Kształtowanie trajektorii pracy hydraulicznego wodnego manipulatora o dwóch stopniach swobody
|
|
- Mariusz Mazurek
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 KUCYBAŁA Piotr 1 POBĘDZAJanusz 2 SOBCZYK Andrzej 3 Kształtowanie trajektorii pracy hydraulicznego wodnego manipulatora o dwóch stopniach swobody WSTĘP Manipulatory dość często są wykorzystywane w różnych typach urządzeń wykonujących różnego rodzaju operacje, poczynając od prac komplementacyjnych poprzez prace na liniach produkcyjnych a kończąc na realizowanych przez osprzęty maszyn roboczych, wykonujących prace budowlane tj.: praca kopania, praca wyrównywania itp. Większość produkowanych manipulatorów stosowanych na liniach produkcyjnych realizują zamierzoną trajektorię pracy i pracują w systemie automatyzacji z uniwersalnym zakresem pola pracy dostosowanym do zadania. Zdarza się jednak, że maszyny robocze do prac ziemnych (np. koparka, ładowarka), których specyfika pracy jest inna niż typowych manipulatorów, wymaga realizowania zadania według określonej trajektorii ruchu, co pozwala zoptymalizować proces pracy (np. skrawania) i wykorzystać maksymalnie możliwości mechanizmów maszyny lub realizować automatyczny określony cykl pracy, przy powtarzalnych operacjach, lub też potrzebnym jest ograniczenia pole pracy, wynikającego np. z prawdopodobieństwa, natrafienia na przeszkodę. W przypadku maszyn roboczych, ograniczenie może wynikać z możliwości natrafienia na przeszkodę, znajdującą się w gruncie, np. wtedy, kiedy z planów wynika, że na określonej głębokości znajdują się przewody energetyczne, których nie można uszkodzić, ale wymagane jest wykonanie nad nimi wykopu. W takim wypadku potrzebne może być ograniczenie pola pracy koparki do zadanej głębokości i przemieszczanie się narzędzia po zadanej trajektorii. Uzyskanie tego możliwe jest poprzez zainstalowanie odpowiednich przetworników i zastosowanie algorytmu w programie sterującym pracą całego manipulatora. Dodatkowo w celu ułatwienia i przyspieszenia pracy z manipulatorem maszyny roboczej możliwe jest stosowanie automatycznego systemu pracy tzw. autopilota. System taki na podstawie pomiaru ciśnień, wysunięć siłowników oraz kinematyki prostej i odwrotnej umożliwia realizowanie pracy poszczególnymi siłownikami powodując ruch po zadanej krzywej. W maszynach roboczych do przeniesienia napędu osprzętu jako medium stosuje się olej hydrauliczny, alternatywą dla oleju hydraulicznego są emulsje olejowe lub też czysta woda wodociągowa. Medium to z uwagi na aktualny nacisk na ochronę dóbr naturalnych i ochronę środowiska, coraz częściej w różnych gałęziach przemysłu w urządzeniach wyposażonych w hydraulikę siłową zaczyna się pojawiać [7, 8, 9]. Specyficzne właściwości wody, jako czynnika roboczego, sprawiają, że układy napędowe hydrauliki wodnej posiadają wiele odmienności w odniesieniu do hydrauliki olejowej. Dodatkowo bardzo ograniczony asortyment komponentów hydraulicznych, dostosowanych do pracy z wodą jako medium, powoduje że zaawansowane funkcje sterowania realizowane przez serwozaory lub rozdzielacze proporcjonalne stosowane w hydraulice olejowej, muszą być zastąpione przez proste zespoły komponentów o bardziej złożonym systemie sterowania. W wielu pracach [1, 3, 5, 6] można spotkać problematykę pozycjonowania osprzętu według zadanej trajektorii w manipulatorach napędzanych hydraulika wodną, przy wykorzystaniu pakietu zespołów zaworów, sterowanych elektromagnetycznie przyłączonych do linii zasilającej i linii powrotnej. Poprzez odpowiednie przesterowanie kilku zaworów równocześnie, w linii zasilającej i linii powrotnej istnieje możliwość nie tylko zmiany prędkości ruchu lecz również sterowania 1 Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut Konstrukcji Maszyn, Zakład Napędów Hydraulicznych i Transportu Bliskiego, Kraków al. Jana Pawła II 37, Tel.: , Fax: , kucybala@mech.pk.edu.pl. 2 Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut Konstrukcji Maszyn, Zakład Napędów Hydraulicznych i Transportu Bliskiego Kraków al. Jana Pawła II 37, Tel.: , Fax: , pmpobedz@cyf-kr.edu.pl. 3 Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut Konstrukcji Maszyn, Zakład Napędów Hydraulicznych i Transportu Bliskiego Kraków al. Jana Pawła II 37, Tel.: , Fax: , sobczyk@mech.pk.edu.pl. 6301
2 położeniem. Alternatywą jest zastosowanie proporcjonalnego zaworu sterowanego elektromagnetycznie wraz z rozetą zaworową zabudowaną w jednej obudowie. 1 MODEL STRUKTURALNY HYDRAULICZNEGO MANIPULATORA WODNEGO O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY W pracy analizowany jest układ hydraulicznego manipulatora płaskiego, wykorzystującego jako medium czystą wodę wodociągową, o dwóch stopniach swobody (mechanizm wysięgnika i mechanizm ramienia koparki). Do wyznaczenia położenia końcowego punktu manipulatora, jak i również określenia pola pracy i żądanej trajektorii, niezbędna jest analiza budowy i kinematyki manipulatora. Oprócz podstawowych stałych wymiarów geometrycznych (długości osprzętu i wartości kątów), należy też uwzględnić wartości skoków siłowników oraz martwą strefę ich pracy. Nie uwzględnienie dokładnych wymiarów, oraz zakresu pracy siłowników, może doprowadzić do błędnych wyników i w efekcie czego, uszkodzenia manipulatora lub przeszkody pojawiającej się w polu pracy. Schemat kinematyczny badanego manipulatora wraz z oznaczeniami przedstawia rysunek y 2 x bw 4 Lr br x z x ar y 3 aw Lw Rys.1Schemat kinematyczny manipulatora W skład struktury kinematycznej manipulatora wchodzą następujące elementy: obudowa (1), wysięgnik (2), ramię (3), siłownik wysięgnika (4), siłownik ramienia (5). W celu zrealizowania żądanej trajektorii punktu końca manipulatora P(x p,y p ), wykorzystano rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej, aby na podstawie współrzędnych punktu P określić żądane wysunięcia siłowników. Na podstawie schematu kinematycznego (rysunek 1) wyznaczono rzeczywiste wysunięcia siłownika wysięgnika (L w ) i siłownika ramienia (L r ) stosując twierdzenie cosinusów: ( ) (1) ( ) (2) 6302
3 Korzystając z twierdzenia sinusów otrzymano: ( ) ( ) (3) ( ( )) (4) Wyznaczenia kąta dokonano, uwzględniając zależności trygonometryczne: ( ) (5) stąd: ( ) (6) Natomiast określenie kąta 1 i długości z wyznaczono z zależności: { ( ) (7) Tak opracowane dane posłużyły do wyznaczenia pola pracy manipulatora oraz pozwoliły na zbudowanie układu sterującego. 2 STRUKTURA UKŁADU NAPĘDOWEGO MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY Sterowanie ruchem elementów roboczych jakimi są siłownik wysięgnika i siłownik ramienia, realizowane jest przez układ hydrauliczny. Wymusza on przepływ czynnika roboczego w zadanym kierunku, co przekłada się na zmianę wysunięć siłownika ramienia i siłownika wysięgnika. Z uwagi na specyficzne właściwości medium jakim jest woda (lepkość, właściwości korozyjne) [1], asortyment hydraulicznych komponentów jest ograniczony, zwłaszcza elementów ze sterowaniem elektromagnetycznym. Powoduje to komplikacje układ hydraulicznego, który musi spełniać zaawansowane funkcje jak np. realizowanie ruchu według zadanej trasy (krzywej) czyli tzw. ruch po określonej trajektorii. W tym zadaniu elementy wykonawcze jakimi są siłowniki muszą wykonywać płynny ruch, co wymaga zastosowania rozdzielaczy proporcjonalnych lub serwozaworów, jakie można spotkać w typowej hydraulice siłowej (olejowej). Niestety jak wspomniano wcześniej w układach hydrauliki wodnej z uwagi na duży koszt i ograniczenia asortymentu, to zadanie może być realizowane poprzez zastosowanie kilku połączonych równolegle zaworów typu włącz/wyłącz sterowanych elektromagnetycznie [5, 6]. Alternatywnym rozwiązaniem jest zastosowanie rozety zaworowej zbudowanej z zaworów do zabudowy płytowej (zawory nabojowe) typu włącz/wyłącz sterowanych elektromagnetycznie. Tak pomyślany blok zaworowy umożliwia realizowanie funkcji wysuwania i wsuwania siłowników jak również dzięki zaworowi wbudowaniu zaworu proporcjonalnego pozwala ustawiać wartość prędkości ruchu siłowników. Układ taki można zabudować w jednym korpusie, co upraszcza budowę i strukturę (rysunek 2). 6303
4 Rys.2 Schemat rozety zaworowej wraz z proporcjonalnym zaworem w jednej zabudowie Elementy z numerami od 1 do 4 stanowią zawory dwudrogowe dwupołożeniowe 2/2, natomiast numer 5 stanowi proporcjonalny zawór dwudrogowy dwupołożeniowy 2/2,P- oznacza przyłącze pompy, T przyłącze zbiornika, A i B przyłącza wyjściowe do odbiornika. W stanowisku badawczym (rysunek 3), które zostało wykorzystane do realizowania zadania związanego z sterowaniem ruchem siłowników według zadanej trajektorii, wykorzystano dwie rozety zaworowe (6 i 11), przy czym rozeta zaworowa (6) jest innego rodzaju niż rozeta zaworowa (11), jako że w rozecie zaworowej (6) zastosowano do sterowania prędkością ruchu zainstalowany w linii osobnej konstrukcji proporcjonalny regulator przepływu. Rys.3 Schemat układu hydraulicznego manipulatora o dwóch stopniach swobody 6304
5 W skład układu hydraulicznego wchodzą następujące elementy: silnik elektryczny (1), pompa o stałej wydajności (2), blok zaworowy (3), filtr linii zlewowej (4) proporcjonalny regulator przepływu (5), rozeta zaworowa (6), zawór dławiący (7), siłownik wysięgnika (8), rozeta zaworowa wraz z proporcjonalnym zaworem 2/2 (11), siłownik ramienia (12), przetworniki ciśnienia (10) i przetworniki przemieszczenia (9). Sterowanie ruchem odbywa się poprzez sterowanie zaworami typu włącz/wyłącz oraz proporcjonalnym regulatorem przepływu i proporcjonalnym zaworem 2/2. Zastosowanie proporcjonalnych komponentów hydraulicznych, umożliwia sterowanie wielkością natężenia przepływu, natomiast sterowanie zaworami typu włącz/wyłącz, pozwala realizować funkcję wysuwania i wsuwania siłowników. Zapewnia to ciągłą pracę układu i przewagę nad zwykłymi rozdzielaczami, w których można było tylko, albo całkowicie otworzyć drogę dla przepływu, albo ją całkowicie zamknąć. Dzięki temu możliwe stało się dokładne sterowanie prędkością ruchu i wysunięciem siłowników. Rozety zaworowe i zawory proporcjonalne sterowane są przez sygnały wyjściowe generowane przez komputer przemysłowy xpc Target wyposażony w karty wyjść oraz wejść, gdzie sygnał do zaworów typu włącz/wyłącz wysyłany jest jako sygnał cyfrowy, natomiast do zaworów proporcjonalnych, jako sygnał analogowy. Program źródłowy sterujący, wysyłany jest do komputera przemysłowego xpc za pomocą łącza TCP/IP (Ethernet) z komputera zwanego Host. Hostem jest w tym przypadku laptop z zainstalowanym programem Matlab Simulink. W programie Matlab Simulink, znajduje się zbudowany algorytm sterujący, wraz z elementami konfigurującymi poszczególne sygnały wysyłane do kart pomiarowych z systemu pomiarowo-diagnostycznego. Układ pomiarowy rejestruje wartości: ciśnienia w układzie hydraulicznym (za pomocą czujników tensometrycznych), wysunięć rzeczywistych siłowników (za pomocą przetworników potencjometrycznych). 3 BADANIA DOŚWIADCZALNE Badania doświadczalne, przeprowadzono na manipulatorze laboratoryjnym o dwóch stopniach swobody, który do przeniesienia napędu, wykorzystuje wodę jako medium robocze. Kształt manipulatora zaczerpnięto z kształtu typowego osprzętu koparki, składającego się z mechanizmu ramienia i mechanizmu wysięgnika. Badania doświadczalne miały na celu zweryfikowanie możliwości dokładnego sterowania, według zadanej trajektorii poszczególnymi napędami przy wykorzystaniu rozety zaworowej oraz zaworów proporcjonalnych. Badania zrealizowano dla jednego znormalizowanego sygnału wymuszającego zbudowanego z prostokąta oraz wpisanego w niego okręgu, dla trzech różnych założonych prędkości ruchu siłowników (rysunek 4). Rys.4 Sygnał wymuszający Sygnał ten wymusza równoczesne zaangażowanie obydwóch mechanizmów stanowiska, sprawdzając właściwości działania układu sterowania. Układ sterowania oparty był na prostym 6305
6 regulatorze pozycji typu PID. Przykładowe przebiegi uzyskane dla wybranego sygnału wymuszającego przedstawiono na rysunku 5. Rys.5 Przebieg przykładowych parametrów pracy stanowiska badawczego W trakcie realizacji testów stanowiskowych mierzono następujące wielkości: ciśnienie na pompie (p p ), ciśnienie na siłowniku wysięgnika po stronie tłokowej (p w1 ) i tłoczyskowej (p w2 ), rzeczywiste wysunięcie siłownika wysięgnika (L wr ) i siłownika ramienia (L rr ), zadane wysunięcie siłownika wysięgnika (L wz ) i siłownika ramienia (L rz ). Należy zauważyć, że zaproponowany układ sterowania spełnił zadanie, pozwalając sterować pozycją osprzętu według zadanej trajektorii. Można zauważyć drobne rozbieżności wysunięć rzeczywistych względem wysunięć teoretycznych oraz oscylacje tego sygnału, jak i również pulsacje obciążenia pompy. Rozbieżności sygnału przemieszczenia rzeczywistego względem zadanego, zwłaszcza przy większych prędkościach wysuwu wydają się być uwarunkowane zastosowanym regulatorem PID, który nie uwzględnia zmiany prędkości czy też obciążenia. Widoczne jest to na rysunku 6 przedstawiającym przemieszczenie punktu końca manipulatora (punkt P rysunek 1) we współrzędnych kartezjańskich. Rys.6 Charakterystyka rozbieżności sygnału zadanego z sygnałem rzeczywistym 6306
7 Dodatkowo można zaobserwować duże zmiany obciążenia pompy, pojawiające się w czasie pracy, związane jest to z częstą pracą załączania i wyłączania zaworów występujących w rozecie zaworowej. Zjawisko to nie jest korzystne i wymaga skorygowania układu sterowania w sposób, który spowoduje wyeliminowanie tego zjawiska, poprzez bardziej płynne przesterowanie poszczególnymi zaworami. Mimo zaobserwowania występowania pewnych niekorzystnych zjawisk opracowany algorytm pozwolił na w miarę płynną pracę siłowników z niewielkimi szarpnięciami, a co najważniejsze pozwala realizować pracę układu w oparciu o zadaną trajektorie ruchu. WNIOSKI Przedstawiony układ sterowania manipulatorem o dwóch stopniach swobody, wykorzystujący do napędu siłowników, wodę jako medium, wraz z prototypową rozetą zaworową i proporcjonalnym zaworem w jednej zabudowie, pozwala na płynne sterowanie dowolnym punktem manipulatora, według zadanej trajektorii. Przeprowadzone testy doświadczalne potwierdzają funkcjonalność zastosowanego układu, jednakże układ sterowania wymaga dopracowania, w celu uwzględnienia wpływu zamiany warunków obciążenia i wpływu zmiany prędkości. Wyniki badań rozety zaworowej potwierdziły jej poprawną pracę w układzie sterowania stanowiska badawczego hydrauliki wodnej. Rozeta zaworowa charakteryzuje się niskimi oporami przepływu i może być z powodzeniem używany w układach sterowanie natężeniem przepływu. Dobre cechy funkcjonalne, wysoka jakość sterowania oraz relatywnie niskie koszty pozwalają na sformułowanie wniosku, że elementy tego typu można zastosować do wysokociśnieniowej hydrauliki wodnej, zamiast skomplikowanych rozdzielaczy proporcjonalnych lub stosunkowo kosztownych serwozaworów. Rozwiązanie takie może być tańsze i może stanowić dobrą drogę dla stosowania hydrauliki wodnej w układach, którym stawiane są coraz wyższe wymagania ochrony środowiska jak i higieniczne. Streszczenie Artykuł przedstawia zagadnienia związane z opracowaniem systemu sterowania manipulatorem o dwóch stopniach swobody, wykorzystującym do napędu, siłowniki hydrauliczne, oraz wodę jako ciecz roboczą. Sterowanie układem, realizowane jest według zadanej trajektorii w układzie kartezjańskim, przy wykorzystaniu w algorytmie sterowania, rozwiązania zadania odwrotnego i zadania prostego kinematyki manipulatora. Dodatkowo, jako komponenty hydrauliczne realizujące określone zadanie, została wykorzystana prototypowa rozeta zaworowa składająca się z zaworów dwudrogowych dwupołożeniowych typu włącz/wyłacz, sterowanych elektromagnetycznie wraz z zaworem proporcjonalnym. Rozeta ta, umożliwia realizowanie funkcji wysuwania i wsuwania siłowników poprzez zawory typu włącz/wyłącz i pozwala regulować płynnie prędkością ruchu siłowników, co zapewnia zawór proporcjonalny. Dodatkowa zaletą zastosowanego rozwiązania jest to, że układ zaworowy został zabudowany w jednym korpusie monobloku. Shaping the trajectory of water hydraulic work manipulator with two degrees of freedom Abstract The article presents the problem related to the development of the control system dedicated to manipulator with two degrees of freedom, using as a drive hydraulic cylinders, and water as a working fluid. Control system is realized by the set of trajectories in Cartesian coordinates, using the control algorithm, based on the solutions of the inverse and simple kinematics of manipulator. In addition, the hydraulic components performing a specific task, has been used prototype valve rosette consisting of a two-position two-way, electromagnetically controlled ON/OFF valves with one proportional valve. This valve rosette, allows to perform functions extended and retract cylinders by the use of ON/OFF type valves, as well as, set the velocity of cylinder through the proportional valve. Such a system has been built in one body, which simplifies the construction and structure of whole system. 6307
8 BIBLIOGRAFIA 1. Conrad F., Pobedza J., Sobczyk A., IT-Tools Concept for Simulation and Design of Water Hydraulic Mechatronic Test Facilities for Motion Control and Operation in Environmentally Sensitive Application Areas, Paper No. IMECE , pp ; doi: /imece Chwastek S., Pobędza J., Sobczyk A., Właściwości mechatronicznego układu sterowania z zastosowaniem wody jako cieczy roboczej w układzie wykonawczym manipulatora,hydraulika i Pneumatyka, nr 6/2002, s Gawlik A., Pobędza J., Sobczyk A., Walczak P., Tests of directional poppet valves with DLC and CNC coatings for water hydraulic, International Scientific Technical Conference: Hydraulics and Pneumatics, Wroclaw 2012, pp Kucybała P., Pobędza J., Sobczyk A.,Badania symulacyjne proporcjonalnego regulatora przepływu w wodnych układach hydrauliki siłowej, Polskie Towarzystwo Symulacji Komputerowej, Warszawa 2005, s , ISBN X. 5. Linjama M., Vilenius M. Improved Digital Hydraulic tracking Control of Water Hydraulic Cylinder Drive, International Journal of Fluid Power 2005,No.1, pp Linjama M., Koskinen K., Vilenius M.,Accurate trajectory tracking control of water hydraulic cylinder with non-ideal on/off valves,, International Journal of Fluid Power 2003,No.1, pp Semeniuk E., Sobczyk A., Walczak P.,Modelowanie i badania wysokociśnieniowej hydrauliki wodnej, Hydraulika i Pneumatyka nr 2/2009, s Sobczyk A., Water Hydraulics - the Industrial Perspective, in Mads Grahl Madsen (Ed.), Water Hydraulics. The Natural Choice,, Bergen University College, Norway, 2004, ISBN , pp Sobczyk A., Walczak P., Elementy i układy hydrauliki wodnej badania i rozwój, Hydraulika i Pneumatyka nr 5/2011, s , Wrocław, ISSN
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Wstęp teoretyczny Poprzednie ćwiczenia poświęcone były sterowaniom dławieniowym. Do realizacji
Bardziej szczegółowoLaboratorium. Hydrostatyczne Układy Napędowe
Laboratorium Hydrostatyczne Układy Napędowe Instrukcja do ćwiczenia nr 5 Charakterystyka rozdzielacza hydraulicznego. Opracowanie: Z.Kudźma, P. Osiński J. Rutański, M. Stosiak Wiadomości wstępne Rozdzielacze
Bardziej szczegółowoBADANIA LABORATORYJNE ZMODERNIZOWANEGO REGULATORA PRZEPŁYWU 2FRM-16 STOSOWANEGO W PRZEMYŚLE
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (25) nr 1/2010 Paweł GLEŃ BADANIA LABORATORYJNE ZMODERNIZOWANEGO REGULATORA PRZEPŁYWU 2FRM-16 STOSOWANEGO W PRZEMYŚLE Streszczenie. W pracy przedstawiono wyniki badań doświadczalnych,
Bardziej szczegółowoPL B1. Siłownik hydrauliczny z układem blokującym swobodne przemieszczenie elementu roboczego siłownika. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 229886 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 417208 (51) Int.Cl. F15B 15/08 (2006.01) F15B 15/14 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie
Bardziej szczegółowodr inż. Piotr Pawełko / Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia patrz punkt 6!!!
Laboratorium nr2 Temat: Sterowanie pośrednie siłownikami jednostronnego i dwustronnego działania. 1. Wstęp Sterowanie pośrednie stosuje się do sterowania elementami wykonawczymi (siłownikami, silnikami)
Bardziej szczegółowoPróby ruchowe dźwigu osobowego
INSTYTUT KONSTRUKCJI MASZYN KIERUNEK: TRANSPORT PRZEDMIOT: SYSTEMY I URZĄDZENIA TRANSPORTU BLISKIEGO Laboratorium Próby ruchowe dźwigu osobowego Functional research of hydraulic elevators Cel i zakres
Bardziej szczegółowoTemat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE.
1 Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE. Celem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wskaźników charakteryzujących właściwości dynamiczne hydraulicznych układów sterujących
Bardziej szczegółowoĆwiczenie Nr 2. Temat: Zaprojektowanie i praktyczna realizacja prostych hydraulicznych układów sterujących i napędów
Ćwiczenie Nr 2 Temat: Zaprojektowanie i praktyczna realizacja prostych hydraulicznych układów sterujących i napędów 1. Wprowadzenie Sterowanie prędkością tłoczyska siłownika lub wału silnika hydraulicznego
Bardziej szczegółowoWprowadzenie. - Napęd pneumatyczny. - Sterowanie pneumatyczne
Wprowadzenie Pneumatyka - dziedzina nauki i techniki zajmująca się prawami rządzącymi przepływem sprężonego powietrza; w powszechnym rozumieniu także technika napędu i sterowania pneumatycznego. Zastosowanie
Bardziej szczegółowoUniwersalne elektrohydrauliczne stanowisko dydaktyczno-badawcze
Zeszyty Naukowe DWSPiT. Studia z Nauk Technicznych" 2015 (4), s. 75 84 GRZEGORZ ŁOMOTOWSKI Uniwersalne elektrohydrauliczne stanowisko dydaktyczno-badawcze Streszczenie: Artykuł poświęcony jest stanowisku
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Sterowanie układem hydraulicznym z proporcjonalnym zaworem przelewowym Opracowanie: Z. Kudźma, P. Osiński, M. Stosiak 1 Proporcjonalne elementy
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoĆwiczenia laboratoryjne z przedmiotu : Napędy Elektryczne, Hydrauliczne i Pneumatyczne
Laboratorium nr1 Temat: Sterowanie bezpośrednie siłownikami jednostronnego i dwustronnego działania. 1. Wstęp Sterowanie bezpośrednie pracą aktuatora pneumatycznego (siłownika lub silnika) stosuje się
Bardziej szczegółowoĆwiczenie HP3. Instrukcja
LABORATORIUM NAPĘDÓW HYDRAULICZNYCH I PNEUMATYCZNYCH INSTYTUT MASZYN ROBOCZYCH CIĘŻKICH WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH POLITECHNIKA WARSZAWSKA ul. Narbutta 84, 02-524 Warszawa Ćwiczenie HP3 Dokładność
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA GDAŃSKA
POLITECHNIKA GDAŃSKA SEMINARIUM Z AUTOMATYKI CHŁODNICZEJ Budowa, działanie, funkcje uŝytkowe i przykłady typowego zastosowania sterowników do urządzeń chłodniczych i pomp ciepła Wykonał: Jan Mówiński SUCHiKl
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoWyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
Bardziej szczegółowoMARTA ŻYŁKA 1, ZYGMUNT SZCZERBA 2, WOJCIECH ŻYŁKA 3
Wydawnictwo UR 2016 ISSN 2080-9069 ISSN 2450-9221 online Edukacja Technika Informatyka nr 2/16/2016 www.eti.rzeszow.pl DOI: 10.15584/eti.2016.2.19 MARTA ŻYŁKA 1, ZYGMUNT SZCZERBA 2, WOJCIECH ŻYŁKA 3 Przykład
Bardziej szczegółowoLaboratorium. Hydrostatyczne Układy Napędowe
Laboratorium Hydrostatyczne Układy Napędowe Instrukcja do ćwiczenia nr Eksperymentalne wyznaczenie charakteru oporów w przewodach hydraulicznych opory liniowe Opracowanie: Z.Kudżma, P. Osiński J. Rutański,
Bardziej szczegółowoZestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega
Bardziej szczegółowoAUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L2 STEROWANIE INWERTEROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W TRYBIE P
ĆWICZENIE LABORAORYJNE AUOMAYKA I SEROWANIE W CHŁODNICWIE, KLIMAYZACJI I OGRZEWNICWIE L2 SEROWANIE INWEREROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W RYBIE P Wersja: 2013-09-30-1- 2.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoZajęcia laboratoryjne
Zajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny Instrukcja do ćwiczenia nr 1 Charakterystyka zasilacza hydraulicznego Opracowanie: R. Cieślicki, Z. Kudźma, P. Osiński, J. Rutański, M. Stosiak Wrocław 2016 Spis
Bardziej szczegółowoZajęcia laboratoryjne
Zajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny Instrukcja do ćwiczenia nr 5 Zastosowanie zaworu zwrotnego sterowanego w układach hydraulicznych maszyn roboczych Opracowanie: P. Jędraszczyk, Z. Kudżma, P. Osiński,
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Przygotowanie zadania sterowania do analizy i syntezy zestawienie schematu blokowego
Bardziej szczegółowoDlaczego pompa powinna być "inteligentna"?
Dlaczego pompa powinna być "inteligentna"? W ciepłowniczych i ziębniczych układach pompowych przetłaczanie cieczy ma na celu transport ciepła, a nie, jak w pozostałych układach, transport masy. Dobrym
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
Bardziej szczegółowoII. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA
II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoNAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY
PIOTR PAWEŁKO NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY ĆWICZENIA LABORATORYJNE Sterowanie pośrednie siłownikami jednostronnego i dwustronnego działania Materiały przeznaczone są dla studentów Wydziału
Bardziej szczegółowo1. Wstęp. dr inż. Piotr Pawełko / Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia patrz punkt 4!!!
Laboratorium nr3 Temat: Sterowanie sekwencyjne półautomatyczne i automatyczne. 1. Wstęp Od maszyn technologicznych wymaga się zapewnienia ściśle określonych kolejności (sekwencji) działania. Dotyczy to
Bardziej szczegółowo(13) B1 PL B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19)PL (11) (21) Numer zgłoszenia: , (51) IntCl5: B01 D 36/00 B01 D 35/00
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19)PL (11)166056 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 289684, (51) IntCl5: B01 D 36/00 B01 D 35/00 Urząd Patentowy (22) Data zgłoszenia: 23.03.1991 Rzeczypospolitej
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA SERWONAPĘDU ELEKTROHYDRAULICZNEGO DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM
prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA
Bardziej szczegółowoBUDOWA PNEUMATYCZNEGO STEROWNIKA
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-18 BUDOWA PNEUMATYCZNEGO STEROWNIKA Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. 2 Temat ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoWprowadzenie. Napędy hydrauliczne są to urządzenia służące do przekazywania energii mechanicznej z miejsca jej wytwarzania do urządzenia napędzanego.
Napędy hydrauliczne Wprowadzenie Napędy hydrauliczne są to urządzenia służące do przekazywania energii mechanicznej z miejsca jej wytwarzania do urządzenia napędzanego. W napędach tych czynnikiem przenoszącym
Bardziej szczegółowoZajęcia laboratoryjne
Zajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny Instrukcja do ćwiczenia nr 10 Badania porównawcze układów sterowania i regulacji prędkością odbiornika hydraulicznego Opracowanie: H. Kuczwara, Z. Kudźma, P. Osiński,
Bardziej szczegółowo(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 170813 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej Numer zgłoszenia: 299894 (22) Data zgłoszenia: 29.07.1993 (51) IntCl6 F16D 31/04 F16D 25/04
Bardziej szczegółowoTemat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne
Copyright by: Krzysztof Serafin. Brzesko 2007 Na podstawie skryptu 1220 AGH Temat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne 1. Siłownik z zabudowanym blokiem sterującym Ten ruch wahadłowy tłoka siłownika jest
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA. Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA. Profile dyplomowania Konstrukcje Mechatroniczne
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA Profile dyplomowania Konstrukcje Mechatroniczne Prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Kształcenie Profile dyplomowania: Konstrukcje
Bardziej szczegółowoBUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-3 BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI Koncepcja i opracowanie: dr hab. inż. Witold Pawłowski dr inż. Michał
Bardziej szczegółowo1. Wstęp. 2. Rozdzielacze hydrauliczne. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych. 4. Obliczenia hydrauliczne przyjętego rozwiązania.
1. Wstęp. 2. Rozdzielacze hydrauliczne. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych. 4. Obliczenia hydrauliczne przyjętego rozwiązania. 5. Rysunki konstrukcyjne, zestawienie całości. 6. Warunki techniczne odbioru.
Bardziej szczegółowoP O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Bardziej szczegółowoZajęcia laboratoryjne
Zajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny Instrukcja do ćwiczenia nr 9 Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Opracowanie: M. Stosiak, K. Towarnicki Wrocław 2016 Wstęp teoretyczny
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE ELEKTROHYDRAULICZNE MASZYN DRIVES AND ELEKTRO-HYDRAULIC MACHINERY CONTROL SYSTEMS Kierunek: Mechatronika Forma studiów: STACJONARNE Kod przedmiotu: S1_07 Rodzaj przedmiotu:
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE ELEKTROHYDRAULICZNE I ELEKTROPNEUMATYCZNE MASZYN Drives and electropneumatics and electrohydraulics machine control Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowoSYNTEZA UKŁADU DWUPOŁOŻENIOWEJ REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU
Ćwiczenie SYNTEZA UKŁADU DWUPOŁOŻENIOWEJ REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z pracą układu dwupołożeniowej regulacji poziomu cieczy w zbiorniku.
Bardziej szczegółowoPL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody
PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoROZPROSZONY SYSTEM STEROWANIA CZASU RZECZYWISTEGO DO SERWONAPĘDÓW PŁYNOWYCH DISTRIBUTED REAL-TIME CONTROL SYSTEM FOR FLUID POWER SERVO-DRIVES
RYSZARD DINDORF, PAWEŁ ŁASKI, JAKUB TAKOSHOGLU, PIOTR WOŚ ROZPROSZONY SYSTEM STEROWANIA CZASU RZECZYWISTEGO DO SERWONAPĘDÓW PŁYNOWYCH DISTRIBUTED REAL-TIME CONTROL SYSTEM FOR FLUID POWER SERVO-DRIVES S
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: HYDRAULIKA, PNEUMATYKA I SYSTEMY AUTOMATYZACJI PRODUKCJI Hydraulics, pneumatics and production automation systems Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na
Bardziej szczegółowoNAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY
PIOTR PAWEŁO NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATCZNE PODSTAW ĆWICZENIA LABORATORJNE Układy elektropneumatyczne Materiały przeznaczone są dla studentów Wydziału Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki kopiowanie,
Bardziej szczegółowoSeria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska
Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości Seria Jubileuszowa Każda sprężarka śrubowa z przetwornicą częstotliwości posiada regulację obrotów w zakresie od 50 do 100%. Jeżeli zużycie powietrza
Bardziej szczegółowoObszary naszej działalności:
hydraulika mobilna PONAR Wadowice S.A. to: polska firma oferująca polskie rozwiązania dla każdej gałęzi przemysłu, dostawca pełnego asortymentu hydrauliki siłowej, właściciel dwóch dużych zakładów produkcyjnych
Bardziej szczegółowoBADANIA WŁAŚCIWOŚCI HYDRAULICZNEGO NAPĘDU JEDNOSTRONNEGO DZIAŁANIA DLA ZAWORÓW SILNIKOWYCH
BADANIA WŁAŚCIWOŚCI HYDRAULICZNEGO NAPĘDU JEDNOSTRONNEGO DZIAŁANIA DLA ZAWORÓW SILNIKOWYCH MARIUSZ SMOCZYŃSKI 1, TOMASZ SZYDŁOWSKI 2 Politechnika Łódzka Streszczenie W artykule opisano badania właściwości
Bardziej szczegółowoRozdzielacz hydrauliczny typ WMM22
Rozdzielacz hydrauliczny typ WMM22 NG 22 35 MPa 450 dm 3 /min WK 450 214 04.2001r. Rozdzielacze suwakowe przeznaczone są do sterowania kierunkiem przepływu cieczy, co powoduje określony kierunek ruchu
Bardziej szczegółowoANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA
Inżynieria Rolnicza 7(105)/2008 ANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA Katedra Podstaw Techniki, Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie Streszczenie. W pracy przedstawiono
Bardziej szczegółowoHydrauliczne układy robocze zwałowarek stosowanych w górnictwie odkrywkowym
B7 IRENEUSZ MADEISKI TADEUSZ KRET Hydrauliczne układy robocze zwałowarek stosowanych w górnictwie odkrywkowym Wprowadzenie Maszyny górnictwa odkrywkowego są jednymi z większych (pod względem wymiarów,
Bardziej szczegółowoAutomatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław
Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej
Bardziej szczegółowoWydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych
Politechnika Białostocka Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Badanie przebiegów regulacyjnych pływakowego regulatora poziomu
Bardziej szczegółowoUse of the ball-bar measuring system to investigate the properties of parallel kinematics mechanism
Artykuł Autorski z VIII Forum Inżynierskiego ProCAx, Siewierz, 19-22 XI 2009 (MECHANIK nr 2/2010) Dr inż. Krzysztof Chrapek, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, mgr inż. Paweł Maślak Politechnika
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Budowy i Eksploatacji Maszyn specjalność: konstrukcja i eksploatacja maszyn i pojazdów
WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Budowy i Eksploatacji Maszyn specjalność: konstrukcja i eksploatacja maszyn i pojazdów Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk statycznych
Bardziej szczegółowoOPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI
Inżynieria Rolnicza 6(131)/2011 OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Leonard Woroncow, Ewa Wachowicz Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy przedstawiono wyniki
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoWydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych
Politechnika Białostocka Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Badanie własności statycznych siłowników pneumatycznych Ćwiczenie
Bardziej szczegółowoPlanowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej
WITKOWSKI Grzegorz 1 PŁONECKI Leszek 2 Planowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej WSTĘP Urabianie gruntu przez zautomatyzowaną maszynę do prac ziemnych wiąże się wykonywaniem przez
Bardziej szczegółowoNowości prawie w zasięgu ręki. ul. Wyścigowa 38 53-012 Wrocław tel. 71-364 72 88
Nowości prawie w zasięgu ręki ul. Wyścigowa 38 53-012 Wrocław tel. 71-364 72 88 Tematyka prezentacji Kierunki rozwoju automatyki przemysłowej opartej na sprężonym powietrzu, mające na celu: pełne monitorowanie
Bardziej szczegółowoSzybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym
Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym Systemy wbudowane (Embedded Systems) Systemy wbudowane (ang. Embedded Systems) są to dedykowane architektury komputerowe, które są integralną częścią
Bardziej szczegółowosymbol graficzny Kierunek przepływu i oznaczenie czynnika hydraulicznego Kierunek przepływu i oznaczenie czynnika pneumatycznego
/ / Symbole ogólne symbol graficzny opis Kierunek przepływu i oznaczenie czynnika hydraulicznego Kierunek przepływu i oznaczenie czynnika pneumatycznego Zmienność albo nastawialność (pompy, sprężyny, itp.)
Bardziej szczegółowoNAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY
PIOTR PAWEŁKO NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY ĆWICZENIA LABORATORYJNE Układy pneumatyczne z zaworami sekwencyjnymi Materiały przeznaczone są dla studentów Wydziału Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki
Bardziej szczegółowoUrządzenia nastawcze
POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ INŻYNIERII ŚRODOWISKA I ENERGETYKI INSTYTUT MASZYN I URZĄDZEŃ ENERGETYCZNYCH Urządzenia nastawcze Laboratorium automatyki (A-V) Opracował: dr inż. Leszek Remiorz Sprawdził:
Bardziej szczegółowoRozdzielacz suwakowy typ WMM6
Rozdzielacz suwakowy typ WMM6 NG 6 1,5 MPa 60 dm /min WK 450 58 04.001r. Rozdzielacze umożliwiają zrealizowanie stanów start i stop oraz zmianę kierunku płynięcia strumienia cieczy, co powoduje odpowiednio:
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY
Adam Labuda Janusz Pomirski Andrzej Rak Akademia Morska w Gdyni MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie
Bardziej szczegółowoSZYBKIE PROTOTYPOWANIE STEROWANIA ROZMYTEGO W CZASIE RZECZYWISTYM SERWONAPĘDU ELEKTROPNEUMATYCZNEGO
Zeszyty Naukowe WSInf Vol 5, Nr 1, 2006 Jakub Takosoglu, Ryszard Dindorf Politechnika Świętokrzyska, Zakład Mechatroniki Al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce email:qba@asystent.tu.kielce.pl,
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA ŚLĄSKA, Gliwice, PL BUP 20/10
PL 213989 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213989 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 387578 (51) Int.Cl. E03F 5/22 (2006.01) F04B 23/12 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoPOPRAWA EFEKTYWNOŚCI ENERGETYCZNEJ UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM ŚREDNIEGO NAPIĘCIA POPRZEZ JEGO ZASILANIE Z PRZEMIENNIKA CZĘSTOTLIWOŚCI
Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 73/5 49 Zbigniew Szulc, łodzimierz Koczara Politechnika arszawska, arszawa POPRAA EFEKTYNOŚCI ENERGETYCZNEJ UKŁADU NAPĘDOEGO Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM ŚREDNIEGO
Bardziej szczegółowoWPŁYW PARAMETRÓW ZAKŁÓCAJĄCYCH NA PRACĘ SKRZYNI BIEGÓW WYPOSAŻONEJ W PRZEKŁADNIĘ CVT
Bartosz RADZYMIŃSKI 1, Zbigniew PAWELSKI 2 1 Politechnika Łódzka, bartosz.radzyminski@p.lodz.pl 2 Politechnika Łódzka, zbigniew.pawelski@p.lodz.pl WPŁYW PARAMETRÓW ZAKŁÓCAJĄCYCH NA PRACĘ SKRZYNI BIEGÓW
Bardziej szczegółowoKiść robota. Rys. 1. Miejsce zabudowy chwytaka w robocie IRb-6.
Temat: CHWYTAKI MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Wprowadzenie Chwytak jest zabudowany na końcu łańcucha kinematycznego manipulatora zwykle na tzw. kiści. Jeżeli kiść nie występuje chwytak mocowany jest do ramienia
Bardziej szczegółowoRozdzielacz hydrauliczny typ WMM16
Rozdzielacz hydrauliczny typ WMM16 NG 16 35 MPa dm 3 /min WK 450 209 04.2001r. Rozdzielacze suwakowe przeznaczone są do sterowania kierunkiem przepływu cieczy, co powoduje określony kieru nek ruchu lub
Bardziej szczegółowosymbol graficzny kierunek przepływu i oznaczenie czynnika hydraulicznego kierunek przepływu i oznaczenie czynnika pneumatycznego
wg normy PNISO 12191:1994 1. SYMBOLE OGÓLNE opis kierunek i oznaczenie czynnika hydraulicznego kierunek i oznaczenie czynnika pneumatycznego zmienność albo nastawialność pompy, sprężyny, itp. obramowanie
Bardziej szczegółowoEGZAMIN POTWIERDZAJĄCY KWALIFIKACJE W ZAWODZIE Rok 2019 CZĘŚĆ PRAKTYCZNA
Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpoczęcia egzaminu Układ graficzny CKE 2018 Nazwa kwalifikacji: Wykonywanie obsługi liniowej i hangarowej statków powietrznych Oznaczenie kwalifikacji:
Bardziej szczegółowoZajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny
Zajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny Instrukcja do ćwiczenia nr 11 Sterowanie objętościowe konwencjonalne Opracowanie: R. Cieślicki, Z. Kudźma, P. Osiński, J. Rutański, M. Stosiak Wrocław 2016 Spis
Bardziej szczegółowoWZORU UŻYTKOWEGO q Y1 (2\J Numer zgłoszenia: /7"\ j f i7.
RZECZPOSPOLITA POLSKA EGZEMPLARZ ARCHIWALNY 3 OPIS OCHRONNY PL 61682 WZORU UŻYTKOWEGO q Y1 (2\J Numer zgłoszenia: 111356 /7"\ j f i7. Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej @ Data zgłoszenia: 29.08.2000
Bardziej szczegółowoProjektowanie siłowych układów hydraulicznych - opis przedmiotu
Projektowanie siłowych układów hydraulicznych - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Projektowanie siłowych układów hydraulicznych Kod przedmiotu 06.1-WM-MiBM-MiUW-P-15_15 Wydział Kierunek
Bardziej szczegółowo01F 02F 03F 04F. DN mm 1/ bar 40 bar 25 bar 25 bar. DN mm 1/4 1
przemysłowe (zawory elekromagnetyczne) to zawory, w których przepływ prądu elektrycznego przez cewkę (elektromagnes) powoduje wzbudzenie pola elektromagnetycznego, które oddziałuje na zworę zaworu znajdującą
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK POMPY WIROWEJ
ĆWICZENIE WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK POMPY WIROWEJ 1. Cel i zakres ćwiczenia Celem ćwiczenia jest opanowanie umiejętności dokonywania pomiarów parametrów roboczych układu pompowego. Zapoznanie z budową
Bardziej szczegółowoWysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300.
Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Firma Shenzhen Micno Electric Co. jest przedsiębiorstwem zajmującym się zaawansowanymi technologiami. Specjalizuje się w pracach badawczorozwojowych, produkcji,
Bardziej szczegółowoDwuprzewodowe układy centralnego smarowania.
WŁADYSŁAW NAUMOWICZ Dwuprzewodowe układy centralnego smarowania. Dobór elementów i podstawowych parametrów. Aby układ smarowniczy zastosowany na maszynie lub urządzeniu technicznym mógł zapewnić skuteczne
Bardziej szczegółowoInnowacyjne silniki hydrauliczne zasilane emulsją
SILNIKI HYDRAULICZNE TYPU SM Innowacyjne silniki hydrauliczne zasilane emulsją Opis urządzenia: W wyniku wieloletniej pracy i doświadczeń opracowaliśmy i uruchomiliśmy innowacyjną produkcję nowej generacji
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoZestawy pompowe PRZEZNACZENIE ZASTOSOWANIE OBSZAR UŻYTKOWANIA KONCEPCJA BUDOWY ZALETY
PRZEZNACZENIE Zestawy pompowe typu z przetwornicą częstotliwości, przeznaczone są do tłoczenia wody czystej nieagresywnej chemicznie o ph=6-8. Wykorzystywane do podwyższania ciśnienia w instalacjach. Zasilane
Bardziej szczegółowoINSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKULTYWACJI ĆWICZENIE NR 4 OKREŚLENIE WSPÓŁCZYNNIKA STRAT LOEKALNYCH
INSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKULTYWACJI Laboratorium z mechaniki płynów ĆWICZENIE NR 4 OKREŚLENIE WSPÓŁCZYNNIKA STRAT LOEKALNYCH . Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest doświadczalne
Bardziej szczegółowoPROBLEMY NIEKONWENCJONALNYCH UKŁADÓW ŁOŻYSKOWYCH. Łódź maja 1997 r. SYMULATOR DO BADAŃ TRWAŁOŚCI ENDOPROTEZ STAWU KOLANOWEGO CZŁOWIEKA
PROBLEMY NIEKONWENCJONALNYCH UKŁADÓW ŁOŻYSKOWYCH Łódź 15-16 maja 1997 r. Adam Wieczorek, Monika Gierzyńska-Dolna Instytut Obróbki Plastycznej Metali i Tworzyw Sztucznych Politechniki Częstochowskiej SYMULATOR
Bardziej szczegółowoZASILACZ HYDRAULICZNY typ UHKZ
ZASILACZ HYDRAULICZNY typ UHKZ pmax = 20 MPa 3 qmax = 9,8cm /obr. WK 576 898 01.2017 ZASTOSOWANIE Zasilacze hydrauliczne typu UHKZ służą do napędu i sterowania odbiornikami hydraulicznymi (siłowniki lub
Bardziej szczegółowoASQ systemy sterowania zestawami pomp
systemy sterowania zestawami pomp ZASADA DZIAŁANIA Jednym z flagowych produktów firmy Apator Control są zestawy systemów sterowania pompami typu ASQ. Jest to rozwiązanie autorskie kadry inżynierskiej,
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska
Bardziej szczegółowoPrototyp przestrzennego, przesuwnego manipulatora równoległego, ze zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi
386 MECHANIK NR 5 6/2016 Prototyp przestrzennego, przesuwnego manipulatora równoległego ze zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi Prototype of the spatial translational parallel manipulator with integrated
Bardziej szczegółowoNazwa zamawiającego: Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP Al. Jerozolimskie Warszawa Warszawa,
Nazwa zamawiającego: Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP Al. Jerozolimskie 202 02 486 Warszawa Warszawa, 04.06.2018 Zaproszenie do złożenia oferty cenowej ZO/05/05/2018 na dostawę elementów
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE PNEUMATYCZNE MASZYN PNEUMATIC DRIVE AND CONTROL OF MACHINES Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW MECHANICZNYCH
Bardziej szczegółowoPL B1. Sposób i układ sterowania przemiennika częstotliwości z falownikiem prądu zasilającego silnik indukcyjny
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 199628 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367654 (51) Int.Cl. H02P 27/04 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 04.05.2004
Bardziej szczegółowoTemat: Systemy do precyzyjnej regulacji temperatury w obiektach chłodzonych o dużej i małej pojemności cieplnej.
Temat: Systemy do precyzyjnej regulacji temperatury w obiektach chłodzonych o dużej i małej pojemności cieplnej. Paweł Paszkowski SUChiKl Semestr IX Rok akademicki 2010/2011 SPIS TREŚCI Regulacja temperatury
Bardziej szczegółowo