Programowanie wektorowych przetwornic częstotliwości serii POSIDRIVE FDS5000 / MDS5000 i serwonapędów POSIDRIVE MDS5000 / POSIDYN SDS5000 firmy Stober Antriebstechnik Konfiguracja parametrów w programie POSI-Tool dla parametryzowania komfortowej wartości zadanej w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 1 z 48
Omówienie parametryzowania aplikacji Comfort reference value. W pierwszym oknie można wybrać rodzaj aplikacji. Sterowanie prędkościowe, momentowe. Sterowanie prędkościowo-momentowe, gdzie w parametrze D112 można zdefiniować sygnał przełączający prędkość/moment. Po wybraniu sterowania master-slave w parametrze D111 można przełączać sygnał referencji z mastera lub slavea. Dla każdego ustawienia inaczej wygląda zakładka Scaling. Jednak parametry w niej się nie zmieniają. Ostatnia opcja uaktywnia zakładkę, w której pojawia się parametr D140 definiujące sygnał mastera (analogowy) dla powiązania pracy master-slave. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 2 z 48
Kolejna zakładka pozwala wprowadzić skalowanie. D86 pozwala wprowadzić ilość miejsc po przecinku. D89 pozwala wprowadzić własną jednostkę pomiarową. D56 pozwala wprowadzić prędkość nominalną. Jeżeli dysponujemy przekładnią z podanym przełożeniem w formie ułamka zwykłego. Możemy wprowadzić dokładne skalowanie według wzoru. Przykład i=559/33, napęd z paskiem zębatym ma 41 jednostek pomiarowych, prędkość w jednostkach pomiarowych na minutę, dysk zębaty ma 23 zęby, pas ma 917 zębów Silnik kręci się dokładnie 41 x 23/917 x 33/559 D87= 41x23x33= 31119 D88= 559x917=512603 Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 3 z 48
Pierwsza zakładka wartości zadanych. D30 pozwala określić własne źródło wartości zadanej. Dostępne możliwości: ref value external, correct ref1, correct ref2, preset values, motorized pot, PID control error, n-actual. D381 pokazuje aktualną wielkość wartości zadanej. W D31 można wybrać dodatkową wartość zadaną. Dostępne możliwości: ref value external, correct ref1, correct ref2, preset value, fixed value, motorized pot, PID control error. W parametrze D33 można zdefiniować sygnał (czynnik), który będzie mnożony z wartością zadaną. W D332 można sprawdzić wartość sygnału zadanego z zewnątrz. W D382 można sprawdzić wielkość wartości zadanej po dodaniu. W D383 można sprawdzić wartość zadaną po pomnożeniu przez czynnik i zsumowaniu wartości zadanych. W D32 można zdefiniować metodę sumowania wartości zadanych. Można wybrać metodę absolutną lub procentową. D56 pozwala wprowadzić prędkość nominalną. D82 i D83 definiują rampy przyspieszenia i hamowania. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 4 z 48
D383 można sprawdzić wartość zadaną po pomnożeniu przez czynnik i zsumowaniu wartości zadanych. D231 pozwala zdefiniować wartość prędkości zadanej. D100 pozwala zdefiniować sygnał zmiany kierunku obrotów. D385 pokazuje aktualną wartość zadaną zsumowaną z wartością zadanej prędkości. D102 pozwala zdefiniować sygnał zatrzymania (wartość zadana =0). D340 wskazuje referencje mastera. D335 wskazuje referencje sygnału JOG. D106 definiuje sygnał JOG jazdy ręcznej w kierunku dodatnim, a D107 JOG w kierunku ujemnym. D384 pokazuje sygnał referencji po zsumowaniu z referencją mastera. D105 pozwala zdefiniować sygnał włączający jazdę ręczną. D180 jest 1:active, gdy prędkość jest w oknie C40. D84 definiuje rampę stopu. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 5 z 48
W D103 można zdefiniować pozytywną krańcówkę. D108 można zdefiniować sygnał blokujący pozytywny kierunek obrotów. W D35 można zdefiniować metodę zatrzymania po aktywacji krańcówki. C08 definiuje limit momentu. D85 rampa szybkiego zatrzymania. D84 rampa stopu. D80 wygładzanie rampy. D386 pokazuje aktualną wartość wartości zadanej. D104 pozwala zdefiniować negatywną krańcówkę. D109 można zdefiniować sygnał blokujący negatywny kierunek obrotów. D235 pozwala zdefiniować wartość prędkości w JOG. D28 definiuje rampę dla JOG. A55 pozwala włączyć/wyłączyć jazdę ręczną z klawiatury. U150 pozwala zdefiniować zachowanie po napotkaniu krańcówki. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 6 z 48
C61 pozwala aktywować limit prędkości. D311 przełącza sygnał master/slave. D312 przełącza sterowanie prędkość/moment. D302 sygnał stopu. D462 jest aktywny, gdy jakaś krańcówka jest aktywna. D395 pokazuje aktualny limit prędkości w sterowaniu momentowym. D394 aktualna wartość referencji momentu. D57 kierunek obrotów może być odwrócony w tym parametrze. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 7 z 48
D386 pokazuje wartość referencji. D387 pokazuje wartość referencji po zdefiniowanych strefach pominięć. D390 pokazuje aktualną wartość przyspieszenia. F08 pozwala zdefiniować hamulce w aplikacji. D391 pokazuje wartość rampy hamowania. D431 i D432 Pokazuje status, gdy hamulec jest otwarty/zamknięty. D57 pozwala zdefiniować sygnał dla zmiany kierunku obrotów. D439 jest aktywny, gdy napęd pomija zdefiniowany obszar prędkości. D338 i D339 pokazuje maksymalną i minimalną prędkość. E06 pokazuje aktualną wartość zadaną w odniesieniu do wału silnika. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 8 z 48
C330 i C331 pokazuje wartość ograniczenia momentu 1 i 2. D392 i D393 pokazuje aktualny limit negatywny i pozytywny. C03 i C05 maksymalny pozytywny/negatywny moment. C08 limit momentu dla szybkiego zatrzymania. D110 można zdefiniować do przełączania ograniczenia momentu z torque limit 1 i torque limit 2. W E62 i E66 pokazuje aktualny pozytywny i negatywny limit momentu. E180 i E181 pokazuje czy osiągnięto pozytywny i negatywny limit momentu. E170 pokazuje aktualną wartość momentu wymaganą dla regulatora prędkości. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 9 z 48
C06 czynnik wagowy dla ograniczenia momentu. C230 określa limit momentu. C130 można zdefiniować źródło sygnału ograniczającego moment np. sygnał analogowy. C330 pokazuje wartość ograniczenia momentu 1. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 10 z 48
C06 czynnik wagowy dla ograniczenia momentu. C231 określa limit momentu. C131 można zdefiniować źródło sygnału ograniczającego moment np. sygnał analogowy. C331 pokazuje wartość ograniczenia momentu 2 Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 11 z 48
Gdy E186 jest wysoki moment obrotowy osiągnął ograniczenie momentu obrotowego silnika.. Gdy E187 jest wysoki moment obrotowy osiągnął granicę momentu generatora. C03 i C05 maksymalny pozytywny i negatywny moment. W E62 i E66 pokazuje aktualny pozytywny i negatywny limit momentu. E180 i E181 pokazuje czy osiągnięto pozytywny i negatywny limit momentu. E170 pokazuje aktualną wartość momentu wymaganą dla regulatora prędkości. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 12 z 48
C132 definiuje źródło dla ograniczenia momentu w sterowaniu prędkościowym może być zdefiniowane na sygnał analogowy lub parameter. W C232 określa się wartość ograniczenia. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 13 z 48
C133 definiuje sygnał do ograniczenia generatora momentu. W C233 można podać wartość ograniczenia. C133 można zdefiniować na sygnał analogowy. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 14 z 48
D337 i D336 określa maksymalną prędkość w kierunku pozytywnym i negatywnym. Aktualna prędkość referencji odniesiona do obrotów silnika. C01 maksymalna dopuszczalna prędkość. E182 i E183 jest aktywne, gdy osiągnięto limit prędkości pozytywny lub negatywny. E161 wartość prędkości na wyjściu z generatora ramp. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 15 z 48
D136 pozwala zdefiniować sygnał ograniczający limit prędkości w kierunku pozytywnym. Można zdefiniować jedno z dostępnych wejść analogowych. W D236 można zdefiniować wartość stałą. D336 pokazuje wartość limitu prędkości. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 16 z 48
D137 pozwala zdefiniować sygnał ograniczający limit prędkości w kierunku pozytywnym. Można zdefiniować jedno z dostępnych wejść analogowych. W D237 można zdefiniować wartość stałą. D337 pokazuje wartość limitu prędkości. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 17 z 48
C10.x pozwala zdefiniować dolne zakresy pomijanych prędkości obrotowych, a C11.x górny zakres pomijanych prędkości. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 18 z 48
W D338 i D339 można zobaczyć maksymalną wartość prędkości w kierunku pozytywnym i negatywnym. D185 i D186 jest aktywne, gdy osiągnięto limit prędkości. E06 wyświetla wartość aktualnej prędkości. C01 określa maksymalną dopuszczalną prędkość. E182 kiedy jest aktywne oznacza, że osiągnięto pozytywny limit prędkości. E183 kiedy jest aktywne oznacza, że osiągnięto negatywny limit prędkości. E161 wartość prędkości zadanej na wyjściu z generatora ramp. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 19 z 48
W parametrze D138 można zdefiniować źródło sygnału do zmiany pozytywnego limitu prędkości. Można zdefiniować jedno z dostępnych wejść analogowych. W D238 można zdefiniować stałą wartość ograniczenia. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 20 z 48
W parametrze D139 można zdefiniować źródło sygnału do zmiany pozytywnego limitu prędkości. Można zdefiniować jedno z dostępnych wejść analogowych. W D239 można zdefiniować stałą wartość ograniczenia Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 21 z 48
W D132 można zdefiniować źródło sygnału referencji zewnętrznej. Jeżeli jest ustawione na parameter to w D232 można podać stałą wartość. D132 można ustawić na jedno z dostępnych wejść analogowych. D52.0 i D51.0 określają minimalną i maksymalną wartość tego sygnału. D54.0 i D53.0 określają maksymalną i minimalną wartość prędkości dla tego sygnału. D332 pokazuje aktualną wartość sygnału zadanego Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 22 z 48
W parametrze D133 można zdefiniować sygnał pierwszej korekcji wartości zadanej. Można ustawić na parameter a wartość stałą można wpisać w parametr D233. D52.1 i D51.1 określają minimalną i maksymalną wartość tego sygnału. D54.1 i D53.1 określają maksymalną i minimalną wartość prędkości dla tego sygnału. D333 pokazuje aktualną wartość sygnału zadanego. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 23 z 48
W parametrze D134 można zdefiniować sygnał drugiej korekcji wartości zadanej. Można ustawić na parameter a wartość stałą można wpisać w parametr D234. D52.2 i D51.2 określają minimalną i maksymalną wartość tego sygnału. D54.2 i D53.2 określają maksymalną i minimalną wartość prędkości dla tego sygnału. D334 pokazuje aktualną wartość sygnału zadanego. W parametrze D13 można zdefiniować sposób generowania rampy dla zadanych wartości ruchu. Ustawienie 0: preset value generuje rampe z ustawionego profilu,( np. D11.0 generuje rampy dla nastaw w D20.0-D25.0). D13 ustawione na 1:ramp proifil, pozwala zdewiniować kilka ramp i stosować je różnie do zadanych wartości. D13 ustawione na 2:binary signals oznacza, że rampy przyspieszenia i hamowania są wybierane w zależności od stanów binarnych zdefiniowanych w D126/D127. D10.x definiuje nazwę bloku. D11.x definiuje wartość zadaną. D20.x definiuje nazwę profilu rampy. D22.x definiuje przyspieszenie w kierunku pozytywnym. D23.x definiuje rampę hamowani w kierunku pozytywnym. D24.x definiuje przyspieszenie w kierunku negatywnym. D23.x definiuje rampę hamowani w kierunku negatywnym. D21.x pozwala określić czy rampa ma być symetryczna. D12.3 określa numer rampy dla zadanego profilu ruchu. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 24 z 48
W D124.x można zdefiniować sygnały binarne, których kod uruchomi zaprogramowaną wartość zadaną we wcześniejszej zakładce. W D324 można zobaczyć wartość kodu z sygnałów binarnych. Po zmianie kodu (wybór innej wartości zadanej) musi przyjść sygnał akceptacji zmian, który jest określony w D128. Poziom sygnału można określić w D129, może być uzależniony od stanu wejścia cyfrowego. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 25 z 48
D324 wyświetla numer wartości zadanej w zależności od stanu wejść binarnych. D326 i D327 wyświetla rampę przyspieszenia i hamowania. D371 D378 wyświetlają parametry wybranego profilu. D10.x opisuje nazwę profilu. D20.x opisuje nazwę rampy. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 26 z 48
Parametry D125.x można zdefiniować jako selektor binarny do dostrojenia wartości zadanej. Po zmianie kodu (wybór innej wartości zadanej) musi przyjść sygnał akceptacji zmian, który jest określony w D128. Poziom sygnału można określić w D129, może być uzależniony od stanu wejścia cyfrowego. D26.x definiuje nazwę dostrajanej wartości zadanej, a D27.x jej wartość. W D325 znajduje się wartość kodu selektora binarnego z parametrów D125.x. D372 wyświetla aktualną wartość dostrajanej wartości zadanej. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 27 z 48
W D114 można zdefiniować źródło które będzie zwiększać nastawę potencjometru (wirtualnego potencjometru) wartości zadanej w krokach lub ciągiem w zależności od ustawień D43. W D115 można zdefiniować źródło które będzie zmniejszać nastawę potencjometru wartości zadanej w krokach lub ciągiem w zależności od ustawień D43. W D116 można zdefiniować sygnał, który będzie resetował nastawy potencjometru do wartości zdefiniowanej w D44. D43 określa skok sygnału potencjometru po aktywacji sygnału D114 pot up lub D115 pot down, jeżeli jest 0 to zmiany określane są przez rampy w parametrach D41 i D42. Zmiana jest w sposób ciągły tak długo jak aktywny jest sygnał D114 lub D115. D41 i D42 określają rampy zmian potencjometru. Uzależnione są od sygnału D40 bit 7. Jeżeli bit jest w stanie niskim to D41 jest używane jako rampa przyspieszenia, a D42 jako rampa hamowania. Jeżeli bit jest wysoki to D117 może być wykorzystany do przełączenia ramp między D41, a D42. Gdy D117 jest niski to uruchomiona jest rampa D41. W D40 można określić warunki, które przełączą potencjometr na prędkość zdefiniowaną w D44. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 28 z 48
D34 pozwala wybrać źródło dla regulatora PID. G100 pozwala wybrać sygnał negujący wartość zadaną. D56 pozwala wybrać nominalną wartość zadaną. G11 określa stałą Tau dla filtru dolnoprzepustowego. A900 wskazuje, że falownik jest zasilony i gotowy do pracy. G101 umożliwia zdefiniowanie sygnału dla wyłączenia regulatora PID. G16 przełożenie regulatora PID, gdy 0 to nieaktywny. G332 wyświetla aktualną wartość zadaną. G333 wyświetla rzeczywistą wartość zadaną po przefiltrowaniu. G180 wyświetla błąd regulacji. G181 i G182 ma wysoki stan, gdy regulator osiągnie, któryś z limitów. G185 wyświetla nastawę PID. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 29 z 48
Kontroler PID. W parametrze G00 znajduje się wartość wzmocnienia dla wszystkich członów P,I,D. W G06 znajduje się wzmocnienie członu P. G18 pozwala sprawdzić aktualną wartość wzmocnienia P w kontrolerze. W G02 można zdefiniować współczynnik wzmocnienia I. G19 pozwala sprawdzić aktualną wartość współczynnika I w kontrolerze. G07 pozwala zdefiniować stałą dla filtra dolnoprzepustowego. G180 wyświetla parametr błędu regulatora. G03 współczynnik różniczkujący D kontrolera PID. G08 oraz G09 określają maksymalną i minimalną wartość na wyjściu regulatora. G102 pozwala określić źródło dla sygnału nastaw regulatora PID. W G13 można zdefiniować wartość początkową regulatora PID w zależności od G14. Parametr G14 Określa tryb pracy regulatora PID. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 30 z 48
W G132 można zdefiniować źródło referencji dla regulatora PID. Może być wartość stała w D232 lub jedno z dostępnych wejść analogowych. W D52.4 i D51.4 można zdefiniować maksymalną i minimalną wartość referencji regulatora PID. D54.4 i D53.4 można zdefiniować na maksymalną i minimalną prędkość. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 31 z 48
W G133 można zdefiniować źródło aktualnej wartości dla regulatora PID. Może być wartość stała w D233 lub jedno z dostępnych wejść analogowych. W D52.5 i D51.5 można zdefiniować maksymalną i minimalną wartość sygnału. D54.5 i D53.5 można zdefiniować na maksymalną i minimalną prędkość Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 32 z 48
W D135 można zdefiniować źródło referencji dla regulatora jazdy ręcznej JOG. Może być wartość stała w D235 lub jedno z dostępnych wejść analogowych. W D52.3 i D51.3 można zdefiniować maksymalną i minimalną wartość referencji JOG a. D54.3 i D53.3 można zdefiniować na maksymalną i minimalną dopuszczalną prędkość. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 33 z 48
W parametrach D118.x można zdefiniować wejścia cyfrowe do selektora binarnego, który będzie przełączał się w zależności od stanu między dostępnymi możliwościami zadawania referencji. Przykład poniżej: Main reference value select 0 to 2 Binary Decimal Reference value 000 0 Ref value external 001 1 Preset ref value 010 2 Correct ref1 011 3 Motorized pot 100 4 Correct ref2 101 5 PID 110 6 n-actual 111 7 Main reference value = 0 Po zmianie kodu (wybór innej wartości referencji) musi przyjść sygnał akceptacji zmian, który jest określony w D119. Poziom sygnału można określić w D120, może być uzależniony od stanu wejścia cyfrowego. W D318 pokazywany jest aktualny kod selektora binarnego. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 34 z 48
W D61 można zdefiniować zakres kontroli zmiennej. D62 pozwala zdefiniować filtr dolnoprzepustowy. Monitorowanej zmiennej. D60 pozwala wybrać zmienną, która będzie monitorowana. Można wybrać z listy lub wpisać namiar na parametr I16. D63 pozwala wybrać metodę monitorowania zmiennej. W D68 można wykluczyć monitorowanie zmiennej podczas np. przyspieszania. D69 wyświetla aktualną wartość zmiennej. D66 i D65 określa pierwszy zakres. D67 i D64 określa drugi zakres. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 35 z 48
W D71 można zdefiniować zakres kontroli zmiennej. D72 pozwala zdefiniować filtr dolnoprzepustowy. Monitorowanej zmiennej. D70 pozwala wybrać zmienną, która będzie monitorowana. Można wybrać z listy lub wpisać namiar na parametr I16. D73 pozwala wybrać metodę monitorowania zmiennej. W D78 można wykluczyć monitorowanie zmiennej podczas np. przyspieszania. D79 wyświetla aktualną wartość zmiennej. D76 i D75 określa pierwszy zakres. D77 i D74 określa drugi zakres. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 36 z 48
W D190 i D194 informuje o przekroczeniu drugiego zakresu pierwszej kontrolowanej zmiennej. W D199 i D195 informuje o przekroczeniu drugiego zakresu drugiej kontrolowanej zmiennej. Parametry U110, U100, U130, U120 pozwala zdefiniować zdarzenie. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 37 z 48
Parametry D98.x mogą być wykorzystywane do przeskalowania zmiennej I32 w I16 w odniesieniu do parametru D56. Przeskalowane wartości znajdują się w D99.x Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 38 z 48
D55 jest słowem sterującym funkcji wartości zadanej. W zależności od stanu bitów można aktywować: Bit0: Reference value external Bit1: Correction reference value 1 Bit2: Correction reference value 2 Bit3: Jog reference value Bit4: PID reference value Bit5: PID actual value W D113 można zdefiniować dodatkowy sygnał do uruchomienia Enable. W D101 można zdefiniować sygnał wprowadzający falownik w stan błędu. D301 jest aktywny kiedy występuje błąd. W D302 jest aktywny, gdy sygnał stopu występuje. A910 dodatkowy sygnał enable do sterownika. D90 i D91 pozwala wpisać wartość błędu, które są opisane w parametrze E82. Jeżeli numer błędu w D90/D91 jest taki sam jak numer zdarzenia w parametrze E82 to następuje aktywacja sygnału w parametrze D460 i D461. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 39 z 48
Pogląd na funkcje przypisane do wejść analogowych. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 40 z 48
Pogląd na funkcje przypisane do wejść cyfrowych. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 41 z 48
W F61 i F62 można ustawić sygnały na wyjście binarne, a także dostosować sygnał w parametrach F80-F85. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 42 z 48
W parametrach F40 i F50 można ustawić sygnał na wyjścia analogowe, a także dostosować ten sygnał poprzez F41-F44, F51-F54. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 43 z 48
W A60 można zdefiniować dodatkowy sygnał do załączenia Enable. A61 można sparametryzować do kasowania błędów. A62 można ustawić sygnał do szybkiego zatrzymania. A63-A64 pozwala przełączyć zestaw parametrów/osi. A65 pozwala wyłączyć oś. F100 pozwala zdefiniować sygnał do zwolnienia hamulca. A180 słowo sterujące. F200 słowo statusowe wejść cyfrowych. F210 Słowo sterujące wyjść cyfrowych. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 44 z 48
D210, D211, D212 są słowami sterującymi. W zależności od funkcji, które zostały zdefiniowane jako parameter, pojawiają się na liście jako bity w odpowiednich słowach sterujących. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 45 z 48
W E200 znajduje się słowo statusowe napędu. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 46 z 48
Pozostałe słowa statusowe znajdują się w D200, D201 oraz D202. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 47 z 48
Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 48 z 48