oia sgnałó II ok Inżniia Obliznioa Wkład 7/8 Gd koś boi się sąpać po zapadłm guni obaoanm pakulanmi insami najlpij jśli pzjdzi bokim. R.E.alman(93 - ) Ida zodziła się z końm lisopada 958oku głoi Rudolfa Emila almana (lauaa Naional Mdal of Sin 9 ). isza publikaja 96 Jounal of Basi Engining isza aplikaja pakzna 96 -do smaji ajkoii i poblmó soania pojki Apollo (planoanj misji na księż).
Rozażm nasępują poblm: Chm śldzić jdnomiao uh pojazdu. B okślić położni musim znać jgo położni hili musim znać jgo położni hili popzdnij - oaz pędkość. d v ɺ ioa moż hamoać lub pzspiszać. Uzględniają d ż masa pojazdu nosi ma siła sosoana do zmian pzspisznia hili nosi f samo pzspiszni ɺ nosi: f u m Js o z. ko sanu układu Zalżność położnia od pzspisznia i pędkośi j: s a v ( ɺ ) ( ) możm zapisać jako: ( ) f m zaś zmianę pędkośi jako: v v a zli f ɺ ɺ m W zapisi maizom ko sanu ma posać: ɺ ɺ ( ) f m Opisuj on oluję układu od hili - do. oblm jaki się nasua o isniją błęd nikają z błędu z jakim okślon js położni hili - oaz z niznajomośi go o dzij się międz hilą - a.
Załóżm ż znam położni pojazdu hili - ni dokładni a jdni z pnm pzbliżnim ak ż jgo pozja js opisana ozkładm nomalnm: Nih hili pojazd znajduj się ohę dalj. Jgo położni będzi znan z mnijszą dokładnośi (będzi óniż opisan ozkładm nomalnm al o iększj aianji. Cz można (hnizn) oś zobić b okślić położni z iększą dokładnośią? A. Zamonoać annę i mizć położni każdm momni. Wózas infomaja będzi dosępna z dóh nizalżnh źódł: ) z ónań pdkji kó na podsai położni pędkośi i pzspisznia (bądź sił) okślą zmian położnia każdm koljnm momni zasu ) Z pomiaó położnia (ada!) z Nalż zaznazć ż pomia położnia óniż są obazon błędami. Załóżm ż ih ozkład js óniż nomaln.
Ab okślić położni nalż dokonać fuzji idz nikająj z pdkji i z pomiaó. No ozkład błędu okślnia położnia pojazdu hili będzi óniż ozkładm nomalnm i będzi miał mnijszą aianję. π π Nih ozkład błędu pdkji położnia będzi dan jako zaś ozkład błędu pomiau położnia będzi dan jako: π π π 4 π Błąd okślnia położnia na podsai pdkji i pomiau js iloznm ozkładó: oższ dumiao ozkład można (ozijają az kładniku ksponn) zapisać posai:
s s π π s s Nis umknął nam fak ż mia piszj infomaji (m) ni zgadza się z miam dugij (skund). Nis zba poadzić pędkość (najzęśij śiała) do piszgo ozkładu padopodobińsa. o pononm pzlizniu ozmujm nasępują zo na aość położnia pojazdu: (*) 4 odobni aość spólnj aianji po fuzji nosi: oższ ónania pzdsaiają oluję aośi śdnij i aianji położnia pojazdu (**)
m f ɺ ɺ v z B u v z B zpiszm poadzon ónania dla aunkó nipnh (z szumami) u B Q Zadanim js odozni na podsai pomiaó i oluji ssmu obnośi szumó i. osulujm działani filu almana jako złożongo z dóh apó: v pdkji z R akualizaji E Q E v v R E E E E E E Q E E E E Rónania na oaz są dość ozis. Gozj z zoami na maiz koaianji. Al mam : Js o maiz koaianji błędu pdkji ε soani ulgło kasoaniu u bo błąd pdkji i szum są nizalżn
R z zpiszm zo uzskan popzdnio do fom kooj: zkład: jdnomiao śldzni położnia pojazdu - niki Esmaja położnia S i pędkośi V
Esmaja położnia S pędkośi V i pzspisznia a