1. Protokoły komunikacyjne w sieciach przemysłowych

Transkrypt

1 1. Protokoły komunikacyjne w sieciach przemysłowych Protokoły komunikacyjne to zbiór ścisłych reguł i kroków postępowania, które są automatycznie wykonywane przez urządzenia komunikacyjne w celu nawiązania łączności i wymiany danych. Dzięki temu, że połączenia z użyciem protokołów odbywają się całkowicie automatycznie, typowy użytkownik zwykle nie zdaje sobie sprawy z ich istnienia i nie musi o nich nic wiedzieć. Najczęściej spotykane sieci przemysłowe to: sieć Modbus, sieć Profibus, sieć Devicenet, sieć Ethernet, sieć CanOpen 1.1. Sieć Modbus Wprowadzenie Sieć Modbus opracowano w firmie Modicon w latach siedemdziesiątych. Mimo upływu dość znacznego czasu od chwili jej wprowadzenia jest ona nadal szeroko stosowana. Użyty w niej protokół, o takiej samej jak sieć nazwie, jest obecnie typowym protokołem znakowym wykorzystywanym dla organizacji komunikacji urządzeń pomiarowo-kontrolnych z komputerem nadrzędnym. Prostota tego protokołu pozwala na łatwą implementację w dowolnym urządzeniu posiadającym mikrokontroler. W procedury komunikacyjne realizujące protokół Modbus są wyposażone niemal wszystkie dostępne na rynku pakiety SCADA. Rys.1. Sieć Modbus 1

2 Sieć Modbus swą popularność zawdzięcza prostocie zastosowanych w niej rozwiązań technicznych oraz jawności specyfikacji protokołu. Posiada ona topologię magistrali i umożliwia połączenie wielu urządzeń pomiarowo-kontrolnych (rys. 1) z komputerem. Modbus jest siecią typu Master/Slave, wydzielona stacja Master posługując się listą wymian cyklicznych i wyzwalanych odpytuje kolejno poszczególnych abonentów sieci. Do przesyłania informacji przez magistralę sieci Modbus wykorzystywana jest asynchroniczna transmisja znakowa określona w standardzie (RS-232, RS-485) z niewielkimi szybkościami transmisji na ograniczonym dystansie. Sieć ta znalazła szerokie zastosowanie w aplikacjach przemysłowych o niskich wymaganiach dotyczących szybkości i częstości przesyłu danych Tryby komunikacji w protokole Modbus Polecenia są przesyłane ze stacji Master do stacji Slave w formie ramki o określonym początku i końcu. Pozwala to urządzeniu odbierającemu na odrzucenie ramek niekompletnych i co za tym idzie możliwość sygnalizacji błędów. W interfejsie Modbus jest możliwe przesyłanie danych w dwu trybach (ASCII i RTU). W zależności od typu urządzenia mamy do czynienie z ramką ASCII lub RTU. Długość [znak] ASCII - każdy bajt informacji przesyłany jest w postaci dwóch znaków ASCII, dopuszczalne znaki ASCII (0-9, A-F), odstęp pomiędzy poszczególnymi znakami w ramce nie może przekroczyć 1s, w ramce jest stały znak początku i końca, zabezpieczenie LRC Format ramki ASCII Znacznik początku Adres Funkcja Dane 1-znak 2 - znaki 2 - znaki Nx2 znaków Kontrola LRC Znacznik końca 2 - znaki 2 - znaki Wartości ":" ( 1-247) ( 1-255) (0-9, A-F) (CR LF) RTU - każdy bajt informacji przesyłany jest w postaci 1 znaku, dopuszczalne znaki Hex 0-9, A-F, odstęp pomiędzy znakami w ramce nie może przekraczać 1,5 znaku, znak początku i końca transmisji musi wynosić minimum 3,5 czasu trwania przesyłu jednego znaku, kod zabezpieczenia ramki CRC 2

3 Format ramki RTU Długość [bit] Wartości Znacznik początku Adres Funkcja Dane 3,5 x znak 8 - bitów 8 - bitów T1-T2-T3- T4 Nx 8 bitów ( 1-247) ( 1-255) (0-9, A-F) Kontrola CRC Znacznik końca 16 bitów 3,5 x znaku T1-T2-T3- T Funkcje interfejsu Modbus w sterownikach GE Fanuc Do transmisji danych pomiędzy poszczególnymi jednostkami w sieci Modbus RTU wykorzystywane są standardowe komendy zestawione w tabeli poniżej. Tabela 1. Komendy RTU Modbus dla modułu komunikacyjnego Komendy RTU Modbus Wartość Opis 1 Odczyt stanu wyjść dyskretnych 2 Odczyt stanu wejść dyskretnych 3 Odczyt rejestrów 4 Odczyt wejść analogowych 5 Ustawienie ON/OFF wybranego wyjścia dwustanowego 6 Zapis do rejestru 7 Odczyt statusu 15 Ustawienie ON/OFF grupy wyjść dwustanowych 16 Ustawienie wartości w grupie rejestrów Do właściwej organizacji transmisji danych przyjęte zostały wartości do adresowania pobieranych typów obszarów pamięci PLC zestawione w tabeli 2. 3

4 Tabela 2. Pobierane typy obszarów pamięci w sterowniku PLC Wartość Pobierane typy obszarów pamięci PLC Opis 70 %I - obszar wejść dyskretnych 72 %Q - obszar wyjść dyskretnych 74 %T - obszar zmiennych tymczasowych 76 %M - obszar zmiennych z pamięcią 8 %R - obszar zmiennych rejestrowych 10 %AI - obszar wejść analogowych 12 %AQ - obszar wyjść analogowych Przesyłane dane są organizowane w bloki danych kontrolnych dla urządzeń Slave (SCB) i urządzeń Master (MCB). Organizacja danych w Master Control Block (MCB) Blok danych dla urządzenia MASTER jest grupą 6 słów bitowych konfigurowany dla każdej komendy RTU. Wszystkie bloki MCB są przechowywane w obszarze pamięci sterownika programowalnego. Blok MCB zawiera dane dotyczące numeru identyfikacyjnego urządzenia SLAVE, do którego zostanie wysłana komenda, rodzaj komendy wysłanej do urządzenia, rodzaj pamięci urządzenia SLAVE, obszar tej pamięci oraz rodzaj i obszar pamięci służącej do przechowywania danych odbieranych lub przesyłanych z urządzenia SLAVE. Tabela 3. Organizacja danych w Master Control Block (MCB) Adres adres adres +1 adres +2 adres +3 adres +4 adres +5 Opis ID numer identyfikacyjny stacji Slave Komenda RTU Adres pierwszego bitu obszaru pamięci w urządzeniu Slave Długość obszaru pamięci urządzenia Slave Typ pamięci do lub z którego są przesyłane lub odbierane dane Adres pierwszego bitu obszaru pamięci w sterowniku Master Przesyłanie bloków danych między urządzeniami jest realizowane za pomocą specjalnej funkcji COMMREQ. 4

5 Funkcja COMMREQ dla ciągłych transakcji wymiany jest wywoływana tylko raz, zaś dla transakcji wyzwalanych jest wywoływana w określonych momentach. Aby zainicjalizować pracę sieci należy napisać program dla sterownika MASTER zapewniający wykonanie poniższych czynności, czyli: inicjalizacja Slave Control Błock, inicjalizacja Master Control Błock, inicjalizacja bloku danych dla funkcji COMMREQ wykonanie funkcji COMMREQ, monitoring i obsługa błędów. Dla przykładu poniżej zostanie zaprezentowany fragment programu dla sterownika Master realizujący wymuszenie grupy 8 wejść dwustanowych z urządzenia Slave i zapisanie ich na wyjściu sterownika Master. Rys. 2. Fragment programu dla sterownika Master realizujący przesłanie bloku danych z urządzenia Slave o numerze ID=111 5

6 1.2. Sieć Profibus Profibus jest siecią opracowaną przez firmę SIEMENS i przeznaczoną do wykorzystania w rozproszonych systemach sterowania oraz nadzoru. Jej elastyczność pozwala połączyć odmienne pod względem funkcjonalności i architektury urządzenia różnych producentów. Węzłami sieci mogą być zarówno proste urządzenia wejścia/wyjścia analogowe i cyfrowe, czujniki lub elementy wykonawcze, jak i komputery, sterowniki swobodnie programowalne, falowniki, czy też terminale operatorskie. Zadaniem sieci jest efektywne przekazywanie dużej ilości krótkich informacji, przy zachowaniu deterministycznego czasu przesyłania danych. Protokół komunikacyjny sieci Profibus definiuje norma DIN , która opisuje warstwę fizyczną, liniową i aplikacyjną siedmiowarstwowego modelu ISO/OSI. Użytkownicy korzystają z sieci wywołując usługi warstwy aplikacyjnej lub liniowej. Warstwa liniowa odpowiada za niezawodne przekazywanie komunikatu z odpowiedzią lub potwierdzeniem odbioru oraz przekazywanie komunikatu bez potwierdzenia, w tym rozgłaszanie (ang. broadcast). Usługi warstwy aplikacyjnej udostępniają obiekty programowe zdefiniowane w innych węzłach sieci (zmienne, zdarzenia, programy) oraz umożliwiają bezpołączeniowe przekazywanie wartości zmiennych i zdarzeń do odbiorców wykonywanych w wielu węzłach. Rys. 3. Warstwowy model sieci Profibus DP i FMS według standardu ISO/OSI. 6

7 W standardzie Profibus zdefiniowano trzy profile komunikacyjne FMS, DP i PA. Określają one mechanizmy współpracy protokołu komunikacyjnego z medium transmisyjnym, co zapewnia niezależność pracy aplikacji od zastosowanych w systemie urządzeń Profibus DP Złożona struktura sieci Profibus DP może zawierać wiele węzłów nadrzędnych pierwszego rodzaju (ang. DP-Master Class 1) oraz opcjonalnie węzeł nadrzędny drugiego rodzaju (ang. DP Master Class 2), pracujący jako programator sieci lub stacja konfiguracyjno-diagnostyczna. Prawo nadawania i odbierania komunikatów przez określony czas posiada węzeł nadrzędny, który w danej chwili przejął umowny znacznik (ang. token). Wymagania odnośnie szybkości transmisji ograniczają do trzech liczbę węzłów nadrzędnych DP (podsieci DP), pracujących na wspólnym kablu. Rys. 4. Sieć Profibus DP typu multimaster. Każdy węzeł podrzędny może być jednak odpytywany tylko przez jeden węzeł nadrzędny DP. Fizyczna konfiguracja sieci obok węzłów nadrzędnych Profibus DP może zawierać również węzły Profibus FMS, wykorzystujące ten sam kabel zgodnie ze znacznikowym protokołem dostępu. Podsieci DP podporządkowane różnym węzłom nadrzędnym muszą być logicznie rozłączne wzajemnie oraz względem podsieci FMS. Jedynie węzeł nadrzędny DP drugiego rodzaju może być użyty do konfigurowania wszystkich węzłów DP w sieci. Węzły sieci Profibus dzielące ten sam kabel objęte są spójnym systemem adresowania. Łączna liczba węzłów dołączonych do wspólnego kabla nie może przekraczać

8 Rys. 5. Sieć Profibus DP typu monomaster. W Standardzie Profibus DP (ang. Decentralized Peripherials) najczęściej występuje jeden węzeł nadrzędny (ang. master), odpytujący podporządkowane mu węzły podrzędne (ang. slave). Podstawowym trybem pracy sieci jest bardzo szybka, cykliczna wymiana danych między węzłem nadrzędnym i węzłami podrzędnymi. Protokół komunikacyjny Wszystkie komunikaty w sieci Profibus składają się z 11 bitowych znaków, zawierających: bit startu (stan logiczny niski - 0), 8 bitów danych (nadawanych od najmniej znaczącego bitu), bit parzystości i bit stopu (stan logiczny wysoki - 1). Kolejne znaki komunikatu nadawane są jeden po drugim, bez żadnych przerw między znakami. Rys. 6. Pojedynczy znak komunikatu w sieci Profibus DP. 8

9 Protokół komunikacyjny zawiera pięć rodzajów komunikatów sieciowych: 1. SD1 - przenosi polecenia zakodowane w znaku FC i nie zawiera danych; 2. SD2 - komunikat z polem danych o zmiennej długości, zapisanej w znakach LE i Ler ; 3. SD3 - komunikat z polem danych o długości 8 bajtów; 4. SD4 - komunikat przenoszący znacznik przekazywany następnemu węzłowi w pierścieniu obiegu znacznika; 5. SD5 - jednoznakowy komunikat potwierdzenia. Rys. 7. Struktury komunikatów w sieci Profibus. Czas TSDR wyznacza przerwę między komunikatem akcji, a komunikatem odpowiedzi. Następny komunikat akcji może być nadesłany po czasie dłuższym niż maksymalna wartość TSDR. Każdy komunikat składa się z ogranicznika początkowego (SD), pola danych o stałej lub zmiennej długości, sumy kontrolnej (FCS) i ogranicznika kodowego (ED). Komunikaty krótkiego potwierdzenia zawierają wyjątkowo tylko ogranicznik początkowy, który określa rodzaj przekazywanego komunikatu i wraz z ogranicznikiem końcowym zapewnia synchronizację transmisji danych. Pole danych rozpoczyna się 3 znakowym nagłówkiem zawierającym adres węzła odbiorcy (DA), adres węzła nadawcy (SA) i znak sterujący (FC). Łączna długość komunikatu nie może przekroczyć 255 znaków. Każdy znak adresu DA lub SA składa się z 8 bitów, z których siedem tworzy adres węzła, a jeden jest znacznikiem rozszerzenia adresu. 9

10 Indywidualne adresy węzłów muszą zawierać się w zakresie Wystawienie adresu DA=127 powoduje przesłanie komunikatów rozgłaszania, skierowanych do odbiorców we wszystkich w [iłach sieci. Podczas odbierania komunikatów węzeł sprawdza obecność bitów startu i stopu, parzystości każdego znaku, poprawność ograniczników początku i końca oraz sumę kontrolną komunikatu. Wykrycie błędu powoduje odrzucenie ramki. Rys. 8. Ramka protokołu komunikacyjnego w sieci Profibus DP Profibus FMS Standard FMS (ang. Fieldbus Message Specification) służy do przesyłania większej liczby danych procesowych pomiędzy stacjami takimi jak sterowniki PLC, stacje operatorskie, programatory, urządzenia zabezpieczające oraz komputery PC. Opiera się na strukturze Client-Server, co powoduje, że w jednej sieci może komunikować się większa ilość stacji (struktura multimaster). Profibus FMS definiuje warstwę aplikacyjną modelu ISO/OSI. Usługi tej warstwy umożliwiają użytkownikowi dostęp do obiektów programowych istniejących w innych węzłach sieci, takich jak zmienne, tablice i rekordy. Możliwe jest także przekazywanie programów i sterowanie wykonaniem programów między węzłami sieci. 10

11 Specyfikacja FMS definiuje każdą usługę za pomocą czterech operacji: - wywołanie usługi (ang. request); - sygnalizacja odebrania wywołania (ang. indication); - przekazanie potwierdzenia (ang. response); - sygnalizacja odebrania potwierdzenia (ang. confirm). Ich realizacja przez programy warstwy aplikacyjnej składa się na wykonanie usługi. Każda operacja związana z usługą ma dokładnie określoną funkcję, argumenty oraz format przekazywania danych w komunikatach sieciowych. Warstwę fizyczną stanowić mogą tylko szybkie łącza oparte na RS 485 lub światłowodach. Profil FMS umożliwia komunikację tylko z urządzeniami z katalogu obiektów OD, w którym opisano dokładnie ich właściwości, strukturę logiczną ora adresy logiczne i fizyczne Profibus PA W automatyce procesowej stosowany jest standard PA sieci Profibus. Połączenia zrealizowane są zgodnie ze standardem IEC , który pozwala na zastosowanie sieci w środowisku niebezpiecznym (np. zagrożonym wybuchem). Do transmisji danych oraz zasilania czujników i układów wykonawczych wykorzystywane są te same przewody. Szybkość transmisji ograniczona została do 31,25 kbit/s. Do pojedynczego segmentu kabla dołączyć można do 32 urządzeń. W aplikacjach opartych na profilu PA najczęściej stosowany jest profil komunikacyjny DP. Poprzez odpowiednie sprzęgi możliwe jest również połączenie sieci Profibus PA z siecią Profibus Ethernet Ethernet jest standardem wykorzystywanym w budowie lokalnych sieci komputerowych obejmującym specyfikację kabli oraz przesyłanych nimi sygnałów. Ethernet opisuje format pakietów i protokoły z dwóch najniższych warstw Modelu OSI. Ethernet bazuje na idei węzłów podłączonych do wspólnego medium wysyłających i odbierających za jego pomocą specjalne komunikaty (ramki). 11

12 Ta metoda komunikacji nosi nazwę CSMA/CD (ang. Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection). Wszystkie węzły posiadają unikalny adres MAC. Metoda CSMA/CD dostępu do łącza określa sposób sterowania transmisją danych realizowany przez stacje podłączone do sieci LAN tak, aby stacje nie nadawały jednocześnie i nie przerywały sobie wzajemnie transmisji. Protokół CSMA/CD nakazuje stacji nasłuch łącza przed transmisją. Jeżeli łącze jest zajęte, stacja wykryje przesył danych w linii transmisyjnej i musi zaczekać aż do zwolnienia łącza. Protokół Ethernet ma za zadanie przesłać pakiet od nadawcy do abonenta docelowego w obrębie sieci lokalnej. Jeżeli przy takiej transmisji wystąpi kolizja, stosowany jest mechanizm dwójkowego wykładniczego oczekiwania. Stacja wówczas opóźnia kolejną próbę transmisji o losowy czas. Implementacje protokołu Ethernet w sieciach przemysłowych to: Modbus TCP, EGD ( Ethernet Global Data ), SRTP (Service Reguest Transfer Protocol) dostępny w GE Fanuc Modbus TCP Modbus TCP oparty jest na modelu komunikacji Client/Serwer pomiędzy urządzeniami podłączonymi do sieci Modbus TCP bazuje na czterech typach wiadomości: MODBUS Request (zapytanie), MODBUS Confirmation (potwierdzenie), MODBUS Indication (wskazanie), MODBUS Response (odpowiedź). Ethernet TCP/IP. Model client/serwer dla wskazanie zapytanie MODBUS SERWER odpowiedź potwierdzenie MODBUS KLIENT Rys. 9 Zasada komunikacji w Modbus TCP 12

13 Modbus TCP jest wykorzystywany w systemach czasu rzeczywistego do wymiany danych: pomiędzy dwoma aplikacjami, pomiędzy aplikacjami a innymi urządzeniami, pomiędzy HMI/SCADA i urządzeniami w sieci, pomiędzy komputerami PC i urządzeniami na obiekcie. Przykład implementacji protokołu Ethernet w sterownikach Unitronics. Do zestawienia połączenia w sieci Ethernet z użyciem sterowników Unitronics wykorzystywane są specjalne bloki funkcyjne MODBUS IP FB, które umożliwiają: przesyłanie danych między PLC a siecią lokalną, dostęp do PLC z komputera PC za pomocą Modbus poprzez TCP, komunikację sterowników Unitronics PLC z innymi sterownikami PLC, zdalny dostęp z poziomu oprogramowania VisiLogic do PLC. Rys. 10. Przykłady komunikacji Modbus TCP w sterownikach Unitronics. 13

14 Realizacja komunikacji pomiędzy sterownikami PLC z użyciem TCP Poniżej przedstawiony jest fragment programu sterującego w sterowniku Master odpowiedzialny za zestawienie połączenia za pomocą Modbus TCP. W pierwszym kroku należy zainicjować kartę Ethernet w sterowniku oraz przeprowadzić inicjalizację gniazda nr 3 (socket 3 jest wymagany dla komunikacji między sterownikami Unitronics PLC. Następnie w programie sterującym jest umieszczony blok odpowiedzialny za konfigurację protokołu Modbus, w którym między innymi dla sterownika Master podaje się listę urządzeń Slave, z którymi będzie realizowane połączenie. Rys. 11. Fragment programu drabinkowego dla sterownika Master. W sterownikach Slave należy oprócz bloków inicjalizacji karty i gniazda Ethernet wstawić jedynie blok Modbus Scan FB. Rys. 12. Fragment programu drabinkowego dla sterownika Slave. 14

15 Po właściwym zestawieniu połączenia między sterownikami wystarczy w programie sterującym dla sterownika Master wstawić blok Modbus IP Read, w którym podaje się, jaki obszar danych z urządzenia Slave będzie zapisywany we wskazanym obszarze urządzenia Master. W prezentowanym przykładzie ze sterownika o adresie IP odczytywany jest blok danych typu MI o długości 3 bajtów począwszy od adresu MI 15 i przesyłany do Master PLC do obszaru MI począwszy od adresu 17. Zatem zawartość komórek MI MI 17 Slave PLC jest zapisana do komórek MI MI 19 Master PLC. Rys. 13. Konfiguracja bloku Modbus IP Read. 15

16 Przykład odczytu danych oddalonego urządzenia do PLC (GE Fanuc) Dla poszczególnych typów danych czytanych z oddalonego urządzenia przypisuje się odpowiednie kody. Poniższa tabela podaje kody i typy danych akceptowane przez funkcje odczytu 3003 (kod instrukcji). Word 9 kod funkcji protokołu Modbus Kod Opis Format Maksymalna długość 1 Odczyt wyjść dyskretnych Bit Odczyt wejść dyskretnych Bit Odczyt rejestrów Rejestr (16-bitowy) Odczyt rejestrów wejściowych Rejestr (16-bitowy) Odczyt statusu błędu Bajt - Przykładowy Blok Instrukcji. Odczyt rejestrów wejściowych od adresu 1 (bajty %l) z oddalonego urządzenia poprzez wcześniej otwarty kanał 5. Dane będą zapisane w lokalnej pamięci od rejestru %R1. CRS Word będzie zwracany do %R10. Dec Word Długość bloku danych ( 8 słów 16 bitowych ) Word Zawsze 0 Word Obszar pamięci dla CRS word ( %R) Word CRS word adres - 1 (%R10) Word Zarezerwowane Word Zarezerwowane Word Kod instrukcji Word Numer kanału Word Kod funkcji protokołu Modbus Word Typ lokalnej pamięci Word Adres startowy lokalnej pamięci Word Adres komórki pamięci w oddalonym urządzeniu Word Ilość rejestrów do odczytu Word Identyfikator jednostki 16

17 Przykład programu odczytującego dane z oddalonego urządzenia. Rys. 14. Fragment programu odczytu danych w SRTP kod instrukcji Drabinka 2 uruchomienie trigera do ustawienia flagi odpowiedzialnej za uruchomienie funkcji odczytu. Drabinka 3 zerowanie rejestru słowa statusowego i bitu błędu dla funkcji COMMREQ. Drabinka 4 przesłanie bloku danych związanych z instrukcją Drabinka 5 wywołanie funkcji COMMREQ. Program pobiera dane z %R1-%R4 i zapisuje do lokalnej pamięci od rejestru %R1. 17

18 EGD ( Ethernet Global Data ) EGD ( Ethernet Global Datę ) to dane globalne, które są automatycznie wysyłane z jednego urządzenia sieci Ethernet do drugiego lub wielu innych. Urządzenie wysyłające globalne dane jest nazywane nadawcą (producentem). Każde urządzenie odbierające dane globalne sieci Ethernet jest nazywane odbiorcą (konsumentem). EGD oparty jest na UDP (User Datagram Protocol) pozwala na cykliczne wysyłanie danych globalnych w postaci datagramow. Wykorzystanie EGD nie wymaga pisania programu sterującego. Wymagane jest jedynie skonfigurowanie portu Ethernet z deklaracją pakietów danych wysyłanych i odbieranych przez sterownik. Każda nadawana lub odbierana wymiana danych globalnych sieci Ethernet musi być skonfigurowana indywidualnie dla każdego sterownika. W przypadku np. jednostki centralnej CPU374 GE Fanuc można skonfigurować maksymalnie 128 wymian globalnych danych sieci Ethernet. Konfiguracja definiuje dla wymiany zarówno zawartość jej zakresów danych, jak i jej parametrów operacyjnych. Można skonfigurować do 1200 zakresów dla wszystkich wymian EGD dla jednej jednostki centralnej i do 100 zakresów danych na wymianę. Długość od 1 do 1400 bajtów na wymianę. Łączny rozmiar wymiany jest sumą długości danych ze wszystkich zakresów danych konfigurowanych dla tej wymiany. Dostęp do ekranów konfiguracyjnych danych globalnych można uzyskać poprzez konfigurację sprzętu (Hardware Configuration): dodanie komponentu EGD do Target oraz tworzenie nowych wymian (dla producenta i konsumenta). Rys. 15. Przykład konfiguracji wymiany EGD dla odbiorcy (Konsument1). W oknie wymiany zawsze musi się znaleźć linia z adresem Statusu komunikacji. 18

19 SRTP (Service Request Transfer Protocol) SRTP oparty jest na protokole SNP, wykorzystywanym przy komunikacji poprzez łącza szeregowe. Stanowi on warstwę aplikacyjną dla protokołu TCP/IP. SRTP pozwala na : komunikację pomiędzy sterownikami, komunikację pomiędzy sterownikami a systemami SCADA, programowanie sterowników on-line. Komunikacja w protokole SRTP jest typu klient/serwer. Inicjalizacja komunikacji wykonywana jest z poziomu programu sterującego w sterowniku pracującym jako klient. Do ustawienia sesji komunikacyjnej i wykonania określonych zadań wykorzystuje się bloki funkcyjne COMMREQ. Wymiana danych może się odbywać periodycznie (cyklicznie) lub żądaniem transmisji wyzwalanej (zdarzeniowo). Instrukcje kanałów komunikacyjnych Wymiana informacji pomiędzy sterownikami przy wykorzystaniu SRTP odbywa się poprzez tzw. kanały komunikacyjne: kanał do odczytu danych (2003), kanał do zapisu informacji (2004). Klient używając funkcji COMMREQ otwiera kanał komunikacyjny nawiązując w ten sposób połączenie z serwerem, poprzez które wymieniane są dane między sterownikami. Interfejs sieci Ethernet w sposób automatyczny obsługuje wymianę danych na podstawie informacji umieszczonych w Data Block Area. Proces konfiguracji przebiega analogicznie jak dla protokołu Modbus TCP. Zmieniają się jedynie kody sterujące dla poszczególnych słów bloku danych funkcji COMMREQ. Literatura: 1. ASTOR: GE Fanuc Automation. Moduły komunikacyjne do sieci Profibus DP. Podręcznik użytkownika. Warszawa, ASTOR: GE Fanuc Automation. Modbus RTU. Dokumentacja techniczna GFK 2220C. Warszawa, Modbus IP w sterownikach Unitronics. Podręcznik użytkownika. 19