STANOWISKO NAUKOWO-BADAWCZE DLA MASZYNOWEGO DOJU KRÓW

Podobne dokumenty
STEROWANIE CIŚNIENIEM BEZWZGLĘDNYM W APARACIE UDOJOWYM DLA KRÓW

MIKROPROCESOROWY SYSTEM STEROWANIA PULSACJĄ DOJU MASZYNOWEGO KRÓW

IDENTYFIKACJA SYGNAŁÓW KONTROLNO-STERUJĄCYCH W AUTONOMICZNYM APARACIE UDOJOWYM 1

MODELOWANIE WSPÓŁZALEŻNOŚCI PARAMETRÓW FAZY KOŃCOWEJ DOJU MASZYNOWEGO KRÓW

KONCEPCJA DWUKOMOROWEGO KOLEKTORA AUTONOMICZNEGO APARATU UDOJOWEGO*

MODELOWANIE STEROWANIA ZBIORNIKIEM AKUMULACYJNYM W INSTALACJI UDOJOWEJ

STEROWANIE PROCESAMI ROLNICZYMI WSPOMAGANYMI PRZEZ SYSTEMY INFORMATYCZNE

STEROWANIE LOGICZNE Z REGULACJĄ PID PODCIŚNIENIEM W APARACIE UDOJOWYM 1

KOLEKTOR AUTONOMICZNEGO APARATU UDOJOWEGO*

BLOK FUNKCYJNY FUZZY LOGIC W STEROWANIU PLC AUTONOMICZNYM APARATEM UDOJOWYM*

MODELOWANIE RELACJI STRUMIENIA MASOWEGO CIECZY Z CIŚNIENIEM BEZWZGLĘDNYM W APARACIE UDOJOWYM

ZASTOSOWANIE PROGRAMU MATLAB W MODELOWANIU PODCIŚNIENIA W APARACIE UDOJOWYM

SYSTEMY KOMUNIKACJI W STEROWANIU PARAMETRAMI APARATU UDOJOWEGO

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW

ROZWÓJ SYSTEMÓW WIZUALIZACJI W AUTOMATYZACJI DOJU KRÓW

APLIKACJA ZBIORÓW ROZMYTYCH DLA NOWOCZESNYCH TECHNIK DOJU KRÓW*

ODWZOROWANIE PRZEBIEGU PULSACJI METODAMI SZTUCZNEJ INTELIGENCJI

MODELOWANIE I SYMULACJA FUNKCJONOWANIA REGULACJI NA STANOWISKU MULTI TANK

BADANIA PARAMETRÓW CIŚNIENIOWYCH W WYBRANYCH NOWOCZESNYCH APARATACH UDOJOWYCH

Dynamiczna wymiana danych DDE w sterowaniu aparatem udojowym

WYBRANE WSKAŹNIKI JAKOŚCI STEROWANIA I ICH WPŁYW NA ŚREDNIE PODCIŚNIENIE W RUROCIĄGU MLECZNYM I JEGO AMPLITUDĘ WAHAŃ W DOJARCE RUROCIĄGOWEJ

ANALIZA PARAMETRÓW DYNAMICZNYCH PULSATORÓW W WARUNKACH SYMULOWANEGO DOJU MECHANICZNEGO

STABILNOŚĆ PODCIŚNIENIA ROBOCZEGO PRZY ZMIENNYM OBCIĄśENIU UKŁADU PRÓśNIOWEGO DOJARKI MECHANICZNEJ

KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK

WPŁYW POŁĄCZENIA KOLEKTORA Z GUMĄ STRZYKOWĄ NA PARAMETRY DOJU

SYSTEM KOMUNIKACJI UKŁADU KONTROLNO-POMIAROWEGO W AUTONOMICZNYM APARACIE UDOJOWYM *

ANALIZA PORÓWNAWCZA METOD POMIARU PRZEPŁYWU MLEKA W KOLUMNIE AUTONOMICZNEGO APARATU UDOJOWEGO *

Pulsacja podciśnienia sterowana PLC w doju maszynowym krów

ANALIZA ZMIENNOŚCI WSKAŹNIKÓW NIEZAWODNOŚCIOWYCH DOJAREK BAŃKOWYCH W ASPEKCIE ICH OKRESOWEJ OBSŁUGI TECHNICZNEJ

WAHANIA PODCIŚNIENIA W APARATACH UDOJOWYCH PRZY OBNIŻONYM PODCIŚNIENIU SYSTEMOWYM W DOJARNI TYPU RYBIA OŚĆ

WPŁYW WYBRANEGO WSKAŹNIKA JAKOŚCI STEROWANIA NA PARAMETRY DOJU W APARATACH UDOJOWYCH W DOJARCE RUROCIĄGOWEJ

WAHANIA PODCIŚNIENIA CAŁKOWITE I NIEREGULARNE W WYBRANYCH PUNKTACH INSTALACJI DOJARKI RUROCIĄGOWEJ

Politechnika Gdańska

AMPLITUDA ZAKŁÓCENIA PODCIŚNIENIA SYSTEMOWEGO W INSTALACJI DOJARKI RUROCIĄGOWEJ I JEJ WPŁYW NA PARAMETRY PRACY APARATÓW UDOJOWYCH WYBRANYCH FIRM *

ANALIZA WPŁYWU ZAKŁÓCEŃ NA WYBRANE PARAMETRY DOJU W DOJARCE RUROCIĄGOWEJ

WPŁYW ZAKŁÓCEŃ W INSTALACJI PRÓŻNIOWEJ DOJARKI NA PARAMETRY PRACY WYBRANYCH PULSATORÓW

MODELOWANIE PRZEPŁYWU MLEKA W KOLUMNIE KOLEKTORA AUTONOMICZNEGO APARATU UDOJOWEGO DLA KRÓW *

Inżynieria Rolnicza 2(120)/2010

METODYCZNE ASPEKTY WYZNACZANIA CZASÓW TRWANIA, WIELKOŚCI ZAKŁÓCENIA I ICH WPŁYWU NA JAKOŚĆ DOJU W DOJARCE RUROCIĄGOWEJ

Problemy Inżynierii Rolniczej Nr 4/2005 WIZUALIZACJA KOMPUTEROWA W PREZENTACJI WYNIKÓW MODELOWANIA DOJU KRÓW

METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH

ANALIZA PORÓWNAWCZA FUNKCJONALNOŚCI I PRZYDATNOŚCI UŻYTKOWEJ WYBRANYCH TYPÓW APARATÓW UDOJOWYCH PRZY DOJU JEDNOCZESNYM I PRZEMIENNYM

Maszyny i urządzenia do pozyskiwania i przechowywania mleka

ĆWICZENIE TECHNOLOGIE POZYSKIWANIA MLEKA

STABILNOŚĆ PODCIŚNIENIA W APARATACH UDOJOWYCH IQ I CLASSIC 300 PODCZAS SYMULOWANEGO DOJU MECHANICZNEGO

WAHANIA PODCIŚNIENIA W APARATACH UDOJOWYCH Z GUMAMI STRZYKOWYMI O KWADRATOWYM, TRÓJKĄTNYM ORAZ OWALNYM PROFILU CZĘŚCI TRZONOWEJ

POZYSKIWANIE OSADU NADMIERNEGO W STANDARDOWYM UKŁADZIE STEROWANIA OCZYSZCZALNIĄ ŚCIEKÓW

WPŁYW PRZEBIEGU MECHANICZNEGO DOJU KRÓW NA ZAWARTOŚĆ KOMÓREK SOMATYCZNYCH W MLEKU PRZY ZMIENNEJ SILE NACIĄGU GUM STRZYKOWYCH W KUBKU UDOJOWYM

PORÓWNANIE NAJWAśNIEJSZYCH PARAMETRÓW DOJU PRZY PULSACJI JEDNOCZESNEJ I PRZEMIENNEJ

OCENA ZASTOSOWANIA NOWEJ KONSTRUKCJI DOJARKI CZTEROĆWIARTKOWEJ DO OKREŚLANIA WYBRANYCH PARAMETRÓW ZDOLNOŚCI WYDOJOWEJ KRÓW*

ANALIZA WARUNKÓW CIŚNIENIOWYCH W APARACIE UDOJOWYM PRZY ZASTOSOWANIU GUM STRZYKOWYCH O RÓŻNYCH PRZEKROJACH POPRZECZNYCH CZĘŚCI TRZONOWYCH

SYMULACJA KOMPUTEROWA WYPŁYWU MLEKA ZE STRZYKA KROWY W ASPEKCIE AUTOMATYZACJI APARATU UDOJOWEGO

WPŁYW PARAMETRÓW PRACY DOJARKI NA WAHANIA PODCIŚNIENIA W APARATACH DO DOJU OWIEC

Obora uwięziowa może być nowoczesna

ODPORNOŚĆ WYBRANYCH APARATÓW UDOJOWYCH NA WAHANIA PODCIŚNIENIA W INSTALACJI DOJARKI RUROCIĄGOWEJ *

Dój karuzelowy: jak wydoić 300 krów w godzinę?

Instalacja z zaworem elektronicznym EEV dla TELECOM Italia

ANALIZA NAKŁADÓW PRACY W RÓŻNYCH SYSTEMACH DOJU

WYBRANE PROBLEMY W STADACH KRÓW MLECZNYCH DOJONYCH ROBOTAMI W PORÓWNANIU Z SYSTEMAMI KONWENCJONALNYMI

WYZNACZANIE WARTOŚCI PODSTAWOWYCH PARAMETRÓW TECHNICZNYCH NOWOCZESNYCH KOMBAJNÓW ZBOŻOWYCH PRZY UŻYCIU SSN

Problemy Inżynierii Rolniczej nr 4/2009. Robert Szulc Instytut Budownictwa, Mechanizacji i Elektryfikacji Rolnictwa Oddział w Poznaniu

2.2 Opis części programowej

WPŁYW KSZTAŁTU POCZĄTKOWEGO CZĄSTEK NA SKURCZ SUSZARNICZY W CZASIE SUSZENIA MIKROFALOWEGO PRZY OBNIśONYM CIŚNIENIU

Automatyka i sterowania

METODYKA BADAŃ WYBRANYCH WŁASNOŚCI METROLOGICZNYCH TERMOANEMOMETRYCZNYCH INDYKATORÓW WYPŁYWU MLEKA Z ZASTOSOWANIEM TECHNIKI MIKROPORCESOROWEJ

Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.

STABILNOŚĆ PODCIŚNIENIA W APARATACH UDOJOWYCH DZIAŁAJĄCYCH PRZEMIENNIE I JEDNOCZEŚNIE W RÓśNYCH SYSTEMACH DOJU

SPADKI PODCIŚNIENIA W DŁUGIM PRZEWODZIE MLECZNYM APARATU UDOJOWEGO OBLICZANE NA PODSTAWIE UPROSZCZONEGO RÓWNANIA BERNOULLIEGO

SAMOORGANIZACYJNE MODELOWANIE ROZMYTE Z WYKORZYSTANIEM METOD KLASTERYZACJI DANYCH

1. Zbiornik mleka. woda. mleko

Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA

Sterowanie pracą reaktora chemicznego


ASQ systemy sterowania zestawami pomp

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska

Uchwała Nr 17/2013/III Senatu Politechniki Lubelskiej z dnia 11 kwietnia 2013 r.

PL B1. Akademia Rolnicza,Lublin,PL BUP 21/04. Witold Kliszczeski,Lublin,PL WUP 02/09

CZTEROKULOWA MASZYNA TARCIA ROZSZERZENIE MOŻLIWOŚCI BADAWCZYCH W WARUNKACH ZMIENNYCH OBCIĄŻEŃ

ERGONOMICZNA OCENA NATĘŻENIA DŹWIĘKU I ŚWIATŁA NA STANOWISKU PRACY DOJARZY

PL B1. Sposób i układ tłumienia oscylacji filtra wejściowego w napędach z przekształtnikami impulsowymi lub falownikami napięcia

Temat: Sondy pojemnościowe nowoczesnym elementem do regulacji poziomu cieczy w aparatach instalacji chłodniczych.

OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI

PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO

Zakres i metodyka prowadzenia oceny wartości użytkowej bydła typu użytkowego mlecznego i mięsno-mlecznego

Fabryka Wycen Sebastian Kurmanowski

Niezawodne technologie

Nowości prawie w zasięgu ręki. ul. Wyścigowa Wrocław tel

Deklaracja zgodności nr 4/2008

MIKROSTEROWNIKI W PROCESACH HODOWLANYCH

NAUCZYCIELSKI PLAN DYDAKTYCZNY PRZEDMIOT: MECHANIZACJA ROLNICTWA KL IV TR Nr Pr. 321(05)/ T4, TU, SP/MENiS

Technologia Godna Zaufania

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki

1. Logika połączeń energetycznych.

PL B1. KROPIŃSKI RYSZARD, Przeźmierowo, PL BUP 21/10. RYSZARD KROPIŃSKI, Przeźmierowo, PL WUP 03/13

FlexPAK 800. Wiodące rozwiązanie dla odciągu zanieczyszczeń. Zawsze odpowiednia wydajność.

Próby ruchowe dźwigu osobowego

ASQ systemy sterowania zestawami pomp

System pomiarowy kotła wodnego typu WR-10 pracującego w elektrociepłowni Ostrów Wlkp. informacje dodatkowe

BADANIA PORÓWNAWCZE SYSTEMÓW MYCIA INSTALACJI UDOJOWEJ GORĄCA WODA I CYRKULACYJNY

INTELIGENTNE STEROWANIE STREET LED

Transkrypt:

Inżynieria Rolnicza 4(122)/2010 STANOWISKO NAUKOWO-BADAWCZE DLA MASZYNOWEGO DOJU KRÓW Henryk Juszka, Marcin Tomasik, Stanisław Lis Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych, Uniwersytet Rolniczy w Krakowie Streszczenie. Przedstawiono stanowisko badawcze, na którym jest realizowany cykl badań nad automatycznym sterowaniem parametrami pracy aparatu udojowego. Wykonano instalację podciśnieniową z elektronicznym regulatorem podciśnienia oraz fragment instalacji mlecznej. Wyposażone zostało w najnowocześniejsze urządzenia firmy DeLaval. Słowa kluczowe: dój krów, podciśnienie, stanowisko badawcze Wstęp Na podstawie badań nad intensywnością oddziaływania parametrów pracy dojarki na wymię krowy stwierdzono, że podstawowym parametrem zapewniającym prawidłowy przebieg doju jest stabilne podciśnienie w aparacie udojowym. Wpływa ono na zdrowotność wymion krów. Innym bardzo ważnym zagadnieniem są niekontrolowane zmiany podciśnienia w komorach podstrzykowych [Woyke i in. 1993; Kupczyk 1999]. Uważa się, że aparat udojowy powinien mieć niezależny podciśnieniowy system zasilania, który zapewniałby stabilność parametrów sterujących procesem doju krów [Juszka1999]. Celem pracy było przedstawienie stanowiska naukowo-badawczego, które jest przeznaczone do badań nad doskonaleniem systemu sterowania autonomicznym aparatem udojowym. Posiada układ stabilizacji podciśnienia w instalacji podciśnieniowej. Obecnie trwają prace nad dopasowaniem parametrów sygnałów pomiarowych do współpracy ze sterownikiem mikroprocesorowym m. in. odwzorowano pulsację metodami sztucznej inteligencji [Juszka i in. 2008]. Udojowe stanowisko naukowo-badawcze Na rys. 1 przedstawiono udojowe stanowisko naukowo-badawcze. Schemat blokowy opisujący komunikację w systemie sterowania zamieszczono na rys. 2. Bloki oznaczone przerywaną linią, stanowią zasadniczą część systemu sterowania aparatem udojowym. Nadrzędnym urządzeniem w prezentowanym systemie sterowania jest panel MP700. Panel ten odpowiada za zadawanie wartości parametrów dla sterownika mikroprocesorowego (rys. 2). W zestawieniu z systemem zarządzania stadem ALPRO, uzyskuje się dostęp do danych o każdej krowie i całym stadzie. Dodatkowo ze sterownikiem połączony jest komputer PC zawierający aplikację do zbierania danych i wizualizacji procesu doju. 91

Henryk Juszka, Marcin Tomasik, Stanisław Lis Rys. 1. Fig. 1. Udojowe stanowisko naukowo-badawcze Milking research station Źródło: Opracowanie własne autorów Rys. 2. Fig. 2. Schemat komunikacji w układzie sterowania instalacją udojową Communication diagram in the milking system control system 92

Stanowisko naukowo-badawcze... Możliwości współczesnych systemów wizualizacji procesów pozwalają na pełną kontrolę doju z pominięciem MP700. Docelowo planowana jest modernizacja instalacji sterującej, uwzględniająca powyższe rozwiązanie. Na komputerze PC znajdzie się aplikacja sterująca dojem oraz zarządzająca stadem. Proponowany system sterowania oparty jest o złożone obliczenia, będą one w części wykonywane na komputerze PC a ich wyniki przesyłane do sterownika mikroprocesorowego [Juszka, Lis 2009]. W konstruowanym autonomicznym aparacie udojowym będzie prowadzony pomiar natężenia wypływu mleka oraz podciśnienia w komorze podstrzykowej. Te dwie wielkości fizyczne będą sygnałami wejściowymi dla układu sterowania. Dodatkowo sterownik będzie informowany o poziomie mleka w jednostce końcowej, podciśnieniu w instalacji udojowej oraz ilości udojonego mleka (miernik MM25). Czujnik natężenia wypływu mleka ze strzyków krowy będzie wysyłał sygnał, na podstawie którego następuje sterowanie parametrami doju tj. pulsacją oraz podciśnieniem w komorze podstrzykowej. Urządzenie informuje o natężeniu wypływu mleka, a w chwili jego zaniku automatycznie zdejmuje aparat udojowy. Przedstawione stanowisko naukowo-badawcze wyposażono w system podciśnieniowy DVP-F z regulatorem obrotów silnika elektrycznego (rys. 3). Rys. 3. Fig. 3. Agregat podciśnienia z widocznym regulatorem obrotów silnika elektrycznego Atmospheric subpressure unit with a visible controller of electric motor revolutions 93

Henryk Juszka, Marcin Tomasik, Stanisław Lis Regulator obrotów silnika elektrycznego steruje wydajnością agregatu podciśnieniowego. Dzięki temu m. in. zmniejsza się poziom hałasu i pobór mocy. Z przeprowadzonych przez producenta badań doświadczalnych wynika, że przy instalacji z robotem udojowym VMS (gdzie wymagana jest współpraca w systemie pełnej gotowości do doju) zużycie energii elektrycznej uległo zmniejszeniu z 45 kwh do 13-18 kwh, przy ok. 4000 godzinach pracy. Testy wykazały oszczędność energii elektrycznej na poziomie 30 65%. Czujnik kontroluje wartość podciśnienia w instalacji i przesyła sygnał do sterownika, który ma zaimplementowany algorytm regulatora PID. Regulator ten oblicza wartość sygnału sterującego tak, aby wartość wytwarzanego podciśnienia była jak najbliżej wartości zadanej. Podstawowa funkcja układu VFDC polega na kontroli wydajności agregatu według ustawień żądanej wartości w czasie rzeczywistym. Sterownik posiada funkcję autotuningu, pozwalającą dopasować parametry nastaw regulatora do instalacji. Istotę działania tej funkcji zamieszczono na podglądowym wykresie (rys. 4). Sygnał z czujnika wykorzystywany jest przez jednostkę sterującą VFDC do dostosowywania sygnału wyjściowego w zakresie różnych szybkości układów sterujących sprężarką w celu uzyskania odpowiedniego podciśnienia. Zakres pomiarowy został skonfigurowany w przedziale podciśnienia od 0 do 65 kpa. Dla poprawnej pracy czujnika, konieczna jest instalacja wertykalna. Rys. 4. Fig. 4, Stabilizacja podciśnienia z autotuningiem Stabilisation of atmospheric subpressure with autotuning Z przeprowadzonych badań z zachowaniem identycznych ich warunków, związanych z pomiarem podciśnienia wytwarzanego przez instalację w aspekcie umiejscowienia czujnika podciśnienia w instalacji wynika, że najkorzystniejszą jest lokalizacja przy kontrolerze doju (lub aparatu udojowego) (rys. 5 i 6). W takiej wersji otrzymujemy lepszą stabilizację podciśnienia w instalacji. Tego typu badania obrazują, jak ważne jest właściwe umiejscowienie przyrządów pomiarowych w kontekście uzyskiwania pozytywnych wyników nad poprawą warunków maszynowego doju krów. 94

Stanowisko naukowo-badawcze... Rys. 5. Fig. 5. Zmiany podciśnienia podczas doju (czujnik umieszczony blisko kontrolera doju) Changes of atmospheric subpressure during the milking process (sensor situated near the milking controller) Rys. 6. Fig. 6. Zmiany podciśnienia podczas doju (czujnik umieszczony pomiędzy pompą a zbiornikiem wyrównawczym) Changes of atmospheric subpressure during the milking process (sensor situated between the pump and the pressure equalising tank) 95

Henryk Juszka, Marcin Tomasik, Stanisław Lis Bardzo ważnym urządzeniem wchodzącym w skład prezentowanego stanowiska udojowego jest jednostka końcowa SR o pojemności 50 lub 70 dm 3. Wyposażono ją w pływakowy czujnik poziomu, który steruje pompą przesyłającą mleko do zbiornika schładzalnika. Podsumowanie Przedstawiona instalacja podciśnieniowa stanowiska naukowo-badawczego stanowi nowoczesne rozwiązanie techniczne zapewniające stabilizację podciśnienia przy minimalnym poborze energii i ograniczeniu emisji hałasu. W tym celu zastosowano układ z falownikiem i regulatorem PID, sterujący wydajnością agregatu próżniowego. Uzyskana stabilizacja podciśnienia powinna pozytywnie wpłynąć na zdrowotność wymion krów, a w efekcie wydajność mleczną stada. Prace naukowo-badawcze prowadzone na tym stanowisku będą zmierzać w kierunku automatycznego sterowania parametrami doju z uwzględnieniem cech osobniczych krów w aspekcie oddawania mleka, biorąc za podstawę naturalny proces doju. Bibliografia Juszka H. 1999. Studia nad parametrami procesu ssania u cieląt w aspekcie nowych technik doju krów. Rozprawa habilitacyjna. Inżynieria Rolnicza. Nr 3(4). Kraków. s. 109-114. Juszka H., Lis S., Tomasik M. 2008. Odwzorowanie przebiegu pulsacji metodami sztucznej inteligencji. Inżynieria Rolnicza. Nr 9(107). Kraków. s. 131-37. Juszka H., Lis S. 2009. Sterowanie udojem oparte o model procesu. Inżynieria Rolnicza. Nr 5(114). Kraków. s. 93-99. Kupczyk A. 1999. Doskonalenie warunków doju mechanicznego ze szczególnym uwzględnieniem podciśnienia w aparacie udojowym. KT PAN, PTIR, IBMER, Warszawa, Inżynieria Rolnicza - Rozprawy habilitacyjne. Nr 3(9). s. 9-31. Woyke W., Hamann J., Osteras O., Mayntz M. 1993. Wpływ parametrów pracy dojarek mechanicznych na tkanki strzyków. Zesz. Prob. Post. Nauk Rol. Nr 410. s. 93-98. Praca naukowa finansowana ze środków na naukę w latach 2008-2011 jako projekt badawczy N N313 154435. 96

Stanowisko naukowo-badawcze... RESEARCH STATION FOR MECHANICAL MILKING OF COWS Abstract. The research station where a cycle of tests of automatic control of working parameters of the milking apparatus is performed was presented. The atmospheric subpressure system with an electronic atmospheric subpressure controller and a fragment of the milking system were constructed. The station is equipped with the state-of-the-art equipment made by DeLaval. Key words: milking of cows, atmospheric subpressure, research station Adres do korespondencji: Henryk Juszka e-mail: Henryk.Juszka@ur.krakow.pl Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych Uniwersytet Rolniczy w Krakowie ul. Balicka 116B 30-149 Kraków 97