Streszczenie. Artykuł ten koncentruje się na zagadnieniu projektowania systemów mikroprocesorowych

Transkrypt

1 PROJEKTOWANIE CYFROWYCH SYSTEMÓW PRZETWARZANIA SYGNAŁU AUDIO W CZASIE RZECZYWISTYM Tomasz Wroniak Instytut Informatyki, Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, Warszawa, Polska. T.Wroniak@stud.elka.pw.edu.pl Streszczenie. Artykuł ten koncentruje się na zagadnieniu projektowania systemów mikroprocesorowych dedykowanych do cyfrowego przetwarzania sygnału audio w czasie rzeczywistym. Omawiane są podstawowe pojęcia związane z cyfrowym przetwarzaniem sygnału, a także różne warianty architektury sprzętowej i programowej takich systemów. Następnie przedstawiony jest szkic projektu wysokiej klasy urządzenia przetwarzającego sygnał audio, ze szczególnym uwzględnieniem doboru odpowiednich architektur zastosowanych procesorów oraz systemów operacyjnych sterujących ich pracą. Zaproponowany jest przykładowy sposób dekompozycji układu sprzętowego oraz oprogramowania sterującego pracą całego urządzenia. W niniejszym artykule autor chciałby zaprezentować potencjał drzemiący w nowoczesnych architekturach wielordzeniowych procesorów heterogenicznych. 1. Wprowadzenie. Jedną z klas systemów DSP są systemy dedykowane do przetwarzania sygnałów fonicznych (sygnałów audio) w czasie rzeczywistym. Systemy tej klasy znajdują dzisiaj szerokie zastosowanie w wielu gałęziach przemysłu. Pierwotnie dziedzina ta była rozwijana na potrzeby telekomunikacji(telefonia, telefonia komórkowa), z czasem jednak zaczęła zdobywać kolejne rynki. Obecnie główne obszary zastosowań to elektronika konsumencka oraz sprzęt audio, począwszy od domowych zestawów nagłośnienia, poprzez instrumenty (syntezatory) oraz akcesoria muzyczne (procesory efektów, sprzęt DJ), skończywszy na profesjonalnym wyposażeniu studiów nagraniowych. Kluczowym zagadnieniem w systemach audio DSP jest zapewnienie spełnienia sztywnych ograniczeń czasowych. Zapewnienie wysokiej jakości odtwarzanego lub przetwarzanego dźwięku jest podstawowym zadaniem systemu, a niespełnienie ograniczeń czasowych powoduje wystąpienie w sygnale słyszalnych trzasków, wpływa więc negatywnie na odbiór dźwięku przez człowieka Podstawowy schemat systemów DSP. Rysunek 1 przedstawia schemat podstawowego systemu przetwarzania audio. Głównym elementem systemu jest jednostka przetwarzająca realizująca algorytmy cyfrowego przetwarzania sygnału. Rolę tego elementu może pełnić dowolny zdolny do tego układ cyfrowy (np. komputer, mikrokontroler, układ programowalny), jednak bardzo często w roli takiego elementu umieszcza się dedykowany układ sprzętowy - procesor sygnałowy. RYSUNEK 1 - PODSTAWOWY SCHEMAT SYSTEMU DSP Sygnał źródłowy może być dostarczany w postaci cyfrowej (plik komputerowy, nagranie na płycie CD) lub analogowej (sygnał pochodzący z instrumentu bądź mikrofonu). W pierwszym przypadku sygnał jest gotowy do bezpośredniej obróbki, w drugim przypadku niezbędna jest konwersja sygnału do postaci cyfrowej. Do tego celu służą konwertery analogowocyfrowe (AC), które realizują próbkowanie oraz kwantyzację sygnału analogowego. Urządzenie odbierające również może przyjmować sygnał w postaci cyfrowej lub analogowej. W drugim przypadku ponownie konieczna jest konwersja, realizowana tym razem przez przetwornik cyfrowo-analogowy (CA). Oba te urządzenia często umieszczane są w pojedynczym układzie nazywanym CODEC (ang. COder-DECoder). 1

2 2. Architektury systemów DSP. Najprostszy sposób realizacji systemu DSP przedstawiony jest na rysunku Rysunek 1. W taki układzie procesor nieustannie realizuje algorytm przetwarzania kolejnych próbek sygnału, rytm pracy systemu wyznaczany jest przez częstotliwość próbkowania konwerterów. System taki nie uwzględnia możliwości realizowania innych zadań, dlatego procesor nie obsługuje przerwań zewnętrznych (dzięki czemu jego architektura może być znacznie prostsza). W takich warunkach stosunkowo łatwo jest zagwarantować rzeczywisty czas pracy systemu - czas na przetworzenie ciągu próbek o ustalonej długości jest z góry znany. Jeśli system "nie zdąży" z przetworzeniem bufora przed przyjściem kolejnej porcji danych, ograniczenia czasowe zostaną naruszone. Jako że system nie zajmuje się innymi zadaniami, wystarczy zagwarantować, że maksymalny czas obróbki bufora będzie mniejszy niż czas pomiędzy dostarczeniem kolejnych porcji danych aby otrzymać gwarancję spełnienia ograniczeń czasowych systemu. Rysunek 2 przedstawia bardziej zaawansowany schemat systemu przetwarzającego sygnał audio. RYSUNEK 2 - SCHEMAT BLOKOWY ZAAWANSO- WANEGO SYSTEMU DSP [1] Oprócz elementów niezbędnych do prawidłowej pracy samego procesora (zegar systemowy, pamięć nieulotna, pamięć danych oraz programu) jak i całego systemu (kodek realizujący interfejs analogowo-cyfrowy) obecne są również dodatkowe elementu, takie jak porty komunikacyjne (służące do komunikacji z innymi urządzeniami lub z urządzeniem nadrzędnym), interfejs użytkownika czy złącze debugowe (JTAG). Dodanie tych bloków dramatycznie zwiększa funkcjonalność i użyteczność urządzenia w warunkach praktycznych, głównie dzięki umożliwieniu wprowadzenia zmian na przykład w parametrach realizowanego algorytmu. Interfejsy do komunikacji z innymi urządzeniami umożliwiają pracę jako część większego systemu. Zadanie komunikacji oraz obsługi interfejsu użytkownika jest realizowane przez główny procesor, co skutkuje znacznym wzrostem jego obciążenia oraz automatycznie spadkiem wydajności. Poniżej omówione zostały najważniejsze przyczyny zmniejszenia sprawności działania systemu pracującego w takim układzie Asynchroniczność zdarzeń zewnętrznych. Potrzeba obsługi transmisji lub akcji z interfejsu użytkownika może pojawić się w dowolnym momencie, przy czym zdarzenia takie są stosunkowo rzadkie (biorąc pod uwagę moc obliczeniową współczesnych procesorów DSP). Problem ten może być rozwiązany na dwa sposoby. Pierwszy zakłada odpytywanie układów peryferyjnych i, w razie konieczności, obsługa ich żądań. Sposób ten jest bardzo prosty w implementacji, ale niesie ze sobą konieczność poświęcenia dużej mocy obliczeniowej na odpytywanie urządzeń współpracujących z systemem. Drugi sposób zakłada możliwość zgłaszania przerwań przez urządzenia peryferyjne. Spowoduje to zaoszczędzenie mocy obliczeniowej zużywanej na odpytywanie, ale znacząco utrudni to spełnienie sztywnych ograniczeń czasowych Nietypowość zadań komunikacji. Procesory sygnałowe są urządzeniami o bardzo skomplikowanej i zaawansowanej architekturze. Rozwiązania takie jak rozbudowany translator adresów, potokowe wykonywanie instrukcji, operacje mnożenia, dzielenia i mnożenia z akumulacją (także liczb zmiennoprzecinkowych) w ramach pojedynczej instrukcji procesora przyczyniają się do znacznego przyspieszenia wykonywania algorytmów cyfrowego przetwarzania sygnałów. Architektury takie nie posiadają jednak zazwyczaj mechanizmów często spotykanych w procesorach ogólnego przeznaczenia, takich jak predyktor skoków, wielopoziomowa pamięć podręczna czy spekulatywne wykonywanie instrukcji. Skutkiem tego jest niestety znaczący spadek wydajności w przypadku konieczności realizacji zadań typowych dla procesorów ogólnego przeznaczenia, takich jak częste 2

3 operacje odczytu oraz zapisu pamięci lub obsługa rozgałęzień w wykonywanym kodzie. Procesor sygnałowy nie jest przystosowany do wykonywania tego rodzaju instrukcji (gdyż do realizacji algorytmów DSP są one potrzebne w minimalnym stopniu), więc obsługa układów peryferyjnych może spowodować chwilowe, bardzo znaczące spadki wydajności 3. Architektury wieloprocesorowe. Jednym z pomysłów na zwiększenie wydajności systemów DSP (i nie tylko) jest zwiększenie liczby jednocześnie pracujących procesorów. Liczba możliwych konfiguracji procesorów jest bardzo duża i dokładne ich omówienie wykracza poza zakres niniejszego artykułu, dlatego pokrótce zostaną opisane jedynie najczęściej spotykane konfiguracje Heterogeniczne systemy wieloprocesorowe. Najprostszym i bardzo często najskuteczniejszym rozwiązaniem jest zwielokrotnienie liczby identycznych jednostek przetwarzających. Kluczową sprawą jest tutaj sposób komunikacji między poszczególnymi procesorami. Do najważniejszych wariantów połączeń należy zaliczyć: systemy wieloprocesorowe w konfiguracji SIMD. W tej konfiguracji wiele strumieni danych jest przetwarzanych przez ten sam program. Schemat taki przedstawiony jest na rysunku Rysunek 3. Układ taki znakomicie sprawdza się w przypadku systemów przetwarzania audio dzięki skróceniu czasu przetwarzania pojedynczego bufora danych. Architektura taka jest stosowana również w procesorach graficznych(gpu), systemy wieloprocesorowe w konfiguracji MISD. Ten sam strumień danych jest przetwarzany przez różne ciągi instrukcji. Konfiguracja taka jest spotykana bardzo rzadko, w dziedzinie systemów audio DSP można wykorzystać ją do uzyskania kilku wersji sygnału pierwotnego przetworzonego według różnych algorytmów a następnie ich zmiksowania, Systemy wieloprocesorowe w konfiguracji MIMD. W konfiguracji takiej występuje silny podział zadań między procesorami. Każdy z procesorów pracuje pod kontrolą swojego własnego programu oraz posiada swoje własne źródło danych. RYSUNEK 3 - SYSTEM WIELOPROCESOROWY W ARCHITEKTURZE SIMD [2] RYSUNEK 4 - SYSTEM WIELOPROCESOROWY PRACUJĄCY W UKŁADZIE WSPÓLNEJ PAMIĘCI [2] 3.2. Homogeniczne procesory wielordzeniowe. Procesory takie obecnie najbardziej rozpowszechnione są w komputerach klasy PC. Posiadają architekturę typu MIMD, z układem wspólnej pamięci (jedynie pamięć podręczna jest oddzielna dla każdego z rdzeni). Z punktu widzenia systemów audio DSP funkcjonalnie nie różnią się od systemów wieloprocesorowych pracujących w układzie wspólnej pamięci. Znaczące różnice występują natomiast w kwestiach efektywności komunikacji między rdzeniami oraz prostoty tworzenia aplikacji - procesor wielordzeniowy najczęściej pracuje pod kontrolą jednego systemu operacyjnego, co z jednej strony ułatwia tworzenie oprogramowania, z drugiej upraszcza proces podziału zadań między procesory. 3

4 3.3. Heterogeniczne systemy wieloprocesorowe. W skład takich systemów wchodzą procesory o nieidentycznej architekturze. Ogranicza to w oczywisty sposób możliwość zrównoleglania obliczeń, ale stwarza za to szereg nowych możliwości, takich jak: możliwość zastosowania specjalizowanych architektur poszczególnych procesorów systemu. Dzięki wyraźnemu podziałowi zadań do realizacji poszczególnych funkcji systemu można przydzielić procesory o najlepiej do tego przystosowanej architekturze Rozwiązanie takie stwarza jednak szereg problemów natury praktycznej: problematyczne staje się sterowanie wszystkimi procesorami przy pomocy tego samego systemu operacyjnego. Systemy operacyjne, podobnie jak architektury procesorów mogą być wyspecjalizowane do realizacji konkretnych zadań. pojawiają się problemy z komunikacją między poszczególnymi procesorami, gdyż różne architektury mogą być wyposażone w różne interfejsy komunikacyjne. Rozwiązaniem problemu może być komunikacja przez wspólną pamięć, ale to z kolei stwarza kolejne problemy związane z synchronizacją takiej komunikacji (zarówno pod względem dostępu do zasobów, jak i informowania komunikujących się procesorów o konieczności odświeżenia danych) W systemach audio DSP pracujących jako samodzielne urządzenia takie podejście wydaje się najbardziej rozsądne i odpowiednie. Przykładowym zastosowaniem może być podział procesorów na część sterującą oraz część przetwarzającą. Część przetwarzająca oparta na procesorze lub procesorach DSP realizuje jedynie algorytmy cyfrowego przetwarzania sygnałów oraz ograniczoną do niezbędnego minimum komunikację z częścią sterującą. Część sterująca natomiast składa się z procesora lub procesorów ogólnego przeznaczenia, i zajmuje się komunikacją z innymi urządzeniami (nadrzędnymi bądź podrzędnymi), obsługą interfejsu użytkownika, transmisją bezprzewodową, a także przede wszystkim sterowaniem parametrami samego procesu przetwarzania. Potencjalny wzrost wydajności wydaje się być znaczący, pozwala bowiem powrócić do sprawności systemów mogących pracować bez konieczności obsługi przerwań zewnętrznych, przy jednoczesnym zachowaniu korzyści płynących z posiadania rozbudowanego interfejsu użytkownika i interfejsu komunikacyjnego, których obsługa nie stanowi problemu dla odpowiednio dobranego procesora ogólnego przeznaczenia Heterogeniczne procesory wielordzeniowe. Pomysł przedstawiony w powyższym akapicie wydaje się bardzo dobrze odpowiadać potrzebom systemów przetwarzania sygnału audio, jednak projektanci procesorów poszli o krok dalej w kierunku usprawnienia procesu projektowania takich urządzeń. Na wzór powszechnie stosowanych homogenicznych procesorów wielordzeniowych powstał pomysł umieszczenia rdzeni procesorów o różnej architekturze w pojedynczym układzie scalonym. Poniżej wymienione zostały zalety wynikające z takiego rozwiązania oraz problemy pojawiające się wraz z nim. Najważniejsze zalety to: możliwość zmniejszenia poboru energii takiego układu, co jest sprawą niezwykle istotną w przypadku urządzeń mobilnych. potencjalne zwiększenie szybkości komunikacji pomiędzy rdzeniami, dzięki możliwości komunikowania się poprzez wspólną pamięć umieszczoną w tym samym układzie scalonym co oba rdzenie. Najważniejsze problemy, oprócz problemów wskazanych już podczas omawiania systemów wieloprocesorowych to: ograniczona liczba wyprowadzeń układu scalonego konieczność współdzielenia niektórych zasobów systemowych, takich jak timery, zegary czasu rzeczywistego, kanały DMA. 4. Wybór procesorów do systemu audio DSP. Podjęcie decyzji o zastosowaniu architektury heterogenicznej pociąga za sobą dobranie odpowiednich procesorów sterujących pracą każdej z części urządzenia Wybór procesora sterującego częścią przetwarzającą. Specyfika problemu jakim jest przetwarzanie sygnału audio stwarza konieczność zastosowania jak największej dokładności reprezentacji danych. Próbki przechowywane w formacie stałoprzecinkowym nie zapewniają 4

5 dostatecznej precyzji ze względu na ograniczony zakres dynamiki reprezentowanego w ten sposób sygnału. Dla przykładu: jeśli dane wejściowe nie wypełniają całego zakresu dynamiki obsługiwanego przez konwerter (np. w przypadku zmniejszenia głośności sygnału audio) szumy wynikające z zaokrągleń wykonywanych podczas kolejnych operacji przetwarzania będą większe, niż w przypadku sygnału zajmującego pełen zakres dynamiki. W systemach audio reprezentacja stałoprzecinkowa odpowiednia jest jedynie do zadań odtwarzania sygnału, w przypadku gdy następuje jego przetwarzanie, najodpowiedniejsza wydaje się być reprezentacja zmiennoprzecinkowa, która jest w stanie zapewnić odpowiednią precyzję operacji wykonywanych zarówno na małych jak i dużych liczbach. Kryterium takie znacząco zawęża zbiór możliwych do zastosowania w takim systemie procesorów DSP, jak również obniża potencjalną wydajność system (procesory sprzętowo wspierające operacje zmiennoprzecinkowe mają dużo bardziej złożoną architekturę, przez co nie można taktować ich z równie dużymi częstotliwościami co ich stałoprzecinkowe odpowiedniki). W przypadku systemów audio jakość sygnału jest jednak sprawą kluczową i w miarę możliwości nie powinna być poświęcana. Dobrym przykładem procesorów spełniających wyżej wymienione kryteria jest rodzina C67x firmy Texas Instruments. Procesory te zapewniają najwyższa wydajność ze wszystkich zmiennoprzecinkowych procesorów produkcji tej firmy. Najwydajniejszym przedstawicielem tej rodziny jest procesor C6748, którego architektura zakłada jednoczesne korzystanie z potokowego oraz równoległego wykonywania instrukcji Wybór procesora do części sterującej. W części sterującej najlepiej sprawdzi się urządzenie posiadające następujące cechy: cechy typowe dla procesora ogólnego przeznaczenia: sprawne wykonywanie odczytu i zapisu do pamięci oraz wykonywanie instrukcji warunkowych, cechy typowe dla mikrokontrolera: wbudowane sterowniki do obsługi interfejsów do transmisji danych (USB, SPI, I2C, UART np. do transmisji bezprzewodowej przez Bluetooth), interfejsów do podłączenia pamięci nieulotnej (flash, SD, ATA/SATA), możliwość programowania w języku wysokiego poziomu oraz uruchomienia zaawansowanego systemu operacyjnego, takiego jak Linux lub WinCE. Ponieważ część sterująca będzie zajmować się obsługą wielu urządzeń peryferyjnych, konieczna będzie implementacja odpowiednich sterowników, co jest łatwiejsze w przypadku rozbudowanego systemu operacyjnego. Dodatkowo istnieje możliwość wykorzystania istniejących już sterowników wbudowanych w sam system operacyjny. Biorąc pod uwagę powyższe wymagania najodpowiedniejszym wydaje się być jeden z procesorów z rodziny ARM. Procesory te w wersji 7 (ARM7) były bardzo zbliżone do klasycznych mikrokontrolerów, jednak w kolejnych wersjach zaczęto je wzbogacać o coraz więcej cech typowych dla procesorów ogólnego przeznaczenia, jak np. jednostka zarządzania pamięcią (MMU, ang. Memory Management Unit), która pozwala na rozdzielenie przestrzeni adresowej każdego z uruchomionych procesów, co z kolei sprawia, że zasadne staje się uruchamianie na tych procesorach zaawansowanych systemów operacyjnych jak np. Linux. Architektura ARM jest niezaprzeczalnie najbardziej rozpowszechnioną z architektur procesorów, a co za tym idzie istnieje również mnogość dokumentacji, narzędzi oraz aktywna społeczność developerów Procesory z rodziny OMAP. Jak stwierdzono już wcześniej, najodpowiedniejszą architekturą do realizacji systemu audio DSP wydaje się być architektura dwuprocesorowa z rozdzieloną częścią przetwarzającą oraz sterującą. Można jednak pójść o krok dalej i model architektury usprawnić jeszcze bardziej poprzez zastosowanie heterogenicznego procesora wielordzeniowego. Procesorem wyposażonym w oba rdzenie omówione w poprzedniej części artykułu jest OMAP-L138 produkcji firmy Texas Instruments. Układ ten wyposażony jest w dwa rdzenie - rdzeń DSP TMS320C6748 oraz rdzeń ARM - ARM926EJ-S. Procesor ten wyposażony jest w bogaty zestaw interfejsów do komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi SPI, McBSP, I2C, SD, Ethernet MAC, USB, USB OTG, mddr2, co sprawia, że pod jego kontrolą mogą pracować bardzo złożone i zaawansowane systemy. 5

6 Od systemu operacyjnego sterującego pracą rdzenia ARM oczekujemy głównie tego, że umożliwi on pisanie oraz wykonywanie programów napisanych w języku wysokiego poziomu, jak C lub C++, oraz przede wszystkim że będziemy mogli skorzystać z zaimplementowanych już bibliotek oraz sterowników układów peryferyjnych. Istotna jest więc również przenośność oprogramowania pisanego dla tego systemu operacyjnego. Naturalnym środowiskiem dla procesorów ARM jest system Linux, który pozwala przenieść pracę z systemem mikroprocesorowym na inny poziom abstrakcji. Poświęcamy więc wydajność (spadek wydajności jest związany z koniecznością zaakceptowania narzutu wynikającego z konieczności wywoływania procedur systemowych) na rzecz możliwości skorzystania z gotowych, sprawdzonych rozwiązań oraz przenośności oprogramowania, co pozwoli na uruchamianie programów przygotowanych z myślą o komputerach PC. realizacji synchronizacji między wątkami i procesami, przełączania kontekstu oraz dostarczania podstawowych sterowników do układów peryferyjnych, jak np. DMA czy McBSP. Na rysunku Rysunek 5 znajduje się schemat blokowy przedstawiający zakres działalności każdego z systemów. 5. Architektura nowoczesnego systemu audio DSP. Dzięki wprowadzeniu decyzji projektowych omówionych w poprzednim rozdziale możliwa była dekompozycja funkcjonalna oprogramowania projektowanego systemu mikroprocesorowego według schematu przedstawionego na rysunku Rysunek 6. Schemat ten zakłada podział oprogramowania na 3 warstwy: Warstwa wejścia/wyjścia (IOL) warstwa dostępu do układów peryferyjnych, komunikacja odbywa się za pośrednictwem sterowników urządzeń zewnętrznych (własnych lub dostarczonych wraz z systemem operacyjnym) Warstwa aplikacji (APL) w której uruchamiane są procesy użytkownika oraz procesy systemowe. Realizowany jest tutaj algorytm sterowania systemem, komunikacja z innymi urządzeniami (na poziomie logiki) oraz obsługa interfejsu użytkownika Warstwa przetwarzania sygnału (SPL) warstwa, w której umieszczany jest kod realizujący przetwarzanie sygnału RYSUNEK 5 - ZAKRESY ODPOWIEDZIALNOŚCI PO- SZCZEGÓLNYCH SYSTEMÓW OPERACYJNYCH [3] Zupełnie inaczej wygląda kwestia doboru systemu operacyjnego sterującego pracą rdzenia DSP. Tutaj ograniczenia czasowe są znacznie ostrzejsze, dlatego konieczne jest rozważenie każdego poświęcenia wydajności. Rozbudowany system operacyjny nie wydaje się być tutaj odpowiedni, dużo trafniejszym wyborem zdecydowanie byłby system czasu rzeczywistego z mikrojądrem, okrojony ze zbędnych funkcji, które tylko spowolniłyby pracę rdzenia DSP. Systemem operacyjnym, który spełnia powyższe ograniczenia jest system DSP/BIOS, dostarczany przez producenta wraz z procesorami. Obszar kompetencji systemu ogranicza się jedynie do RYSUNEK 6 - SCHEMAT BLOKOWY ARCHITEKTU- RY OPROGRAMOWANIA SYSTEMU AUDIO DSP [3] 6. Podsumowanie. Niniejszy artykuł, jak i związana z nim praca magisterska traktują o pomyśle na wykorzystanie nowoczesnej architektury systemów mikroprocesorowych do 6

7 realizacji cyfrowych systemów przetwarzania audio w czasie rzeczywistym. Sam problem jest już dosyć leciwy, jednak pojawienie się nowych układów sprzętowych stwarza nadzieję na potencjalne usprawnienie działania systemów audio DSP. Koncepcja wykorzystania do tego celu heterogenicznych procesorów wielordzeniowych jest pomysłem stosunkowo nowym, niezbyt dobrze opisanym w literaturze, dlatego tez wymaga prac badawczych nie tylko w celu stwierdzenia czy architektura ta nadaje się do tego celu, ale też aby nakreślić wzorce w projektowaniu takich samych lub podobnych systemów. Wiele zagadnień pozostaje otwartych, tak jak najsilniej poruszane w niniejszym artykule zagadnienia doboru systemów operacyjnych raz dekompozycji funkcjonalnej zarówno części sprzętowej jak i oprogramowania. Na szczęście temat wydaje się obiecujący, a nowoczesna architektura oferuje wiele nowych możliwości. Bibliografia [1] Bateman, A.; Paterson-Stephens, I.: The DSP Handbook: Algorithms, Applications and Design Techniques. Prentice Hall, [2] Zölzer, U: DAFX Digital Audio Effects [3] B.I. Pawate, Developing Embedded Software using DaVinci & OMAP Technology, Morgan & Claypool, 2009 [4] TI Embedded Processing Wiki [5] OMAP L-138 Application Processor System Reference Guide, Texas Instrumets,