PROGRAMOWANIE SKOORDYNOWANYCH RUCHÓW ROBOTÓW NA PRZYK ADZIE ROBOTÓW ABB I FANUC
|
|
- Mieczysław Sokołowski
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 dr in. Adam S ota mgr in. Mateusz Domka Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji Politechnika Krakowska PROGRAMOWANIE SKOORDYNOWANYCH RUCHÓW ROBOTÓW NA PRZYK ADZIE ROBOTÓW ABB I FANUC W pracy przedstawiono charakterystyk rozwi za : MultiMove firmy ABB oraz DUALARM, Multi arm control i Robot Link firmy Fanuc Robotics umo liwiaj cych koordynacj ruchów robotów. Przedstawiono przyk ady konfiguracji stanowisk, wymagane opcje oprogramowania oraz kalibracj uk adów wspó rz dnych robotów. Dla rozwi zania MultiMove przedstawiono przyk ad stanowiska wykorzystuj cego koordynacj ruchów do przenoszenia przedmiotu przez dwa roboty oraz zamieszczono fragmenty programów. PROGRAMMING OF COORDINATED MOTION FOR ABB AND FANUC ROBOTS In the paper description of functionalities of robots motion coordination provided by ABB and Fanuc Robotics is presented - solutions MultiMove, DUALARM, Multi arm control and Robot Link are described. Examples of configuration, required software options and TCP calibration are presented. For MultiMove solution an example of work cell which uses coordinated motion of two robots for workpiece transport is presented. Sample robot programs are included. 1. WST P Udzia operacji zautomatyzowanych realizowanych przez roboty przemys owe w procesach produkcyjnych jest coraz wi kszy. Zwi ksza si równie poziom z o ono ci takich operacji. Zwi zane to jest z jednej strony ze wzrostem z o ono ci wytwarzanych produktów oraz wzrostem wymaga co do ich jako ci i trwa o ci, a z drugiej strony z post pami w dziedzinie robotyki. Te dwa trendy wyst puj równocze nie i wzajemnie silnie na siebie oddzia uj. Roboty przemys owe wykorzystywane s do realizacji paletyzacji, monta u, malowania, spawania czy obróbki ubytkowej. Ze wzgl du na fakt, e wykonuj one wybrane fragmenty procesu produkcyjnego wymagana jest koordynacja ich dzia ania z innymi urz dzeniami. Koordynacja taka mo e dotyczy synchronizacji rozpoczynania/ko czenia wybranych fragmentów programów, aby zapewni bezkolizyjn realizacj zada w wymaganej kolejno ci. Istniej równie zadania, których realizacja wymaga ci g ej koordynacji ruchów realizuj cych j robotów. Taka sytuacja wyst puje przy realizacji spawania, gdy ze wzgl du na kszta t spawanych elementów s one w trakcie realizacji spawania przemieszczane przez robota lub pozycjoner. Inny przyk ad to zadanie przenoszenia du ego i ci kiego przedmiotu przez dwa roboty. Post p w technice nap dowej i sterowania sprawi, e producenci robotów przemys owych dostarczaj rozwi za umo liwiaj cych ci g koordynacj ruchów robotów przemys owych i realizacj wymienionych powy ej zada. W pracy przestawiono charakterystyk rozwi za w zakresie ci g ej koordynacji ruchów robotów dostarczanych przez firmy ABB oraz Fanuc Robotics. automation
2 2. KONFIGURACJA STANOWISK WYKORZYSTUJ CYCH KOORDYNACJ RUCHÓW ROBOTÓW 2.1 Konfiguracja stanowisk wielorobrotowych z wykorzystaniem robotów firmy ABB Programowanie skoordynowanych ruchów robotów firmy ABB jest mo liwe dzi ki funkcjonalno ci MultiMove [1]. Cel funkcjonalno ci MultiMove to sterowanie ruchami kilku robotów przy u yciu jednego kontrolera (jednostki steruj cej). Jeden kontroler typu IRC5 mo e sterowa ruchami czterech robotów, przy czym ka dy z nich musi posiada odr bny modu sterowania silnikami. Rys. 1. Kontroler w konfiguracji jednokabinowej z modu ami sterowania silnikami [1] Modu y silnikowe s po czone z kontrolerem przewodami sieci Ethernet oraz przewodami bezpiecze stwa (po jednym przewodzie Ethernet i bezpiecze stwa na ka dy modu sterowania silnikami). Jeden kontroler mo e obs u y do 6 zada ruchu równocze nie: 4 dla robotów oraz 2 dla pomocniczych urz dze pozycjonuj cych (przy czym jedno zadanie ruchu mo e obs u y tylko jednego robota lub do sze ciu osi urz dzenia pozycjonuj cego). Opcja MultiMove pozwala mi dzy innymi na realizacj stanowisk, w których: kilka robotów realizuje skoordynowane ruchy w jednym poruszaj cym si uk adzie wspó rz dnych jeden z robotów porusza obiektem, na którym pracuj inne roboty kilka robotów wykonuje skoordynowane ruchy np. podnosz c ci kie przedmioty. Korzystanie z opcji MultiMove wymaga przygotowania sprz tu (kontrolera, okablowania oraz modu ów sterowania nap dami). Nale y równie skonfigurowa system kontrolera IRC5 za pomoc programu RobotStudio. System umo liwiaj cy obs ug wi cej ni jednego robota tworzy si za pomoc kreatora dobieraj c odpowiednie opcje. Najwa niejsze z nich, ze wzgl du na mo liwo programowania stanowisk z wykorzystaniem kilku manipulatorów i koordynacji ich ruchów to: MultiMove Coordinated - daje mo liwo zaprogramowania ruchów skoordynowanych mi dzy robotami lub mi dzy robotami i pozycjonerami Multitasking - umo liwia uruchamianie kilku zada jednocze nie; po w czeniu tej opcji kontroler mo e obs ugiwa do 20 zada równocze nie, przy czym maksymalnie sze z nich mo e by zadaniami ruchu. W czenie powy szych opcji jest niezb dne dla programowania skoordynowanych ruchów robotów sterowanych kontrolerem IRC5. Dodatkowo, w zale no ci od typu stacji, wymagane s te inne opcje, pozwalaj ce na korzystanie z cyfrowych wej oraz wyj, daj ce mo liwo sterowania zewn trznym pozycjonerem, czy pozwalaj ce na wykorzystanie sprz tu spawalniczego. Poni ej przedstawiono niektóre z nich: 709-x DeviceNet - pozwala na wykorzystanie protoko u DeviceNet (opartego na standardzie sieci CAN) do komunikacji mi dzy kontrolerem a jednostkami modu ów wej /wyj. Logical Cross Connection - pozwala na szybkie operowanie kombinacjami wyj oraz wej cyfrowych; dzi ki niej dana kombinacja stanów wej lub wyj automatycznie wywo uje 636 automation 2010
3 akcj (np. w postaci ustawienia lub zerowania danego wyj cia) bez konieczno ci jej programowania w j zyku RAPID. Multiple Axis Positioner pozwala na wykorzystanie w stacji oraz programowanie ruchu pozycjonera wieloosiowego. Advanced RAPID - jest opcj pozwalaj c poszerzy aplikacje j zyka RAPID o dodatkowe zaawansowane funkcjonalno ci takie jak nadawanie aliasów wej ciom/wyj ciom, wyszukiwanie danych, zarz dzanie parametrami systemu oraz inne Arc pozwala na wykorzystanie rozwi za dedykowanych do procesów spawania. 2.2 Konfiguracja stanowisk wielorobrotowych z wykorzystaniem robotów firmy Fanuc Robotics Rozwi zania firmy Fanuc Robotics umo liwiaj ce realizacj skoordynowanych ruchów robotów to: DUALARM [5] Multi arm control [3] Robot Link [4]. Funkcjonalno ci DUALARM oraz Multi arm control s rozwi zaniami podobnymi do tych proponowanych przez firm ABB. Przy ich u yciu do jednego kontrolera mo na pod czy maksymalnie dwa roboty (rozwi zanie DUALARM) lub cztery roboty (rowi zanie Multi arm control) i sterowa nimi wykorzystuj c koordynacj ruchów. Na rys. 2 przedstawiono schemat po cze dwóch robotów i pozycjonera trzyosiowego dla opcji DUALARM. Rys. 2. Przyk ad po czenia robotów Fanuc przy wykorzystaniu opcji DUALARM [3] Rozwi zanie Multi arm control pozwala na pod czenie do jednego kontrolera R-30iA do 40 sterowanych osi w 6-ciu grupach (przy czym maksymalna liczba robotów to 4). Wszystkie urz dzenia mog by sterowane przy pomocy jednego ipendant a (rys. 3). Rozwi zanie Robot link ró ni si od rozwi za DUALARM, Multi arm control oraz rozwi zania MultiMove dostarczanego przez ABB tym, e do sterowania ruchami po czonych robotów potrzeba tyle kontrolerów ile jest robotów. Uk ady sterowania robotów po czone s sieci Ethernet. Funkcja Robot link pozwala na koordynacj ruchów dla maksymalnie dziesi ciu robotów i sterowanie oraz programowanie ruchów przy pomocy jednego ipendant a. automation
4 Rys. 3. Schemat po czenia robotów Fanuc w rozwi zaniu Multi arm control [2] Rys. 4. Schemat po czenia dla rozwi zania Robot link [2] Rys. 5. Wp yw szybko ci ruchów na dok adno dla rozwi zania Robot link [2] Ze wzgl du na sterowanie poszczególnych robotów przez w asne kontrolery dok adno odwzorowania cie ki ruchu robotów dla rozwi zania Robot link zale na jest od pr dko ci realizowanych ruchów. Na rys. 5 przedstawiono wp yw pr dko ci ruchu na uzyskiwan dok adno ruchu dla dwóch robotów po czonych za pomoc opcji Robot link. Jeden robot trzyma p aski panel, natomiast drugi wykonuje ruchy w uk adzie wspó rz dnych poruszaj cym si wraz z panelem. Dla wi kszych pr dko ci panelu, cie ki ruchu wykonywanego w jego uk adzie wspó rz dnych s mniej dok adne (dla pr dko ci 500 mm/s wyst puj ca niedok adno to 4 mm). 638 automation 2010
5 2.3 Kalibracja robotów i dok adno ruchów W przypadku gdy w stanowisku zrobotyzowanym wykorzystuje si wi cej ni jednego robota, nale y odpowiednio skalibrowa uk ady wspó rz dnych robotów, aby mo liwe by o wzajemnie jednoznacznie okre lenie po o enie punktów TCP w przestrzeni roboczej. U obu producentów (ABB oraz Fanuc Robotics) sposób kalibracji jest podobny. Dokonuje si jej najlepiej wzgl dem jednego robota. Nale y pami ta, aby unika tzw. a cucha kalibracji sytuacj tak przedstawia rys. 6. Rys. 6. Przyk ady poprawnej i niepoprawnej kalibracji [1] a cuch kalibracji jest niekorzystny ze wzgl du na sumowanie si b du kalibracji w miar jak dokonuje si jej kolejno w odniesieniu do poprzedniego robota. W przyk adzie kalibracji niepoprawnej przedstawionej na rys. 6 robot pierwszy z lewej (z robotów spawalniczych) b dzie mia najdok adniej skalibrowany uk ad wspó rz dnych, najmniej dok adnie b dzie skalibrowany uk ad ostatniego robota na prawo, gdy b dzie on uwzgl dnia b dy poprzednich dwóch robotów z a cucha oraz w asny b d kalibracji. 3. PROGRAMOWANIE DZIA A SKOORDYNOWANYCH NA PRZYK ADZIE ROBOTÓW FANUC ROBOTICS ORAZ ABB 3.1 Idea programowania ruchów skoordynowanych Fanuc Robotics Idea synchronizacji programów oraz programowania ruchów skoordynowanych u obu producentów jest podobna. W przypadku urz dze firmy Fanuc mamy do czynienia z podzia em na robota MASTER oraz roboty SLAVE. Koordynacja dzia a jest osi gana przez ledzenie przez roboty SLAVE ruchów robota MASTER. Rys. 7. Idea dzia ania programów robotów o skoordynowanych ruchach (strza ki obrazuj sposób wykonywania programu przez kontroler robota) [4] automation
6 Dla uk adu dwóch robotów kontroler wykonuje dwa programy równocze nie. W momencie gdy programy dojd do miejsca, w którym nast puje synchronizacja (oznaczonego specjalnym identyfikatorem synchronizacji) robot SLAVE rozpoczyna ledzenie ruchów robota MASTER. 3.2 Idea programowania ruchów skoordynowanych ABB Programowanie robotów z wykorzystaniem opcji MultiMove firmy ABB odbywa si przy u yciu odpowiednich komend rozpoczynaj cych i ko cz cych synchronizacj ruchów. Ruch zsynchronizowany zaczyna si w momencie, gdy pointer wykonywania programu napotka odpowiedni komend : SyncMoveOn rozpocz cie synchronizacji ruchów. Synchronizacj ruchów ko czy znacznik: SyncMoveOff. Dodatkowo wykorzystuje si komend WaitSyncTask odpowiadaj c za synchronizacj programów w miejscu jej u ycia. Wszystkie komendy znajduj ce si poza znacznikami synchronizacji wykonywane s niezale nie i bez synchronizacji. Podczas programowania nale y pami ta o tym, e pomi dzy znacznikiem pocz tku i ko ca synchronizacji ruchu musi si znajdowa dok adnie tyle samo komend ruchu oraz ich numery ID musz si zgadza ze sob. Wa n cech systemów wykorzystuj cych opcj MultiMove jest czas wykonywania poszczególnych zsynchronizowanych ruchów. Po rozpocz ciu synchronizacji ruchów ka da z instrukcji ruchu czy to robota czy urz dzenia pomocniczego (np. pozycjonera) jest wykonywana w tym samym czasie. Rys. 8. Ilustracja wymaga dotycz cych czasów ruchów punktów TCP przy realizacji ruchów zsynchronizowanych (t 1 = t 2 = t 3 = t 4 = t 5 ) Pr dko ci ruchu robotów w zsynchronizowanych zadaniach mog si ró ni od warto ci zaprogramowanych w komendach ruchu. Je eli roboty, których ruchy zosta y zsynchronizowane maj ustawione w komendach ruchu te same pr dko ci a ró ne dystanse do pokonania dla ich punktów TCP to pr dko robota maj cego do wykonania krótsze przemieszczenie zostanie zmniejszona. Wynika to z konieczno ci zachowania równych czasów ruchu punktów TCP dla wszystkich komend ruchów znajduj cych si pomi dzy komendami synchronizacji. Jak wspomniano wcze niej liczba komend ruchu musi by taka sama mi dzy komendami synchronizacji (SyncMoveOn, SyncMoveOff). Mo e jednak wyst pi sytuacja gdy liczba komend ruchu ramienia manipulatora zale y od czynników zewn trznych (najcz ciej sygna ów z cyfrowych wej lub na przyk ad z systemu wizyjnego), wtedy stosuje si tzw. 640 automation 2010
7 instrukcje dummy. Wstawienie takiej instrukcji polega na skopiowaniu wcze niej wyst puj cej instrukcji ruchu i nadaniu jej nast pnego w kolejno ci identyfikatora ID. Przyk ad: PERS tasks sync_tasks{2} := [["T_PROCROB"],["T_HANDLEROB"]]; VAR syncident sync1; VAR syncident sync2; SyncMoveOn sync1, sync_tasks; MoveL p1\id:=10, v100, z20, tool0 \WObj:=wobj0; IF ISignalDI di1=1 THEN MoveL p2\id:=20, v150, z20, tool1 \WObj:= wobj0; MoveL p1\id:=30, v150, z20, tool1 \WObj:= wobj0; ELSE MoveL p1\id:=20, v150, z20, tool1 \WObj:= wobj0; MoveL p1\id:=30, v150, z20, tool1 \WObj:= wobj0; ENDIF SyncMoveOff sync2; Pogrubionym drukiem zosta a zaznaczona instrukcja dodana w celu zachowania tej samej liczby instrukcji poddanych synchronizacji. Je eli wej ciowy sygna di1 jest w stanie wysokim, robot wykona ruch do punktu p2 a nast pnie powróci do punktu p1, je eli wej cie jest w stanie niskim robot pozostanie w bezruchu w punkcie p1. W ten sposób, je eli w innych zsynchronizowanych zadaniach wyst puj 2 ró ne komendy ruchu nie wyst pi aden b d gdy zachowana zostanie liczba instrukcji mi dzy komendami pocz tku i ko ca synchronizacji. Podczas programowania stacji zrobotyzowanej z wykorzystaniem koordynacji dzia a manipulatorów i urz dze zewn trznych istotny jest równie sposób deklarowania uk adów wspó rz dnych urz dze. W przypadku gdy wykorzystywany jest pozycjoner (mo e nim by równie jeden z robotów) nale y z nim zwi za uk ad wspó rz dnych, w którym definiowane b d ruchy innych urz dze, np. robotów spawalniczych. PERS wobjdata wobj_mech_1 :=[ FALSE, FALSE, "MECH_1",[ [0, 0, 0], [0 0, 0,1] ],[ [0, 0,880 [1, 0, 0, 0] ] ]; Opcja robhold definiuje czy robot trzyma obiekt manipulacji w danym zadaniu. Opcja ufprog definiuje czy obiekt manipulacji jest stacjonarny ( true ) je li jest on ruchomy opcja jest ustawiona na false Opcja ufmech to nazwa zewn trznej osi pozycjonera mechanicznego, z którym zwi zany jest uk ad wspó rz dnych Gdy mamy do czynienia z koordynacj ruchów dwóch robotów w celu przeniesienia jednego obiektu sytuacja wygl da podobnie. Trzeba zwi za uk ad wspó rz dnych z jednym z robotów, a nast pnie po rozpocz ciu synchronizacji ruchów (gdy przedmiot manipulacji jest uchwycony) zaprogramowa ruch drugiego robota do zadanego punktu w ruchomym uk adzie wspó rz dnych. automation
8 3.3 Przyk ad programowania ruchów skoordynowanych na podstawie robotów firmy ABB Przedstawiony poni ej przyk ad zosta zrealizowany w oprogramowaniu RobotStudio. W przyk adowej stacji wykorzystano dwa roboty IRB6650S, których zadaniem jest za adunek i roz adunek pozycjonera spawalniczego. Roboty wspólnie przenosz stalowe pod u nice ramy na pozycjoner spawalniczy trójosiowy oraz pó niej ca zespawan ram (przy roz adunku) na podajnik rolkowy. W przyk adzie zosta y wykorzystane mo liwo ci jakie daje opcja MultiMove firmy ABB. ROB_3 sync_target_1 ROB_4 Rys. 9. Roboty ABB podczas za adunku stalowej pod u nicy na pozycjoner spawalniczy Gdy roboty nie przenosz elementów, ich ruchy zaprogramowane s w nieruchomych uk adach wspó rz dnych. W momencie gdy nast puje uchwycenie pod u nicy albo ca ej ramy, w czana jest synchronizacja ruchów i robot ROB_3 zaczyna ledzi punkt ( sync_target_1 w listingu przedstawionym poni ej) znajduj cy si w uk adzie wspó rz dnych ruchomym zwi zanym z robotem ROB_4. Poni ej przedstawiono przyk adowe procedury programów robotów przenosz cych ram, w których zachodzi pe na koordynacja ruchów oraz synchronizacja mi dzy nimi. Zaobserwowa mo na, e robot ROB_3 dzia a podczas synchronizacji w uk adzie mov_wobj (jest to uk ad poruszany przez robota ROB_4). Ruchy robota ROB_4 realizowane s w uk adzie nieruchomym zwi zanym na przyk ad z podajnikiem. 642 automation 2010
9 Procedura robota ROB_3: PROC mload_stringers() MoveJ m_home_2,v1000,z100,irb_2_gripper_stringer\wobj:=conveyor; WaitDO POS_IN_START,1; Set ROB3_IGRIP; SyncMoveOn sync1, handling_tasks; pocz tek ruchów skoordynowanych A MoveL sync_target_1\id:=1,v1000,fine,irb_2_gripper_stringer\wobj:=mov_wobj; MoveL sync_target_1\id:=2,v1000,fine,irb_2_gripper_stringer\wobj:=mov_wobj; MoveL sync_target_1\id:=3,v1000,fine,irb_2_gripper_stringer\wobj:=mov_wobj; Reset ROB3_IGRIP; SyncMoveOff sync2; zako czenie koordynacji A MoveL m_target_70,v500,fine,irb_2_gripper_stringer\wobj:=pos_holder; Set ROB3_IGRIP; SyncMoveOn sync3, handling_tasks; pocz tek ruchów skoordynowanych B MoveL sync_target_1\id:=4,v1000,fine,irb_2_gripper_stringer\wobj:=mov_wobj; MoveL sync_target_1\id:=6,v1000,fine,irb_2_gripper_stringer\wobj:=mov_wobj; MoveL sync_target_1\id:=7,v1000,fine,irb_2_gripper_stringer\wobj:=mov_wobj; Reset ROB3_IGRIP; SyncMoveOff sync4; zako czenie koordynacji B ENDPROC Procedura robota ROB_4: PROC load_stringers() Set BLOCKADE; MoveJ home,v1000,z100,irb_3_gripper_stringer\wobj:=conveyor; Set ROB4_IGRIP; SyncMoveOn sync1, handling_tasks; pocz tek ruchów skoordynowanych A MoveL Target_40\ID:=1,v1000,fine,irb_3_gripper_stringer\WObj:=pos_holder; MoveL Target_50\ID:=2,v1000,fine,irb_3_gripper_stringer\WObj:=pos_holder; MoveL Target_60\ID:=3,v500,fine,irb_3_gripper_stringer\WObj:=pos_holder; Reset ROB4_IGRIP; automation
10 Set CONVEY; SyncMoveOff sync2; zako czenie koordynacji A MoveL Target_70,v500,fine,irb_3_gripper_stringer\WObj:=pos_holder; Set ROB4_IGRIP; SyncMoveOn sync3, handling_tasks; pocz tek ruchów skoordynowanych B MoveL Target_40\ID:=4,v1000,fine,irb_3_gripper_stringer\WObj:=pos_holder; MoveL Target_90\ID:=6,v500,fine,irb_3_gripper_stringer\WObj:=pos_holder; MoveL Target_100\ID:=7,v500,fine,irb_3_gripper_stringer\WObj:=pos_holder; Reset ROB4_IGRIP; SyncMoveOff sync4; zako czenie koordynacji B ENDPROC Koordynacja oznaczona w listingu jako A odpowiada za przeniesienie na pozycjoner spawalniczy pierwszej z dwóch pod u nic, natomiast synchronizacja oznaczona jako B dotyczy przeniesienia pod u nicy drugiej. W powy szym listingu cz ciowo pomini to (wykropkowano) komendy w niezsynchronizowanych obszarach programu. Pozostawiona cz programu obrazuje w pe ni jego sens oraz sposób synchronizacji ruchów robotów. 4. PODSUMOWANIE Dostarczane przez producentów robotów rozwi zania z zakresu koordynacji ruchów robotów w wi kszo ci przypadków realizowane s w oparciu o sterowanie dwóch lub wi kszej liczby robotów (i urz dze pomocniczych) przez jeden kontroler. Rozwi zanie takie eliminuje konieczno korzystania z sygna ów wej /wyj w celu koordynacji realizacji programów. Skoordynowane ruchy robotów i urz dze pomocniczych zarz dzane s przez pojedynczy modu planowania ruchu (motion planner). U atwia to integracj robotów i urz dze pomocniczych stanowiska zrobotyzowanego W pracy przedstawiono charakterystyk rozwi za : MultiMove firmy ABB oraz DUALARM, Multi arm control oraz Robot Link firmy Fanuc Robotics. 5. LITERATURA [1] MultiMove 3HAC _RevG_en.pdf, ABB, Application manual - MultiMove [2] [3] R-J3iC_MultiArm_[R-J3iC_HandlingTool_Operator_ManualMAROCH E REV.A].pdf, Fanuc Robotics [4] R-30iA_RobotLink_manual_[B-82924EN_01].pdf, Fanuc Robotics [5] automation 2010
Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem
Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem Zarządzanie czasem TOMASZ ŁUKASZEWSKI INSTYTUT INFORMATYKI W ZARZĄDZANIU Zarządzanie czasem w projekcie /49 Czas w zarządzaniu projektami 1. Pojęcie zarządzania
PRAWA ZACHOWANIA. Podstawowe terminy. Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc
PRAWA ZACHOWANIA Podstawowe terminy Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc a) si wewn trznych - si dzia aj cych na dane cia o ze strony innych
VLAN Ethernet. być konfigurowane w dowolnym systemie operacyjnym do ćwiczenia nr 6. Od ćwiczenia 7 należy pracować ć w systemie Linux.
VLAN Ethernet Wstęp Ćwiczenie ilustruje w kolejnych krokach coraz bardziej złożone one struktury realizowane z użyciem wirtualnych sieci lokalnych. Urządzeniami, które będą realizowały wirtualne sieci
PROCEDURA OCENY RYZYKA ZAWODOWEGO. w Urzędzie Gminy Mściwojów
I. Postanowienia ogólne 1.Cel PROCEDURA OCENY RYZYKA ZAWODOWEGO w Urzędzie Gminy Mściwojów Przeprowadzenie oceny ryzyka zawodowego ma na celu: Załącznik A Zarządzenia oceny ryzyka zawodowego monitorowanie
Niezależnie od rodzaju materiału dźwiękowego ocenie podlegały następujące elementy pracy egzaminacyjnej:
W czasie przeprowadzonego w czerwcu 2012 roku etapu praktycznego egzaminu potwierdzającego kwalifikacje zawodowe w zawodzie asystent operatora dźwięku zastosowano sześć zadań. Rozwiązanie każdego z zadań
INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: 0101872HC8201
INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: PZ-41SLB-E PL 0101872HC8201 2 Dziękujemy za zakup urządzeń Lossnay. Aby uŝytkowanie systemu Lossnay było prawidłowe i bezpieczne, przed pierwszym uŝyciem przeczytaj niniejszą
Dobór nastaw PID regulatorów LB-760A i LB-762
1 z 5 Dobór nastaw PID regulatorów LB-760A i LB-762 Strojenie regulatorów LB-760A i LB-762 Nastawy regulatora PID Regulatory PID (rolnicze np.: LB-760A - poczynając od wersji 7.1 programu ładowalnego,
HiTiN Sp. z o. o. Przekaźnik kontroli temperatury RTT 4/2 DTR. 40 432 Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32) 353 41 31. www.hitin.
HiTiN Sp. z o. o. 40 432 Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32) 353 41 31 www.hitin.pl Przekaźnik kontroli temperatury RTT 4/2 DTR Katowice, 1999 r. 1 1. Wstęp. Przekaźnik elektroniczny RTT-4/2
Zarządzanie projektami. wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska
Zarządzanie projektami wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska 1 DEFINICJA PROJEKTU Zbiór działań podejmowanych dla zrealizowania określonego celu i uzyskania konkretnego, wymiernego rezultatu produkt projektu
Podstawa prawna: Ustawa z dnia 15 lutego 1992 r. o podatku dochodowym od osób prawnych (t. j. Dz. U. z 2000r. Nr 54, poz. 654 ze zm.
Rozliczenie podatników podatku dochodowego od osób prawnych uzyskujących przychody ze źródeł, z których dochód jest wolny od podatku oraz z innych źródeł Podstawa prawna: Ustawa z dnia 15 lutego 1992 r.
INFORMATOR TECHNICZNY GE FANUC. Rezerwacja w sterownikach programowalnych GE Fanuc. Standby Redundancy najprostszy system rezerwacji
Informator Techniczny nr 9 -- grudzień 000 -- INFORMATOR TECHNICZNY GE FANUC Rezerwacja w sterownikach programowalnych GE Fanuc Czy jedynym rozwiązaniem dla układów sterowania wymagających wysokiej niezawodności
Bazy danych. Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15
Bazy danych Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15 Przechowywanie danych Wykorzystanie systemu plików, dostępu do plików za pośrednictwem systemu operacyjnego
Systemy mikroprocesorowe - projekt
Politechnika Wrocławska Systemy mikroprocesorowe - projekt Modbus master (Linux, Qt) Prowadzący: dr inż. Marek Wnuk Opracował: Artur Papuda Elektronika, ARR IV rok 1. Wstępne założenia projektu Moje zadanie
Instrukcja Obsługi STRONA PODMIOTOWA BIP
Instrukcja Obsługi STRONA PODMIOTOWA BIP Elementy strony podmiotowej BIP: Strona podmiotowa Biuletynu Informacji Publicznej podzielona jest na trzy części: Nagłówek strony głównej Stopka strony podmiotowej
DE-WZP.261.11.2015.JJ.3 Warszawa, 2015-06-15
DE-WZP.261.11.2015.JJ.3 Warszawa, 2015-06-15 Wykonawcy ubiegający się o udzielenie zamówienia Dotyczy: postępowania prowadzonego w trybie przetargu nieograniczonego na Usługę druku książek, nr postępowania
Instalacja. Zawartość. Wyszukiwarka. Instalacja... 1. Konfiguracja... 2. Uruchomienie i praca z raportem... 4. Metody wyszukiwania...
Zawartość Instalacja... 1 Konfiguracja... 2 Uruchomienie i praca z raportem... 4 Metody wyszukiwania... 6 Prezentacja wyników... 7 Wycenianie... 9 Wstęp Narzędzie ściśle współpracujące z raportem: Moduł
Politechnika Warszawska Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa
Zamawiający: Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych Politechniki Warszawskiej 00-662 Warszawa, ul. Koszykowa 75 Przedmiot zamówienia: Produkcja Interaktywnej gry matematycznej Nr postępowania: WMiNI-39/44/AM/13
USTAWA. z dnia 26 czerwca 1974 r. Kodeks pracy. 1) (tekst jednolity)
Dz.U.98.21.94 1998.09.01 zm. Dz.U.98.113.717 art. 5 1999.01.01 zm. Dz.U.98.106.668 art. 31 2000.01.01 zm. Dz.U.99.99.1152 art. 1 2000.04.06 zm. Dz.U.00.19.239 art. 2 2001.01.01 zm. Dz.U.00.43.489 art.
Urządzenia do bezprzerwowego zasilania UPS CES GX RACK. 10 kva. Wersja U/CES_GXR_10.0/J/v01. Praca równoległa
Urządzenia do bezprzerwowego zasilania UPS CES GX RACK 10 kva Centrum Elektroniki Stosowanej CES sp. z o. o. 30-732 Kraków, ul. Biskupińska 14 tel.: (012) 269-00-11 fax: (012) 267-37-28 e-mail: ces@ces.com.pl,
PROJEKTOWANIE PROCESÓW PRODUKCYJNYCH
PROJEKTOWANIE PROCESÓW PRODUKCYJNYCH Do celów projektowania naleŝy ustalić model procesu wytwórczego: Zakłócenia i warunki otoczenia Wpływ na otoczenie WEJŚCIE materiały i półprodukty wyposaŝenie produkcyjne
Zarządzanie Zasobami by CTI. Instrukcja
Zarządzanie Zasobami by CTI Instrukcja Spis treści 1. Opis programu... 3 2. Konfiguracja... 4 3. Okno główne programu... 5 3.1. Narzędzia do zarządzania zasobami... 5 3.2. Oś czasu... 7 3.3. Wykres Gantta...
SINAMICS G120C STARTER. Tworzenie nowego projektu w trybie online.
SINAMICS G120C STARTER Tworzenie nowego projektu w trybie online. 1 Uruchomienie asystenta tworzenia projektu 1 2 3 page 2 W celu uruchomienia asystenta tworzenia nowego projektu nale y z menu (1) programu
INSTRUKCJA RUCHU I EKSPLOATACJI SIECI DYSTRYBUCYJNEJ
INSTRUKCJA RUCHU I EKSPLOATACJI SIECI DYSTRYBUCYJNEJ Część ogólna Tekst obowiązujący od dnia:. SPIS TREŚCI I.A. Postanowienia ogólne... 3 I.B. Podstawy prawne opracowania IRiESD... 3 I.C. Zakres przedmiotowy
Wykład 2. Interfejsy I 2 C, OneWire, I 2 S
Wykład 2 Interfejsy I 2 C, OneWire, I 2 S Interfejs I 2 C I 2 C Inter-Integrated Circuit Cechy: - szeregowa, dwukierunkowa magistrala służąca do przesyłania danych w urządzeniach elektronicznych - opracowana
Audyt SEO. Elementy oraz proces przygotowania audytu. strona
Audyt SEO Elementy oraz proces przygotowania audytu 1 Spis treści Kim jesteśmy? 3 Czym jest audyt SEO 4 Główne elementy audytu 5 Kwestie techniczne 6 Słowa kluczowe 7 Optymalizacja kodu strony 8 Optymalizacja
MUP.PK.III.SG.371-74/08 Lublin, dnia 30.05.2008 r.
MUP.PK.III.SG.371-74/08 Lublin, dnia 30.05.2008 r. Zaproszenie do składania informacji dotyczących organizacji szkolenia Spawanie metodą 111 (ręczne spawanie łukowe) i spawanie metodą 311 (spawanie acetylenowo-tlenowe)
OŚWIETLENIE PRZESZKLONEJ KLATKI SCHODOWEJ
OŚWIETLENIE PRZESZKLONEJ KLATKI SCHODOWEJ Przykład aplikacji: rys. 1 rys. 2 rys. 3 rys. 4 W tym przypadku do sterowania oświetleniem wykorzystano przekaźniki fi rmy Finder: wyłącznik zmierzchowy 11.01.8.230.0000
Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010
Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej
Komentarz technik dróg i mostów kolejowych 311[06]-01 Czerwiec 2009
Strona 1 z 14 Strona 2 z 14 Strona 3 z 14 Strona 4 z 14 Strona 5 z 14 Strona 6 z 14 Uwagi ogólne Egzamin praktyczny w zawodzie technik dróg i mostów kolejowych zdawały wyłącznie osoby w wieku wskazującym
Samochody ciężarowe z wymiennym nadwoziem
Informacje ogólne na temat pojazdów z wymiennym nadwoziem Informacje ogólne na temat pojazdów z wymiennym nadwoziem Pojazdy z nadwoziem wymiennym są skrętnie podatne. Pojazdy z nadwoziem wymiennym pozwalają
INFORMATOR TECHNICZNY WONDERWARE
Informator techniczny nr 95 04-06-2007 INFORMATOR TECHNICZNY WONDERWARE Synchronizacja czasu systemowego na zdalnych komputerach względem czasu systemowego na komputerze z serwerem Wonderware Historian
Projekt MES. Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe
Projekt MES Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe 1. Ugięcie wieszaka pod wpływem przyłożonego obciążenia 1.1. Wstęp Analizie poddane zostało ugięcie wieszaka na ubrania
System Informatyczny CELAB. Przygotowanie programu do pracy - Ewidencja Czasu Pracy
Instrukcja obsługi programu 2.11. Przygotowanie programu do pracy - ECP Architektura inter/intranetowa System Informatyczny CELAB Przygotowanie programu do pracy - Ewidencja Czasu Pracy Spis treści 1.
Edycja geometrii w Solid Edge ST
Edycja geometrii w Solid Edge ST Artykuł pt.: " Czym jest Technologia Synchroniczna a czym nie jest?" zwracał kilkukrotnie uwagę na fakt, że nie należy mylić pojęć modelowania bezpośredniego i edycji bezpośredniej.
Elementy i funkcjonalno
Konsola operatora Konsola operatora zapewnia dost p do najwa niejszych informacji o po czeniu i aktualnym statusie abonentów, dzi ki czemu u atwia przekazywanie po cze. Konsola przewy sza swoimi mo liwo
PODSTAWY METROLOGII ĆWICZENIE 4 PRZETWORNIKI AC/CA Międzywydziałowa Szkoła Inżynierii Biomedycznej 2009/2010 SEMESTR 3
PODSTAWY METROLOGII ĆWICZENIE 4 PRZETWORNIKI AC/CA Międzywydziałowa Szkoła Inżynierii Biomedycznej 29/2 SEMESTR 3 Rozwiązania zadań nie były w żaden sposób konsultowane z żadnym wiarygodnym źródłem informacji!!!
ANALOGOWE UKŁADY SCALONE
ANALOGOWE UKŁADY SCALONE Ćwiczenie to ma na celu zapoznanie z przedstawicielami najważniejszych typów analogowych układów scalonych. Będą to: wzmacniacz operacyjny µa 741, obecnie chyba najbardziej rozpowszechniony
tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 NIP 7343246017 Regon 120493751
Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego 33-300 Nowy Sącz ul. Zamenhoffa 1 tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 http://zpkz.nowysacz.pl e-mail biuro@ckp-ns.edu.pl NIP 7343246017 Regon 120493751 Wskazówki
Priorytetami konkursu są:
Konkurs na najlepsze projekty dofinansowywane ze środków Rządowego Programu na rzecz Aktywności Społecznej Osób Starszych na lata 2012-2013 - II edycja Minister Pracy i Polityki Społecznej zaprasza: organizacje
Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.wup.pl/index.php?
1 z 6 2013-10-03 14:58 Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.wup.pl/index.php?id=221 Szczecin: Usługa zorganizowania szkolenia specjalistycznego
Automatyka. Etymologicznie automatyka pochodzi od grec.
Automatyka Etymologicznie automatyka pochodzi od grec. : samoczynny. Automatyka to: dyscyplina naukowa zajmująca się podstawami teoretycznymi, dział techniki zajmujący się praktyczną realizacją urządzeń
INSTRUKCJA OBS UGI www.elstat.pl
INSTRUKCJA OBS UGI 1. CHARAKTERYSTYKA REGULATORA Regulator temperatury przeznaczony do wspó pracy z czujnikami rezystancyjnymi PTC, Pt100, Pt1000 oraz termoparami J lub K. Wybór zakresu i typu czujnika
Mechanizm zawarty w warunkach zamówienia podstawowego. Nie wymaga aneksu do umowy albo udzielenia nowego zamówienia. -
Załącznik nr 1a Lista sprawdzająca dot. ustalenia stosowanego trybu zwiększenia wartości zamówień podstawowych na roboty budowlane INFORMACJE PODLEGAJĄCE SPRAWDZENIU Analiza ryzyka Działanie Uwagi Czy
PAKOWARKA PRÓŻNIOWA VAC-10 DT, VAC-20 DT, VAC-20 DT L, VAC-20 DT L 2A VAC-40 DT, VAC-63 DT, VAC-100 DT
PAKOWARKA PRÓŻNIOWA VAC-10 DT, VAC-20 DT, VAC-20 DT L, VAC-20 DT L 2A VAC-40 DT, VAC-63 DT, VAC-100 DT Modele elektroniczne z cyfrowym panelem Czasowa regulacja próżni INSTRUKCJA OBSŁUGI, INSTALACJI I
Elementy cyfrowe i układy logiczne
Elementy cyfrowe i układy logiczne Wykład Legenda Zezwolenie Dekoder, koder Demultiplekser, multiplekser 2 Operacja zezwolenia Przykład: zamodelować podsystem elektroniczny samochodu do sterowania urządzeniami:
Generalny Dyrektor Ochrony rodowiska. Art.32 ust. 1. Art. 35 ust. 5. Art. 38. Art. 26. Art 27 ust. 3. Art. 27a
Najwa niejsze kompetencje organów, które odpowiadaj za powo anie i funkcjonowanie sieci obszarów Natura 2000 w Polsce oraz ustalaj ce te kompetencje artyku y ustawy o ochronie przyrody Organ Generalny
SPECYFIKACJA TECHNICZNA WYKONANIA I ODBIORU ROBÓT BUDOWLANYCH 45421000-4 ROBOTY W ZAKRESIE STOLARKI BUDOWLANEJ
SPECYFIKACJA TECHNICZNA WYKONANIA I ODBIORU ROBÓT BUDOWLANYCH 45421000-4 ROBOTY W ZAKRESIE STOLARKI BUDOWLANEJ 1 SPIS TREŚCI 1. WSTĘP str. 3 2. MATERIAŁY str. 3 3. SPRZĘT str. 4 4.TRANSPORT str. 4 5. WYKONANIE
RZECZPOSPOLITA POLSKA. Prezydent Miasta na Prawach Powiatu Zarząd Powiatu. wszystkie
RZECZPOSPOLITA POLSKA Warszawa, dnia 11 lutego 2011 r. MINISTER FINANSÓW ST4-4820/109/2011 Prezydent Miasta na Prawach Powiatu Zarząd Powiatu wszystkie Zgodnie z art. 33 ust. 1 pkt 2 ustawy z dnia 13 listopada
1) w 1 pkt 4 otrzymuje brzmienie:
Źródło: http://bip.mswia.gov.pl/bip/projekty-aktow-prawnyc/2005/481,projekt-rozporzadzenia-ministra-spraw-wewnetrznych-i -Administracji-z-dnia-2005-r.html Wygenerowano: Czwartek, 28 stycznia 2016, 20:27
Trwałość projektu co zrobić, żeby nie stracić dotacji?
Trwałość projektu co zrobić, żeby nie stracić dotacji? 2 Osiągnięcie i utrzymanie wskaźników Wygenerowany przychód Zakaz podwójnego finansowania Trwałość projektu Kontrola po zakończeniu realizacji projektu
Instrukcja sporządzania skonsolidowanego bilansu Miasta Konina
Załącznik Nr 1 Do zarządzenia Nr 92/2012 Prezydenta Miasta Konina z dnia 18.10.2012 r. Instrukcja sporządzania skonsolidowanego bilansu Miasta Konina Jednostką dominującą jest Miasto Konin (Gmina Miejska
(Tekst ujednolicony zawierający zmiany wynikające z uchwały Rady Nadzorczej nr 58/2011 z dnia 22.02.2011 r.)
(Tekst ujednolicony zawierający zmiany wynikające z uchwały Rady Nadzorczej nr 58/2011 z dnia 22.02.2011 r.) REGULAMIN REALIZACJI WYMIANY STOLARKI OKIENNEJ W SPÓŁDZIELNI MIESZKANIOWEJ RUBINKOWO W TORUNIU
Zestawienie wartości dostępnej mocy przyłączeniowej źródeł w sieci RWE Stoen Operator o napięciu znamionowym powyżej 1 kv
Zestawienie wartości dostępnej mocy przyłączeniowej źródeł w sieci RWE Stoen Operator o napięciu znamionowym powyżej 1 kv stan na: lipiec 2016 r. RWE Stoen Operator Sp. z o.o. 28/06/2016 STRONA 1 Podstawa
Grupa bezpieczeństwa kotła KSG / KSG mini
Grupa bezpieczeństwa kotła KSG / KSG mini Instrukcja obsługi i montażu 77 938: Grupa bezpieczeństwa kotła KSG 77 623: Grupa bezpieczeństwa kotła KSG mini AFRISO sp. z o.o. Szałsza, ul. Kościelna 7, 42-677
BAKS Kazimierz Sielski. 05-480 Karczew ul. Jagodne 5. Tel./ fax (022) 7108100 fax (022) 7108101 NIP 532-010-20-41. Zapytanie ofertowe.
BAKS Kazimierz Sielski 05-480 Karczew ul. Jagodne 5 Tel./ fax (022) 7108100 fax (022) 7108101 Internet www.baks.com.pl e-mail baks@baks.com.pl NIP 532-010-20-41 Karczew dnia 2015-06-22 ZAPYTANIE OFERTOWE
Ewidencjonowanie nieruchomości. W Sejmie oceniają działania starostów i prezydentów
Posłowie sejmowej Komisji do Spraw Kontroli Państwowej wysłuchali NIK-owców, którzy kontrolowali proces aktualizacji opłat rocznych z tytułu użytkowania wieczystego nieruchomości skarbu państwa. Podstawą
Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.gddkia.gov.pl
1 z 6 2012-03-08 14:33 Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.gddkia.gov.pl Rzeszów: Wynajem i obsługa przenośnych toalet przy drogach
Lekcja 173, 174. Temat: Silniki indukcyjne i pierścieniowe.
Lekcja 173, 174 Temat: Silniki indukcyjne i pierścieniowe. Silnik elektryczny asynchroniczny jest maszyną elektryczną zmieniającą energię elektryczną w energię mechaniczną, w której wirnik obraca się z
PROCEDURY UDZIELANIA ZAMÓWIEŃ PUBLICZNYCH w Powiatowym Urzędzie Pracy w Pile
Załącznik do Zarządzenia Dyrektora Powiatowego Urzędu Pracy nr 8.2015 z dnia 09.03.2015r. PROCEDURY UDZIELANIA ZAMÓWIEŃ PUBLICZNYCH w Powiatowym Urzędzie Pracy w Pile I. Procedury udzielania zamówień publicznych
REJESTRATOR RES800 INSTRUKCJA OBSŁUGI
AEK Zakład Projektowy Os. Wł. Jagiełły 7/25 60-694 POZNAŃ tel/fax (061) 4256534, kom. 601 593650 www.aek.com.pl biuro@aek.com.pl REJESTRATOR RES800 INSTRUKCJA OBSŁUGI Wersja 1 Poznań 2011 REJESTRATOR RES800
Komputer i urządzenia z nim współpracujące
Temat 1. Komputer i urządzenia z nim współpracujące Realizacja podstawy programowej 1. 1) opisuje modułową budowę komputera, jego podstawowe elementy i ich funkcje, jak również budowę i działanie urządzeń
KLAUZULE ARBITRAŻOWE
KLAUZULE ARBITRAŻOWE KLAUZULE arbitrażowe ICC Zalecane jest, aby strony chcące w swych kontraktach zawrzeć odniesienie do arbitrażu ICC, skorzystały ze standardowych klauzul, wskazanych poniżej. Standardowa
Ostatnia cena sprzeda y klienta 1.0 dodatek do Symfonia Faktura dla 1 firmy
Podr cznik u ytkownika Ostatnia cena sprzeda y klienta 1.0 dodatek do Symfonia Faktura dla 1 firmy Masz pytanie? zadzwo 693 936 046 lub napisz handel@symfoniadodatki.pl SPIS TRE CI 1. Instalacja dodatku
epuap Ogólna instrukcja organizacyjna kroków dla realizacji integracji
epuap Ogólna instrukcja organizacyjna kroków dla realizacji integracji Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia Liczba godzin/tydzień:
PERSON Kraków 2002.11.27
PERSON Kraków 2002.11.27 SPIS TREŚCI 1 INSTALACJA...2 2 PRACA Z PROGRAMEM...3 3. ZAKOŃCZENIE PRACY...4 1 1 Instalacja Aplikacja Person pracuje w połączeniu z czytnikiem personalizacyjnym Mifare firmy ASEC
PL 215455 B1. PRZEMYSŁOWY INSTYTUT MOTORYZACJI, Warszawa, PL 25.05.2009 BUP 11/09
PL 215455 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 215455 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 383749 (51) Int.Cl. B62M 23/02 (2006.01) B62M 6/60 (2010.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Jak usprawnić procesy controllingowe w Firmie? Jak nadać im szerszy kontekst? Nowe zastosowania naszych rozwiązań na przykładach.
Jak usprawnić procesy controllingowe w Firmie? Jak nadać im szerszy kontekst? Nowe zastosowania naszych rozwiązań na przykładach. 1 PROJEKTY KOSZTOWE 2 PROJEKTY PRZYCHODOWE 3 PODZIAŁ PROJEKTÓW ZE WZGLĘDU
Konfiguracja historii plików
Wielu producentów oprogramowania oferuje zaawansowane rozwiązania do wykonywania kopii zapasowych plików użytkownika czy to na dyskach lokalnych czy w chmurze. Warto jednak zastanowić się czy instalacja
ZAPYTANIE OFERTOWE NR 1
dnia 16.03.2016 r. ZAPYTANIE OFERTOWE NR 1 W związku z realizacją w ramach Wielkopolskiego Regionalnego Programu Operacyjnego na lata 2014-2020 Tytuł projektu: Wzrost konkurencyjności przedsiębiorstwa
Strategia rozwoju kariery zawodowej - Twój scenariusz (program nagrania).
Strategia rozwoju kariery zawodowej - Twój scenariusz (program nagrania). W momencie gdy jesteś studentem lub świeżym absolwentem to znajdujesz się w dobrym momencie, aby rozpocząć planowanie swojej ścieżki
UKŁAD ROZRUCHU SILNIKÓW SPALINOWYCH
UKŁAD ROZRUCHU SILNIKÓW SPALINOWYCH We współczesnych samochodach osobowych są stosowane wyłącznie rozruszniki elektryczne składające się z trzech zasadniczych podzespołów: silnika elektrycznego; mechanizmu
OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13
Zapytanie ofertowe - Działanie PO IG 8.2 Warszawa, dnia 13.12.2013 r. OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13 ISTOTNE INFORMACJE O PROJEKCIE: Celem projektu "Wdrożenie zintegrowanego systemu
Postanowienia ogólne. Usługodawcy oraz prawa do Witryn internetowych lub Aplikacji internetowych
Wyciąg z Uchwały Rady Badania nr 455 z 21 listopada 2012 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- Uchwała o poszerzeniu możliwości
Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.wup.pl
1 z 6 2015-06-09 10:55 Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.wup.pl Szczecin: Usługa szkolenia specjalistycznego pn. Obsługa trudnego
Udoskonalona wentylacja komory suszenia
Udoskonalona wentylacja komory suszenia Komora suszenia Kratka wentylacyjna Zalety: Szybkie usuwanie wilgoci z przestrzeni nad próbką Ograniczenie emisji ciepła z komory suszenia do modułu wagowego W znacznym
Sterownik Silnika Krokowego GS 600
Sterownik Silnika Krokowego GS 600 Spis Treści 1. Informacje podstawowe... 3 2. Pierwsze uruchomienie... 5 2.1. Podłączenie zasilania... 5 2.2. Podłączenie silnika... 6 2.3. Złącza sterujące... 8 2.4.
WYMAGANIA EDUKACYJNE SPOSOBY SPRAWDZANIA POSTĘPÓW UCZNIÓW WARUNKI I TRYB UZYSKANIA WYŻSZEJ NIŻ PRZEWIDYWANA OCENY ŚRÓDROCZNEJ I ROCZNEJ
WYMAGANIA EDUKACYJNE SPOSOBY SPRAWDZANIA POSTĘPÓW UCZNIÓW WARUNKI I TRYB UZYSKANIA WYŻSZEJ NIŻ PRZEWIDYWANA OCENY ŚRÓDROCZNEJ I ROCZNEJ Anna Gutt- Kołodziej ZASADY OCENIANIA Z MATEMATYKI Podczas pracy
Sieci komputerowe cel
Sieci komputerowe cel współuŝytkowanie programów i plików; współuŝytkowanie innych zasobów: drukarek, ploterów, pamięci masowych, itd. współuŝytkowanie baz danych; ograniczenie wydatków na zakup stacji
Systemy monitoringu wizyjnego Avigilon w zabezpieczeniu obiektów logistycznych.
doradzamy, szkolimy, rozwijamy Systemy monitoringu wizyjnego Avigilon w zabezpieczeniu obiektów logistycznych. Właściciel tel. 722-529-820 e-mail: biuro@brb-doradztwobiznesowe.pl www.brb-doradztwobiznesowe.pl
Pathfinder poprawny dobór parametrów i zachowań ludzi w czasie ewakuacji.
Pathfinder poprawny dobór parametrów i zachowań ludzi w czasie ewakuacji. 1. Wstęp. Pathfinder to innowacyjny symulator służący do obliczeń czasu ucieczki ludzi z budynku dla różnych scenariuszy ewakuacyjnych.
InsERT GT Własne COM 1.0
InsERT GT Własne COM 1.0 Autor: Jarosław Kolasa, InsERT Wstęp... 2 Dołączanie zestawień własnych do systemu InsERT GT... 2 Sposób współpracy rozszerzeń z systemem InsERT GT... 2 Rozszerzenia standardowe
Przykłady oszczędności energii w aplikacjach napędowych
Przykłady oszczędności energii w aplikacjach napędowych Doradca Techniczny: Roman Dziaduch Rev 5058-CO900C Oszczędności energetyczne dla pomp i wentylatorów z użyciem przemienników PowerFlex Rev 5058-CO900C
I. 1) NAZWA I ADRES: Telewizja Polska S.A. w Warszawie Oddział w Krakowie, ul. Krzemionki 30,
Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.tvp.pl/zamowienia_publiczne Kraków: Zakup krosownicy automatycznej wizyjnej SD/HD 128 x 128 z
A. Informacje dotyczące podmiotu, któremu ma A1) Informacje dotyczące wspólnika spółki cywilnej być udzielona pomoc de minimis 1)
FORMULARZ INFORMACJI PRZEDSTAWIANYCH PRZY UBIEGANIU SIĘ O POMOC DE MINIMIS Stosuje się do de minimis udzielanej na warunkach określonych w rozporządzeniu Komisji (UE) nr 1407/2013 z dnia 18 grudnia 2013
DOTACJE NA INNOWACJE. Zapytanie ofertowe
Wrocław, dnia 03.01.2013 r. Nitrotek Sp. z o.o. ul. Krynicka 40/7 50-555 Wrocław Zapytanie ofertowe W związku z realizacją projektu Wdrożenie nowoczesnego systemu B2B automatyzującego współpracę Nitrotek
Type ETO2 Controller for ice and snow melting
Type ETO2 Controller for ice and snow melting 57652 06/08 (BJ) English page 2 Deutsch page 14 page 26 Russian page 38 SPIS TREŚCI Wyjaśnienie pojęć.................... Strona 26 Wprowadzenie.....................
INSTRUKCJA OBSŁUGI WD2250A. WATOMIERZ 0.3W-2250W firmy MCP
INSTRUKCJA OBSŁUGI WD2250A WATOMIERZ 0.3W-2250W firmy MCP 1. CHARAKTERYSTYKA TECHNICZNA Zakresy prądowe: 0,1A, 0,5A, 1A, 5A. Zakresy napięciowe: 3V, 15V, 30V, 240V, 450V. Pomiar mocy: nominalnie od 0.3
Generowanie kodów NC w środowisku Autodesk Inventor 2014
Biuletyn techniczny Inventor nr 41 Generowanie kodów NC w środowisku Autodesk Inventor 2014 Opracowanie: Tomasz Jędrzejczyk 2014, APLIKOM Sp. z o.o. 94-102 Łódź ul. Nowe Sady 6 tel.: (+48) 42 288 16 00
Złącza wysokoprądowe rodzaje i zastosowanie
1 Złącza wysokoprądowe rodzaje i zastosowanie, B. Głodek, TME Złącza wysokoprądowe rodzaje i zastosowanie Złącza wysokoprądowe są bardzo szybko rozwijająca się gałęzią rynku. Projektanci stawiają przed
linkprog programator USB www.rcconcept.pl info@rcconcept.pl
linkprog programator USB www.rcconcept.pl info@rcconcept.pl 1 linkprog wersja 2.0 Przeznaczenie linkprog to urządzenie umoŝliwiające podłączenie programowalnych urządzeń marki RCConcept do komptera PC
Stowarzyszenie Lokalna Grupa Działania EUROGALICJA Regulamin Rady
Stowarzyszenie Lokalna Grupa Działania EUROGALICJA Regulamin Rady Rozdział I Postanowienia ogólne 1 1. Rada Stowarzyszenia Lokalna Grupa Działania Eurogalicja, zwana dalej Radą, działa na podstawie: Ustawy
Przewodnik AirPrint. Ten dokument obowiązuje dla modeli atramentowych. Wersja A POL
Przewodnik AirPrint Ten dokument obowiązuje dla modeli atramentowych. Wersja A POL Modele urządzenia Niniejszy podręcznik użytkownika obowiązuje dla następujących modeli. DCP-J40DW, MFC-J440DW/J450DW/J460DW
Roman Dmowski Centrum Usług Wspólnych
Czy PRINCE2 może być pomocny w zamówieniach publicznych Roman Dmowski Best Practice Showcase, 10 czerwca 2011 PRINCE2 jest znakiem handlowym Office of Government Commerce zarejestrowanym w Zjednoczonym
OPIS TECHNICZNY DO PROJEKTU BUDOWLANEGO SIŁOWNI TERENOWEJ
OPIS TECHNICZNY DO PROJEKTU BUDOWLANEGO SIŁOWNI TERENOWEJ 1 Dane wyjściowe 1.1 Przedmiot i podstawa opracowania Przedmiotem opracowania jest dokumentacja projektowa budowy siłowni terenowej na dz. nr ewid.
Polityka prywatności strony internetowej wcrims.pl
Polityka prywatności strony internetowej wcrims.pl 1. Postanowienia ogólne 1.1. Niniejsza Polityka prywatności określa zasady gromadzenia, przetwarzania i wykorzystywania danych w tym również danych osobowych
INSTRUKCJA RUCHU I EKSPLOATACJI SIECI DYSTRYBUCYJNEJ
FIRMA OPONIARSKA D BICA S.A. w D bicy INSTRUKCJA RUCHU I EKSPLOATACJI SIECI DYSTRYBUCYJNEJ CZ OGÓLNA Tekst obowi zuje od dnia: data:15.02.2012 wersja:1 Strona 1 z 7 SPIS TRE CI I.A. Postanowienia Ogólne...
enova Workflow Obieg faktury kosztowej
enova Workflow Obieg faktury kosztowej Spis treści 1. Wykorzystanie procesu... 3 1.1 Wprowadzenie dokumentu... 3 1.2 Weryfikacja merytoryczna dokumentu... 5 1.3 Przydzielenie zadań wybranym operatorom...
Instrukcja postępowania w celu podłączenia do PLI CBD z uwzględnieniem modernizacji systemu w ramach projektu PLI CBD2
Urząd Komunikacji Projekt PLI Elektronicznej CBD2 Faza projektu: E-3 Rodzaj dokumentu: Instrukcje Odpowiedzialny: Paweł Sendek Wersja nr: 1 z dnia 31.03.2015 Obszar projektu: Organizacyjny Status dokumentu: