Projekt Zespolowy. Ilustracja narzedzi i tematow

Transkrypt

1 Projekt Zespolowy Ilustracja narzedzi i tematow 1. Symulacja w Blender + Python Robot porusza się autonomicznie w środowisku i uczy sie prawidłowych zachowań. Rysunek 1. Agent + środowisko 1 Rysunek 2. Agent porusza się autonomicznie po środowisku

2 2. Narzędzie UDK ( ) Rysunek 3. Przykładowa plansza z umieszczonym w niej samochodem oraz jabłkami. W narzędziu UDK jest możliwość importowania obiektów z Blendera. Przykładowe gry stworzone przy pomocy UDK: 2

3 3. Narzędzie USARSim ( ) Rysunek 4. Przykładowa plansza i robot P2AT wyposażony m.in. w kamerę. 3 Rysunek 5. Robot P2AT jedzie po wyznaczonej trasie unikając kolizji ze ścianami. Opis projektu przedstawionego na Rysunku 5 znajduje się w pliku USARSim_przykladowy.pdf. Obecna wersja narzędzia USARSim współpracuje z wcześniej wymienionym UDK. Wersje wcześniejsze wymagały zainstalowania gry Uneal Tournament 2004.

4 4. Microsoft Robotics Developer Studio 4 Beta ( ) Kilka przykładów ze zrzutami ekranowymi: Rysunek 6. Robot P2AT Rysunek 7. 3 roboty P2AT oraz 1 robot Lego Mindstorms 4

5 5. Narzędzie RobotToolKit ( Rysunek 8. Robot icub Rysunek 9. Robot podobny do Asimo. 5

6 6. icub Simulator Instrukcja instalacyjna dostępna jest pod adresem: Rysunek 10. Robot icub 6

7 7. Gotowe projekty a) gra Tamagotchi (więcej informacji w pliku tamagotchi.pdf) Rysunek 11. Moduł sterujący oraz informujący o aktualnym stanie i akcji agenta Rysunek 12. Graficzna wizualizacja agenta i środowiska 7

8 b) gra AIHamster (więcej informacji w pliku aihamster.pdf) Rysunek 13. Środowisko i bot (chomik) c) gra Górnik (więcej informacji w pliku gornik.pdf) Rysunek 14. Środowisko i bot (gornik) 8

9 8. Laboratorium robotyki Na wyposażeniu sali KM303 znajdują się następujące pomiarowe urządzenia dydaktyczne, których wykorzystanie i możliwości przedstawiono w odpowiedziach na pytania wcześniejsze: a) pięć sterowników PLC firmy Beckhoff (trzy z serii CX9000 oraz po jednym z serii CX1000 i CP6000), b) trzy ramiona - roboty - przemysłowe: Universal Robot UR A ( _UNIVERSAL_ROBOTS/Productsheet-2.aspx), Scorbot-ER 4u ( on=yes&category_str_id=), AL5A-KT Robotic Arm Kit ( c) trzy roboty człekokształtne (humanoidalne): Bioloid CM510 ( Manoi PF01 ( Robovie KT-X lite ( d) trzy roboty kołowe: AmigoBot ( e-puck ( Khepera III ( e) dwa roboty gąsienicowe: RP6 ( SRV ( f) dwa roboty LEGO Maindstorms NXT ( g) jeden robot kroczący Hexor II ( 9

10 9. Materialy zrodlowe EPFL lab UDK is Unreal Engine 3 a complete professional development framework. Unreal Engine 3 has been used by game developers, researchers, television studios, machinima directors, artists and students. An open-source robot simulator developed Eddie is a turnkey hardware solution to create a mobile robot with your own laptop and Kinect camera. Compatible with Microsoft Robotics Developer Studio 4 (RDS 4), Eddie can navigate autonomously and see in 3D using the power of the Microsoft Kinect. Two drive wheels with high torque 12 VDC motors and position controllers Front and rear dual tire caster wheels for platform stability Durable pneumatic rubber tires easily traverse hard floors and carpet Five distance sensors (three infrared and two ultrasonic) for collision avoidance roductname,productname USARSim (Unified System for Automation and Robot Simulation) is a high-fidelity simulation of robots and environments based on the Unreal Tournament game engine. Microsoft Robotics Developer Studio Visual Simulation Environment (VSE). The VSE is designed to be used in a variety of advanced scenarios with high demands for fidelity, visualization, and scaling. The Simulation Environment is composed of the following components: The Simulation Engine Service - is responsible for rendering entities and progressing the simulation time for the physics engine. It tracks of the entire simulation world state and provides the service/distributed front end to the simulation. The Managed Physics Engine Wrapper - abstracts the user from the low level physics engine API, provides a more concise, managed interface to the physics simulation. The Native Physics Engine Library - enables hardware acceleration through NVIDIA PhysX Technology, which supports hardware acceleration through the NVIDIA PhysX Technology processor. This is available in PhysX Accelerator add-in cards for PCs. Entities - represent hardware and physical objects in the simulation world. A number of entities come predefined with the RDS and enable users to quickly assemble them and build rich simulated robot platforms in various virtual environments. Two software components are usually involved for simulating a physical component and its service: An Entity - is the software component that interfaces with the physics engine and the rendering engine. It exposes the appropriate high level interfaces to emulate hardware and hide the specific use of physics APIs. A Service - that uses the same types and operations as the service it is simulating and provides the distributed front end to the entity, just like robotics services provide the front end to robot hardware. 10