Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska

HTML
DOWNLOAD

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska"

Łucja Wójtowicz
8 lat temu
Przeglądów:

1 Instytut Informatyki Politechnika Poznańska

2 Podstawy Porównanie silników prądu stałego komutatorowego i bezszczotkowego + U - W V Silnik prądu stałego z komutatorem 3-częściowym (3-biegunowy wirnik i 2-biegunowy stator) Silnik bezszczotkowy prądu stałego z 3-fazowym statorem (2-biegunowy wirnik i 3-biegunowy stator)

3 Podstawy Uproszczony schemat sterowania bezszczotkowych silników prądu 1 1 A C+ C B N 0 B- B S C A

4 Podstawy Uproszczony schemat sterowania bezszczotkowych silników prądu z sensorami Hall do określenia pozycji wirnika V+ C868 CCPOS0 CCPOS1 CC60 COUT60 CC61 COUT61 CC62 COUT62 CCPOS2 CTRAP HV Driver Motor Hall Sensor

5 Podstawy Sygnał wyjściowy z sensorów Hall i indukowane SEM

6 Podstawy Sterowanie silnika BLDC

7 Podstawy Uproszczony schemat sterowania bezszczotkowych silników prądu z kontrolą SEM do określenia pozycji wirnika (bez sensorów) CCPOS0 C868 CCPOS1 CC60 COUT60 CC61 COUT61 CC62 COUT62 CCPOS2 CTRAP HV Driver V+ RC Filter Motor virtual Star

8 Podstawy Uproszczony schemat sterowania bezszczotkowych silników prądu z kontrolą SEM do określenia pozycji wirnika (bez sensorów) wersja uproszczona z wykorzystaniem przetwornika ADC C868 V+ CC60 COUT60 CC61 COUT61 CC62 COUT62 HV Driver Motor AN0 AN1 AN2 CTRAP + - BEMF Detection

Podstawy Przebieg fazowy i indukowanej SEM http://d1.

9 Podstawy Przebieg fazowy i indukowanej SEM

Podstawy Metody pomiaru indukowanej SEM http://d1.amobbs.

10 Podstawy Metody pomiaru indukowanej SEM

11 Podstawy W uzwojeniach stojana stosuje się połączenie w trójkąt lub gwiazdę

12 Podstawy Silnik BLDC z 9-biegunowym statorem

13 Podstawy Silnik BLDC z 9-biegunowym statorem połączenie w gwiazdę

14 Podstawy Silnik BLDC z 9-biegunowym statorem połączenie w trójkąt

15 Przykłady wykonania silników BLDC z zewnętrznym wirnikiem

16 Przykłady wykonania silników BLDC z wewnętrznym wirnikiem

17 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

18 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

19 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

20 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

21 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

22 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

23 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

24 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

25 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

26 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

27 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

28 Brushless Electronic Speed Control (ESC) pl _ BrushlessCtrl - Wiki_ MikroKopter.pdf

Brushless Electronic Speed Control (ESC) przykład Atmel http://www.atmel.

29 Brushless Electronic Speed Control (ESC) przykład Atmel

30 Brushless Electronic Speed Control (ESC) przykład Atmel

31 Brushless Electronic Speed Control (ESC)

32 Brushless Electronic Speed Control (ESC) ISL sterownik półmostka H

33 Brushless Electronic Speed Control (ESC) IR sterownik półmostka H

34 Brushless Electronic Speed Control (ESC) IR sterownik półmostka H

35 Brushless Electronic Speed Control (ESC) konfiguracja Układ do konfiguracji ESC (bez programatora) Odbiornik RC zasilany jest ESC Do konfiguracji używany jest również nadajnik RC (aparatura RC)

36 Brushless Electronic Speed Control (ESC) konfiguracja W konfiguracji wykorzystuje się dźwięki emitowane przez silnik (poniżej przykład dla jednego z rozwiązań ESC) W tabeli przedstawione są dostępne tryby programowania

Brushless Electronic Speed Control (ESC) konfiguracja Po wejściu do wybranego trybu programowania, regulator generuje opisane w tabeli serie dźwięków; wyjście z danego trybu po wybranej serii

37 Brushless Electronic Speed Control (ESC) konfiguracja Po wejściu do wybranego trybu programowania, regulator generuje opisane w tabeli serie dźwięków; wyjście z danego trybu po wybranej serii impulsów oznacza wybór opcji Z opisu widzimy, że moduł ESC ma realizuje znacznie więcej funkcji niż bezpośrednia regulacja obrotów co jest możliwe dzięki mikrokontrolerowi w układzie ESC

38 Brushless Electronic Speed Control (ESC) i Arduino - przykład

39 Brushless Electronic Speed Control (ESC) i Arduino - przykład Battery Frequency Current Voltage Compatibility Response 18 A V 3S-4S LiPo Hz

40 Brushless Electronic Speed Control (ESC) i Arduino - przykład rpm/v Shaft 3S Battery / Prop 4S Battery / Prop Current Max Current kv = rpm/v 920 kv 8mm 11.1V / 10x V / 8x A 30A

41 Brushless Electronic Speed Control (ESC) i Arduino - przykład #include <Servo.h> Servo myservo; int val; // definicja obiektu servo // zmienna sterująca obrotami silnika void setup() { Serial.begin(9600); myservo.attach(9); // wyjście sygnału (pin 9) do sterowania obiektem servo } void loop() { val = 1050; delay(500); myservo.writemicroseconds(val); Serial.println(val); }

42 Brushless Electronic Speed Control (ESC) i Arduino przykład Układy ESC sterowane są analogicznym sygnałem jak serwo (PWM z impulsami o szerokości 1 2 ms) i stąd w szkicu testowym wykorzystano bibliotekę Servo.h Funkcja writemicroseconds() umożliwia wygenerowanie sygnału PWM o szerokości impulsu podanej w mikrosekundach myservo.writemicroseconds(val); gdzie val = 1050; generuje impuls PWM o szerokości 1050 µs W przedstawionym przykładzie wykonano całą serię badań co pozwoliło przedstawienie charakterystyki udźwigu badanego silnika w zależności od obrotów zadawanych poprzez szerokość impulsów PWM; parametrem były dwa śmigła: 1045 i 8045 Stanowisko badawcze składało się z systemu sterowania na bazie Arduino, silnika z ESC, zasilacza 12V/36A oraz wagi cyfrowej

43 Brushless Electronic Speed Control (ESC) i Arduino przykład

44 Brushless Electronic Speed Control (ESC) i Arduino przykład Wyniki badań

Podobne dokumenty

Silnik prądu stałego. Sterowanie silnika prądu stałego

Silnik prądu stałego. Sterowanie silnika prądu stałego Silnik prądu stałego Sterowanie silnika prądu stałego Specyfikacja silnika MT68 Napięcie zasilania: od 3 V do 6 V Prąd na biegu jałowym: 45 ma Obroty: 12100 obr/min dla 3 V Wymiary: 10 x 15 mm długość