13 CUPRUM Czasopismo Naukowo-Techniczne Górnictwa Rud nr 4 (81) 2016, s

13 CUPRUM Czasopismo Naukowo-Techniczne Górnictwa Rud nr 4 (81) 2016, s. 13-24 Współpraca Katedry Maszyn Górniczych, Przeróbczych i Transportowych AGH Kraków z KGHM ZANAM S.A. w zakresie innowacyjnych rozwiązań maszyn i urządzeń dla górnictwa miedziowego Krzysztof Krauze 1), Krzysztof Kotwica 1), Piotr Kulinowski 1), Jacek Feliks 1), Łukasz Bołoz 1), Waldemar Rączka 1) 1) Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie, kotwica@agh.edu.pl Streszczenie W artykule przedstawiono wyniki współpracy Katedry MGPiT z KHGM ZANAM S.A. w ostatnich latach w obszarze dydaktycznym oraz naukowo-badawczym. Zaprezentowano efekty współpracy wyżej wymienionych instytucji podczas realizacji wspólnych projektów badawczych, w ramach których powstały innowacyjne, nowe rozwiązania maszyn i urządzeń dla Zakładów Górniczych KGHM Polska Miedź S.A. Przedstawiono maszyny i urządzenie już wykonane, takie jak samojezdny wóz odstawczy WKPL, mobilne zestawy przeróbcze, płuczki do piasku oraz urządzenia do napinania taśmy w przenośnikach taśmowych. Zaprezentowano także obecnie realizowane projekty frezarki spągowej, młyna wibracyjnego oraz punktów przesypowych, wyposażonych w kratę wibracyjną i automatyczny manipulator do rozbijania nadgabarytów. Słowa kluczowe: wóz odstawczy, przeróbka, kruszarka, młyn wibracyjny, hydrauliczny młot udarowy, przenośnik taśmowy The Cooperation of the Department of Mining, Dressing and Transport Machines, AGH UST Cracow with KGHM ZANAM Company in the field of innovative machine solutions for cooper mining Abstract The article presents the results of the cooperation of the Department of Mining, Dressing and Transport Machines, AGH UST Cracow with KGHM ZANAM Company in recent years in the field of science and research. The results of cooperation between these institutions in the implementation of joint research Project were presented, under which the new, innovative machinery and equipment for KGHM "Polish Copper" Company were developed. In article existing machines were shown, such as self-propelled haulage car WKPL, mobile dressing device, sand washer and tensioning device for belt conveyor. The results of currently developed projects - special machine for floor milling, vibration mill and the reloading point with vibration grid and automatic manipulator equipped with a hydraulic impact hammer for breaking of oversize rock blocks were also presented. Key words: haulage car, dressing, crusher, vibration mill, hydraulic impact hammer, belt conveyor

14 Wstęp Współpraca pomiędzy Katedrą Maszyn Górniczych, Przeróbczych i Transportowych Akademii Górniczo-Hutniczej w Krakowie a KGHM ZANAM S.A. ma wieloletnią tradycję, sięgająca jeszcze do lat 70. ubiegłego wieku. Pierwsze wspólne prace badawcze oraz zajęcia dydaktyczne były prowadzone jeszcze w Zakładach Mechanicznych LEGMET w Legnicy, a następnie ze spółką Zanam Legmet, a obecnie KGHM ZANAM S.A. Wtedy Katedra wchodziła w skład Instytutu Maszyn Górniczych, Przeróbczych i Automatyki. Zdecydowana większość tych prac była i jest związana z obecnym Kombinatem KGHM Polska Miedź S.A. Zarówno szkolenia pracowników, jak i praktyki i staże naukowe studentów AGH Kraków czy opracowane rozwiązania maszyn i urządzeń były realizowane z potrzeby podniesienia kwalifikacji oraz zastosowania innowacyjnych technologii właśnie dla potrzeb kopalń i zakładów górniczych, wydobywających i przetwarzających rudę miedzi. W referacie przedstawiono skrótowo tylko wybrane przedsięwzięcia w obszarze dydaktycznym oraz naukowo-badawczym realizowane w ostatnich latach wspólnie przez Katedrę MGPiT i KHGM ZANAM S.A. 1. Działalność dydaktyczna Duża część pracowników obecnego KGHM ZANAM S.A. to absolwenci AGH Kraków. Wielu z nich przed zatrudnieniem w KGHM ZANAM S.A. odbyło u swego przyszłego pracodawcy praktyki przemysłowe oraz dyplomowe. Na podstawie podpisanego przez KGHM ZANAM S.A. i AGH Kraków porozumienia nasi studenci mogą realizować dyplomowe prace inżynierskie oraz magisterskie oraz odbywać praktyki dyplomowe o tematyce związanej z żywotnymi interesami KGHM Polska Miedź S.A. Taka forma współpracy nie tylko umożliwiała zdobycie doświadczenia zawodowego przez przyszłych pracowników, ale także pozwalała na realizację prac dyplomowych, których wyniki mogą zostać bezpośrednio wdrożone w kopalniach i zakładach górniczych Kombinatu. Porozumienie umożliwia także pracownikom naszej Katedry na odbywanie w KGHM ZANAM S.A. staży naukowych, pozwalających na poszerzenie wiedzy o nowoczesnych maszynach i urządzeniach dla górnictwa miedziowego. W ramach tych staży pracownicy mogą także uczestniczyć w realizacji prac rozwojowych, związanych z opracowywaniem nowych maszyn i urządzeń, zwłaszcza samojezdnych wozów wiercąco-kotwiących, ładowarek oraz wozów odstawczych, jak też maszyn i urządzeń do przeróbki rudy miedzi. Na początku współpracy dla pracowników ZM LEGMET, były to lata 80. XX wieku, zorganizowano zajęcia studium podyplomowego w zakresie wysokowydajnych kompleksów ścianowych. Zajęcia te prowadzili pracownicy wtedy jeszcze Instytutu Maszyn Górniczych, Przeróbczych i Automatyki AGH Kraków. Studium podyplomowe cieszyło się dużym zainteresowaniem i zorganizowano je jeszcze po kilku latach ponownie. Zajęcia te w większości odbywały się w Legnicy, w zabudowaniach, które zaraz po wojnie były zamieszkiwane przez oficerów Armii Czerwonej.

15 2. Działalność naukowo-badawcza Współpraca w obszarze naukowo-badawczym pomiędzy Katedrą Maszyn Górniczych, Przeróbczych i Transportowych Akademii Górniczo-Hutniczej w Krakowie a KGHM ZANAM S.A. prowadzona była w zakresie opracowywania i wdrażania innowacyjnych technologii, maszyn i urządzeń przede wszystkim dla górnictwa miedziowego, szczególnie urabiania, odstawy i przeróbki rudy miedzi. Opracowano także wspólnie wiele rozwiązań maszyn i urządzeń, które zostały wykorzystane np. w przeróbce odpadów. Poniżej zaprezentowano przykłady najciekawszych i najbardziej wartościowych wspólnych przedsięwzięć, realizowanych przez Katedrę MGPiT oraz KGHM ZANAM S.A. w ramach projektów badawczych czy umów dwustronnych. 2.1. Samojezdny wóz odstawczy WKPL-30HS Stosowane w KGHM Polska Miedź S.A. wozy odstawcze to głównie pojazdy z napędem na przednie koła i dopuszczone do eksploatacji w wyrobiskach o pochyleniu wzdłużnym do 8 i poprzecznym do 5. Przy planowanej w przyszłości eksploatacji złóż zalegających w zdecydowanie trudniejszych warunkach górniczo-geologicznych wystąpiła potrzeba opracowania i zastosowania wozów odstawczych o lepszych własnościach trakcyjnych. Dlatego w ramach projektu celowego, otrzymanego z Ministerstwa Nauki i Szkolnictwa Wyższego, pt. Opracowanie konstrukcji i badania prototypowego samojezdnego wozu odstawczego WKPL 30HS ze zmodyfikowanym układem napędu jazdy podjęto próbę opracowania i wykonania wozu odstawczego, spełniającego wymagania użytkownika, czyli KGHM Polska Miedź S.A. [1, 2]. Wóz ten został opracowany jako konstrukcja z napędem na cztery koła, przy zachowaniu szufladowego typu wozu. Składa się on z dwóch członów: napędowego (ciągnika) oraz transportowego (naczepy skrzyni ładunkowej), połączonych ze sobą przegubem o dwóch osiach obrotu pionowej i poziomej. Wyposażony został w kabinę chroniącą operatora przed spadającymi odłamkami skał i spełnia wymogi co do ergonomii i bezpieczeństwa w zakresie norm kopalnianych. Zaproponowano zastosowanie hydrostatycznego napędu wozu odstawczego zgodnie ze schematem, przedstawionym na rys. 1. Takie rozwiązanie pozwala na automatyczne załączanie i wyłączanie dodatkowego napędu tylnych piast (przy prędkości 5 km/h) i powoduje radykalną poprawę własności trakcyjnych wozu. Rys. 1. Schemat napędu hydrostatycznego wozu odstawczego WKPL 30HS [1]

16 Takie rozwiązanie wozu umożliwia jego eksploatację w bardzo ciężkich warunkach kopalnianych w wyrobiskach o pochyleniu wzdłużnym do 15 i poprzecznym do 8. Z wykorzystaniem programu ProEngineer stworzono i przebadano model wozu odstawczego WKPL 30HS, pokazany na rys. 2. Uzyskane wyniki pozwoliły na wprowadzenie wymaganych poprawek i wykonanie egzemplarza prototypowego przedstawionego na rys. 3. Został on przekazany do przeprowadzenia prób ruchowo-eksploatacyjnych na dole w kopalni O/ZG Polkowice-Sieroszowice. Wyniki przeprowadzonych prób pozwoliły na stwierdzenie, że zastosowanie bezstopniowego napędu hydrostatycznego na cztery koła jest zasadne. Pozwala ona na płynną regulację i zmianę w sposób ciągły siły napędowej i prędkości kół od wartości minimalnej do maksymalnej. Celowe wydaje się zatem kontynuowanie dalszych prac nad rozwojem zaproponowanej konstrukcji, z uwzględnieniem możliwości wdrożenia innych typowielkości wozów i innego rodzaju maszyn samojezdnych. Rys. 2. Model wozu odstawczego WKPL 30HS [1] Rys. 3. Egzemplarz prototypowy wozu odstawczego WKPL 30HS gotowy do badań przemysłowych [2]

17 2.2. Maszyny i urządzenia do przeróbki mechanicznej Współpraca pomiędzy Katedrą MGPiT AGH Kraków i Zanam Legmet oraz KGHM ZANAM S.A. związana była i jest też z maszynami i urządzeniami do przeróbki mechanicznej. W ostatnich latach powstało kilka projektów związanych z tą tematyką. Pierwszym z nich jest projekt płuczki mieczowej. Płuczki są urządzeniami, przeznaczonymi do wydzielania z surowców skalnych drobnoziarnistych zanieczyszczeń, które ze względu na swój skład mineralogiczny zanieczyszczają kopalinę bądź są składnikiem o cechach materiału użytecznego. Płukanie stosuje się w sytuacjach, gdy frakcję drobnoziarnistą stanowią głównie materiały rozmiękające lub rozpuszczalne w wodzie, niemożliwe do efektywnego wytrącenia w wyniku przesiewania na mokro lub wtedy, gdy materiały ilaste, rozmiękające lub rozpuszczalne w wodzie wiążą drobne ziarna istotnego technologicznie materiału z frakcją gruboziarnistą. W wielu przypadkach proces płukania stosowany jest jako główna operacja procesu przeróbczego, dająca przynajmniej jeden wzbogacony produkt lub rozdzielająca wyraźnie klasy ziarnowe nadawy. Sprawność i dokładność płukania wzrasta z przedłużaniem czasu rozmywania. Dokładność przemywania materiału zależy od stopnia nasycenia wody mułem wymywanym z nadawy, a więc pośrednio od ilości wody skierowanej do procesu. Podstawowym urządzeniem płuczącym, stosowanym od wielu lat, jest wibracyjny przesiewacz rozmywający. Słabe efekty płukania na tym urządzeniu, zbliżone do uzyskiwanych w przesiewaczach wibracyjnych z dyszami ciśnieniowymi, spowodowały powstanie innych typów urządzeń płuczących. W niektórych przypadkach wykorzystuje się obecnie płuczki bębnowe, bębnowo-wibracyjne, grabkowe i wieże rozmywające. W zakładach przeróbki surowców skalnych największą popularnością cieszą się różnego typu płuczki korytowe. Do płukania drobnych ziaren surowców skalnych stosuje się najczęściej jednowałowe płuczki ślimakowe. W przypadku grubszych klas ziarnowych wykorzystywane są najczęściej układy mieczowe, przy czym w zależności od wymagań dotyczących wydajności i jakości produktu stosuje się mieczowe płuczki jednowałowe do zgrubnego płukania materiałów o uziarnieniu do 80-100 mm i płuczki dwuwałowe do wysokowydajnego płukania silnie zanieczyszczonych kopalin. Dwuwałowe płuczki mieczowe są często podstawową maszyną w zakładach przeróbki surowców skalnych. W zestawach z przesiewaczami wibracyjnymi, kołami wynoszącymi oraz mniejszymi płuczkami ślimakowymi pozwalają na uzyskiwanie produktu o wysokim stopniu czystości. W wyniku współpracy pomiędzy Katedrą MGPiT oraz KGHM ZANAM S.A. powstał właśnie projekt takiej dwuwałowej płuczki mieczowej. W jej skład wchodzą następujące zespoły: rynna, konstrukcja nośna, wały płuczki z mieczami (rys. 4), przekładnia synchronizująca, sprzęgło główne i zespół napędowy.

18 Rys. 4. Wały płuczki z mieczami Następny przykład to badania i analiza pracy zestawów kruszarkowych. Praca prowadzona wspólnie przez Katedrę KMGPiT oraz KGHM ZANAM S.A. była podzielona na kilka etapów. W pierwszym przeprowadzono analizę kinematyki ruchu szczęki kruszarki instalowanej na zestawie ZKMS 100/55 i analizę kinetyki rozdrabniania dla kruszarki listwowej (udarowej) instalowanej na zestawie ZKMU 100/110 oraz kontrolę poprawności doboru parametrów pracy i analizę węzłów konstrukcyjnych, w których występują awarie. Jeden z efektów wykonanej analizy ustawienie i konstrukcję płyt odbojowych w kruszarce przedstawiono na rys. 5. Uzyskane wyniki opisano osobno dla kruszarki szczękowej i udarowej, formułując na końcu wnioski, zalecenia i program prac badawczych przewidzianych w dalszym etapie realizacji umowy. Program dotyczący realizacji I etapu umowy poszerzono o analizę kinematyki i dynamiki podajnika wibracyjnego, instalowanego na wyżej wymienionych zestawach. Rys. 5. Ustawienie i konstrukcja płyt odbojowych w kruszarce udarowej [3]

19 Badania i analizy, będące następnymi etapami realizacji pracy, przeprowadzono na zestawie kruszącym ZKMS 100/55, pozostającym w dyspozycji Działu Recyklingu ZM Legmet i pracującym na terenie KWK Gliwice w likwidacji przy rozdrabnianiu gruzów porozbiórkowych. Podczas badań dostępne na miejscu gruzy potraktowano jako materiał o niskiej zwięzłości. Materiałem o wysokiej zwięzłości dostarczonym do badań było ok.10 m 3 granitu o nominalnej granulacji +40 mm. Analizy dotyczące oceny układów sterowania i układu hydrauliki siłowej przeprowadzono w oparciu o dostarczone dokumentacje techniczno-ruchowe zestawów ZKMS 100/55 i ZKMU 100/110 oraz udostępnione zaktualizowane wersje niektórych rysunków. Badania te miały na celu określenie krzywych składu ziarnowego produktu kruszenia, określenie wydajności, analizę układu hydraulicznego, analizę układu chłodzenia, analizę układu zabezpieczeń wyżej wymienionych zestawów. Obecnie Katedra MGPiT i AGH Kraków wraz z KGHM ZANAM S.A. wspólnie realizują projekt Opracowanie energooszczędnej technologii rozdrabniania rudy miedzi dla O/ZWR Polkowice w ramach przedsięwzięcia CuBR we współpracy z NCBiR i KGHM Polska Miedź S.A. Podstawowym procesem przeróbczym, przygotowującym rudę do wzbogacania, jest proces mielenia, który obecnie przeprowadzany jest w młynach grawitacyjnych (kulowych i prętowych). Młyny te, znane i stosowane od prawie 150 lat, cechuje prostota budowy, pewność działania, duże wymiary gabarytowe, duża masa oraz znaczna energochłonność. Zespół pracowników Katedry, na podstawie wyników badań, realizowanych wspólnie z Wydziałem Górnictwa i Geoinżynierii AGH Kraków, opracował koncepcję, projekt i dokumentację techniczną prototypowego młyna wibracyjnego przewidzianego do rozdrabniania rudy miedzi, w którym zachodzi wysokoenergetyczne rozdrabnianie udarowe za pomocą swobodnych mielników. Tego typu młyn nie był stosowany dotychczas w rozdrabnianiu rud miedzi w Polsce i jest jednym z największych młynów wibracyjnych pracujących w Europie. Opracowana konstrukcja młyna wibracyjnego zostanie wykonana przez KGHM ZANAM S.A. Wirtualny model tego młyna przedstawiono na rys. 6. Wykonany młyn zostanie uruchomiony w ZWR KGHM Polska Miedź S.A. Wdrożenie nowej technologii, opracowanej w trakcie realizacji projektu, umożliwi optymalizację efektów rozdrabniania rudy miedzi przy minimalizacji kosztów mielenia w zależności od właściwości fizykochemicznych surowca, głównie jednostkowego poboru energii, o minimum 30%. Rys. 6. Wirtualny model młyna opracowany w ramach realizacji projektu CuBR [5]

20 2.3. Automatyczne urządzenie przeładunkowe URB-3 Również w ramach przedsięwzięcia CuBR we współpracy z NCBiR i KGHM Polska Miedź S.A. Katedra MGPiT wraz z KGHM ZANAM S.A. oraz KGHM CUPRUM CBR realizują projekt pt. Automatyczne urządzenie do rozbijania brył typu URB/ZS-3 w wyrobiskach podziemnych kopalni rud miedzi. W kopalniach KGHM Polska Miedź S.A. zlokalizowanych jest około 250 punktów przesypowych, w których następuje przeładunek ze środków odstawy nieciągłej na przenośniki taśmowe. Pojedynczy punkt przesypowy wyposażony jest w kratę oraz hydrauliczny młot udarowy, zabudowany na wysięgniku [4]. Obecnie większość punktów przesypowych wyposażona jest w młoty hydrauliczne, sterowane ze stanowiska operatorskiego zlokalizowanego obok punktu przesypowego. Operator narażony jest na oddziaływanie szeregu takich niekorzystnych czynników, jak: hałas, zapylenie, drgania, wysoka wilgotność i temperatura, zagrożenia od górotworu (zawały, tąpania itp.). Dlatego prowadzone są badania, mające na celu odsunięcie miejsca pracy operatora od źródła zagrożeń, z wprowadzeniem zdalnego sterowania, zlokalizowanego w pomieszczeniu oddalonym na bezpieczną odległość od punktu przesypowego. Takie urządzenie do rozbijania brył URB/ZS-1 zostało już wdrożone w kopalniach KGHM Polska Miedź S.A. Rozwiązanie to spełnia główne założenia, czyli poprawia bezpieczeństwo i warunki pracy operatorów. Jednak nadal wymagany jest ciągły udział operatora w procesie rozładunku punktu przesypowego. Nawet możliwość obsługi kolejno trzech punktów przesypowych nie spowodowała istotnego skrócenia czasu rozładunku. W tym celu konieczne jest wykonanie i wdrożenie w pełni autonomicznego układu automatycznego sterowania hydraulicznym młotem udarowym. Wstępne analizy pokazują, że automatyczne rozbijanie brył na kracie będzie dużo łatwiejsze i efektywniejsze w przypadku zastosowania jednocześnie układu do samooczyszczania kraty z podziarna. Połączenie tych dwóch systemów w jednym rozwiązaniu pozwoli na opracowanie autonomicznego i automatycznego punktu przesypowego. Opracowanie takiego rozwiązania umożliwi w przyszłości budowę sieci punktów przesypowych z jednym centrum sterowania, obsługiwanym przez zespół operatorów. Takie rozwiązanie zostało zaakceptowane do opracowania i wykonania w zakresie realizacji przedmiotowego projektu. Do jego wykonania konieczne było zrealizowanie dwóch zagadnień: opracowanie układu samooczyszczania kraty oraz opracowanie automatycznego sterowania procesem przegarniania urobku i rozkruszania nadziarna za pomocą hydraulicznego młota udarowego. Opracowano szereg koncepcji rozwiązania samooczyszczania kraty. W wyniku szczegółowej ich analizy, w aspekcie możliwości realizacji i skuteczności działania i uniwersalności, podjęto decyzję o realizacji koncepcji kraty z drganiami poziomymi. Symulacja komputerowa, wykonana metodą elementów dyskretnych, wykazała, że drgania poziome uzyskują największą skuteczność oczyszczania w najkrótszym czasie. Należy podkreślić, że zaproponowane rozwiązanie nie ma obecnie swojego odpowiednika, co czyni go w pełni innowacyjnym. Aby zapewnić rozbijanie brył, obecna konstrukcja mechaniczna wysięgnika z zamontowanym młotem hydraulicznym oraz hydrauliczny układ napędowy zdalnego sterowania położeniem młota zostały wyposażone w układ sterowania automatycznego. Układ ten za pomocą czujników i systemu wizyjnego wykrywa położenie nadziarna (dużych brył), określa jego współrzędne, a następnie tak steruje wysięgnikiem, by młot hydrauliczny mógł go rozbić w jak najkrótszym czasie. Obydwa układy samooczyszczania kraty i auto-

21 matycznego rozbijania brył będą sterowane przez sterownik przemysłowy swobodnie programowalny. Dzięki takiemu rozwiązaniu można będzie sekwencyjnie włączać jeden lub drugi układ zgodnie z algorytmem pracy punktu przesypowego. Opracowano zgodnie z opisanymi założeniami wirtualny model tego urządzenia, pokazany na rys. 7, a następnie na jego podstawie wykonano egzemplarz przedprototypowy, który został poddany serii prób powierzchniowych. Badano głównie możliwość automatycznego wykrywania nadgabarytów oraz ich rozbijanie za pomocą młota zabudowanego na sterownym wysięgniku. Widok urządzenia podczas tych prób przedstawiono na rys. 8. Wyniki były bardzo obiecujące i obecnie trwają prace nad przygotowaniem urządzenia prototypowego do prób dołowych w jednej z kopalń KGHM Polska Miedź S.A. 2.4. Urządzenie do nadążnego napinania taśmy w przenośnikach taśmowych Współpraca pomiędzy Katedrą MGPiT a KGHM ZANAM S.A. realizowana była także w obszarze związanym z przenośnikami taśmowymi. Celem jednej ze wspólnie realizowanych prac było stworzenie wytycznych do projektu modernizacji proporcjonalnego, nadążnego układu napinania taśmy, stosowanego w przenośnikach typu Legmet w kopalniach podziemnych rud miedzi. Układy napinające tego typu weszły do użycia w polskich kopalniach podziemnych w latach dziewięćdziesiątych XX wieku. W niektórych (np. LW Bogdanka) stały się podstawowym urządzeniem napinającym taśmę w przenośnikach długich, poziomych lub o nieznacznym nachyleniu. Rys. 7. Model wirtualny urządzenia do rozbijania brył typu URB/ZS-3 [4]

22 Rys. 8. Widok urządzenia do rozbijania brył typu URB/ZS-3 podczas prób powierzchniowych [4] Do dziś stanowią interesującą alternatywę dla grawitacyjnych układów napinających, wykorzystywanych w kopalniach KGHM Polska Miedź S.A. Mimo że zastosowanie w ostatnich latach urządzeń łagodnego rozruchu zmniejszyło zainteresowanie potencjalnych użytkowników nadążnymi urządzeniami napinającymi, to nadal aktualna pozostaje ich główna zaleta, polegająca na automatycznym dostosowaniu siły napięcia taśmy do zmieniających się warunków obciążenia nadawą. Obniżenie sił napinających taśmę do wartości minimalnych może istotnie przyczynić się do zwiększenia trwałości taśm i ich złączy [6]. Jedną z istotnych wad proporcjonalnych, nadążnych układów napinania taśmy, stosowanych w KGHM Polska Miedź S.A., był skomplikowany i awaryjny układ tłumienia, którego zadaniem było zmniejszenie obciążeń dynamicznych konstrukcji, mogących się pojawić podczas awaryjnego wyłączenia przenośnika podczas ciężkiego rozruchu. Problemem dla użytkowników tych urządzeń jest także ich znaczna wysokość i długość oraz trudności w poprawnym doborze parametrów pracy urządzenia. Zatem głównym celem modernizacji była eliminacja hydraulicznego układu tłumienia, obniżenie wysokości konstrukcji trasy przenośnika i opracowanie wytycznych doboru nadążnych układów napinania taśmy. Zaproponowane rozwiązanie układu napędowo-napinającego w porównaniu ze standardowym pokazano na rys. 9.

23 Rys. 9. Wizualizacja 3D układu napędowo-napinającego przenośnika przed (a) i po modernizacji (b) [6] Postawiony cel zrealizowano poprzez przeprowadzenie serii badań symulacyjnych i laboratoryjnych oraz wykonanie projektu koncepcyjnego modernizacji stacji napędowo-napinającej. Widok modelu zaproponowanego układu zlinowania w przenośnikach typu Legmet z zastosowanym amortyzatorem HI 150x1000 przedstawiono na rys. 10. Rys. 10. Wizualizacja komputerowa proponowanego układu zlinowania w przenośnikach typu Legmet z zastosowanym amortyzatorem HI 150 1000 [6]

24 Podsumowanie Współpraca pomiędzy Katedrą Maszyn Górniczych, Przeróbczych i Transportowych Akademii Górniczo-Hutniczej w Krakowie a KGHM ZANAM S.A. realizowana jest w szerokim obszarze tematycznym i ukierunkowana głównie na opracowanie i wdrożenie innowacyjnych rozwiązań maszyn i urządzeń dla górnictwa miedziowego. Prace te są wykonywane w ramach umów dwustronnych lub projektów badawczych, współfinansowanych przez instytucje publiczne. Jednak obie jednostki współpracują także w zakresie związanym z dydaktyką poprzez organizowanie wcześniej szkoleń dla pracowników KGHM ZANAM S.A., a obecnie staży i praktyk przemysłowych dla pracowników i studentów AGH Kraków. Innym efektem tej współpracy jest liczny udział pracowników KGHM ZANAM S.A. w organizowanych przez Katedrę MGPiT międzynarodowych konferencjach techniki urabiania TUR oraz Mechanizacja, Automatyzacja i Robotyzacja w Górnictwie MARG. Jedna z konferencji TUR była współorganizowana we współpracy z Zanam Legmet S.A. Przedstawiciele KGHM ZANAM S.A. są także od wielu lat uczestnikami corocznych górniczych spotkań gwarków, organizowanych przez Katedrę MGPiT. Można zatem podsumować, że spektrum współpracy pomiędzy Katedrą MGPiT a KGHM ZANAM S.A. jest bardzo szerokie, a jej wyniki w dużym stopniu przyczyniły się do rozwoju nauki oraz zwiększenia niezawodności, innowacyjności i konkurencyjności maszyn i urządzeń stosowanych nie tylko w górnictwie miedziowym. Bibliografia [1] Gospodarczyk P., Reś J., Kubiak D., Górniak J., 2007, Samojezdny wóz odstawczy typu WKPL-30HS ze zmodyfikowanym układem napędu jazdy, Monografia Nowoczesne metody eksploatacji węgla i skał zwięzłych, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie. [2] Gospodarczyk P., Reś J., Kubiak D., Rewak A., 2009, Innowacyjne rozwiązanie napędu wozu odstawczego WKPL-30HS. Monografia Nowoczesne metody eksploatacji węgla i skał zwięzłych. Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie. [3] Sidor J., Feliks J., Mazur M., Tomach P., 2015, Technika wibracyjna w przeróbce surowców mineralnych, Monografia Mechanizacja, automatyzacja i robotyzacja w górnictwie, Centrum Badań i Dozoru Górnictwa Podziemnego Sp. z o. o. w Lędzinach. [4] Sprawozdanie z prac badawczo-rozwojowych projekt pt. Automatyczne urządzenie do rozbijania brył typu URB/ZS-3 w wyrobiskach podziemnych kopalni rudy miedzi, realizowany w ramach programu CUBR2 (niepublikowane). [5] Sprawozdanie z prac badawczo-rozwojowych projekt pt. Opracowanie energooszczędnej technologii rozdrabniania rudy miedzi dla O/ZWR Polkowice, realizowany w ramach programu CUBR2 (niepublikowane). [6] Sprawozdanie z prac badawczo-rozwojowych realizowanych na zlecenie KGHM ZANAM, projekt pt. Analiza obliczeniowa i opracowanie wytycznych do zaprojektowania zmodernizowanego nadążnego układu napinania taśmy (niepublikowane).