LABORATORIUM PRZEMYSŁOWYCH SYSTEMÓW STEROWANIA

Transkrypt

1 AKADEMIA GÓRNICZO- HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE LABORATORIUM PRZEMYSŁOWYCH SYSTEMÓW STEROWANIA Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Automatyzacji Procesów Przedmiot: Przemysłowe Systemy Sterowania (PSS) Laboratorium 06: Projektowanie algorytmu sterowania z wykorzystaniem języka GRAFCET i jego implementacji SFC na platformie Omron CX-programmer Kraków

2 Cel ćwiczeń laboratoryjnych MANUALE producenta: Zapoznanie się z Grafcet i SFC. Po ukończeniu zajęć student powinien potrafić: 1. Zaprojektować przykładowe algorytmy sterowania z wykorzystaniem Grafcet i SFC. 2. Wykonać program w języku SFC w środowisku Omron CX-one.

3 Wprowadzenie Grafcet (fr. Graphe Fonctionnel de Commande des Étapes et Transitions ) SFC (ang. Sequential Function Chart) to jeden z pięciu języków programowania PLC wg normy IEC ) Synteza algorytmu procesu i sterowania metodami GRAFCET i SFC Przed rozpoczęciem pisania programu na sterownik PLC lub inne urządzenie sterujące należy zbudować algorytm sterowania procesem. Do syntezy algorytmu konieczna jest: znajomość schematu funkcjonalnego procesu, opis słowny procesu. GRAFCET zasady ogólne Jest to graf zorientowany podzielony na: miejsca (etapy, kroki), tranzycje (przejścia) Sieć jest zapisywana zgodnie z kolejnością operacji w procesie, w kolejności etapów od góry do dołu, W sieci można korzystać z: makroetapów: alternatywnych i współbieżnych, makroprocedur.

4 Algorytm procesu determinuje kolejność wykonywania poszczególnych etapów oraz warunki logiczne przechodzenia między kolejnymi etapami. Wyznaczenie tranzycji w sieci Grafcet prowadzi do otrzymania graficznoanalitycznego modelu procesu. Po opisaniu tranzycji logicznymi zależnościami sieć Grafcet podaje kolejność realizacji etapów i logiczne warunki ich realizacji. Do prawidłowego i jednoznacznego zapis algorytmu procesu siecią Grafcet konieczne jest zachowanie podstawowych zasad jej konstruowania. Zasada 1: Każda sieć MUSI posiadać etap inicjujący Zasada 2: Każdy etap opisany jest przez TYLKO JEDNO MIEJSCE W SIECI Grafcet oznaczone innym, unikalnym numerem Zasada 3: Dwa miejsca w sieci (etapy procesu) może rozdzielać TYLKO jedna tranzycja Zasada 4: Przechodzenie między miejscami w sieci Grafcet jest możliwe TYLKO I WYŁĄCZNIE przez tranzycję

5 Przykład konstrukcji wykorzystywanych w sieci Grafcet

6 Przykład prostego algorytmu i jego implementacji Narzędzia do rysowania sieci SFC Oprogramowanie producentów sterowników PLC nie wszyscy posiadają takie narzędzie. Oprogramowanie DIA (

7 IEC Visio-stencils ( Ćwiczenie 1. Otwórz nowy projekt dla sterownika np. CJ1 (lista sterowników obsługujących SFC dostępna jest w manualu). W globalnej tablicy symboli dodaj zmienną informującą o zadziałaniu przycisku Stopu Awaryjnego

8 Zmień nazwę programu 00 na ProgramGlowny Wstaw nowy program wybierając język SFC Zmień nazwę programu i przypisz go do zadania cyklicznego 01

9 Korzystając z narzędzi SFC wrysuj sekwencję jak poniżej Uzupełnij lokalną tablicę symboli

10 Algorytm do zrealizowania Jeżeli nie jest wciśnięty Przycisk Stopu Awaryjnego to powinna być możliwość ustawiania i resetowania bitu Sygnalizator_H1 Zmień nazwy tranzycji i warunków ich ustawiania Zaprogramuj akcje w poszczególnych krokach

11

12 Włącz symulator i zasymuluj działanie programu

13 Ćwiczenie 2 Zrealizuj program zawarty w: Do każdej zmiennej dodaj swoje inicjały. Zaliczenie laboratorium: 3,0 zrealizowanie ćwiczenia 2 wraz z symulacją, 4,0 3,0 + schemat elektryczny systemu sterowania, 5,0 4,0 + symulacja HMI z wykorzystaniem CX-designer