Sterownik sekwencyjny PR 02/SD. Artur Palewski Marek Wnuk

Transkrypt

1 INSTYTUT CYBERNETYKI TECHNICZNEJ POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii: Sprawozdania nr Na prawach rekopisu Sterownik sekwencyjny PR 02/SD Artur Palewski Marek Wnuk Słowa kluczowe: robot, programowanie, sterownik Wrocław 2002

2 1 Wst ep Producent modułowego robota przemysłowego o napedzie pneumatycznym PR-02 (PIAP) przewidział do jego sterowania prosty sekwencyjny sterownik PR-02/SD [1] Jest on skonstruowany w technologii TTL i wbudowany do szafki, na której pokrywie zamontowano panel operacyjny zawieraj acy: matryce diodow a do programowania sekwencji konfiguracji manipulatora, sygnałów dodatkowych i opóźnień, przyciski do recznego sterowania położeniami poszczególnych modułów i sygnałów dodatkowych (wejść wyjść zewnetrznych), przeł aczniki trybu pracy strownika (automatyczna reczna skokowa), wył aczniki zasilania, przycisk stopu awaryjnego Sterownik pozwala obsługiwać siedem modułów dwupołożeniowych i cztery sygnały dodatkowe (wejścia wyjścia binarne), do wyboru s a dwa czasy opóźnień, sekwencja programowa może liczyć 32 kroki 2 Budowa sterownika W celu przystosowania sterownika PR-02/SD do pracy w Laboratorium Robotyki (010/C-3) przebudowano go tak, że panel operatorski przeniesiono na płyte czołow a kasety 19 /6U (rys 2), w której umieszczono zasilacze i inne elementy z szafki fabrycznej Układy elektroniczne, listwy zaciskowe i przeł aczniki serwisowe pozostawiono w kasecie 19 /4U (rys 3), która była wmontowana do oryginalnej szafki Obie kasety umieszczono w stojaku 19 który stanowi główny element nośny stanowiska [4] 21 Zasada działania sterownika Idee pracy sterownika PR-02/SD przedstawiono na rys 1 Sterowanie manipulatorem odbywa sie przez wystawianie sekwencji sygnałów steruj acych w standardzie +24V, przeznaczonych dla elektrozaworów (EZn-m) i wyjść dodatkowych (VnO) [4] Sygnały steruj ace modułem dwupołożeniowym n (para EZn-1 i EZn-2) s a wytwarzane w przerzutniku R S (rys 1) Wejścia steruj ace przerzutnika (Sn, Rn) s a przył aczone do dwóch linii tworz acych wiersz matrycy diodowej Aktywny stan wejścia Sn wł acza sygnał EZn-1 i wył acza EZn-2, a Rn działa przeciwnie Kolumny matrycy diodowej składaj a sie z pojedybczych linii przył aczonych do wyjść przerzutników rejestru cyklicznego z kr aż ac a jedynk a Dzieki temu stan aktywny wystepuje na linii w dokładnie jednej kolumnie Programowanie zadanej konfiguracji manipulatora odbywa sie przez wł aczenie w odpowiednich polach kolumny wtyków diodowych (koloru czerwonego lub białego) Jeden z nich ł aczy linie kolumny 1

3 START STOP STOP PO CYKLU TAKT "1" A S1 R1 "1" Wk1-1 Wk1-2 F G T1 T1d AUTOMAT SKOKOWA PRACA V1 V1I!#"%$& A G S1 R1 S7 R7 Ez1-1 Ez1-2 Ez7-1 Ez7-2 T1 T1 T1d T1-T2 T2 T2 T2d V1-V2 V3-V4 V1 V2 V3 V4 V1O V2O V3O V4O Rysunek 1: Idea działania sterownika PR 02/SD 2

4 z lini a Sn, a drugi z lini a Rn odpowiedniego wiersza (rys 1) Po pobudzeniu linii kolumny nastepuje ustawienie odpowiednich przerzutników R S w wierszach, w których umieszczono wtyki (odpowiednio do ich koloru) i wystawienie sygnałów steruj acych UWAGA: Dzieki pamietaniu stanu w przerzutnikach R S nie ma potrzeby ponawiania programowania pełnej konfiguracji we wszystkich kolumnach, wystarczy programować tylko jej zmiany Wyj atek stanowi pierwsza kolumna programy, w której należy wymusić pełn a pocz atkow a konfiguracje manipulatora Przejście do nastepnej kolumny nastepuje przez pobudzenie rejestru cyklicznego impulsem taktuj a- cym Jest to możliwe tylko pod warunkiem pojawienia sie sygnałów zwrotnych WKn-m odpowiadajćych wszystkim pobydzonym wyjściom Brak któregoś z nich jest sygnalizowany lampk a PRACA na panelu operacyjnym i blokuje możliwość aktywacji nastepnej kolumny matrycy diodowej Przeł aczniki oznaczone literami A G (rys 1) w kasecie 4U (rys 3) służ a do symulowania obecności sygnałów zwrotnych dla poszczególnych wierszy matrycy Ich wł aczenie jest niezbedne do zapewnienia poprawnej pracy modułów, które nie dostarczaj a sygnałów WKn-m (porównaj [4]) W przypadku tych modułów należy zaprogramować w odpowiedniej kolumnie opóźnienie pozwalaj ace na zakończenie ruchu przed przejściem do nastepnej kolumny Opóźnienia s a programowane w wierszu oznaczonym T1 T2 przy pomocy wtyków diodowych UWAGA: Przerzutniki monostabilne Tn s a wyzwalane zboczem, wiec umieszczenie w kolejnych kolumnach wiersza T1 T2 wtyków o tym samym kolorze nie spowoduje wydłużenia czasu opóźnienia Wiersze V1 V2 i V3 V4 służ a do programowania sygnałów dodatkowych Odpowiednie wtyki diodowe powoduj a wystawienie sygnału wyjściowego VnO i oczekiwanie na sygnał wejściowy VnI Tryb pracy (AUTOMATYCZNA R ECZNA SKOKOWA) jest wybierany przeł acznikiem na panelu operacyjnym W trybie pracy recznej można wysterować przerzutniki R S przy pomocy przycisków w kolorach odpowiadaj acych wtykom diodowym W trybie pracy skokowej rejestr cykliczny jest przesuwany impulsem generowanym przez naciśniecie przycisku TAKT W trybie automatycznym przesuwanie odbywa sie dzieki wewnetrznemu generatorowi UWAGA: Przejście do nastepnej kolumny w dwóch ostatnich trybach jest możliwe po spełnieniu opisanego warunku na sygnały zwrotne W trybie automatycznym możliwe jest zatrzymanie pracy sterownika po zakończeniu cyklu (przy pomocy przeł acznika STOP PO CYKLU) Do uruchamiania zaprogramowanej sekwencji służy przycisk START, a do jej zatrzymaniwa w dowolnej chwili przycisk STOP Podświetlany przycisk STOP ZEWN ETRZNY jest zwi azany z przerzutnikiem o tej samej nazwie sterowanym przez wejścia zatrzymuj ace WZ1 WZ4 (tab 2) Mog a to być np sygnały otwarcia barier ochronnych Świecenie lampki sygnalizuje wyst apienie takiego sygnału, a przycisk służy do zerowania przerzutnika po usunieciu przyczyny zatrzymania (np zamknieciu barier ochronnych) Wł aczony przerzutnik STOP ZEWN ETRZNY blokuje prace sterownka 3

5 3 Instrukcja użytkowania sterownika PR-02/SD 31 Oznaczenia EZn-m-(z) elektrozawory: EZ - elektrozawór, n - numer modułu, m - numer elektrozaworu w module, z - numer wyprowadzenia elektrozaworu WKn-m-(z) wył aczniki krańcowe w modułach robota: WK - wył acznik krańcowy, n - numer modułu, m - numer wył acznika w module, z - numer wyprowadzenia wył acznika Vn-I wejścia dodatkowe: V - zestaw wejść/wyjść n - numer zestawu I - wejście Vn-O wyjścia dodatkowe: V - zestaw wejść/wyjść n - numer zestawu O - wyjście WZ-n wejścia zatrzymuj ace, stop zewnetrzny szafy sterowniczej PR 02 SD: WZ - Wejście zatrzymuj ace, stop zewnetrzny n - numer wejścia NC, NC-P, NC-D zaciski nie podł aczone: NC - bez poł aczenia, P - przeznaczone na sygnały pomocnicze D - przeznaczone na napiecie dodatkowe np: +24V 4

6 - 32 Budowa układu sterowania robota PR-02' SD Układ sterowania robota przemysłowego składa sie z bloków przemysłowej szafy sterowniczej PR- 02 SD Moduły szafy sterowniczej zostały umieszczone w dwóch kasetach: w kasecie 4U - pakiety elektroniki, w kasecie 6U - zasilacze, styczniki Moduł w kasecie 6U jest równocześnie pulpitem operacyjnym Pulpit operacyjny pokazany jest na rysunku 2 STOP ZEWN PRACA A B C D E F G STEROWANIE R/ECZNE AUTOMAT R/ECZNA SKOKOWA STOP START STOP PO CYKLU TAKT SIEĆ WYŁ SIEĆ ZAŁ ZAŁ ROBOT T1-T2 V1-V2 V3-V4 - - STOP AWARYJNY Rysunek 2: Pulpit operacyjny, płyta czołowa (6U) Pulpit operacyjny można podzielić na nastepuj ace bloki funkcjonalne: wł aczanie i wył aczanie układu: przycisk podświetlany SIEĆ ZAŁ przycisk podświetlany SIEĆ WYŁ przycisk podświetlany ZAŁ ROBOTA przycisk STOP AWARYJNY przycisk podświetlany STOP ZEWN 5

7 lampka sygnalizacyjna PRACA rodzaj pracy: przycisk podświetlany AUTOMAT przycisk podświetlany R ECZNA przycisk podświetlany SKOKOWA przyciski steruj ace prac a AUTOMATYCZN A i SKOKOW A przycisk podświetlany STOP przycisk podświetlany START przycisk podświetlany STOP PO CYKLU przycisk podświetlany TAKT sterowanie reczne: pary przycisków sterowania modułami, wiersze A - G przyciski symulacyjne wejść, wiersze V1 - V2, V3 - V4 diody LED sygnalizuj ace stan wyjść, wiersze V1 - V2, V3 - V4 matryca diodowa Kaseta 4U zawiera pakiety elektroniki Wygl ad jej płyty czołowej przedstawiono na rys 3 X10 ABCDE FG X6 X7 X8 X11 X12 X13 X Rysunek 3: Płyta czołowa kasety 4U 6

8 Na płycie czołowej tej kasety umieszczone s a listwy zaciskowe X9, X10, X11, X12, X13 oraz złacza szufladowe X6, X7, X8 Kabel robota podł aczany jest do zł acza X6 Listwa zaciskowa X9 i zł acza szufladowe X7, X8 służ a do realizacji poł aczeń pomiedzy kaset a 6U i 4U Inne listwy zaciskowe s a opisane w tab 1, 2, 3 i 4 Tablica 1: Listwa zaciskowa X10 WEJŚCIA STYK NAZWA OPIS 1 V1 I V1 2 V2 I V2 3 V4 I V4 4 V3 I V3 5 0V Napiecie zasilaj ace 0V 6 +24V Napiecie zasilaj ace +24V Tablica 2: Listwa zaciskowa X11 WEJŚCIA ZATRZYMUJ ACE STYK NAZWA OPIS 1 WZ 1 2 WZ 2 3 WZ 3 4 WZ 4 5 0V Napiecie zasilaj ace 0V 6 +24V Napiecie zasilaj ace +24V Tablica 3: Listwa zaciskowa X12 WYJŚCIA STYK NAZWA OPIS 1 PK1-3 Napiecie zasilaj ace +24V 2 PK1-2 Wyjście V1 3 PK1-1 NC 4 PK2-1 NC 5 PK2-2 Wyjście V2 6 PK2-3 Napiecie zasilaj ace +24V Kabel robota jest wyposażony w zł acze 50-stykowe (tab 6) Wejścia i wyjścia dodatkowe s a wyprowadzone z listew X12 i X13 przy pomocy kabla zakończonego zł aczem 37-stykowym (tab 5) Oba zł acza s a przeznaczone do poł aczenia z kasetk a Z1 manipulatora [4] 7

9 Tablica 4: Listwa zaciskowa X13 WYJŚCIA STYK NAZWA OPIS 1 PK3-1 NC 2 PK3-2 Wyjście V3 3 PK3-3 Napiecie zasilaj ace +24V 4 PK4-1 NC 5 PK4-2 Wyjście V4 6 PK4-3 Napiecie zasilaj ace +24V Tablica 5: Zł acze 37-stykowe wejść wyjść (F) STYK NAZWA OPIS 1 NC-P 2 NC-D 3 V1-O V1, WYJŚCIE 4 NC-P 5 NC-D 6 V2-O V2, WYJŚCIE 7 NC-P 8 NC-D 9 V3-0 V3, WYJŚCIE 10 NC-P 11 NC-D 12 V4-O V4, WYJŚCIE 13 NC-P NC 20 NC-P 21 0V 22 V1-I V1, WEJŚCIE 23 NC-P 24 0V 25 V2-I V2, WEJŚCIE 26 NC-P 27 0V 28 V3-I V3, WEJŚCIE 29 NC-P 30 0V 31 V4-I V4, WEJŚCIE 32 NC-P NC 8

10 Tablica 6: Zł acze 50-stykowe kabla robota(f) STYK NAZWA OPIS 1 EZ1-1 Moduł nr 1 2 EZ1-2 Moduł nr 1 3 EZ2-1 Ramie wsuw/wysuw 4 EZ2-2 Ramie wsuw/wysuw 5 EZ3-1 Chwytak góra/dół 6 EZ3-2 Chwytak góra/dół 7 EZ4-1 Chwytak lewo/prawo 8 EZ4-2 Chwytak lewo/prawo 9 EZ5-1 Chwytak otwieranie/zamykanie 10 EZ5-2 Moduł nr 5 11 EZ6-1 Moduł nr 6 12 EZ6-2 Moduł nr 6 13 EZ7-1 Moduł nr 7 14 EZ7-2 Moduł nr 7 15 EZ8-1 NC 16 EZ8-2 NC 18 NAP-EZ Napiecie zasilaj ace elektrozawory np:+24v 33 NAP-WK Napiecie zasilaj ace krańcówki np:0v 34 WK1-1 Moduł nr 1 35 WK1-2 Moduł nr 1 36 WK2-1 Ramie 37 WK2-2 Ramie 38 WK3-1 Moduł nr 3 39 WK3-2 Moduł nr 3 40 WK4-1 Moduł nr 4 41 WK4-2 Moduł nr 4 42 WK5-1 Moduł nr 5 43 WK5-2 Moduł nr 5 44 WK6-1 Moduł nr 6 45 WK6-2 Moduł nr 6 46 WK7-1 Moduł nr 7 47 WK7-2 Moduł nr 7 48 WK8-1 NC 49 WK8-2 NC 9

11 33 Zasady uruchamiania i podłaczania 0 stanowiska Ogólne zasady podł aczania i uruchamiania stanowiska robota przemysłowego PR-02: sprawdzenie montażu stanowiska, sprawdzenie poł aczeń elektrycznych, sprawdzenie poł aczeń pneumatycznych, sprawdzenie poprawności poł aczeń elektrycznych urz adzenia steruj acego, sprawdzenie poł aczeń manipulatora z urz adzeniem steruj acym, test stanowiska, Uruchamianie: 1 sprawdzić poprawność poł aczeń elektrycznych i pneumatycznych, 2 wł aczyć zasilanie szafy sterowniczej: nacisn ać przycisk SIEĆ ZAŁ, powinna zapalić sie lampka tego przycisku oraz lampka przycisku STOP i w niektórych przypadkach lampka STOP ZEWN i PRACA 3 jeśli świeci sie przycisk podświetlany STOP ZEWN, nacisn ać w w przycisk - lamka powinna zgasn ać 4 przejść do pracy recznej: przycisk (PRACA) R ECZNA, 5 jeśli pali sie lamka PRACA (oznacza to stan nieustalony po wł aczeniu zasilania), należy zsynchronizować robota [3]: używaj ac przycisków sterowania recznego (białe i czerwone przyciski) 6 Wł aczyć zasilanie elektryczne robota przyciskiem ZAŁ ROBOTA UWAGA! może to spowodować niekontrolowany ruch robota Uszkodzenia: Kolumna 0 matrycy diodowej nie jest wybierana Informacje dodatkowe: OPÓZNIENIE T1 i T2: wtyk czerwony - ok 25s opóźnienia wtyk biały - ok 1s opóźnienia UWAGA! - nie należy w kolejnych gniazdach (obok siebie w wierszu) umieszczać wtyków tego samego koloru 10

12 ZESTAWY WEJŚĆ WYJŚĆ V1 - V2 i V3 - V4: Wybór aktywnego wejścia wyjścia realizuje sie poprzez umieszczenie odpowiedniego wtyku w wierszu V1 - V2, V3 - V4 Stan wyjść sygnalizuj a odpowiednie diody LED (zielone φ3mm) znajduj ace sie na płycie czołowej obok odpowiadaj acych im przycisków symulacyjnch stan wejść Tablica 7: Przyciski symulacyjne ZESTAWY WE WY Przycisk Aktywne Wiersz Wtyk symulacyjny wejście wyjście wejścia V1 V2 biały biały V1 V1 V2 czerwony czerwony V2 V3 V4 biały biały V3 V3 V4 czerwony czerwony V4 Na wybrane wyjście zostaje zał aczone napiecie +24V Sygnalizowane jest to diod a LED (zielone φ3mm) odpowiedni a dla danego wyjścia oraz świeceniem lampki PRACA Oznacza to, że układ sterowania oczekuje na sygnał zwrotny, który zostanie podany na wejście (odpowiadaj ace wybranemu zwor a zestawowi) Sygnałem zwrotnym aktywnym jest zwarcie do masy Zasymulować ten sygnał można używaj ac odpowiedniego przycisku symulacyjnego WEJŚCIE WYJŚCIE V2: Czerwony wtyk w wierszu V1 - V2 powoduje oczekiwanie na sygnał zewnetrzny podł a- czony do wejścia V2 Sygnał zewnetrzny V2 pochodzi od przycisku astabilnego P1, fizycznie umieszczonego na palecie (położenie II manipulatora [4]) Symulacja przycisku P1 jest możliwa przy użyciu czerwonego przycisku bistabilnego znajduj acego sie obok wiersza V1 - V2 Tablica 8: Znaczenie sygnałów P1 i P V2 Stan Stan przycisku Opis przycisku P1 symulacyjnego P V2 swobodny swobodny Brak elementu na właściwym miejscu Zatrzymanie wykonywania programu Lampka PRACA świeci sie Dioda LED-V2 (zielona) świeci sie naciśniety wciśniety Element na właściwym miejscu Kontynuacja wykonywania programu 11

13 WEJŚCIE WYJŚCIE V4: Czerwony wtyk w wierszu V3 - V4 powoduje oczekiwanie na sygnał zewnetrzny podł a- czony do wejścia V4 Sygnał zewnetrzny V4 pochodzi od czujnika fotoelektrycznego umieszczonego nad położeniem III manipulatora [4] Symulacja czujnika jest możliwa przy użyciu czerwonego przycisku bistabilnego znajduj acego sie obok wiersza V3 - V4 Tablica 9: Znaczenie sygnałów czujnika fotoelektrycznego i P V4 Stan czujnika Stan przycisku Opis fotoelektrycznego symulacyjnego P V4 wył aczony swobodny Jasna powierzchnia elementu Zatrzymanie wykonywania programu Lampka PRACA świeci sie Dioda LED-V4 (zielona) świeci sie wł aczony wciśniety Brak elementu lub ciemna powierzchnia (zielona dioda LED) Kontynuacja wykonywania programu 4 Przykład programowania robota ze sterownikiem PR-02/SD W stanowisku laboratoryjnym dostepne s a cztery moduły sterowane wierszami B, C, D i E matrycy diodowej Przyporz adkowane im moduły oraz przypisanie kolorów wtyków kierunkom ruchu podano w tab 10 Tablica 10: Kierunki ruchu modułów manipulatora wiersz nazwa modułu kolor wtyku oznaczenie opis B MA 3001 biały P przednie położenie ramienia czerwony T tylne położenia ramienia C MC 321 biały D dolne położenie chwytaka czerwony G górne położenie chwytaka D ME 1801 biały P obrót chwytaka w prawo czerwony L obrót chwytaka w lewo E MF 20 biały Z zamkniecie chwytaka czerwony O otwarcie chwytaka Zgodnie z opisem w punktach 21 i 33, zmiane konfiguracji manipulatora programuje sie przez rozmieszczenie wtyków o odpowiednich kolorach w kolumnie odpowiadaj acej taktowi (krokowi programu) Podobnie programuje sie czasy oczekiwania T1 T2 oraz wejścia/wyjścia V1 V4 Rozważmy przykład, w którym ruch robota ma sie odbywać według nastepuj aco sformułowanych założeń: 12

14 pocz atkowa pozycjałożenie I (konfiguracja: ramie cofniete (T), chwytak w dole (D), obrót w prawo (P), chwytak otwarty (O)); 2 wysuniecie chwytaka (położenie II, P ); 3 zamkniecie chwytaka (Z); 4 podniesienie chwytaka (położenie IV, G); 5 cofniecie ramienia (położenie III, T); 6 otwarcie chwytaka (O); 7 koniec cyklu (powrót do pozycji wyjściowej) Na rys 4 przedstawiono zaprogramowan a matryce diodow a i stan przeł aczników symulacji sygnałów zwrotnych A B C D E F G wł wył wtyk biały wtyk czerwony A B C D E F G T1-T2 V1-V2 V3-V4 Rysunek 4: Przykładowy program 13

15 Tablica 11: Opis działania programu takt konfiguracja opis B C D E 1 T D P O stan pocz atkowy (spoczynkowy), opóźnienie 25s; 4 P D P O wysuniecie ramienia; 5 P D P Z zamkniecie chwytaka, opóźnienie 1s; 7 P G P Z podniesienie chwytaka, opóźnienie 1s; 8 T G P Z cofniecie ramienia; 9 T G P O otwarcie chwytaka, opóźnienie 1s; Opis działania przykładowego programu przedstawiono w tab 11 Po zakończeniu cyklu nast api przejście do kolumny 1 i odtworzenie konfiguracji pocz atkowej Bibliografia [1] Praca zbiorowa, Robotyka nr 3, Roboty przemysłowe PR-02 WNT, Warszawa 1989 [2] Praca zbiorowa, Podstawy robotyki, Teoria i elementy manipulatorów i robotów WNT, Warszawa 1993 [3] Jacak W, Proste roboty przemysłowe, Laboratorium Robotyki, Materiały dydaktyczne Raport serii: Usługi 14 84, ZPCiR, ICT PWr, Wrocław 1984 [4] Palewski A, Wnuk M, Stanowisko dydaktyczne: manipulator PR 02 Raport serii: SPR nr 1/2002, ICT PWr, Wrocław

16 ĆWICZENIE 502a Programowanie robota PR-02 ze sterownikiem PR-02/SD Cel i zakres ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie sie z wykorzystaniem prostego sterownika sekwencyjnego PR- 02/SD do programowania robota pneumatycznego PR-02 Podstawowe zagadnienia: Sprawdzanie konfiguracji poszczególnych osi w pracy recznej Wykorzystanie sygnałów dodatkowych od czujników zewnetrznych Programowanie sekwencji ruchów na matrycy diodowej Wykorzystanie krokowe i automatyczne programu Zadania do wykonania 1 Uruchomić robot PR-02 i doprowadzić go do pozycji spoczynkowej I 2 Zapoznać sie z przykładowym programem (w materiałach pomocniczych) 3 Utworzyć, przetestować i udokumentować program realizuj acy nastepuj ac a sekwencje: oczekiwanie na detal na palecie (czujnik stykowy); pobranie detalu i przeniesienie pod czujnik barwy (fotoelektryczny); sprawdzenie jakości detalu (zrzucenie detalu jeśli obie powierzchnie s a ciemne, zatrzymanie cyklu jeśli którakolwiek z powierzchni jest jasna) UWAGA: kontynuacja pracy po wykryciu wadliwego detalu jest możliwa dzieki przyciskowi symulacji P V4 Materiały pomocnicze: Palewski A, Wnuk M, Stanowisko dydaktyczne: manipulator PR 02 Palewski A, Wnuk M, Sterownik sekwencyjny PR 02/SD Forma sprawozdania Należy udokumentować utworzony program w postaci diagramu matrycy diodowej i tabeli z opisem poszczególnych taktów Marek Wnuk 15

17 mgr inż Artur Palewski dr inż Marek Wnuk Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej ul Janiszewskiego Wrocław Niniejszy raport otrzymuj a: 1 OINT - 1 egz 2 Biblioteka Wydziału Elektroniki - 3 egz 3 Laboratorium Robotyki (010/C-3) - 3 egz 4 Autorzy - 2 egz Razem : 9 egz3 Raport wpłyn ał do redakcji I-6 w lutym 2002 roku 16