 1 3. Opis rejestrów i funkcji... 2 3.1 Odczyt stanu wejść/wyjść... 2 3.2

Bardziej szczegółowo

Tytuł Aplikacji: Aplikacja przetwornic częstotliwości Danfoss w sieci przemysłowej Profinet

Tytuł Aplikacji: Aplikacja przetwornic częstotliwości Danfoss w sieci przemysłowej Profinet Poniższy artykuł został w pełni przygotowany przez Autoryzowanego Dystrybutora firmy Danfoss i przedstawia rozwiązanie aplikacyjne wykonane w oparciu o produkty z rodziny VLT Firma Danfoss należy do niekwestionowanych

Bardziej szczegółowo

Sterownik PLC ELP11R32-BASIC Dokumentacja techniczna (ver. 1.0)

Sterownik PLC ELP11R32-BASIC Dokumentacja techniczna (ver. 1.0) Sterownik PLC ELP11R32-BASIC Dokumentacja techniczna (ver. 1.0) Spis treści 1.Informację ogólne...2 2.Podstawowe parametry...2 3.Wejścia / wyjścia...2 4.Schemat blokowy...5 5.Zegar czasu rzeczywistego...6

Bardziej szczegółowo

Sterowniki programowalne

Sterowniki programowalne Wykład w ramach przedmiotu Sterowniki programowalne Sterowniki programowalne GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część II) Na podstawie dokumentacji GE Fanuc przygotował dr inż. Jarosław Tarnawski

Bardziej szczegółowo

Zestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega

Bardziej szczegółowo

2. Zawartość dokumentacji. 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3.

2. Zawartość dokumentacji. 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3. 2. Zawartość dokumentacji 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3. Spis rysunków Rys nr 1 schemat instalacji KD Piwnica Rys nr 2 schemat

Bardziej szczegółowo

asix4 Podręcznik użytkownika CtSNPX - drajwer protokołu SNPX sterowników GE Fanuc Podręcznik użytkownika

asix4 Podręcznik użytkownika CtSNPX - drajwer protokołu SNPX sterowników GE Fanuc Podręcznik użytkownika Podręcznik użytkownika CtSNPX - drajwer protokołu SNPX sterowników GE Fanuc Podręcznik użytkownika Dok. Nr PLP4060 Wersja: 05-10-2005 Podręcznik użytkownika asix4 ASKOM i asix to zastrzeżone znaki firmy

Bardziej szczegółowo

Podstawowe wiadomości

Podstawowe wiadomości 1 Podstawowe wiadomości 10 1. Podstawowe wiadomości 1.1. Sterowniki podstawowe wiadomości Sterownik to urządzenie, którego podstawowym zadaniem jest sterowanie realizacją jakiegoś procesu. Sterownik generuje

Bardziej szczegółowo

Karta katalogowa JAZZ OPLC JZ10-11-UN20/JZ10-J-UN20. 9 wejść cyfrowych, 2 wejścia analogowe/cyfrowe, 1 wejście analogowe, 1 wejście PT100/Termoparowe

Karta katalogowa JAZZ OPLC JZ10-11-UN20/JZ10-J-UN20. 9 wejść cyfrowych, 2 wejścia analogowe/cyfrowe, 1 wejście analogowe, 1 wejście PT100/Termoparowe Karta katalogowa JAZZ OPLC JZ10-11-UN20/JZ10-J-UN20 9 wejść cyfrowych, 2 wejścia analogowe/cyfrowe, 1 wejście analogowe, 1 wejście PT100/Termoparowe 5 wyjść przekaźnikowych, 2 wyjścia tranzystorowe pnp

Bardziej szczegółowo

Enkoder magnetyczny AS5040.

Enkoder magnetyczny AS5040. Enkoder magnetyczny AS5040. Edgar Ostrowski Jan Kędzierski www.konar.ict.pwr.wroc.pl Wrocław, 28.01.2007 1 Spis treści 1 Wstęp... 3 2 Opis wyjść... 4 3 Tryby pracy... 4 3.1 Tryb wyjść kwadraturowych...

Bardziej szczegółowo

MODBUS RTU wersja M1.14 protokół komunikacyjny wyświetlaczy LDN

MODBUS RTU wersja M1.14 protokół komunikacyjny wyświetlaczy LDN MODBUS RTU wersja M1.14 protokół komunikacyjny do wyświetlaczy SEM 04.2010 Str. 1/5 MODBUS RTU wersja M1.14 protokół komunikacyjny wyświetlaczy LDN W wyświetlaczach LDN protokół MODBUS RTU wykorzystywany

Bardziej szczegółowo

STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7

STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7 STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się ze sposobami obsługi stanów awaryjnych w układach sterowania zbudowanych

Bardziej szczegółowo

Katedra Systemów Cyfrowego Przetwarzania Sygnałów

Katedra Systemów Cyfrowego Przetwarzania Sygnałów Katedra Systemów Cyfrowego Przetwarzania Sygnałów Proponowana specjalnośd I stopnia (inżynierska) dr inż. Wiesław Madej Pok 325A Informatyka Specjalnośd: Programowanie Systemów Automatyki Programowanie

Bardziej szczegółowo

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2 Obudowa. Obudowa umożliwia montaż sterownika na szynie DIN. Na panelu sterownika znajduje się wyświetlacz LCD 16x2, sygnalizacja LED stanu wejść cyfrowych (LED IN) i wyjść logicznych (LED OUT) oraz klawiatura

Bardziej szczegółowo

Pierwsze kroki z easy Soft CoDeSys. 2009 Eaton Corporation. All rights reserved.

Pierwsze kroki z easy Soft CoDeSys. 2009 Eaton Corporation. All rights reserved. Pierwsze kroki z easy Soft CoDeSys Tworzenie prostego programu Rozpoczęcie pracy 2 Tworzenie prostego programu Wybór aparatu 3 Tworzenie prostego programu Wybór języka programowania Do wyboru jest sześć

Bardziej szczegółowo

SAIA PROGRAMOWALNY STEROWNIK PLC

SAIA PROGRAMOWALNY STEROWNIK PLC SAIA PROGRAMOWALNY STEROWNIK PLC SAIA BURGESS ELECTRONICS SABUR Sp. z. o. o. ul. Drużynowa 3A 02 950 Warszwa tel. (022) 844 75 20 fax. (022) 844 36 39 SAIA 1 @KEMOR SPIS TREŚCI 1. KABEL K111 KABEL DO PROGRAMOWANIA

Bardziej szczegółowo

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300.

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Firma Shenzhen Micno Electric Co. jest przedsiębiorstwem zajmującym się zaawansowanymi technologiami. Specjalizuje się w pracach badawczorozwojowych, produkcji,

Bardziej szczegółowo

Zastosowania mikrokontrolerów w przemyśle

Zastosowania mikrokontrolerów w przemyśle Zastosowania mikrokontrolerów w przemyśle Cezary MAJ Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych Budowa sterownika PLC Moduł jednostka centralna Zasilacz Moduły wejść/wyjść Moduły komunikacyjne

Bardziej szczegółowo

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera.

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. 1. Ogólna budowa komputera Rys. Ogólna budowa komputera. 2. Komputer składa się z czterech głównych składników: procesor (jednostka centralna, CPU) steruje działaniem

Bardziej szczegółowo

INDU-40. Przemysłowy Sterownik Mikroprocesorowy. Przeznaczenie. Dozowniki płynów, mieszacze płynów.

INDU-40. Przemysłowy Sterownik Mikroprocesorowy. Przeznaczenie. Dozowniki płynów, mieszacze płynów. Przemysłowy Sterownik Mikroprocesorowy INDU-40 Przeznaczenie Dozowniki płynów, mieszacze płynów. Sp. z o.o. 41-250 Czeladź ul. Wojkowicka 21 Tel. 032 763 77 77, Fax: 032 763 75 94 www.mikster.pl mikster@mikster.pl

Bardziej szczegółowo

Automatyka SZR. Korzyści dla klienta: [ Zabezpieczenia ] Seria Sepam. Sepam B83 ZASTOSOWANIE UKŁADY PRACY SZR

Automatyka SZR. Korzyści dla klienta: [ Zabezpieczenia ] Seria Sepam. Sepam B83 ZASTOSOWANIE UKŁADY PRACY SZR 1 Automatyka SZR Sepam B83 ZASTOSOWANIE Sepam B83 standard / UMI Konieczność zachowania ciągłości dostaw energii elektrycznej do odbiorców wymusza na jej dostawcy stosowania specjalizowanych automatów

Bardziej szczegółowo

Sterownik PLC ELP10T32-VH Dokumentacja techniczna

Sterownik PLC ELP10T32-VH Dokumentacja techniczna Sterownik PLC ELP10T32-VH Dokumentacja techniczna Spis treści 1. Informację ogólne...2 2. Podstawowe parametry...2 3. Wejścia / wyjścia...2 4. Schemat blokowy...5 5. Zegar czasu rzeczywistego...6 6. Łącza

Bardziej szczegółowo

Adaptacja sterownika PLC do obiektu sterowania. Synteza algorytmu procesu i sterowania metodą GRAFCET i SFC

Adaptacja sterownika PLC do obiektu sterowania. Synteza algorytmu procesu i sterowania metodą GRAFCET i SFC Adaptacja sterownika PLC do obiektu sterowania. Synteza algorytmu procesu i sterowania metodą GRAFCET i SFC Proces technologiczny (etap procesu produkcyjnego/przemysłowego) podstawa współczesnych systemów

Bardziej szczegółowo

" Sterowniki programowalne f.1/1

 Sterowniki programowalne f.1/1 PLC, Programowalne sterowniki logiczne PLC, Programowalny sterownik logiczny (ang. Programmable Logic Controller) to wyspecjalizowane urządzenie mikroprocesorowe wyposażone w programowalną pamięć, sterownik

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenia z S7-1200. S7-1200 jako Profinet-IO Controller. FAQ Marzec 2012

Ćwiczenia z S7-1200. S7-1200 jako Profinet-IO Controller. FAQ Marzec 2012 Ćwiczenia z S7-1200 S7-1200 jako Profinet-IO Controller FAQ Marzec 2012 Spis treści 1 Opis zagadnienie poruszanego w ćwiczeniu. 3 1.1 Wykaz urządzeń..... 3 2 KONFIGURACJA S7-1200 PLC.. 4 2.1 Nowy projekt.

Bardziej szczegółowo

Konfigurator Modbus. Instrukcja obsługi programu Konfigurator Modbus. wyprodukowano dla

Konfigurator Modbus. Instrukcja obsługi programu Konfigurator Modbus. wyprodukowano dla Wersja 1.1 29.04.2013 wyprodukowano dla 1. Instalacja oprogramowania 1.1. Wymagania systemowe Wspierane systemy operacyjne (zarówno w wersji 32 i 64 bitowej): Windows XP Windows Vista Windows 7 Windows

Bardziej szczegółowo

Struktura i funkcjonowanie komputera pamięć komputerowa, hierarchia pamięci pamięć podręczna. System operacyjny. Zarządzanie procesami

Struktura i funkcjonowanie komputera pamięć komputerowa, hierarchia pamięci pamięć podręczna. System operacyjny. Zarządzanie procesami Rok akademicki 2015/2016, Wykład nr 6 2/21 Plan wykładu nr 6 Informatyka 1 Politechnika Białostocka - Wydział Elektryczny Elektrotechnika, semestr II, studia niestacjonarne I stopnia Rok akademicki 2015/2016

Bardziej szczegółowo

Millenium II+ Moduły programowalne. jeszcze więcej możliwości NOWOŚĆ! FUNKCJA

Millenium II+ Moduły programowalne. jeszcze więcej możliwości NOWOŚĆ! FUNKCJA NOWOŚĆ! Moduły programowalne Millenium II+ jeszcze więcej możliwości FUNKCJA Łatwość i intuicyjność programowania, szeroka oferta oraz olbrzymie możliwości w postaci wejścia analogowego 0-10V, potencjometrycznego,

Bardziej szczegółowo

Temat: Pamięci. Programowalne struktury logiczne.

Temat: Pamięci. Programowalne struktury logiczne. Temat: Pamięci. Programowalne struktury logiczne. 1. Pamięci są układami służącymi do przechowywania informacji w postaci ciągu słów bitowych. Wykonuje się jako układy o bardzo dużym stopniu scalenia w

Bardziej szczegółowo

PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE

PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ĆWICZENIE 2) UKŁADY KOMBINACYJNE OPARTE NA STEROWNIKACH PLC I PROGRAMOWANIU W LOGICE DRABINKOWEJ PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej

POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA Kalibracja kanału pomiarowego 1. Wstęp W systemach sterowania

Bardziej szczegółowo

Projekt Komputerowych Systemów Sterowania Wymiana danych pomiędzy dwoma sterownikami Siemens S7-300 po sieci Profibus DP

Projekt Komputerowych Systemów Sterowania Wymiana danych pomiędzy dwoma sterownikami Siemens S7-300 po sieci Profibus DP Gliwice, 7 stycznia 2007-01-07 Projekt Komputerowych Systemów Sterowania Wymiana danych pomiędzy dwoma sterownikami Siemens S7-300 po sieci Profibus DP Janusz Serwin KSS, sem. 9 Informacje ogólne Profibus

Bardziej szczegółowo

Segmenty rynku sterowników

Segmenty rynku sterowników Segmenty rynku sterowników Klasy sterowników Sterowniki mikro Sterowniki małe Sterowniki średnie Sterowniki duŝe Sterowniki bardzo duŝe Sterowniki firmy Siemens Logo! Rodzina S7-200 Rodzina S7-300 Rodzina

Bardziej szczegółowo

Modem radiowy MR10-GATEWAY-S

Modem radiowy MR10-GATEWAY-S Modem radiowy MR10-GATEWAY-S - instrukcja obsługi - (dokumentacja techniczno-ruchowa) Spis treści 1. Wstęp 2. Budowa modemu 3. Parametry techniczne 4. Parametry konfigurowalne 5. Antena 6. Dioda sygnalizacyjna

Bardziej szczegółowo

1. Opis urządzenia. 2. Zastosowanie. 3. Cechy urządzenia -3-

1. Opis urządzenia. 2. Zastosowanie. 3. Cechy urządzenia -3- INSTRUKCJA OBSŁUGI Spis treści Spis treści... 2 1. Opis urządzenia... 3 2. Zastosowanie... 3 3. Cechy urządzenia... 3 4. Sposób montażu... 4 4.1. Uniwersalne wejścia... 4 4.2. Uniwersalne wyjścia... 4

Bardziej szczegółowo

Przemysłowe Systemy Automatyki ĆWICZENIE 2

Przemysłowe Systemy Automatyki ĆWICZENIE 2 Politechnika Poznańska Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Przemysłowe Systemy Automatyki ĆWICZENIE 2 Sterowanie poziomem cieczy w zbiornikach Celem ćwiczenia jest zapoznanie z działaniem przekaźnika

Bardziej szczegółowo

Przejrzystość, intuicyjny charakter i łatwość oprogramowania sterowników FATEK.

Przejrzystość, intuicyjny charakter i łatwość oprogramowania sterowników FATEK. Darmowe oprogramowanie narzędziowe sterowników PLC FATEK. Przejrzystość, intuicyjny charakter i łatwość oprogramowania sterowników FATEK. WinProllader jest prostym interfejsem użytkownika służącym do programowania

Bardziej szczegółowo