PWSZ SW W8 PROGRAMY STEROWANIA I WIZUALIZACJI II Układ sekwencyjny Start Stop. Podnośnik góra dół. Układ czasowy naprzemienne załączanie/wyłączanie. Sterowanie symulowanym zbiornikiem. 1. Zadanie UKŁAD SEKWENCYJNY START STOP Silnik jest załączany przyciskiem start, a wyłączany przyciskiem stop. Raz włączony silnik pracuje, aż do przyciśnięcia stop (pomimo zwolnienia start). Stop ma priorytet nad start, tzn. jednoczesne naciśnięcie obydwu przycisków nie uruchamia silnika. Dostępny jest ponadto sygnał alarm działający tak jak stop, tzn. gdy jest on ustawiony, to silnika nie można uruchomić. 2. Automat start &&!stop &&!alarm!start stop alarm 1 2!stop &&!alarm silnik = 0 stop alarm silnik = 1 Oznaczenia jak w języku C. 3. Programy C ST Odpowiednikiem instrukcji switch(stan) w C jest CASE stan OF w ST. - 1 -
1. Zadanie PODNOŚNIK GÓRA DÓŁ Podnośnik towarowy jest uruchamiany przyciskiem w górę pg lub przyciskiem na dół pd. Przy jeździe w górę, po osiągnięciu górnego poziomu, podnośnik jest zatrzymywany wyłącznikiem krańcowym górnym kg, a przy jeździe w dół, po osiągnięciu dolnego poziomu, zatrzymywany krańcówką dolną kd. Na naciskanie przycisku pg (w górę) podnośnik reaguje tylko będąc na dole, co sygnalizuje krańcówka kd (dolna). Podobnie na naciskanie przycisku pg (na dół), podnośnik reaguje tylko będąc na górze (krańcówka kg). Silnik podnośnika jest uruchamiany sygnałami jg jazda w górę i jd jazda na dół. 2. Automat!kg jg = 1 jd = 0 kd &&!pg pg 2 kg kg &&!pd jg = 0 jd = 0 1 kd 4 pd 3 jg = 0 jd = 0 jg = 0 jd = 1!kd Oznaczenia jak w języku C. 3. Programy C ST - 2 -
UKŁAD CZASOWY NAPRZEMIENNE ZAŁĄCZANIE/WYŁĄCZANIE 1. Zadanie Jeżeli jest ustawione wejście we (np. zezwolenie), to gdy jedno z urządzeń pracuje, drugie jest wyłączone i na odwrót. Czas włączenia pierwszego urządzenia wynosi T1, a drugiego T2. Jeżeli sygnał we zaniknie, obydwa urządzenia zostają wyłączone. we wy1 wy2 T1 T2 1 2 3 2 3 2 1 2. Automat wy = 0 we tim=_t1 1!we 2 wy = 1!we!tim!tim tim=_t1 tim=_t2 wy = 0 3 wy1=wy, wy2 = wy we (C:! wy&&we) Prawidłowe odmierzanie czasu przez TwinCAT PLC Control uruchomiony na PC wymaga uprzedniego uruchomienia programu LowPrioProc. Cykl wykonywania zadania, odpowiednio do którego dobiera się początkową wartość zmiennej tim, ustawia się aktywując Resources na dole eksploratora (prawa dolna ikona) i po wybraniu Task configuration > Standard wpisując w komórce Interval odpowiednią wartość, np. T#100ms (zamiast domyślnego T#10ms). - 3 -
3. Kod C ST 4. Projektowana wizualizacja Bargraf wskazuje zmienną tim. W oknie trendu prezentowane są wykresy zmiennych we, stan i tim. - 4 -
5. Bargraf Ikona Bar display Konfiguracja bargrafu Zmienna i skala - 5 -
6. Trend Ikona Trend Konfiguracja trendu Okno po zaznaczeniu pola bargrafu. Wybór zmiennej Add Oś pozioma - 6 -
Oś pionowa 7. Praca RUN 1. Problem sterowania STEROWANIE SYMULOWANYM ZBIORNIKIEM Zbiornik pokazany na rysunku jest napełniany na zmianę zaworami dopływowymi Z1, Z2, a po napełnieniu opróżniany zaworem Z3. Sekwencja pracy wygląda następująco: 1) otwarcie Z1, aż poziom osiągnie x2 2) zamknięcie Z1, otwarcie Z3, aż poziom spadnie do x1 3) zamknięcie Z3, otwarcie Z2, aż poziom osiągnie x2 4) zamknięcie Z2, otwarcie Z3, aż poziom spadnie do x1 5) zamknięcie Z3, otwarcie Z1 itd. - 7 - Z1 Z2 x2 h x1 Z3
2. Symulacja zmian poziomu Założenia Poziom H może zmieniać się w przedziale 0 100%. Otwarcie jednego z zaworów wlewowych Z1, Z2 powoduje całkowite napełnianie pustego zbiornika w ciągu 20 s. Otwarcie zaworu Z3 opróżnia zbiornik również w ciągu 20s. Czujniki x1, x2 umieszczane są na wysokości odpowiednio 20 i 80%. Zmiana poziomu w ciągu jednego cyklu Przyjmując, że program symulacyjny będzie wykonywany z domyślnym cyklem T#10ms (=0.01 s), zmiana poziomu w ciągu jednego cyklu spowodowana otwarciem zaworu wlewowego wyniesie H 100% = 0.01s = 0.05% 20s Odpowiednia instrukcja w języku ST będzie mieć postać H : = H + 0.05; 3. Współdziałanie programów Zakłada się, że sterowanie i symulacja poziomu będą dwoma oddzielnymi programami STEROWNIK I ZBIORNIK, wymieniającymi dane za pośrednictwem zmiennych globalnych (wymaganie normy IEC 61131 3). STEROWNIK x1,x2 Z1,Z2,Z3 zmienne globalne ZBIORNIK 4. Deklaracja zmiennych Zakładka Resources > Global variables > Global variables - 8 -
5. Program STEROWNIK Automat (język C) x2 == 0 x2 == 1 x1 == 1 2 Z1 = 0 Z2 = 0 Z3 = 1 x1 == 0 x2 == 0 Z1 = 1 Z2 = 0 Z3 = 0 1 x1 == 0 4 x1 == 1 x2 == 1 Z1 = 0 Z2 = 0 Z3 = 1 3 Z1 = 0 Z2 = 1 Z3 = 0 ST x1, x2, z1, z2, z3 zmienne zewnętrzne VAR_EXTERNAL stan zmienna lokalna Zmiana nazwy Rename Object - 9 -
6. Program ZBIORNIK Dodanie nowego programu Add Object Domyślna nazwa MAIN zastąpiona nazwą ZBIORNIK. ST H zmienna lokalna 7. Program MAIN TwinCAT wymaga, aby główny program MAIN wywoływał programy podrzędne STETROWNIK i ZBIORNIK tak jak funkcje bezparametrowe. Dodanie programu MAIN Add Object (j.w.) - 10 -
ST Zestaw programów aplikacji 8. Obraz poziomu Docelowy obraz x1, x2, Z1, Z2, Z3 zmiana koloru poziom bargraf - 11 -
Poziom H bargraf bez skali (No scale) Poziom jako bargraf ze skalą (Scale beside bar) 9. Praca RUN - 12 -