OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA

Transkrypt

1 Zamówienie publiczne współfinansowane przez Unię Europejską ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Infrastruktura i Środowisko w związku z realizacją projektów pn. Rozbudowa Gmachu Nowej Kreślarni Wydziału Transportu Politechniki Warszawskiej Załącznik nr do SIWZ OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA I. Warunki ogólne 1. Przedmiotem zamówienia jest dostawa i instalacja fabrycznie nowej aparatury i niezbędnego wyposażenia do laboratoriów naukowo-dydaktycznych. 2. Wszystkie komponenty urządzenia muszą być fabrycznie nowe, najnowszej generacji. 3. Aparat powinien posiadać oznakowanie CE. 4. Instrukcje obsługi w języku angielskim i/lub polskim, dostarczone wraz z urządzeniem. 5. Bezpłatne szkolenie pracowników Użytkownika w jego siedzibie. 6. Dostawa, instalacja, uruchomienie oraz szkolenie z obsługi w siedzibie Użytkownika. 7. Po instalacji w siedzibie Użytkownika urządzenie będzie kompletne i gotowe do pracy. 8. Urządzenie musi zapewniać powtarzalność wyników pomiarowych podawanych w dokumentacji producenta i bezpieczeństwo użytkowania. Wyposażenie dla Zakładu Systemów Informatycznych i Mechatronicznych w Transporcie Część nr 4.2 Lp. Przedmiot zamówienia Liczba (szt.) 1. Robot wyposażony w układy mechatroniczne 4 2. Stanowisko dydaktyczne odwróconego wahadła 2 3. Stanowisko dydaktyczne liniowego odwróconego wahadła z elastycznym przegubem 2 4. Zestaw karty pomiarowej wraz z czujnikami 15 L.p. Pozycja asortymentowa oraz parametry (funkcje) wymagane (minimalne) Robot wyposażony w układy mechatroniczne 1 Robot wyposażony w układy mechatroniczne do sterowania i pomiarów Mobilny robot o parametrach: Silniki DC 2 szt. Napięcie zasilania 12 V Moment obrotowy 300 oz-in Prędkość obrotowa 152 obr. / min. Enkodery Napięcie zasilania 5 VDC Ilość cykli na obrót 100 Ilość impulsów na obrót 400 Sygnału wyzwaljacy Dodatnie impulsy TTL, 2 µs min, 5 µs typ Sensor ultradźwiękowy Napięcie zasilania 5 VDC Prąd zasilania 30 ma typ; 35 ma max Zakres 2 cm do 3 m Politechnika Warszawska Biuro Rozwoju i Projektów Strategicznych ul. Polna 50, Warszawa tel , fax: Str. 1 z 9

2 Sygnału wyzwaljacy Dodatnie impulsy TTL, 2 µs min, 5 µs typ Sygnał echa Dodatnie impulsy TTL, od 115 µs do 18.5 ms Podtrzymanie echa 750 µs od opadającego zbocza sygnału wyzwalajacego Opóźnienie między pomiarami 200 µs Sterownik Wbudowany w robota sterownik, zawierający procesor oraz programowalny układ FPGA: Częstotliwość taktowania procesora: 400 MHz 128 MB RAM FPGA: Xilinx Spartan-3 FPGA Wejścia/wyjścia cyfrowe 3.3 V Liczba kanałów 110 Maksymalny prąd na kanał 3 ma Maksymalny sumaryczny prąd wszystkich kanałów 330 ma Maksymalna częstotliwość pracy 10 MHz Wejścia analogowe Liczba kanałów: 32 asymetryczne, 16 różnicowych Rozdzielczość przetwornika ADC 16 bitów Czas konwersji 4 µs Sprzężenie DC Zakresy wejściowe +/-10 V, +/-5 V, +/-1 V, +/-0.2 V Impedancja wejściowa Zasilanie włączone >10 GOhm, równolegle z 100 pf Zasilanie wyłączone >1.2 kohm Wyjścia analogowe Liczba kanałów 4 Rozdzielczość przetwornika DAC 16 bitów Zakres wyjściowy +/- 10 V Maksymalny prąd wyjściowy +/- 3 ma na kanał Impedancja wyjściowa 0.1 Ohm Zasilanie Zakres napięcia VDC Prąd maksymalny 1.8 A Strona 2 z 9

3 L.p. Pozycja asortymentowa oraz parametry (funkcje) wymagane (minimalne) Stanowisko dydaktyczne odwróconego wahadła Elementy składowe: 1/ Model odwróconego wahadła Silnik zamontowany pionowo w sztywnej obudowie, o parametrach: Wymiary wraz z obudową: 15x15x18cm Maksymalny rekomendowany prąd: 1A Maksymalna rekomendowana prędkość obrotowa: 6000RPM Wbudowany potencjometr Wbudowany tachometr o czułości V/RPM Wbudowany enkoder (4096 kroków) Maksymalne przełożenie: 70 Dołączany moduł odwróconego wahadła o parametrach: Długość ramienia: 21.6 cm Długość wahadła: 33.7cm Wbudowany enkoder wychylenia wahadła (4096 kroków) Możliwość szybkiego montażu/demontażu na silniku 2/ Sterownik Wbudowany sterownik programowalny w środowisku NI LabVIEW lub w środowisku kompatybilnym o parametrach: Procedor PowerPC 800MHz 512 MB pamięci RAM DDR2 4GB wbudowanej pamięci nieulotnej 2 porty Ethernet, 1 port USB Hi-Speed, 1 port RS232 Wbudowany programowalny układ FPGA Virtex-5 LX50 4 sloty na moduły we/wy Dołączony pojedynczy moduł do sterowania eksperymentem z punktu 1/ (1 wejście analogowe, 1 wyjście analogowe, 2 wejścia do odczytu enkoderów) Możliwość programowa w środowisku NI LabVIEW lub w środowisku kompatybilnym 3/ Wzmacniacz Wzmacniacz do sterowania silnikiem eksperymentu z punktu 1/ o parametrach: Moc: 100W Wzmocnienie 1 lub 3 V/V liniowe 1 kanał Maksymalne napięcie wyjściowe: 24V Maksymalny prąd wyjściowy: 4.16A Impedancja wyjściowa: Ohm Zakres napięć wejściowych: +/- 10V 4/ Materiały dydaktyczne Dołączone pełne materiały dydaktyczne w formie elektronicznej, zawierające instrukcje (w wersji dla instruktora oraz dla studentów), wszelkie potrzebne pliki oraz wymagane dodatkowe moduły programowe, pozwalające na realizację ćwiczeń: modelowanie obiektu, linearyzacja oraz konwersja modelu projektowanie oraz implementacja algorytmu sterowania położeniem oraz prędkością silnika projektowanie oraz implementacja algorytmu utrzymania wahadła w pozycji pionowej projektowanie oraz implementacja algorytmu uniesienia wahadła ze spoczynku do pozycji pionowej 5/ Dodatkowe akcesoria Zestaw będzie zawierał także wszystkie potrzebne kable z odpowiednimi złączami oraz zasilacze, potrzebne do uruchomienia stanowiska. Strona 3 z 9

4 L.p. Pozycja asortymentowa oraz parametry (funkcje) wymagane (minimalne) Stanowisko dydaktyczne liniowego odwróconego wahadła z elastycznym przegubem Elementy składowe: 1/ Model odwróconego wahadła liniowego z elastycznym przegubem Aktywny wózek z wbudowanym silnikiem, zamontowany na szynie, o parametrach: Wymiary wraz z obudową: 102 x cm Masa wózka: 0.57 kg Nominalne napięcie silnika: 6V Maksymalny rekomendowany prąd silnika w trybie ciągłym: 1A Maksymalna rekomendowana prędkość obrotowa silnika: 6000 RPM Przełożenie: 3.71 Wbudowany enkoder położenia (4096 kroków) Dodatkowy wózek pasywny, zamontowany na wspólnej szynie i połączony z wózkiem aktywnym za pomocą sprężyny, o parametrach: Masa: 0.22 kg Wymiary: 10 x 14 x 12 cm Sztywność sprężyny: 142 N/m Masa sprężyny: kg Długość sprężyny: 29 cm Wbudowany enkoder wyhylenia wahadła (4096 kroków) Wbudowany enkoder położenia (4096 kroków) Możliwość łatwego zamontowania odwróconego wahadła Dołączone odwrócone wahadło o długości 33.7 cm. 2/ Sterownik Wbudowany sterownik programowalny w NI LabVIEW lub w środowisku kompatybilnym o parametrach: Procedor PowerPC 800MHz 512 MB pamięci RAM DDR2 4GB wbudowanej pamięci nieulotnej 2 porty Ethernet, 1 port USB Hi-Speed, 1 port RS232 Wbudowany programowalny układ FPGA Virtex-5 LX50 4 sloty na moduły we/wy Dołączone dwa moduły do sterowania eksperymentem z punktu 1/ (1 wejście analogowe, 1 wyjście analogowe, 2 wejścia do odczytu enkoderów w każdym z modułów) Możliwość programowa w środowisku NI LabVIEW lub w środowisku kompatybilnym 3/ Wzmacniacz Wzmacniacz do sterowania silnikiem eksperymentu z punktu 1/ o parametrach: Moc: 100W Wzmocnienie 1 lub 3 V/V liniowe 1 kanał Maksymalne napięcie wyjściowe: 24V Maksymalny prąd wyjściowy: 4.16A Impedancja wyjściowa: Ohm Zakres napięć wejściowych: +/- 10V 4/ Materiały dydaktyczne Dołączone pełne materiały dydaktyczne w formie elektronicznej, zawierające instrukcje (w wersji dla instruktora oraz dla studentów), wszelkie potrzebne pliki oraz wymagane dodatkowe moduły programowe, pozwalające na realizację ćwiczeń w środowisku NI LabVIEW lub w środowisku kompatybilnym: Tworzenie modelu systemu na podstawie teoretycznych obliczeń Tworzenie dynamicznego modelu za pomocą funkcji Lagrange a oraz jego linearyzacja Różne reprezentacje matematyczne modelu Estymacja parametrów Walidacja modelu Strona 4 z 9

5 Sterowanie położeniem i prędkością Projektowanie oraz implementacja algorytmu liniowo-kwadraturowego (LQR) Projektowanie oraz implementacja algorytmu utrzymania wahadła w pozycji pionowej Minimalizacja wibracji 5/ Dodatkowe akcesoria Zestaw będzie zawierał także wszystkie potrzebne kable z odpowiednimi złączami oraz zasilacze, potrzebne do uruchomienia stanowiska. Strona 5 z 9

6 L.p. Pozycja asortymentowa oraz parametry (funkcje) wymagane (minimalne) Zestaw karty pomiarowej wraz z czujnikami 1. Procesor: Taktowanie 667 MHz Liczba rdzeni 2 Pamięć Pamięć trwała DDR3 Taktowanie DDR3 Szerokość szyny danych DDR3 256 MB 512 MB 533 MHz 16 bitów Komunikacja bezprzewodowa Karta WLAN IEEE b,g,n Zasięg w otwartym terenie do 150 m Typ anteny Wielokierunkowa Szyfrowanie WPA, WPA2, WPA2-Enterprise Porty USB USB host port USB urządzenie port USB 2.0 Hi-Speed USB 2.0 Hi-Speed Wejścia analogowe Zagregowana częstotliwość próbkowania 500 ks/s Rozdzielczość 12 bitów Ochrona przeciwprzepięciowa ±16 V Złącze A Cztery niesymetryczne kanały na złącze Impedancja wejściowa >500 kω przy akwizycji 500 ks/s Zalecana impedancja źródła sygnału 3 kω lub mniej Maksymalny zakres 0 V to +5 V Dokładność bezwzględna ±50 mv Szerokość pasma >300 khz Złącze B Dwa kanały różnicowe Prąd upływu do 100 na Maksymalny zakres ±10 V Dokładność bezwzględna ±200 mv Szerokość pasma minimum 20 khz, typowa >50 khz Wejście audio Wejście stereo dwa niesymetryczne kanały AC-coupled Impedancja wejściowa 10 kω dla DC Maksymalny zakres ±2.5 V Szerokość pasma 2 Hz do 20 khz Wyjścia analogowe Zagregowana maksymalna częstotliwość odświeżania 345 ks/s Rozdzielczość 12 bitów Zabezpieczenie przeciwprzepięciowe ±16 V Konektor Złącza A Dwa niesymetryczne kanały na konektor Zakres 0 V to +5 V Dokładność bezwzględna 50 mv Obciążalność 3 ma Czas narastania zbocza 0.3 V/μs Konektor Złącza B Dwa niesymetryczne kanały Strona 6 z 9

7 Zakres ±10 V Dokładność bezwzględna ±200 mv Obciążalność 2 ma Czas narastania 2 V/μs Wyjście audio Jeden kanał stereo złożony z dwóch niesymetrycznych kanałów AC-coupled Impedancja wyjściowa 100 Ω z szeregowym kondensatorem 22 μf Szerokość pasma 70 Hz to >50 khz przy obciążeniu 32 Ω 2 Hz to >50 khz przy obciążeniu wysoką impedancją Cyfrowe linie we/wy Liczba linii: Konektor Złącze A 2 porty 16 linii we/wy (jeden port na konektor, jedna linia UART.RX i jedna UART.TX na konektor Konektor Złącze B 1 port 8 linii we/wy we/wy Każda linia we/wy programowo konfigurowalna jako we/wy Poziomy logiczne wejście 5 V kompatybilne z LVTTL; wyjście 3.3 V LVTTL Poziomy logiczne wejść Poziom niski, VIL 0 V min; 0.8 V max Poziom wysoki, VIH 2.0 V min; 5.25 V max Poziomy logiczne wyjść Poziom wysoki, VOH przy obciążeniu 4 ma 2.4 V min; V max Poziom niski, VOL przy prądzie wejściowych 4 ma 0 V min; 0.4 V max Minimalna szerokość impulsu 20 ns Maksymalna częstotliwość dla funkcji cyfrowych SPI 4 MHz PWM 100 khz Wejścia enkodera kwadraturowego 100 khz I2C 400 khz Linie UART Maksymalna częstotliwość 230,400 bps Bity danych 5, 6, 7, 8 Bity Stopu 1, 2 Parzystość Odd, Even, Mark, Space Korola transmisji XON/XOFF Akcelerometr Liczba osi 3 Zakres ±8 g Rozdzielczość 12 bitów Częstotliwość próbkowania 800 S/s Wyjścia zasilające +5 V Napięcie wyjściowe Maksymalna obciążalność każdego konektora +3.3 V Napięcie wyjściowe Maksymalna obciążalność każdego konektora +15 Napięcie wyjściowe Maksymalne obciążenie -15 V Napięcie wyjściowe Maksymalne obciążenie Całkowita maksymalna moc z wyjść +15 Vi -15 V Zasilanie Zakres napięcia zasilania 4.75 V to 5.25 V 100 ma 3.0 V to 3.6 V 150 ma +15 V to +16 V 32 ma (16 ma podczas uruchomiania) -15 V do -16 V 32 ma (16 ma podczas uruchomiania) 500 mw 6-16 VDC Strona 7 z 9

8 2. Zestaw elementów współpracujących z kartą z pkt 1. składający się z następujących komponentów wraz z instrukcją oraz programem umożliwiającym przeprowadzenia eksperymentów z ich wykorzystaniem Wtyk z przewodami Zestaw kondensatorów Diody 7-segmentowy wyświetlacz Enkoder obrotowy Przerywacz optyczny (czujnik optyczny i LED) Zestaw wzmacniaczy operacyjnych Zestaw LED ów Mały silnik DC (1 VDC to 3 VDC, prędkość bez obciążenia: 6600 rpm) Mikrofon z wtyczką jack MXP płytka prototypowa Potencjometr (500 kω) Przekaźnik Zestaw rezystorów Czujnik piezoelektryczny Fotokomórka Dwa czujniki Hall a (latch and switch) Brzęczyk Zestaw przełączników (DIP, suwakowy i obrotowy) Termistor (NTC: 10 kω, 25 stopni) Zestaw tranzystorów Rezystor do pomiaru naprężeń Zestaw przewodów 3. Zestaw mechatroniczny współpracujący z kartą z pkt 1. składający się z następujących komponentów umożliwiającym przeprowadzenie eksperymentów z ich wykorzystaniem Komponenty Silnik z reduktorem 19:1 (zawiera enkoder, 12V) Dalmierz ultradźwiękowy (dokładny odczyt w zakresie odległości od 0 do 6.45 m) Kompas Silnik serwo: standardowy (obrót 215 stopni) Silnik serwo: obrót ciągły Akcelerometr (3 osie, cyfrowy - SPI i I2C) Sterownik w układzie mostka H(kompatybilny z motoreduktorem) Żyroskop (3 osie, cyfrowy - SPI i I2C) Czujnik zbliżeniowy na podczerwień (10 cm to 80 cm) Czujnik światła otoczenia (SPI) 4. zestaw czujników wejściowych oraz wyjściowych współpracujących z kartą z pkt 1. składający się z następujących komponentów wraz z instrukcją oraz programem umożliwiającym przeprowadzenia eksperymentów z ich wykorzystaniem Komponenty: Klawiatura Cyfrowa czujnik temperatury (I2C) Wyświetlacz znakowy LCD (I2C, SPI, i UART) Cyfrowy potencjometr (SPI) Interfejs Bluetooth (UART) EEPROM (SPI) Macierz LED 5. zestaw do przeprowadzania eksperymentów z dziedziny stabilności konstrukcji, współpracujący z kartą z pkt. 1. Komponenty: Miniaturowa platforma ze wzbudnikiem jednoosiowym Dwa jednoosiowe czujniki przyśpieszenia 6. płytka prototypowa współpracująca z kartą z pkt 1. Płytka zawiera złącze, pozwalające na bezpośrednie podłączenie do karty z punktu 1) oraz: - płytkę prototypową Strona 8 z 9

9 - wyświetlacz 7-segmentowy 2-cyfrowy - osobne diody LED - przyciski (4szt.) oraz przełączniki (4 szt.) - złącze na zewnętrzne źródło zasilania Strona 9 z 9