Po zy cj o n ow an ie k o m b aj n u ch o d n ik o w eg o w w y r o b isk u k o r y t ar zo w y m

HTML
DOWNLOAD

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Po zy cj o n ow an ie k o m b aj n u ch o d n ik o w eg o w w y r o b isk u k o r y t ar zo w y m"

Paulina Biernacka
7 lat temu
Przeglądów:

1 Po zy cj o n ow an ie k o m b aj n u ch o d n ik o w eg o w w y r o b isk u k o r y t ar zo w y m Streszczenie: W artykule opisano zagadnienie pozycjonowania zjawis Abstract: Problem of positioning the roadheaders during development of roadway is presented. The method for determination of current position and orientation of the roadheader during its movement along the set trajectory is given. The method bases on wave phenomena and is the basis for development of the roadheader adaptive control system. The project s statutory funds. Keywords: mining industry, roadway, positioning, roadheader, ultrasonic waves 1. Wprowadzenie k esem Rc > 120 MPa oraz z zastosowaniem urabiania chodnikowych c < 120 MPa (maks. m NR 1/

2 dalmierze laserowe [7, 24]. 2. Koncepcja metody pozycjonowania kombajnu chodnikowego chodnikow ka. ni) [1, 3]. Rys. 1. Koncepcja metody pozycjonowania kombajnu chodnikowego w wyrobisku [1, 3] do pomiaru, takim jak GPS. Z tego owano i komunikacyjnych (rys. 2) [1]. NR 1/

3 wyzn znajduje jest przez punkt P1(xP1, yp1, zp1 kombajnu X1Y1Z1. i = 1,2,3 reprezentowane, gdzie: i d1i NR 1/

4 gdzie: tpi [m/s]. zmierzony czas propagacji w [s], vp di (1) -tym nadajnikiem Ni oraz P1 d1i w wyrobisku. p1 (4) 1, oraz P3 = (xp3, yp3, zp3 1. przedstawiono na rysunku 5. 1Y1 2 = (xp2, yp2, zp2) R bajnie NR 1/

5 a) b) P1 P2 P3 c) Rys. 5. c) Reprezentacja P4 analitycznej. Proponowany kombaj 1Y 1; R = [xr, yr, zr] T wymaga zdefiniowania dodatkowego punktu unku 5. W celu uproszczenia rysunku korpus kombajnu 1Y1. (5) (6) (7) w ITG KOMAG iskrobezpieczny inklinometr typu INK-2D (rys. 6b). NR 1/

6 a) b) P1 P2 Rys. 6. b) Dwuosiowy, iskrobezpieczny inklinometr typu INK-2D [2] opisu orientacji wymagane jest R 1 1Y1 3. ka Na rysunku NR 1/

7 , khz lub 41 khz. Model badawczy wraz z przetwornikiem ultra 8. Przetwornik Rys. 8. Na rysunku Rys. 9. NR 1/

8 , unku 10. Przetwornik Rys. 10. Model badawczy 4. przet Na rysunku w funkcj Up-p rezonansowa wynosi 41 rezonansowa wynosi 30 wykazano - - co NR 1/

9 Rys. 11. Na rysunku rezonansowej 30 khz i 41 khz [1] em nadawczym i odbiorczym. Widzimy ost proporcjonalny do dystansu., Rys. 12. NR 1/

10 Na rysunku nadajnikiem i odbiornikiem. pomiaru temperatury w module odbiornika. p powietrza nadawczego przetwornika Kierunek powietrza Tunel pomiarowy odbiorczego przetwornika Nadmuch powietrza Rys. 14. NR 1/

11 W opisanych bada m. Po obu khz Na rysunku 15 przedstawiono rejestrowa 600 mg/m 3 3. Zwrot wektora propagacji fali 3 3, 3 NR 1/

12 (8) gdzie: xi xo czas 5. Konfiguracja systemu pozycjonowania matematycznego opracowanej metody pozycjonowania,, przedstawionego na rysunku 17., najbardziej oddalonego [1] wy odbiorcze zabudowane na kombajnie. la takiego adajnika, NR 1/

13 w takiej k toru odbioru tej fali. 6. Podsumowanie, Literatura [1] Bartoszek S.: System pozycjonowania maszyn mobilnych w wyrobiskach korytarzowych. ITG KOMAG, [2] Bartoszek S. i in.: magistrali CAN i protokole CANopen. ITG KOMAG, 2010 publikowane). [3] : KOMTECH Gliwice: ITG KOMAG, 2012 s [4] Bertignoll H.: The right road: a clear path. World Coal 2014, nr 6, s [5] Clarke-Hackston N., Belz J., Henneker A. Guidance for Partial Face Excavation Machines. W: 1st International Conference on Machine Control & Guidance Zurich, June 2008, s [6] ISBN : Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, [7] Halama A., Loska P., Szymala P.: Wireless control and directional navigation of a roadheader in drilling proces. Pomiary Automatyka Robotyka 2013, nr 2, s [8] examples of solutions. Pomiary Automatyka Robotyka 2013, nr 1, s NR 1/

14 [9] [10] [11] [12] [13], nr 7/8 s intelligent modelling of mechanical features of mined rock. Journal of KONES Powertrain and Transport 2011, nr 2, s , nr 93, s marca chodnikowego. Transport Przem Maszyny Robocze 2011, nr 4, s [14] Kargl H., Gimpel M., Haubmann H., Preimesberger T.: Development of an automatic cutting cycle for part face mining machines. W: Mineral Resources and Mine Development: third international symposium. RWTH Aachen, May Essen: VGE Verlag, 2010, s [15] K Mechani [16] [17] [18]. Kombajny chodnikowe. Mechatronika. -28 kwietnia 2006 s , nr 4, s i tunelowych. Gliwice: ITG KOMAG, ISBN N, nr 4, s [19] Oguejiofor O.S., Aniedu A.N., Ejiofor H.C., Okolibe A.U.: Trilateration Based localization Algorithm for Wireless Sensor Network. W: International Journal of Science and Modern Engineering (IJISME), vol. 1, Issue 10, September [20] Research leads to development of advanced algorithm to automate part face mining machines. Coal International 2012, nr 2, s [21] Rogala- operatora kombajnu [22] Shangqing H., Minming T.: Research on automatic control of roadway cross-section cutting. - Niezawod Gliwice: ITG KOMAG, 2011, s [23] guidance system for sandvik roadheaders, [24] -200, NR 1/

Podobne dokumenty

Pozycjonowanie kombajnu chodnikowego w wyrobisku korytarzowym. 1. Wprowadzenie KOMBAJNY CHODNIKOWE

Pozycjonowanie kombajnu chodnikowego w wyrobisku korytarzowym mgr inż. Sławomir Bartoszek Instytut Techniki Górniczej KOMAG Streszczenie: W artykule opisano zagadnienie pozycjonowania kombajnu chodnikowego