POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Informatyki i Zarządzania PRACA DYPLOMOWA INŻYNIERSKA. Planowanie trajektorii ruchu robota mobilnego

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Informatyki i Zarządzania PRACA DYPLOMOWA INŻYNIERSKA. Planowanie trajektorii ruchu robota mobilnego"

Transkrypt

1 POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Informatyki i Zarządzania Katedra Inżynierii Komputerowej PRACA DYPLOMOWA INŻYNIERSKA Planowanie trajektorii ruchu robota mobilnego Piotr Bablok Mariusz Jaśkowiak Paweł Sieczka Promotor: dr inż. Sławomir Stępień Poznań, 2007 r.

2 2

3 3

4 4

5 1. Wstęp Cel i zakres pracy Standard RS-232C Normy złącz Sygnały i styki Nazwy styków złącz Parametry elektryczne sygnałów Sposoby przesyłania danych Cechy interfejsu Robot mobilny MOBOT Jednostka sterująca Układ ładowania i łączności przewodowej Napęd DC Buehler Motors z przekładnią planetarną Zasilanie robota Koła zębate Kinematyka robota mobilnego Metody planowania trajektorii ruchu robota mobilnego Metoda propagacji fali Metoda diagramu Woronoia Graf widoczności Metoda elastycznej wstęgi Wybór zintegrowanego środowiska programistycznego Środowiska IDE Microsoft Visual Studio GNAT Programming Studio Dev-C Anjuta KDevelop Porównanie Oprogramowanie Założenia oprogramowania Interfejs programu Opis menu górnego Opis zakładek funkcyjnych

6 Opis zakładki Opcje Opis zakładki Komunikacja Zakładka Param trajektorii Opis paska stanu Opis grupy Sterowanie oraz Prędkość Opis obszaru roboczego Opis grupy Edycja Opis grupy Pokaż Opis grupy Wyczyść Opis grupy Planowanie trajektorii Opis przycisku Generuj i jedź Budowa programu Opis głównych obiektów wykorzystanych w programie Opis ważniejszych zmiennych globalnych użytych w programie Opis ważniejszych struktur danych użytych w programie Funkcje wywoływane z poziomu kodu programu Funkcje wywoływane podczas zajścia określonego zdarzenia Budowa algorytmu szukania drogi pomiędzy dwoma punktami OpenGL Zakończenie Bibliografia

7 1. Wstęp 1. Wstęp Robotyka mobilna jest bardzo dynamicznie rozwijającą się dziedzina nauki na świecie. Obecnie roboty mobilne znajdują coraz więcej nowych zastosowań. Używane są do badania i identyfikowania nieznanego i niebezpiecznego dla człowieka terenu, w przemieszczaniu środków materialnych na terenach zakładów produkcyjnych. Planowanie trajektorii ruchu robotów mobilnych zajmuje istotne miejsce wśród zadań robotyki, ponieważ to ruch jest jej najbardziej widowiskowym przejawem. Planowanie ruchu robota polega na celowym doborze oddziaływań na robota, by ten przemieścił się z zadanego punktu początkowego do końcowego, unikając kolizji z przeszkodami i przy zapewnieniu odpowiednich parametrów ruchu Planowanie trajektorii odgrywa istotną rolę podczas określania zadania robota mobilnego. Dla robotów mobilnych nie można zwykle oddzielić planowania toru i planowania trajektorii, bowiem roboty mobilne w większości przypadków, podlegają ograniczeniom wiążącym dopuszczalne położenia z prędkościami ruchu. Cechą charakterystyczną wielu zadań planowania ruchu jest ich złożoność obliczeniowa wynikająca z wielowymiarowej przestrzeni poszukiwań, z dynamicznych zmian środowiska i jego nieregularności. Dlatego zachodzi konieczność opracowania efektywnych obliczeniowo metod planowania ruchu, nawet za cenę ograniczenia ich optymalności. Do podstawowych narzędzi planowania trajektorii ruchu należą : techniki interpolacji, aproksymacji, optymalizacji w przestrzeni wielowymiarowych, analiza harmoniczna oraz aparat liniowej i nieliniowej teorii sterowania, w tym sterowania optymalnego.[1] Robotyka mobilna może być zaklasyfikowana jako część szeroko pojętej automatyki przemysłowej. Robotyka jako dyscyplina naukowa zajmuje się przede wszystkim: kinematyką robotów, dynamiką robotów, sterowaniem robotów, lokomocja, wizją, sztuczna inteligencją, architekturą komputerowych układów sterowania, językami programowania, sensoryką. Wiele placówek naukowych w Europie Zachodniej, Stanach Zjednoczonych i Japonii konstruuje i bada miniaturowe roboty mobilne. Prace te przynoszą bardzo ciekawe wyniki. W 1987 roku podczas 17 Międzynarodowego Sympozjum Robotów(17 International Symposium on Industrial Robots), powołano profesjonalną organizację non-profit pod nazwą Międzynarodowa Federacja Robotyki, w celu propagowania badań i zastosowań robotyki. Członkami założycielami było 15 krajów w tym także Polska. Podstawowym celem IFR jest promowanie badań i rozwoju oraz współpracy międzynarodowej. Bazę działalności IFR stanowią Członkowie Narodowych Stowarzyszeń i odpowiedni Narodowi Koordynatorzy. Nasz kraj reprezentują: Polskie Stowarzyszenie Pomiarów Automatyki i Robotyki POLSPAR.[1] 7

8 2. Cel i zakres pracy 2. Cel i zakres pracy Celem pracy było wykonanie oprogramowania, służącego do planowania trajektorii ruchu robota mobilnego firmy Wobit. Niniejsze opracowanie zostało podzielone na dwie zasadnicze części. W pierwszej przedstawione zostały zagadnienia dotyczące budowy i planowania trajektorii robota mobilnego. Druga część pracy opisuje oprogramowanie do zadawania trajektorii. Cele i założenia projektowe szczegółowo obejmują następujące zagadnienia: zapoznanie się z budową robota mobilnego jako środowiska realizacji pracy. przegląd wybranych metod planowania trajektorii zapoznanie się z dostępnymi zintegrowanymi środowiskami programistycznymi i wybór takowego uwzględniając potrzeby projektu stworzenie oprogramowania służącego do komunikacji z robotem mobilnym MOBOT zrealizowanie własnego algorytmu planowania trajektorii Poszczególne zagadnienia opisano w kolejnych rozdziałach pracy. W rozdziale trzecim zostały zawarte informacje na temat złącza komunikacyjnego wykorzystanego w robocie mobilnym MOBOT. Jest to port: szeregowy w standardzie RS232 służący do komunikacji robota ze światem zewnętrznym. Czwarty rozdział dotyczy budowy robota mobilnego MOBOT. Kolejny piąty rozdział zawiera opis modelu matematycznego i kinematycznego robota MOBOT. Szósty rozdziała zawiera opis problemu planowania trajektorii. Zawarte są w nim definicja trajektorii, opis podstawowych elementów składowych trajektorii oraz przykładowe algorytmy służące do wykonania zadania planowania trajektorii. Są to między innymi: metoda propagacji fali, metoda diagramu Woronoia, metoda grafu widoczności, metoda elastycznej wstęgi. Techniczne informacje o robocie, który został wykorzystany w projekcie, można znaleźć w rozdziale czwartym. Jego parametry, specyfikacja techniczna, istotne z punktu widzenia sterowania, zostały tu zawarte. Rozdział piąty to podejście teoretyczne do tematu kinematyki robota mobilnego. Bazując na tym modelu matematycznym zostało stworzone oprogramowanie, które to opisane jest w rozdziale ósmym. W rozdziale szóstym opisane zostały różne metody planowania trajektorii. Ten problem został przedstawiony szczególnie dokładnie, gdyż stanowi istotną część pracy. Na podstawie tych materiałów powstało właśnie oprogramowanie będące zwieńczeniem wysiłku włożonego 8

9 2. Cel i zakres pracy w przygotowanie teoretyczne, a także w warstwę sprzętową (komunikacja z robotem, jego programowanie). Ponieważ wybór zintegrowanego środowiska programistycznego (IDE) nie jest oczywisty, a jego wybór miał istotny wpływ na całokształt pracy, to cały proces stojący za tym wyborem znalazł swoje miejsce w rozdziale siódmym. Znajdują się tu porównania większych programów tego typu. Są to zarówno produkty komercyjne jak i pochodzące ze świata Wolnego Oprogramowania. Czynniki, które zadecydowały o wyborze konkretnego rozwiązania również zostały przedstawione. Oprogramowanie, jak już zostało to nadmienione powyżej, opisane zostało w rozdziale ósmym. Traktuje on zarówno o jego warstwie graficznej interfejsie użytkownika, jak i o tym, jaki jest mechanizm działania stworzonego oprogramowania. Opis interfejsu można z powodzeniem traktować jak instrukcję obsługi. Jego duża szczegółowość nie pozostawia wątpliwości w kwestii posługiwania się programem. Rozdział dziewiąty opisuje bibliotekę graficzną OpenGL wykorzystaną do wizualizacji przemieszczania się robota po stronie komputera klasy PC. Znajduje się tu także opis samej wizualizacji. W przedostatnim rozdziale, dziesiątym, zawarte zostało podsumowanie całej pracy. Osiągnięte cele, wyciągnięte wnioski, rezultaty pracy, a także plany rozwoju projektu. Rozdział jedenasty zawiera literaturę użytą w niniejszym opracowaniu oraz podczas realizacji części sprzętowej. 9

10 3. Standard RS-232C 10

11 3. Standard RS-232C 3. Standard RS-232C Standard RS 232C (Recommended Standard) został ustanowiony w 1969 r. przez Electronic Industries Association. Definiuje on sposób nawiązania i przeprowadzenia łączności między dwoma urządzeniami tzw. DTE ( Data Terminal Equipment) za pośrednictwem modemów tzw. DCE (Data Communication Equipment) lub bez nich. Jest to obecnie standard łącza szeregowego do połączenia komputera PC z urządzeniami zewnętrznymi. RS232 jest szeregowym interfejsem asynchronicznym. Określenie asynchroniczny oznacza, że przesyła się tylko sygnał danych a sygnał zegara jest odtwarzany przez odbiornik na podstawie sygnału danych i znanej prędkości transmisji. Określenie szeregowy oznacza, że poszczególne bity słowa wysyłane są jeden po drugim (jedna linia/sygnał) a nie jednocześnie (wiele linii/sygnałów). Konsekwencją braku linii zegara jest konieczność umieszczenia w sygnale danych dodatkowych bitów pozwalających na synchronizację odbiornika z nadajnikiem (odzyskiwanie zegara) [2]. 3.1 Normy złącz Połączenia między urządzeniami dokonuje się za pomocą złączy 25 stykowych lub 9 stykowych Rys 3.1 Przykłady wtyczek: 9-stykowej i 25-stykowej. 11

12 3. Standard RS-232C 3.2 Sygnały i styki 3.3 Nazwy styków złącz Linie Danych: TxD dane nadawane. RxD dane odbierane Linie sterujące (obowiązuje logika pozytywna): RTS żądanie nadawania danych zgłaszane przez terminal DTE CTS gotowość do nadawania zgłaszana przez modem DCE (przesyła potwierdzenie odebrania sygnału RTS) DSR gotowość modemu DCE do dalszej współpracy z DTE (aktywny przez cały czas trwania połączenia) DTR gotowość DTE do dalszej współpracy z DCE (aktywny przez cały czas trwania połączenia) DCD sygnał wykrycia przez modem fali nośnej (oznacza, że łączy się on z innym modemem) Linie masy: SG masa sygnałowa PG masa ochronna połączona z obudową urządzenia 12

13 3. Standard RS-232C 3.4 Parametry elektryczne sygnałów Napięcia na liniach danych: od -15V do -3V : 1 logiczna od 3V do 15 V: 0 logiczne Napięcia na liniach sterujących: od -15V do -3V : 0 logiczne od 3V do 15 V: 1 logiczna Czas przejścia przez obszar przejściowy < 3% czasu trwania bitu. Szybkość zmian sygnałów w liniach > 30 V/µs. 3.5 Sposoby przesyłania danych simpleks, czyli transmisja jednokierunkowa między dwoma urządzeniami pół-dupleks, czyli transmisja dwukierunkowa niejednoczesna po jednej linii transmisyjnej dupleks, czyli transmisja dwukierunkowa jednoczesna polegająca na jednoczesnym nadawaniu w obu kierunkach. (rozwiązanie to wykorzystano do komunikacji z robotem mobilnym) 3.6 Cechy interfejsu Szybkość transmisji od 1200 do b/szybkość Maksymalna długość przewodu 15m Nadajnik można podłączyć tylko z jednym odbiornikiem Do nawiązania komunikacji wystarczą dwa przewody (RxD oraz SGND). 13

14 4. Robot mobilny MOBOT 14

15 4. Robot mobilny MOBOT 4. Robot mobilny MOBOT Robot mobilny, który wykorzystujemy w naszej pracy jest platforma jezdną[3], wykonaną przez firmę P.P.H. WObit Witold Ober. Platforma robota została zaprojektowana w oparciu o konstrukcję gąsienicową. Na rys przedstawiony został widok ogólny robota. Zauważyć można, że konstrukcja zrobiona jest z kadłuba wykonanego z aluminium. Na zdjęciu widać jednostkę sterującą (płyta MOBOT-MB), a za nią układ ładowania i łączności przewodowej MOBOT- CHARGE. Pod płytą aluminiową znajdują się dwa akumulatory żelowe i dwa napędy DC jako silniki firmy Buehler Motors z przekładnią planetarną, napędzające prawą i lewą gąsienice. Rys. 4.1 Robot mobilny Mobot widok ogólny 15

16 4. Robot mobilny MOBOT 4.1 Jednostka sterująca Płyta MOBOT-MB zawiera: dwa pełne mostki MOSFET do sterowania silnikami efektywny dwustopniowy zasilacz +5 V 4 klucze tranzystorowe do sterowania dodatkowymi urządzeniami mikroprocesor ATmega128 sterownik silnika krokowego z podziałem kroku od ½ do 1/8 zestaw złącz do komunikacji oraz rozbudowy robota (interfejs SPI, złącze programowania ISP i inne) Rys. 4.2 Jednostka sterująca Jednostka sterująca zawiera niezbędne do funkcjonowania robota autonomicznego bloki funkcjonalne i posiada również możliwość rozszerzania o bloki dodatkowe. Zasilanie silników prądu stałego i krokowego jest dostarczane bezpośrednio ze źródła. Dioda Zenera oraz zespół 6 kondensatorów elektrolitycznych i ceramicznych chroni układ przed występowaniem zbyt wysokich napięć indukowanych podczas hamowania silników. Tak zabezpieczone napięcie 16

17 4. Robot mobilny MOBOT zasilania podawane jest do przetwornicy MC34063A. Układ ten po uzupełnieniu o kilka dodatkowych elementów biernych tworzy w pełni funkcjonalny konwerter DC/DC (obniżający napięcie step down) o napięciu wejściowym od około 7 do 40 V i napięciu wyjściowym około 7 V. Przetwornica ma zabezpieczenie przeciążeniowe działające przy prądzie około 1 A. Wstępnie obniżone napięcie trafia do układu 7805, klasycznego liniowego scalonego regulatora napięcia 5VDC. Napięcie uzyskane za tym elementem, oprócz zasilania układów logicznych jest również doprowadzone do złącz rozszerzeń. Na płycie zaimplementowano dodatkowe układy zabezpieczające działanie części logicznej. Pierwszym z nich jest monitor napięcia MAX7705. Układ ten kontroluje napięcie zasilania mikrokontrolera i wymusza aktywny sygnał zerujący mikrokontroler w przypadku spadku napięcia zasilania (5 V) poniżej 1 V. Kiedy napięcie ponownie wzrośnie powyżej 1 V, po 280 ms sygnał zerowania jest dezaktywowany. Zastosowanie tego układu znakomicie poprawia niezawodność podczas uruchamiania, wyłączenia i przeciążeniach na szynie zasilania. Drugim elementem zabezpieczającym mikrokontroler na wypadek odcięcia zasilania jest bateria 9 V, którą można włączyć jako zapasowe źródło zasilania części logicznej. Daje to szansę poprawnego zarządzania robotem nawet w sytuacji przeciążenia zasilania głównego. Do sterowania silników prądu stałego zastosowano nowoczesne układy IR3220 produkcji International Rectifier. Układ ten po dołączeniu dwóch tranzystorów MOSFET (dolnych tranzystorów mostka, IRF7484) i kilku elementów dyskretnych tworzy pełny mostek H. Układ zapewnia dostarczanie prądu o wartości 7 A przy napięciu zasilającym od 5.5 do 30 V. Na uwagę zasługuje dość wysoka, maksymalna częstotliwość kluczowania PWM, która sięga 20 khz, wkraczając w obszar niesłyszalnych dla ludzkiego ucha częstotliwości. W strukturze zawarte jest również zabezpieczenie przeciążeniowe, odcinające dopływ prądu do silnika, jeśli jego wartość przekroczy 30 A. Dla dodatkowych zadań związanych z pozycjonowaniem (takich jak ruch kamery, czy małego manipulatora) przewidziano stopień mocy dla małego, bipolarnego silnika krokowego. Napęd ten zrealizowano w oparciu o układ A3967 firmy Allegro. Sterownik umożliwia pracę z mikrokrokiem o stopniach podziału 2, 4 i 8 pełnego kroku, czyli 1/2, 1/4 i 1/8 kroku. Układ kontroluje wartość prądu fazy układem regulacji szerokości wypełnienia PWM, co w połączeniu z wysokim maksymalnym napięciem zasilania równym 30 V i sporym prądem maksymalnym o wartości 750 ma daje możliwość stworzenia dynamicznego napędu nawet przy użyciu niewielkiego silnika. Dodatkowo, na płytce znajdują się dwie zwory umożliwiające wybór stopnia podziału kroku. Tylko niewielka część wyprowadzeń mikrokontrolera została wykorzystana. Pozostałe wyprowadzenia zostały doprowadzone do 7 złącz. Dwa z nich przewidziane są do zamontowania nad płytką dodatkowego modułu rozszerzającego (tworząc z płytką główną tzw. kanapkę ). Do programowania mikrokontrolera służy 10 stykowe złącze zgodne z popularnym programatorem 17

18 4. Robot mobilny MOBOT STK200. Dwa złącza przystosowano do współpracy z czujnikami podczerwonymi. Do pierwszego z nich doprowadzono cztery linie procesora (z rezystorami podciągającymi), kolektor bipolarnego tranzystora kluczującego oraz linie zasilania i masy. Drugie złącze udostępnia dwie oddzielnie filtrowane linie zasilające, dwa wyjścia typu otwarty kolektor (tranzystory bipolarne z rezystorami ograniczającymi wartość prądu) oraz dwie buforowane linie prowadzące do procesora. Dzięki takiej organizacji złącz, po dołączeniu jednego z popularnych czujników podczerwonych (np. refleksyjny QRD1114) robot zyskuje możliwość wykrywania przeszkód. Warto wspomnieć, że dwa z trzech kluczy tranzystorowych sterujących pracą diód podczerwonych sterowanych jest z wyjść układów czasowych procesora. Pozwala to zrealizować modulację sygnału nadajnika, co zapewnia odporność na zakłócenia, np. światło słoneczne. Drugą możliwością, jaką daje układ czasowy, jest regulacja mocy nadawania poprzez zmianę stopnia wypełnienia impulsów - PWM. Uzupełnienie informacji na temat tego robota mobilnego opisuje autor w pozycji [3]. 4.2 Układ ładowania i łączności przewodowej Płyta rozszerzeń MOBOT zawiera ładowarkę impulsową do akumulatorów żelowych 12 V, sprzętowy interfejs RS232 oraz wygodne, 26-pinowe złącze IDC, na które wyprowadzone są wszystkie niewykorzystane wyprowadzenia procesora płyty głównej. Pracę urządzenia sygnalizują dwie diody LED: zasilanie zewnętrzne (zasilacz sieciowy) oraz 5 V. Dwa tryby pracy wybierane przełącznikiem: włączenie zasilania lub wyłączenie zasilania / ładowanie akumulatorów. Ładowarkę można zasilać dowolnym napięciem stałym lub zmiennym w zakresie VDC lub VAC. Maksymalny prąd ładowania akumulatorów 3 A. Za pomocą tej płyty możemy połączyć się z komputerem poprzez łącze szeregowe.[3] Rys. 4.3 Płyta rozszerzeń 18

19 4. Robot mobilny MOBOT Podstawowe parametry ładowarki: Parametr Wartość Napięcie zasilania VDC lub VAC Prąd ładowania 3 A Napięcie końcowe ładowania 14.4 V Liczba linii wyprowadzonych na zewnątrz 21 Rodzaj łącza szeregowego DB9M RTS/CTS Przedłużenie złącza programatora tak, STK200 Kontrola napięcia akumulatora tak 4.3 Napęd DC Buehler Motors z przekładnią planetarną Główny napęd robota stanowią najwyższej jakości silniki z wysokosprawną przekładnią planetarną. Seria silników o średnicy 31mm z komutatorem 7-segmentowym wyposażana jest w przekładnie planetarne w obudowie z tworzywa sztucznego o tej samej średnicy i przełożeniu od 12 do 250:1. Dzięki zastosowaniu przekładni planetarnej zespół napędowy ma wysoką sprawność. Prezentowany na zdjęciu silnik z przekładnią ma znamionową prędkość obrotową 40obr/min i osiąga moment znamionowy 1Nm przy zasilaniu z 12V prądem znamionowym 860mA. Silnik świetnie nadaje się do zastosowań w automatach, robotach mobilnych, układach przewijania. Zakres temperatur pracy silnika rozciąga się od -20oC do +70oC. [3] Rys. 4.4 Silnik Buehler Motors 19

20 4. Robot mobilny MOBOT Moment Prędkość prąd pr. biegu rezystancja przekładnia stopni znam. obr. znamion. jałowego 1Nm 40rpm 0,86A 60rpm 4,8om 73:1 3 Przekładnia planetarna Do głównych zadań przekładni należy zwiększenie momentu obrotowego kosztem zmniejsza prędkości obrotowej. Przekładnia składa się z dwóch współśrodkowych kół zębatych: koło słoneczne(centralne) o uzębieniu zewnętrznym oraz koło pierścieniowe (zewnętrzne) o uzębieniu wewnętrznym. Między nimi umieszczone są małe koła zębate, tzw. satelity, połączone ze sobą jarzmem (wodzidłem). Rys. 4.5 Przekładnia planetarna Satelity wykonują obrót, każdy wokół własnej osi, a wszystkie razem obiegają oś całego mechanizmu. Mechanizm planetarny stanie się przekładnią po wyposażeniu go w sprzęgło i hamulce, czyli wtedy, gdy istnieć będzie możliwość hamowania poszczególnych elementów lub łączenia ich ze sobą. Obecnie w przekładniach planetarnych stosuje się do tego celu wyłącznie małe sprzęgła i hamulce tarczowe, ponieważ nie wymagają regulacji i są bardzo trwałe. Docisk elementów ciernych podczas pracy wywołują siłowniki hydrauliczne. Zmiana biegu nie odbywa się bowiem tak, jak ma to miejsce w normalnej skrzyni przekładniowej, przez przesuwanie i zazębianie kół zębatych lub sprzęgieł, lecz poprzez unieruchamianie i łączenie (sprzęganie) ze sobą odpowiednich części przekładni. Hamować może każdy z trzech jej elementów, tzn. koło słoneczne, jarzmo lub koło pierścieniowe. Każdy z tych elementów może być napędzany, z każdego też może być odbierany napęd. [8] 20

21 4. Robot mobilny MOBOT 4.4 Zasilanie robota Główne zasilanie robota stanowią dwa akumulatory żelowe 2x6V. Akumulatory żelowe nie wymagają uzupełniania wody i ciągłej konserwacji elektrolitu (są szczelne - mogą więc pracować w dowolnej pozycji i w normalnych warunkach eksploatacji nie wydzielają gazów). Rys. 4.5 Robot mobilny widok z dołu Dzięki szczelności są bezpieczne w eksploatacji i nieszkodliwe dla otoczenia a także nie wymagają pomieszczeń ze specjalną, wymuszoną wentylacją. W porównaniu z klasycznymi akumulatorami mają niższą oporność wewnętrzną i są średnio o 70 [%] mniejsze i o 50 [%] lżejsze przy danej pojemności. [4] 21

22 4. Robot mobilny MOBOT 4.5 Koła zębate Koła zębate wyposażone są w 2 paski zębate pokryte warstwa specjalnej gumy. Koła pojazdu są silnie ułożyskowane, napęd przenoszony jest za pomocą sprzęgieł. Dzięki temu nie ma obaw o ewentualne uszkodzenie silnika bądź przekładni w wyniku kolizji koła robota z przeszkodą. [3] Rys. 4.6 Koło zębate robota mobilnego Każdy z dwóch zespół napędowych składa się z dwóch jednakowych kół wykonanych z duraluminium. Duraluminium charakteryzuje się wysoką wytrzymałością mechaniczną oraz uzyskuje najlepsze własności wytrzymałościowe po starzeniu naturalnym. Wadą duraluminium jest niewielka odporność korozyjna.[8] 22

23 5. Kinematyka robota mobilnego 5. Kinematyka robota mobilnego Do planowania i realizacji trajektorii w przestrzeni zadania niezbędna jest znajomość modelu kinematyki rozważanego robota mobilnego. Model kinematyki dowolnego systemu mechanicznego wynika z matematycznych relacji wiążących wszystkie prędkości występujące w rozważanym systemie. Uwaga nasza została skupiona na modelu robota mobilnego przedstawionego na rys. poniżej. Rys 5.1 Robot mobilny w globalnym układzie współrzędnych. Na rys. tym zaznaczono lokalny { x L, y } oraz globalny { x G, yg } układ współrzędnych. L Środek układu lokalnego przywiązano na osi kół i w połowie odległości pomiędzy kołami. Pozycję oraz orientację platformy wyrażoną w układzie globalnym oznaczono odpowiednio jako x, y oraz ϕ (zwrot strzałki oznacza dodatni przyrost kąta orientacji). Zaznaczono także prędkości kątowe kół: prawego ωp i lewego ω L oraz prędkości związane z cała platformą: prędkość postępową υ początku układu lokalnego ( znak + oznacza dodatni zwrot prędkości) oraz prędkość kątową ω (znak + oznacza dodatni kierunek obrotu platformy). Przy założeniu 23

24 5. Kinematyka robota mobilnego braku poślizgu kół ( zarówno poślizgu wzdłużnego jak i poprzecznego), relacje wiążące prędkości kół z prędkościami postępową υ i kątową ω całej platformy są następujące: [6] [ ωp( t) + ωl( t) ] υp( t) + υl( t) R υ( t) = = (5.1) 2 2 [ ωp( t) ωl( t) ] υp( t) υl( t) R ω( t) = = (5.2) b b gdzie υ L i υ P oznaczają liniowe prędkości związane z obwodem odpowiednio lewego i prawego koła, R jest długością promienia koła, a wartość b oznacza rozstaw między kołami. W oparciu o prostą interpolację geometryczną i korzystają z rys. 5.1 można zapisać następujące relacje różniczkowe: [7] dϕ = ω dt dx dt dy dt = υ cosϕ = υ sinϕ (5.3) (5.4) (5.5) gdzie dx dt υ χ i dy dt υ oznaczają składowe prędkości postępowej platformy wyznaczone γ jako ortogonalne rzuty na poszczególne osie układu bazowego { x G, y }. G 24

25 6. Metody planowania trajektorii ruchu robota mobilnego. 6. Metody planowania trajektorii ruchu robota mobilnego. Robot mobilny to robot zdolny do przemieszczania się. Zdolność lokomocyjna osiągana jest przy pomocy kół gąsienic, nóg, silników odrzutowych. Ze względu na ograniczenia, jakim podlegają roboty, dzielimy je na holonomiczne i nieholonomiczne. Roboty holonomiczne potrafią zmieniać orientacje praktycznie w miejscu (roboty typu omni directional ). Holonomiczność oznacza, ze ograniczenia prędkościowe ruchu robota są w pewnym sensie usuwalne. Podczas planowania toru ruchy dla tego typu robotów, zwykło się traktować je jako punkty materialne, które poruszają się w przestrzeni roboczej z przeszkodami powiększonymi o promień okręgu opisanego na robocie. [5] Roboty nieholonomiczne maja ograniczony promień skrętu (samochody, roboty latające, roboty podwodne). Nieholonomiczność oznacza, ze ograniczenia prędkościowe nie są usuwalne. Tą grupę robotów modelujemy jako układ sterowania, wyprowadzony z analitycznego zapisu ograniczeń ruchu danego robota. [5] W robotyce bardzo ważne miejsce zajmuje dział dotyczący planowania trajektorii. Występuje kilka sposobów planowania ruchu robota mobilnego. Chcielibyśmy pokrótce omówić kilka z nich, jednak odwołaliśmy się tylko do robotów holonomicznych. W poniższym tekście gdziekolwiek pojawia się słowo robot mamy na myśli robota holonomicznego. 6.1 Metoda propagacji fali Zastosowanie metody propagacji fali wykorzystywanie jest głównie w robotyce mobilnej. Do zaprezentowania tej metody używamy robota holonomicznego, poruszającego się na płaszczyźnie w dowolnym kierunku z jednakową łatwością. Metoda ma na celu podział dwuwymiarowej przestrzeni konfiguracji robota na elementarne komórki, zwykle jednorodną siatką. Aby zaplanować ruch trzeba każdej komórce przypisać znacznik oraz wagi. Znacznik zajęty przypisujemy tym komórkom, na których znajduje się przeszkoda (waga=-2), pozostałym przypisujemy znacznik wolny (waga=-1). Komórkom o wagach nieujemnych przypisujemy znacznik wypełniony. Obszar przestrzeni konfiguracyjnej jest jednospójny i ma skończoną liczbie elementarnych komórek. Planowanie trajektorii przebiega w dwóch fazach. W pierwszej fazie algorytmu następuje przypisanie każdej komórce wolnej i zajętej odpowiedniej wagi. Waga 0 przypisana jest komórce początkowej, jej sąsiadom pod 25

26 6. Metody planowania trajektorii ruchu robota mobilnego. warunkiem, że nie są to komórki zajęte - waga 1, ich sąsiadom - waga 2 itd. Algorytm propagacji fali jest następujący: Krok 1. Zadanej komórce początkowej nadać wagę 0 i ustalić wartość i poszukiwanej wagi na 0. Krok 2. Przeglądając wszystkie komórki przestrzeni konfiguracyjnej wykryć te o wadze równej i Krok 3. Jeśli nie znaleziono żadnych komórek o takiej wadze, algorytm zakańcza działanie. W przeciwnym wypadku wykonuje krok kolejny. Krok 4. Każdemu z sąsiadów znalezionej komórki, którego waga nie została uprzednio zdeterminowana przez nadanie statusu zajętej lub przypisanie wagi nieujemnej, nadać wagę (i+1). Krok 5. Gdy już wszystkie komórki o wadze i zostaną przeglądnięte, zwiększyć wartość i o jeden i kontynuować od kroku 2. W drugiej fazie algorytmu, dla dowolnie wybranej komórki wolnej od przeszkód, wyznaczamy drogę optymalną do komórki o wadze równej 0, czyli inicjującej działanie pierwszej fazy. Droga jest wyznaczana przez poszukiwanie wśród sąsiadów wybranej komórki, nazwijmy ją bieżącą, takiej, która ma wagę o jeden mniejszą. Z kolei ta komórka staje się bieżącą i proces poszukiwania drogi odbywa się iteracyjne, aż zostanie znaleziona droga do celu, czyli komórki inicjującej. Optymalna droga przebiega przez wszystkie wyznaczone komórki bieżące. Wykorzystanie metody propagacji fali w planowaniu ruchu robotów mobilnych jest w zasadzie ograniczone do zadań wielokrotnego wyznaczania drogi między dowolnym punktem przestrzeni konfiguracyjnej, a jednym, zadanym punktem, który inicjuje pierwszą fazę algorytmu metody propagacji fali. Podczas implementacji metody ważny jest sposób dyskretyzajcji konfiguracyjnej. Liczba komórek elementarnych powinna być umiarkowana. Przykład działania metody propagacji fali zamieszczamy na rysunku poniżej.[5] 26

27 6. Metody planowania trajektorii ruchu robota mobilnego. Przeszkody Rys. 6.1a Przeszkody Punkt początkowy Punkt końcowy Rys. 6.1b Rys.6.1 Metoda propagacji fali: a) po fazie wstępnej b) optymalny tor ruchu wybranej komórki o wadze 10 do komórki 0. 27

28 6. Metody planowania trajektorii ruchu robota mobilnego. Wykorzystana w przykładzie siatka sześciokątna ma zaletę jednakowej odległości euklidesowej od dowolnej komórki do wszystkich jej sąsiadów. 6.2 Metoda diagramu Woronoia Metoda ta polega na planowaniu skrajnie bezpiecznych torów ruchu robotów mobilnych poruszających się na płaszczyźnie. Zazwyczaj jest wykorzystywana w środowiskach o małej liczbie przeszkód stacjonarnych. Planowanie podobnie jak w metodzie propagacji fali przebiega w dwóch fazach. Najpierw, na podstawie mapy otoczenia robota, w której znajdują się przeszkody, nanosimy krzywe równoległe od przeszkód. Na przecięciach krzywych znajdują się wierzchołki tworzonego grafu. Punkt początkowy Przeszkody Punkt końcowy Rys 6.2 Przykładowy diagram Woronoia 28

29 6. Metody planowania trajektorii ruchu robota mobilnego. Punkt początkowy Punkt końcowy Przeszkody Rys 6.3 Tor przesadnie bezpieczny Cztery dodatkowe wierzchołki to wierzchołki początkowy i końcowy toru, oraz dwa wierzchołki usytuowane w grafie w miejscach najbliższych od wierzchołka początkowego i końcowego. Łukom powstałego grafu są przypisywane wagi równe długością toru między wierzchołkami mierzoną wzdłuż linii równoodległych od przeszkód. W drugiej fazie planowania przeszukujemy utworzony niekierowany graf, np. algorytmem Dijskstry, w celu znalezienia najkrótszej drogi łączącej wierzchołek początkowy z końcowym. Główna zaletą metody Woronoia jest bezpieczeństwo wynikowego toru tym bardziej, że informacja o odległościach od przeszkód może podwyższać wagi niektórych łuków. Bezpieczeństwo toru jest ważne także z powodu modelowania robota jako obiektu o nieograniczonych możliwościach ruchu w dowolnym kierunku. Dla rzeczywistych robotów mobilnych to założenie może nie być spełnione, jednak tor bezpieczny zapewni możliwość przeorientowania robota bez kolizji z przeszkodami. Jak łatwo zauważyć, liczba wierzchołków grafu jako funkcja liczby przeszkód rośnie szybciej niż liniowo. Z tego powodu warto rozważyć możliwość agregacji małych przeszkód położonych blisko siebie. Do wad metody diagramu Woronoia należy zaliczyć trudność w uwzględnianiu zmian środowiska, np. w wyniku ruchu przeszkód. Czasem także najkrótsza droga w grafie niekoniecznie musi być łatwa do realizacji przez poruszającego się robota. Wiele zakrętów w wynikowym torze, a także zmiany segmentu ruchu w optymalnej drodze pod kątami ostrymi, utrudniają fizyczną realizację zaplanowanego toru. Z tego powodu 29

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE I. Wprowadzenie Klasyczna synteza kombinacyjnych i sekwencyjnych układów sterowania stosowana do automatyzacji dyskretnych procesów produkcyjnych polega na zaprojektowaniu

Bardziej szczegółowo

Analiza i projektowanie oprogramowania. Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32

Analiza i projektowanie oprogramowania. Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32 Analiza i projektowanie oprogramowania Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32 Analiza i projektowanie oprogramowania 2/32 Cel analizy Celem fazy określania wymagań jest udzielenie odpowiedzi na pytanie:

Bardziej szczegółowo

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2 Obudowa. Obudowa umożliwia montaż sterownika na szynie DIN. Na panelu sterownika znajduje się wyświetlacz LCD 16x2, sygnalizacja LED stanu wejść cyfrowych (LED IN) i wyjść logicznych (LED OUT) oraz klawiatura

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów

Bardziej szczegółowo

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu.

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Maciek Słomka 4 czerwca 2006 1 Celprojektu. Celem projektu było zbudowanie modułu umożliwiającego wizualizację stanu czujników

Bardziej szczegółowo

IZOLATOR FOTOELEKTRYCZNY Z INTERFEJSEM SZEREGOWYM RS-232

IZOLATOR FOTOELEKTRYCZNY Z INTERFEJSEM SZEREGOWYM RS-232 IZOLATOR FOTOELEKTRYCZNY Z INTERFEJSEM SZEREGOWYM RS-232 Instrukcja użytkowania DA-70163 I. Wprowadzenie Dzięki zastosowaniu zaawansowanej technologii izolator fotoelektryczny z interfejsem szeregowym

Bardziej szczegółowo

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com ARS3-RA v.1.0 mikro kod sterownika 8 Linii I/O ze zdalną transmisją kanałem radiowym lub poprzez port UART. Kod przeznaczony dla sprzętu opartego o projekt referencyjny DOK 01-05-12. Opis programowania

Bardziej szczegółowo

Analogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314

Analogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314 Katedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii 51 Konferencja Studenckich Kół Naukowych Bartłomiej Dąbek Adrian Durak - Elektrotechnika 3 rok - Elektrotechnika 3 rok Analogowy sterownik

Bardziej szczegółowo

Rejestratory Sił, Naprężeń.

Rejestratory Sił, Naprężeń. JAS Projektowanie Systemów Komputerowych Rejestratory Sił, Naprężeń. 2012-01-04 2 Zawartość Typy rejestratorów.... 4 Tryby pracy.... 4 Obsługa programu.... 5 Menu główne programu.... 7 Pliki.... 7 Typ

Bardziej szczegółowo

Terminal TR01. Terminal jest przeznaczony do montażu naściennego w czystych i suchych pomieszczeniach.

Terminal TR01. Terminal jest przeznaczony do montażu naściennego w czystych i suchych pomieszczeniach. Terminal TR01 Terminal jest m, umożliwiającym odczyt i zmianę nastaw parametrów, stanów wejść i wyjść współpracujących z nim urządzeń automatycznej regulacji wyposażonych w port komunikacyjny lub i obsługujących

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Konstrukcja autonomicznego robota mobilnego Małgorzata Bartoszewicz Promotor: prof. dr hab. inż. A. Milecki Zakres

Bardziej szczegółowo

1. INSTALACJA SERWERA

1. INSTALACJA SERWERA 1. INSTALACJA SERWERA Dostarczony serwer wizualizacji składa się z: 1.1. RASPBERRY PI w plastikowej obudowie; 1.2. Karty pamięci; 1.3. Zasilacza 5 V DC; 1,5 A; 1.4. Konwertera USB RS485; 1.5. Kabla

Bardziej szczegółowo

Politechnika Wrocławska

Politechnika Wrocławska Politechnika Wrocławska Instytut Cybernetyki Technicznej Wizualizacja Danych Sensorycznych Projekt Kompas Elektroniczny Prowadzący: dr inż. Bogdan Kreczmer Wykonali: Tomasz Salamon Paweł Chojnowski Wrocław,

Bardziej szczegółowo

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI

ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 1 ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 15.1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych właściwości wzmacniaczy mocy małej częstotliwości oraz przyswojenie umiejętności

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych

Bardziej szczegółowo

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro.

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Rynek sterowników programowalnych Sterowniki programowalne PLC od wielu lat są podstawowymi systemami stosowanymi w praktyce przemysłowej i stały

Bardziej szczegółowo

Przykład 1 wałek MegaCAD 2005 2D przykład 1 Jest to prosty rysunek wałka z wymiarowaniem. Założenia: 1) Rysunek z branży mechanicznej; 2) Opracowanie w odpowiednim systemie warstw i grup; Wykonanie 1)

Bardziej szczegółowo

Zastosowania Robotów Mobilnych

Zastosowania Robotów Mobilnych Zastosowania Robotów Mobilnych Temat: Zapoznanie ze środowiskiem Microsoft Robotics Developer Studio na przykładzie prostych problemów nawigacji. 1) Wstęp: Microsoft Robotics Developer Studio jest popularnym

Bardziej szczegółowo

MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR

MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR Tytuł dokumentu: MultiTool instrukcja użytkownika Wersja dokumentu: V1.0 Data: 21.06.2010 Wersja urządzenia którego dotyczy dokumentacja: MultiTool ver. 1.00

Bardziej szczegółowo

Dlaczego stosujemy edytory tekstu?

Dlaczego stosujemy edytory tekstu? Edytor tekstu Edytor tekstu program komputerowy służący do tworzenia, edycji i formatowania dokumentów tekstowych za pomocą komputera. Dlaczego stosujemy edytory tekstu? możemy poprawiać tekst możemy uzupełniać

Bardziej szczegółowo

Przejrzystość, intuicyjny charakter i łatwość oprogramowania sterowników FATEK.

Przejrzystość, intuicyjny charakter i łatwość oprogramowania sterowników FATEK. Darmowe oprogramowanie narzędziowe sterowników PLC FATEK. Przejrzystość, intuicyjny charakter i łatwość oprogramowania sterowników FATEK. WinProllader jest prostym interfejsem użytkownika służącym do programowania

Bardziej szczegółowo

Raport z budowy robota typu Linefollower Mały. Marcin Węgrzyn

Raport z budowy robota typu Linefollower Mały. Marcin Węgrzyn Raport z budowy robota typu Linefollower Mały Marcin Węgrzyn Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 5 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Robot 2 2.1 Konstrukcja............................

Bardziej szczegółowo

Spis treści. 1 Moduł Mapy 2

Spis treści. 1 Moduł Mapy 2 Spis treści 1 Moduł Mapy 2 1.1 Elementy planu............................. 2 1.1.1 Interfejs widoku......................... 3 1.1.1.1 Panel sterujacy.................... 3 1.1.1.2 Suwak regulujacy przybliżenie...........

Bardziej szczegółowo

PL B1. HIKISZ BARTOSZ, Łódź, PL BUP 05/07. BARTOSZ HIKISZ, Łódź, PL WUP 01/16. rzecz. pat.

PL B1. HIKISZ BARTOSZ, Łódź, PL BUP 05/07. BARTOSZ HIKISZ, Łódź, PL WUP 01/16. rzecz. pat. PL 220905 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 220905 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 376878 (51) Int.Cl. F16H 7/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:

Bardziej szczegółowo

2. Zawartość dokumentacji. 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3.

2. Zawartość dokumentacji. 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3. 2. Zawartość dokumentacji 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3. Spis rysunków Rys nr 1 schemat instalacji KD Piwnica Rys nr 2 schemat

Bardziej szczegółowo

Interfejs USB-RS485 KOD: INTUR. v.1.0. Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012

Interfejs USB-RS485 KOD: INTUR. v.1.0. Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012 Interfejs USB-RS485 v.1.0 KOD: PL Wydanie: 3 z dnia 05.12.2013 Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012 SPIS TREŚCI 1. Opis ogólny.... 3 2. Instalacja interfejsu w systemie operacyjnym.... 4 3. Przyłączenie

Bardziej szczegółowo

3. Sieć PLAN. 3.1 Adresowanie płyt głównych regulatora pco

3. Sieć PLAN. 3.1 Adresowanie płyt głównych regulatora pco 3. Sieć PLAN Wszystkie urządzenia podłączone do sieci plan są identyfikowane za pomocą swoich adresów. Ponieważ terminale użytkownika i płyty główne pco wykorzystują ten sam rodzaj adresów, nie mogą posiadać

Bardziej szczegółowo

Webowy generator wykresów wykorzystujący program gnuplot

Webowy generator wykresów wykorzystujący program gnuplot Uniwersytet Mikołaja Kopernika Wydział Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej Marcin Nowak nr albumu: 254118 Praca inżynierska na kierunku informatyka stosowana Webowy generator wykresów wykorzystujący

Bardziej szczegółowo

Przemysłowe Sieci informatyczne

Przemysłowe Sieci informatyczne Wykład #3 Transmisja szeregowa Przemysłowe Sieci informatyczne Opracował dr inż. Jarosław Tarnawski Plan wykładu Transmisja szeregowa i równoległa Transmisja synchroniczna i asynchroniczna Simpleks, pół

Bardziej szczegółowo

WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH Sprawozdanie z wykonanego projektu. Jakub Stanisz

WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH Sprawozdanie z wykonanego projektu. Jakub Stanisz WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH Sprawozdanie z wykonanego projektu Jakub Stanisz 19 czerwca 2008 1 Wstęp Celem mojego projektu było stworzenie dalmierza, opierającego się na czujniku PSD. Zadaniem dalmierza

Bardziej szczegółowo

Moduł CON014. Wersja na szynę 35mm. Przeznaczenie. Użyteczne właściwości modułu

Moduł CON014. Wersja na szynę 35mm. Przeznaczenie. Użyteczne właściwości modułu Moduł CON014 Wersja na szynę 35mm RS232 RS485 Pełna separacja galwaniczna 3.5kV. Zabezpiecza komputer przed napięciem 220V podłączonym od strony interfejsu RS485 Kontrolki LED stanu wejść i wyjść na

Bardziej szczegółowo

1. Opis. 2. Wymagania sprzętowe:

1. Opis. 2. Wymagania sprzętowe: 1. Opis Aplikacja ARSOFT-WZ2 umożliwia konfigurację, wizualizację i rejestrację danych pomiarowych urządzeń produkcji APAR wyposażonych w interfejs komunikacyjny RS232/485 oraz protokół MODBUS-RTU. Aktualny

Bardziej szczegółowo

Technologie informacyjne - wykład 12 -

Technologie informacyjne - wykład 12 - Zakład Fizyki Budowli i Komputerowych Metod Projektowania Instytut Budownictwa Wydział Budownictwa Lądowego i Wodnego Politechnika Wrocławska Technologie informacyjne - wykład 12 - Prowadzący: Dmochowski

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny

Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny 16 listopada 2006 1 Wstęp Robot Khepera to dwukołowy robot mobilny zaprojektowany do celów badawczych i edukacyjnych. Szczegółowe

Bardziej szczegółowo

Proste układy wykonawcze

Proste układy wykonawcze Proste układy wykonawcze sterowanie przekaźnikami, tyrystorami i małymi silnikami elektrycznymi Ryszard J. Barczyński, 2016 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały dydaktyczne

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Napędu robotów

Laboratorium Napędu robotów WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu robotów INS 5 Ploter frezująco grawerujący Lynx 6090F 1. OPIS PRZYCISKÓW NA PANELU STEROWANIA. Rys. 1. Przyciski

Bardziej szczegółowo

Zestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega

Bardziej szczegółowo

1. Podstawowe wiadomości...9. 2. Możliwości sprzętowe... 17. 3. Połączenia elektryczne... 25. 4. Elementy funkcjonalne programów...

1. Podstawowe wiadomości...9. 2. Możliwości sprzętowe... 17. 3. Połączenia elektryczne... 25. 4. Elementy funkcjonalne programów... Spis treści 3 1. Podstawowe wiadomości...9 1.1. Sterowniki podstawowe wiadomości...10 1.2. Do czego służy LOGO!?...12 1.3. Czym wyróżnia się LOGO!?...12 1.4. Pierwszy program w 5 minut...13 Oświetlenie

Bardziej szczegółowo

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC

SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC Własności Driver dwóch silników DC Zasilanie: 6 30V DC Prąd ciągły (dla jednego silnika): do 7A (bez radiatora) Prąd ciągły (dla jednego silnika): do

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Elektroniki

Laboratorium Elektroniki Wydział Mechaniczno-Energetyczny Laboratorium Elektroniki Badanie wzmacniaczy tranzystorowych i operacyjnych 1. Wstęp teoretyczny Wzmacniacze są bardzo często i szeroko stosowanym układem elektronicznym.

Bardziej szczegółowo

Opracował: Jan Front

Opracował: Jan Front Opracował: Jan Front Sterownik PLC PLC (Programowalny Sterownik Logiczny) (ang. Programmable Logic Controller) mikroprocesorowe urządzenie sterujące układami automatyki. PLC wykonuje w sposób cykliczny

Bardziej szczegółowo

Pierwsze kroki z easy Soft CoDeSys. 2009 Eaton Corporation. All rights reserved.

Pierwsze kroki z easy Soft CoDeSys. 2009 Eaton Corporation. All rights reserved. Pierwsze kroki z easy Soft CoDeSys Tworzenie prostego programu Rozpoczęcie pracy 2 Tworzenie prostego programu Wybór aparatu 3 Tworzenie prostego programu Wybór języka programowania Do wyboru jest sześć

Bardziej szczegółowo

W.J WIELICZKA

W.J WIELICZKA Możliwość sterowania modelem robota do ośmiu stopni swobody lub innym urządzeniem wymagającym kontroli ruchu przestrzennego. Rozdzielczość pozycjonowania 512 położeń 9 bitów. Sterowanie z komputera przez

Bardziej szczegółowo

Moduł Komunikacyjny MCU42 do systemu AFS42

Moduł Komunikacyjny MCU42 do systemu AFS42 Moduł Komunikacyjny MCU42 do systemu AFS42 IOT - Instrukcja Obsługi - Informacja Techniczna Aktualizacja 2015-05-05 13:04 www.lep.pl biuro@lep.pl 32-300 Olkusz, ul. Wspólna 9, tel/fax (32) 754 54 54, 754

Bardziej szczegółowo

Mechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej

Mechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi programu PowRek

Instrukcja obsługi programu PowRek Instrukcja obsługi programu PowRek środa, 21 grudnia 2011 Spis treści Przeznaczenie programu... 4 Prezentacja programu... 5 Okno główne programu... 5 Opis poszczególnych elementów ekranu... 5 Nowy projekt...

Bardziej szczegółowo

Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny

Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego

Bardziej szczegółowo

Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS232 z procesorem AT90S2313 na płycie E200. Zestaw do samodzielnego montażu.

Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS232 z procesorem AT90S2313 na płycie E200. Zestaw do samodzielnego montażu. microkit E3 Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS3 z procesorem AT90S33 na płycie E00. Zestaw do samodzielnego montażu..opis ogólny. Sterownik silnika krokowego przeznaczony jest

Bardziej szczegółowo

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300.

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Firma Shenzhen Micno Electric Co. jest przedsiębiorstwem zajmującym się zaawansowanymi technologiami. Specjalizuje się w pracach badawczorozwojowych, produkcji,

Bardziej szczegółowo

ZL9AVR. Płyta bazowa dla modułów ZL7AVR (ATmega128) i ZL1ETH (RTL8019)

ZL9AVR. Płyta bazowa dla modułów ZL7AVR (ATmega128) i ZL1ETH (RTL8019) ZL9AVR Płyta bazowa dla modułów ZL7AVR (ATmega128) i ZL1ETH (RTL8019) ZL9AVR to płyta bazowa umożliwiająca wykonywanie różnorodnych eksperymentów związanych z zastosowaniem mikrokontrolerów AVR w aplikacjach

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT

Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT P.P.H. WObit E.K.J. Ober s.c. 62-045 Pniewy, Dęborzyce 16 tel.48 61 22 27 422, fax. 48 61 22 27 439 e-mail: wobit@wobit.com.pl www.wobit.com.pl SPIS TREŚCI

Bardziej szczegółowo

Instrukcja podłączenia i programowania modułu

Instrukcja podłączenia i programowania modułu Instrukcja podłączenia i programowania modułu STAG TUNING ver. 1.2 2014-12-18 SPIS TREŚCI 1. Opis działania urządzenia... 2 2. Sposób montażu... 2 3. Opis wyprowadzeń... 3 4. Opis obsługi aplikacji...

Bardziej szczegółowo

PROGRAM NAUCZANIA DLA ZAWODU TECHNIK INFORMATYK, 351203 O STRUKTURZE PRZEDMIOTOWEJ

PROGRAM NAUCZANIA DLA ZAWODU TECHNIK INFORMATYK, 351203 O STRUKTURZE PRZEDMIOTOWEJ PROGRAM NAUCZANIA DLA ZAWODU TECHNIK INFORMATYK, 351203 O STRUKTURZE PRZEDMIOTOWEJ Systemy baz danych 1. 2 Wstęp do baz danych 2. 2 Relacyjny model baz danych. 3. 2 Normalizacja baz danych. 4. 2 Cechy

Bardziej szczegółowo

Przełącznik KVM USB. Przełącznik KVM USB z obsługą sygnału audio i 2 portami. Przełącznik KVM USB z obsługą sygnału audio i 4 portami

Przełącznik KVM USB. Przełącznik KVM USB z obsługą sygnału audio i 2 portami. Przełącznik KVM USB z obsługą sygnału audio i 4 portami Przełącznik KVM USB Przełącznik KVM USB z obsługą sygnału audio i 2 portami Przełącznik KVM USB z obsługą sygnału audio i 4 portami Instrukcja obsługi DS-11403 (2 porty) DS-12402 (4 porty) 1 UWAGA Urządzenie

Bardziej szczegółowo

Obiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).

Obiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)

Bardziej szczegółowo

Rozdział II. Praca z systemem operacyjnym

Rozdział II. Praca z systemem operacyjnym Rozdział II Praca z systemem operacyjnym 55 Rozdział III - System operacyjny i jego hierarchia 2.2. System operacyjny i jego życie Jak już wiesz, wyróżniamy wiele odmian systemów operacyjnych, które różnią

Bardziej szczegółowo

Klawiatura. Klawisze specjalne. Klawisze specjalne. klawisze funkcyjne. Klawisze. klawisze numeryczne. sterowania kursorem. klawisze alfanumeryczne

Klawiatura. Klawisze specjalne. Klawisze specjalne. klawisze funkcyjne. Klawisze. klawisze numeryczne. sterowania kursorem. klawisze alfanumeryczne Klawiatura Klawisze specjalne klawisze funkcyjne Klawisze specjalne klawisze alfanumeryczne Klawisze sterowania kursorem klawisze numeryczne Klawisze specjalne Klawisze specjalne Klawiatura Spacja służy

Bardziej szczegółowo

WIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM

WIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM Maciej Wochal, Opiekun koła: Dr inż. Dawid Cekus Politechnika Częstochowska, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Koło Naukowe Komputerowego Projektowania

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Marcin Narel Promotor: dr inż. Eligiusz

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do konwertera USB-RS232

Instrukcja do konwertera USB-RS232 1. Przeznaczenie Instrukcja do konwertera USB-RS232 Komputery coraz częściej nie posiadają portów szeregowych, natomiast wyposażone są w porty USB. Konwerter USB-RS232 to urządzenie rozwiązujące problem

Bardziej szczegółowo

REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ Temat pracy: SUDOKU - Algorytmy tworzenia i rozwiązywania

REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ Temat pracy: SUDOKU - Algorytmy tworzenia i rozwiązywania REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ Temat pracy: SUDOKU - Algorytmy tworzenia i rozwiązywania Autor: Anna Nowak Promotor: dr inż. Jan Kowalski Kategorie: gra logiczna Słowa kluczowe: Sudoku, generowanie plansz, algorytmy,

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

PUNKTOWE STEROWNIKI VERSAMAX MICRO

PUNKTOWE STEROWNIKI VERSAMAX MICRO 1.7 64-PUNKTOWE STEROWNIKI VERSAMAX MICRO IC200UDD064 40 wejść dyskretnych 24 VDC, 24 wyjścia tranzystorowe 24 VDC (zabezpieczenie przed zwarciem i przeciąŝeniem), wbudowany port RS232, drugi port dostępny

Bardziej szczegółowo

Tworzenie prezentacji w MS PowerPoint

Tworzenie prezentacji w MS PowerPoint Tworzenie prezentacji w MS PowerPoint Program PowerPoint dostarczany jest w pakiecie Office i daje nam możliwość stworzenia prezentacji oraz uatrakcyjnienia materiału, który chcemy przedstawić. Prezentacje

Bardziej szczegółowo

Opis szybkiego uruchomienia programu APBSoft

Opis szybkiego uruchomienia programu APBSoft Opis szybkiego uruchomienia programu APBSoft www.telmatik.pl Program APBSoft należy instalować z otrzymanej płyty CD albo pobrać ze strony www.telmatik.pl. W drugim przypadku program dostarczany jest w

Bardziej szczegółowo

Wstęp Pierwsze kroki Pierwszy rysunek Podstawowe obiekty Współrzędne punktów Oglądanie rysunku...

Wstęp Pierwsze kroki Pierwszy rysunek Podstawowe obiekty Współrzędne punktów Oglądanie rysunku... Wstęp... 5 Pierwsze kroki... 7 Pierwszy rysunek... 15 Podstawowe obiekty... 23 Współrzędne punktów... 49 Oglądanie rysunku... 69 Punkty charakterystyczne... 83 System pomocy... 95 Modyfikacje obiektów...

Bardziej szczegółowo

IRONCAD. TriBall IRONCAD Narzędzie pozycjonujące

IRONCAD. TriBall IRONCAD Narzędzie pozycjonujące IRONCAD IRONCAD 2016 TriBall o Narzędzie pozycjonujące Spis treści 1. Narzędzie TriBall... 2 2. Aktywacja narzędzia TriBall... 2 3. Specyfika narzędzia TriBall... 4 3.1 Kula centralna... 4 3.2 Kule wewnętrzne...

Bardziej szczegółowo

Zwory na płycie z łączem szeregowym ustawienie zworek dla programowania.

Zwory na płycie z łączem szeregowym ustawienie zworek dla programowania. I. OPIS STANOWISKA DO BADANIA SILNIKÓW KROKOWYCH LINIOWYCH Pracą silnika można sterować za pomocą sterownika lub przez łącze szeregowe RS485/232 z komputera. Rysunek przedstawiający sposób podłączenia

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS)

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Temat: Platforma Systemowa Wonderware cz. 2 przemysłowa baza danych,

Bardziej szczegółowo

Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011

Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 1 Spis treści 1 Charakterystyka projektu. 3 2 Schematy układów elektronicznych. 3 2.1 Moduł czujników.................................

Bardziej szczegółowo

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera.

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. 1. Ogólna budowa komputera Rys. Ogólna budowa komputera. 2. Komputer składa się z czterech głównych składników: procesor (jednostka centralna, CPU) steruje działaniem

Bardziej szczegółowo

Temat: Ułatwienia wynikające z zastosowania Frameworku CakePHP podczas budowania stron internetowych

Temat: Ułatwienia wynikające z zastosowania Frameworku CakePHP podczas budowania stron internetowych PAŃSTWOWA WYŻSZA SZKOŁA ZAWODOWA W ELBLĄGU INSTYTUT INFORMATYKI STOSOWANEJ Sprawozdanie z Seminarium Dyplomowego Temat: Ułatwienia wynikające z zastosowania Frameworku CakePHP podczas budowania stron internetowych

Bardziej szczegółowo

PRODUCT INFORMATION INTERROLL CONVEYORCONTROL NOWY WYMIAR W BEZDOTYKOWEJ AKUMULACJI TOWARU (ZPA)

PRODUCT INFORMATION INTERROLL CONVEYORCONTROL NOWY WYMIAR W BEZDOTYKOWEJ AKUMULACJI TOWARU (ZPA) PRODUCT INFORMATION INTERROLL CONVEYORCONTROL NOWY WYMIAR W BEZDOTYKOWEJ AKUMULACJI TOWARU (ZPA) INTERROLL CONVEYORCONTROL: STEROWANIA DLA SZYBKA INSTALACJA, ELASTYCZNA KONFIGURACJA I STOPIEŃ OCHRONY IP54

Bardziej szczegółowo

GENERATOR ZNAKÓW OSD FG-50HD

GENERATOR ZNAKÓW OSD FG-50HD MDH System Strona 1 MDH-SYSTEM ul. Bajkowa 5, Lublin tel./fax.81-444-62-85 lub kom.693-865-235 e mail: info@mdh-system.pl GENERATOR ZNAKÓW OSD FG-50HD Produkt z kategorii: Specjalizowane sterowniki Cena:

Bardziej szczegółowo

Licznik prędkości LP100 rev. 2.48

Licznik prędkości LP100 rev. 2.48 Licznik prędkości LP100 rev. 2.48 Instrukcja obsługi programu PPH WObit mgr inż. Witold Ober 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.061/8350-620, -800 fax. 061/8350704 e-mail: wobit@wobit.com.pl Instrukcja

Bardziej szczegółowo

Projektowanie baz danych za pomocą narzędzi CASE

Projektowanie baz danych za pomocą narzędzi CASE Projektowanie baz danych za pomocą narzędzi CASE Metody tworzenia systemów informatycznych w tym, także rozbudowanych baz danych są komputerowo wspomagane przez narzędzia CASE (ang. Computer Aided Software

Bardziej szczegółowo

Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego

Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego

Bardziej szczegółowo

Wyświetlacz funkcyjny C6

Wyświetlacz funkcyjny C6 Wyświetlacz funkcyjny C6 PODSUMOWANIE FUNKCJI Funkcje przedstawione są poniżej. PEŁNE POLE WIDZENIA NORMALNE POLE WIDZENIA Po włączeniu wyświetlacza, wyświetlają się wskaźniki taki jak prędkość jazdy,

Bardziej szczegółowo

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff

Bardziej szczegółowo

interfejs szeregowy wyświetlaczy do systemów PLC

interfejs szeregowy wyświetlaczy do systemów PLC LDN SBCD interfejs szeregowy wyświetlaczy do systemów PLC SEM 08.2003 Str. 1/5 SBCD interfejs szeregowy wyświetlaczy do systemów PLC INSTRUKCJA OBSŁUGI Charakterystyka Interfejs SBCD w wyświetlaczach cyfrowych

Bardziej szczegółowo

Obróbka po realnej powierzchni o Bez siatki trójkątów o Lepsza jakość po obróbce wykańczającej o Tylko jedna tolerancja jakości powierzchni

Obróbka po realnej powierzchni o Bez siatki trójkątów o Lepsza jakość po obróbce wykańczającej o Tylko jedna tolerancja jakości powierzchni TEBIS Wszechstronny o Duża elastyczność programowania o Wysoka interaktywność Delikatne ścieżki o Nie potrzebny dodatkowy moduł HSC o Mniejsze zużycie narzędzi o Mniejsze zużycie obrabiarki Zarządzanie

Bardziej szczegółowo

Wymagania edukacyjne z informatyki dla klasy szóstej szkoły podstawowej.

Wymagania edukacyjne z informatyki dla klasy szóstej szkoły podstawowej. Wymagania edukacyjne z informatyki dla klasy szóstej szkoły podstawowej. Dział Zagadnienia Wymagania podstawowe Wymagania ponadpodstawowe Arkusz kalkulacyjny (Microsoft Excel i OpenOffice) Uruchomienie

Bardziej szczegółowo

Serwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet

Serwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet Serwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet Seria EDC: moc 0.2 kw 0.75 kw. sterowanie pozycją - wyświetlacz (tylko w serii EDB) - edycja parametrów, alarmy - wejścia cyfrowe i analogowe, wyjścia cyfrowe - kompatybilne

Bardziej szczegółowo

Zarządzanie pamięcią w systemie operacyjnym

Zarządzanie pamięcią w systemie operacyjnym Zarządzanie pamięcią w systemie operacyjnym Cele: przydział zasobów pamięciowych wykonywanym programom, zapewnienie bezpieczeństwa wykonywanych procesów (ochrona pamięci), efektywne wykorzystanie dostępnej

Bardziej szczegółowo

ActiveXperts SMS Messaging Server

ActiveXperts SMS Messaging Server ActiveXperts SMS Messaging Server ActiveXperts SMS Messaging Server to oprogramowanie typu framework dedykowane wysyłaniu, odbieraniu oraz przetwarzaniu wiadomości SMS i e-mail, a także tworzeniu własnych

Bardziej szczegółowo

Sterowanie urządzeniami elektronicznymi przy użyciu portu LPT

Sterowanie urządzeniami elektronicznymi przy użyciu portu LPT Romanek Wojciech kl. IV d Dokumentacja techniczna projektu: Sterowanie urządzeniami elektronicznymi przy użyciu portu LPT Zespół Szkół Elektronicznych w Rzeszowie 16 kwietnia 2007 1 Spis treści: Wstęp...

Bardziej szczegółowo

CENTRALA STERUJĄCA SMART CONTROL

CENTRALA STERUJĄCA SMART CONTROL Dane Techniczne / Możliwość sterowania urządzeniami marki YOODA i CORTINO za pomocą smartfonów, tabletów i komputera / Tworzenie i zarządzanie grupami urządzeń / Możliwość konfiguracji zdarzeń czasowych

Bardziej szczegółowo

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprojektowanie sterowania układem pozycjonowania z wykorzystaniem sterownika VersaMax Micro oraz silnika krokowego. Do algorytmu pozycjonowania wykorzystać licznik

Bardziej szczegółowo

Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach

Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach 1 Sygnały wejściowe/wyjściowe w sterowniku PLC Izolacja galwaniczna obwodów sterownika Zasilanie sterownika Elementy sygnalizacyjne Wejścia logiczne (dwustanowe)

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie nr 2 - Rysowanie precyzyjne

Ćwiczenie nr 2 - Rysowanie precyzyjne Ćwiczenie nr 2 - Rysowanie precyzyjne Materiały do kursu Skrypt CAD AutoCAD 2D strony: 37-46. Wprowadzenie Projektowanie wymaga budowania modelu geometrycznego zgodnie z określonymi wymiarami, a to narzuca

Bardziej szczegółowo

Interfejs RS485-TTL KOD: INTR. v.1.0. Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012

Interfejs RS485-TTL KOD: INTR. v.1.0. Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012 Interfejs RS485-TTL v.1.0 KOD: PL Wydanie: 3 z dnia 05.12.2013 Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012 SPIS TREŚCI 1. Opis ogólny.... 3 2. Rozmieszczenie elementów.... 3 3. Przyłączenie do magistrali RS485....

Bardziej szczegółowo

Układ kierowniczy. Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek:

Układ kierowniczy. Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek: 1 Układ kierowniczy Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek: Definicja: Układ kierowniczy to zbiór mechanizmów umożliwiających kierowanie pojazdem, a więc utrzymanie

Bardziej szczegółowo

Programowanie Strukturalne i Obiektowe Słownik podstawowych pojęć 1 z 5 Opracował Jan T. Biernat

Programowanie Strukturalne i Obiektowe Słownik podstawowych pojęć 1 z 5 Opracował Jan T. Biernat Programowanie Strukturalne i Obiektowe Słownik podstawowych pojęć 1 z 5 Program, to lista poleceń zapisana w jednym języku programowania zgodnie z obowiązującymi w nim zasadami. Celem programu jest przetwarzanie

Bardziej szczegółowo

Spis treści 1. Wstęp 2. Ćwiczenia laboratoryjne LPM

Spis treści 1. Wstęp 2. Ćwiczenia laboratoryjne LPM Spis treści 1. Wstęp... 9 2. Ćwiczenia laboratoryjne... 12 2.1. Środowisko projektowania Quartus II dla układów FPGA Altera... 12 2.1.1. Cel ćwiczenia... 12 2.1.2. Wprowadzenie... 12 2.1.3. Przebieg ćwiczenia...

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi programatora AVR Prog USB v2

Instrukcja obsługi programatora AVR Prog USB v2 Instrukcja obsługi programatora AVR Prog USB v2 Instrukcja obsługi programatora AVR Prog USB v2, STK500 v2 Strona 1 Zawartość 1. Instalacja... 3 2. Instalacja sterowników w trybie HID.... 3 3. Programowanie

Bardziej szczegółowo

Krótka informacja o bateriach polimerowych.

Krótka informacja o bateriach polimerowych. Koło Naukowe Robotyków KoNaR Krótka informacja o bateriach polimerowych. Jan Kędzierski Jacek Kalemba Wrocław. 08.06.2006 Niniejszy artykuł ma za zadanie przedstawić podstawowe informacje o bateriach Li-POL

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki

Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki Ćwiczenie laboratoryjne 2 Temat: Modelowanie powierzchni swobodnych 3D przy użyciu programu Autodesk Inventor Spis treści 1.

Bardziej szczegółowo