Sdm zad (ca d) ln ąd ałgo Wład Sdm zad omchanzm Sanoo laboaojn m zbgo oooana Kom PC (glao) Kaa I/O Ob. Modl mamaczn. Paczn mod dnfacj aamó modl. S glacj ooan zmłoch omchanzmach 4. Paczn mod ojna glaoó D dla omchanzmó Żabo Tomaz PC Wndo Malab/Smln/RTW Sclab/SccoRTAILab Wzmacnacz moc Gall MSA8 RTDAC4 PCI Sch SW SW SW SW4 Cn mod OFF OFF ON OFF Volag mod ON OFF OFF OFF Vloc mod OFF OFF OFF OFF Sln DC z modłm zmzczna lnogo Emn dnfacjn ład oa : gnał oo ( ) : z Rglao Ob Sln ąd ałgo z magnam ałm oan naęcoo Ododz oo Położn Modl V ( T Poma ( T ) Pędośd Pąd Cloc o [o] Sch SMIDv d/ Dvav S Sco S T A R T S T O P Dconnc R E M O V E (Exnal)
Wznaczn aamó Rglao D ( T ) Y ołożn T aośc ęn lqcvf (Malab) czjn ( T ) dan, T, cza glacj, od. a. czn moda ln aoch.5 x F = 96.4898 =.64 T=.6 4 ( z)( z) d T 6 T d.5 4 45 56 67 modl dan zcz.5..5..5..5.4.5 F = 99.967.4. K=.46 T=.94.6 (.6 ).. 4 5 6 Rglao D mn Rglao D mn Malab =.8 =.5; T=.5; =*(*T)/(*^) =6/(*^) d=*t/(* 468.7 67..7.5..5. Malab =.8 =.5; T=.5; =*(*T)/(*^) =6/(*^) d=*t/(* 468.7 67..7.5..5. z flm ęnm.5 alha=/;.5 Smlacja ( z)( z) d d ( T ).5..4.6.8..4.6.8 Rzcz mn zcz dan Smlacja m z flm ęnm ( z)( z) d d ( T )..5.5 Rzcz mn ( d ) Gcl T ( ) ) d..5 ( d ) Gcl T ( ) ) d.5 zcz N=[*d * *] D=[T (*d) * *] =:.:; =.*(N,D,); lo(,);gd..5..4.6.8..4.6.8 N=[*d * *] D=[T (*d) * *] N=alha*N; D=conv([ alha],d); =:.:; =.*(N,D,); lo(,);gd..5.5.5
Sln ąd ałgo z magnam ałm modl naęc jśco ąd ( ( Φ( G G R zancja J momn bzładnośc R J L ndcjnośd D ółcz. aca oczngo M L D d( ) mf ła lomooczna ( ) Φ( T m momn N S ( ( ą ędość ąoa G G ( K ała mf K ała momn d R L mf d R L K d J K D Tanf. Lalac a d J T m D mf K, T K ( ) ˆ ( ) ˆ R L K ( ( ) ˆ J K D ) R L K ( K ( K L R JL ( DL) KK DR m Sln ąd ałgo z magnam ałm modl K JL ( DL) K K DR D L K JL U ( R KK L JL Założna: omnęc aca, mała ndcjnośd 4KK L K T T L Tl R T m l K K m T l ała czaoa lczna T m ała czaoa mchanczna W ac a anmancja oada da zcz bgn jmn T ( T ) K Tl T m Tm Φ( K T m Sln ąd ałgo z magnam ałm modl Smln naęc ąd momn T m ędość ą U ( K ( Tm K I T m D Φ( L R J Sln ąd ałgo z magnam ałm modl Smln R=.; K=; K=; J=; D=; L=.5*4*K*K/(J*R^); U L R I K T m J D K
Sln ąd ałgo z magnam ałm oan naęcoo Sln ąd ałgo z magnam ałm oan ądoo Położn Modl ąd momn T m ędość ą Pąd F ma, d T J Tan. Lalac a Φ( G (,, K J odójn ngao łż do modloana naędó DC, AC BLM (bhl Pędośd I d CC U L R I K T m J D K CC Pojoan Rglao ąd ojoan o zład Sln ąd ałgo z magnam ałm modl Smln d R L K d J K D CC Pojoan K JL ( DL) KK DR K J D L D 4KK Tl T m K U ( KK R U ( KK R=.; K=; K=; J=; D=.; L=.5*4*K*K/(J*R^); =R =K*K/J CC z, z R, KK z R, KK J 4
Rzcz mn ododz ooj Położn Pędośd :.5 Sgnał oo ( ) :.5 c 8 6 4 Cloc S S T A R T Sch Modl oczn o [o] SMIDv S T O P Dconnc Pąd d/ Dvav R E M O V E (Exnal) Sco V (.5.5.5.5 4.5..5..5.4.5..5..5. Rzcz mn ododz ooj Położn....4.5 =.5 Pędośd =. =.5 =...5..5..5.5 Pąd =......4.5..5..5. Pąd =.5.5.5 LINIOWY NIELINIOWY LINIOWY NIELINIOWY.5....4.5.5....4.5 Wznaczn aamó anmancj za lnom Badzj alczn modl Smln.5 x.5 K=8.774 Y ołożn aośc ęn lqcvf (Malab) czjn =. 4 x =. F = 96.746 al daa F = 96.8946 al daa K=7.856 R=.; K=; K=; J=; D=.; L=.5*4*K*K/(J*R^); =R =K*K/J R J M L D N S al daa.5 modl....4.5....4.5.6.7 F = 97.4887 al daa.5 =. =.5.4 F = 9.75777 K=6.. K=9.795. 8..5..5.5..5..8.6.4...4.6.8. 5
Rglao D Rglao D mn dan, cza glacj, od. a. czn moda ln aoch ( z) d 6 4 7 d Malab =8 =.5 =6/(*^) =4/(*^) d=7/(* 8 4 6.75..5..5 Smlacja ( z) d d.5....4.5.6.7.8 Rzcz mn dan zcz G cl ( d ) ( ) d..5 N=[*d * *] D=[ *d * *] =:.:; =.*(N,D,); lo(,);gd..5.5.5 Malab =8 =.5 Rglao D mn. Rglao D badzj alczn modl aca Emn zcz Saczn modl aca.5. =6/(*^) =4/(*^) d=7/(* 8 4 6.75.5. z flm ęnm.5. Soan ądo Soan naęco alha=4/ Smlacja z flm ęnm d ( z) d.5....4.5.6.7.8 Emn zcz.5.5.5.5 F ac aczn F c ac Klomba F v ac oczn v ędośd Sbca ( d ) Gcl ( ) N=[*d * *] D=[ *d * *] N=alha*N; D=conv([ alha],d); =:.:; =.*(N,D,); lo(,,);gd d..5..5 dan zcz....4.5.6.7.8 6
S glacj D ooan omchanzmach D ołożn D d aośd zadana ołożna gnał jąc ołożn zcz v ędośd zcza Cągł Rglao D ład dn ZOH Zo Od Hold Dn ( z ) z) ( z ) cza cl P P P K, 4 K K v K v K v 7 8, K v v P K K K 5 K P P K v 5 K v 4 v Dn D z z ) z z) d z z ( z ) z z Sojn dan, cza glacj, 4., K.8( ). 45 4K( ) K( ) K, d D D K K 675 75 5 K K Kd 4 4 D K d IPD I PD I K PD 675 75 5 K K Kd 4 4 K K d Dn P P ( z) K, ( z) K K z v z v v Sojn 4., K.8( ) K K( ). v v [T. Żabo, L. Tb, Tnng P and conoll fo lccal vo, 9] Rglao D ład dn Cągł ZOH Zo Od Hold Dn ( z ) z) ( z ) cza cl Dn D z Dn P z ) z ( z ) Sojn dan, cza glacj, Sojn 45 4 z z., K.8( ) z) d z z naa lczon dla ład cągłgo mogą bd bzośdno 4K( zaooan ) Kładz ( ) dnm K. d Pzład P ( z) K, ( z) K K z v z v v 4., K.8( ) K K( ). v v [T. Żabo, L. Tb, Tnng P and conoll fo lccal vo, 9] 7
Naęd fm Bchoff AX5 Pzład zczgo mn Dgal Svo Dv AX5 Pogam onfgacjn Dv Modl n Toq Mod 5 F = 98.488 K=54.865 Bhl Snchono Svomoo AMC 5 5.5..5..5. Emn dnfacjn W W Fl D ęn Enod Tac Sln Emn ładz zamnęm Robo h Dc Dv NSK Mgaoq Qadoo RTAI 8