Sterowniki Programowalne (SP)

Sterowniki Programowalne (SP) O normie IEC 61131 Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Studia stacjonarne I stopnia: rok III, semestr V dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1

Czym jest PLC? PLC (ang. Programmable Logic Controler) jest komputerem przemysłowym, który pod kontrolą systemu operacyjnego czasu rzeczywistego: zbiera pomiary za pomocą modułów wejściowych z cyfrowych i analogowych czujników oraz urządzeń pomiarowych na bazie zebranych danych o sterowanym procesie, wykonuje program użytkownika zawierający zakodowany algorytm sterowania oraz przetwarzania danych generuje sygnały sterujące odpowiednie do wyników obliczeń algorytmów sterowania i przekazuje je poprzez moduły wyjściowe do elementów i urządzeń wykonawczych dodatkowo PLC ma możliwość: transmisji danych za pomocą modułów i łączy komunikacyjnych realizacji funkcji diagnostyki programowej i sprzętowej 2

Czym jest PLC? W normie IEC 61131-1 sterownik programowalny zdefiniowano jako: cyfrowy system elektroniczny do stosowania w środowisku przemysłowym, który posługuje się pamięcią programowalną do przechowywania zorientowanych na użytkownika instrukcji w celu sterowania przez cyfrowe lub analogowe wejścia i wyjścia szeroką gamą maszyn i procesów 3

Czym jest PLC? W normie IEC 61131 do oznaczenia sterowników programowalnych wykorzystuje się skrót: PC Programmable Controller PLC Logic w nazwie ma jedynie znaczenie historyczne, dodatkowo odróżnienie od: PC Personal Computer 4

Sterowniki PLC a Normy 5

Sterowniki PLC a Normy Bujny rozwój oraz popularność sterowników PLC w przemyśle Rozwiązania sterowników PLC proponowane przez różnych producentów różnią się między sobą, co dla użytkowników i projektantów systemów automatyki stanowiło dużą niedogodność i powodowało koniczność dostosowywania do różnych wymagań Stąd pierwsze próby oraz przekonanie środowiska (producenci i użytkownicy) o konieczności ich standaryzacji 6

Sterowniki PLC a Normy - Norma IEC 1131 W 1993 Międzynarodowa Komisja Elektrotechniki (ang. International Electrotechnical Commission - IEC) wypracowała normę IEC 1131 Programmable Controllers Norma IEC 1131 składała się z pięciu części: Część 1: Informacje ogólne (ang. General Information) Część 2: Sprzęt i wymagania testowe (ang. Equipment Requirements and Tests) Część 3: Języki programowania (ang. Programing Languages) Część 4: Wytyczne dla użytkownika (ang. User Guidelines) Część 5: Wymiana informacji (ang. Messaging Service Specifications) 7

Sterowniki PLC a Normy - Norma IEC 61131 W 1998 IEC wypracowała normę IEC 61131 Programmable Controllers Norma IEC 61131 stanowi kontynuację normy IEC 1131 oraz szeregu innych standardów Norma IEC 61131 odwołuje się do 10 innych norm: IEC 50, IEC 559, IEC 617-12, IEC 617-13, IEC 848, ISO/AFNOR, ISO/IEC 646, ISO 8601, ISO 7185, ISO 7498 W Europie norma IEC 61131 została przyjęta bez zmian i oznaczona EN 61131 8

Sterowniki PLC a Normy - Norma IEC 61131 Norma IEC 61131 składała się z siedmiu części: Część 1: Postanowienia ogólne (ang. General Information) Część 2: Wymagania i badania dotyczące sprzętu (ang. Equipment Requirements and Tests) Część 3: Języki programowania (ang. Programing Languages) Część 4: Wytyczne dla użytkownika (ang. User Guidelines) TR Część 5: Wymiana informacji (ang. Communications) aktualnie: Messaging service specification Część 6: Komunikacja poprzez sieci polowe (ang. Communications via fieldbus) powstaje!!! Powiązana z IEC 61158 Część 7: Programowanie sterowania z wykorzystaniem zbiorów rozmytych (ang. Fuzzy Control Programming) Część 8: Wytyczne do implementacji języków programowania (ang. Guidelines for the Application and Implementation of Programming Languages) TR 9

Norma IEC 1131 vs Norma IEC 61131 Nie ma żadnej różnicy co do głównej zawartości Zmiana numeru normy (6 na początku) wynika z potrzeby uzyskania unikalnego numeru normy, który umożliwiłby stosowanie we wszystkich standardach krajowych tej samej numeracji 10

Normy IEC 1131, IEC 61131 polskie tłumaczenia W 1996 roku ukazały się polskie tłumaczenia: PN-IEC 1131-1:1996 Sterowniki programowalne Postanowienia ogólne PN-IEC 1131-2:1996 Sterowniki programowalne Wymagania i badania dotyczące sprzętu W 1998 roku ukazało się polskie tłumaczenie: PN-EN 61131-3:1998 Sterowniki programowalne Języki programowania W 2002 roku ukazało się polskie tłumaczenie: PN-EN 61131-5:2002 Sterowniki programowalne Część 5: Komunikacja 11

Normy IEC 1131, IEC 61131 polskie tłumaczenia Tłumaczenia norm IEC 1131 i IEC 61131 z 1996, 1998 i 2002 roku zostały wycofane w 2004 roku przez Polski Komitet Normalizacyjny, i od tego czasu obowiązują w Polsce jako normy europejskie EN uznaniowe, bez tłumaczenia z języka oryginalnego 12

Norma IEC 61131 aktualne polskie normy wprowadzające normy europejskie PN-EN 61131-1:2004 Sterowniki programowalne. Część 1: Postanowienia ogólne (oryg.) PN-EN 61131-2:2008 Sterowniki programowalne. Część 2: Wymagania i badania dotyczące sprzętu (oryg.) PN-EN 61131-3:2004 Sterowniki programowalne. Część 3: Języki programowania (oryg.) PN-EN 61131-5:2002 Sterowniki programowalne. Część 5: Komunikacja (oryg.) PN-EN 61131-7:2004 Sterowniki programowalne. Część 7: Programowanie rozmyte (oryg.) 13

Norma IEC 61131 aktualne polskie normy wprowadzające normy europejskie Źródło: http://enormy.pl (listopad 2010) 14

Sterowniki PLC a Normy - Norma IEC 61131 Norma IEC 61131 składała się z siedmiu części: Część 1: Postanowienia ogólne (ang. General Information) Część 2: Wymagania i badania dotyczące sprzętu (ang. Equipment Requirements and Tests) Część 3: Języki programowania (ang. Programing Languages) Część 4: Wytyczne dla użytkownika (ang. User Guidelines) TR Część 5: Wymiana informacji (ang. Communications) aktualnie: Messaging service specification Część 6: Komunikacja poprzez sieci polowe (ang. Communications via fieldbus) powstaje!!! Powiązana z IEC 61158 Część 7: Programowanie sterowania z wykorzystaniem zbiorów rozmytych (ang. Fuzzy Control Programming) Część 8: Wytyczne do implementacji języków programowania (ang. Guidelines for the Application and Implementation of Programming Languages) TR 15

Część 1: Postanowienia ogólne (ang. General Information) Norma IEC 61131-1 Zawiera ogólne definicje i typowe własności funkcjonalne, które odróżniają sterowniki programowalne PLC od innych systemów sterowania które są istotne przy jego wyborze do konkretnej aplikacji przemysłowej Opisuje standardowe własności sterowników PLC, jak np. cykliczne przetwarzanie programu aplikacyjnego korzystającego z przechowywanego w pamięci obrazu stanu wejść i wyjść sterownika lub przydział czasu pracy na komunikację z programatorem czy urządzeniami interfejsu operatora 16

Norma IEC 61131-2 Część 2: Wymagania i badania dotyczące sprzętu (ang. Equipment Requirements and Tests) Opisuje elektryczne, mechaniczne i funkcjonalne wymagania dla sterowników oraz ich urządzeń peryferyjnych Opisuje warunki użytkowania, przechowywania i transportu urządzeń Opisuje metody badań i procedury spełnienia wymagań w stosunku do sterowników PLC Określa także warunki środowiskowe (temperatura, wilgotność powietrza itp.) oraz przedstawia klasyfikację sterowników i narzędzi programowania Definiuje terminy takie jak: rodzaj obudowy, odporność na zakłócenie, izolacja 17

Część 3: Języki programowania (ang. Programing Languages) Norma IEC 61131-3 Ujednolica stosowane dotychczas języki programowania w zharmonizowany i zorientowany przyszłościowo system Za pomocą formalnych definicji opisuje pojęcia podstawowe, zasady ogólne, model programowy i model komunikacyjny (wymiana danych między elementami oprogramowania) oraz podstawowe typy i struktury danych Przedstawia specyfikację tekstowych i graficznych języków programowania, oraz elementy konfiguracji wspomagających instalację programowania w sterownikach 18

Część 4: Wytyczne dla użytkownika (ang. User Guidelines) Norma IEC 61131-4 (TR) Stanowi przewodnik dla użytkowników PLC, wspomagający ich we wszystkich fazach projektowania systemu automatyki Podaje praktyczne informacje i wskazówki, poczynając od analizy systemu i wyboru sprzętu, a kończąc na zastosowaniach i konserwacji 19

Część 5: Wymiana informacji (ang. Communications) Norma IEC 61131-5 aktualnie: Messaging service specification Przedstawia zasady komunikacji między sterownikami z różnych rodzin oraz z innymi urządzeniami W połączeniu z normą ISO 9506 specyfikuje zasady komunikacji w procesie produkcji określa funkcje adresowania urządzeń, wymiany danych, przetwarzania alarmów, sterowanie dostępem i administrowanie siecią 20

Norma IEC 61131-6 Część 6: Komunikacja poprzez sieci polowe (ang. Communications via fieldbus) powstaje!!! Powiązana z normą IEC 61158 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems IEC 61158 definiuje 8 typów sieci przeysłowych czasu rzeczywistego: Foundation Fieldbus H1, ControlNet, PROFIBUS, P-Net, FOUNDATION Fieldbus HSE (High Speed Ethernet), SwiftNet, WorldFIP, Interbus 21

Norma IEC 61131-7 Część 7: Programowanie sterowania z wykorzystaniem zbiorów rozmytych (ang. Fuzzy Control Programming) Definiuje język sterowania rozmytego FCL (ang. Fuzzy Control Language), który umożliwia programowanie aplikacji systemów sterowania opartych na teorii zbiorów rozmytych (przy użyciu języków zdefiniowanych w Części 3 normy) 22

Norma IEC 61131-8 (TR) Część 8: Wytyczne do implementacji języków programowania (ang. Guidelines for the Application and Implementation of Programming Languages) Przedstawia informacje uzupełniające dotyczące stosowania języków programowania zdefiniowanych w Części 3 normy Przedstawia ogólne wymagania dotyczące sprzętu i oprogramowania konieczne do rozwijania i konserwacji programów użytkownika 23

Sterowniki PLC a Normy - Norma IEC 61131 Norma IEC 61131 składała się z siedmiu części: Część 1: Postanowienia ogólne (ang. General Information) Część 2: Wymagania i badania dotyczące sprzętu (ang. Equipment Requirements and Tests) Część 3: Języki programowania (ang. Programing Languages) Część 4: Wytyczne dla użytkownika (ang. User Guidelines) TR Część 5: Wymiana informacji (ang. Communications) aktualnie: Messaging service specification Część 6: Komunikacja poprzez sieci polowe (ang. Communications via fieldbus) powstaje!!! Powiązana z IEC 61158 Część 7: Programowanie sterowania z wykorzystaniem zbiorów rozmytych (ang. Fuzzy Control Programming) Część 8: Wytyczne do implementacji języków programowania (ang. Guidelines for the Application and Implementation of Programming Languages) TR 24

Coś więcej o IEC 61131-1 IEC 61131-3 25

Coś więcej o IEC 61131-1 Ogólna struktura funkcjonowania systemu sterowania PLC Inne systemy Funkcje zasilania Funkcje komunikacyjne Funkcje przetwarzania sygnałów Wykonywanie programu użytkowego Funkcje interfejsu CZŁOWIEK - MASZYNA Funkcje programowania testowania i usuwania błędów Funkcje systemu operacyjnego Funkcje pamięci programu użytkownika Funkcje pamięci danych użytkownika Funkcje interfejsu czujników i urządzeń wykonawczych Maszyna / Proces 26

Coś więcej o IEC 61131-1 Ogólna struktura funkcjonowania systemu sterowania PLC Inne systemy Funkcje zasilania Funkcje komunikacyjne Funkcje przetwarzania sygnałów Wykonywanie programu użytkowego Funkcje interfejsu CZŁOWIEK - MASZYNA Funkcje programowania testowania i usuwania błędów Funkcje systemu operacyjnego Funkcje pamięci programu użytkownika Funkcje pamięci danych użytkownika Funkcje interfejsu czujników i urządzeń wykonawczych Maszyna / Proces 27

Coś więcej o IEC 61131-1 Ogólna struktura funkcjonowania systemu sterowania PLC Inne systemy Funkcje zasilania Funkcje komunikacyjne Funkcje przetwarzania sygnałów Wykonywanie programu użytkowego Funkcje interfejsu CZŁOWIEK - MASZYNA Funkcje programowania testowania i usuwania błędów Funkcje systemu operacyjnego Funkcje pamięci programu użytkownika Funkcje pamięci danych użytkownika Funkcje interfejsu czujników i urządzeń wykonawczych Maszyna / Proces 28

Coś więcej o IEC 61131-1 Ogólna struktura funkcjonowania systemu sterowania PLC Inne systemy Funkcje zasilania Funkcje komunikacyjne Funkcje przetwarzania sygnałów Wykonywanie programu użytkowego Funkcje interfejsu CZŁOWIEK - MASZYNA Funkcje programowania testowania i usuwania błędów Funkcje systemu operacyjnego Funkcje pamięci programu użytkownika Funkcje pamięci danych użytkownika Funkcje interfejsu czujników i urządzeń wykonawczych Maszyna / Proces 29

Coś więcej o IEC 61131-1 Ogólna struktura funkcjonowania systemu sterowania PLC Inne systemy Funkcje zasilania Funkcje komunikacyjne Funkcje przetwarzania sygnałów Wykonywanie programu użytkowego Funkcje interfejsu CZŁOWIEK - MASZYNA Funkcje programowania testowania i usuwania błędów Funkcje systemu operacyjnego Funkcje pamięci programu użytkownika Funkcje pamięci danych użytkownika Funkcje interfejsu czujników i urządzeń wykonawczych Maszyna / Proces 30

Coś więcej o IEC 61131-1 Ogólna struktura funkcjonowania systemu sterowania PLC Inne systemy Funkcje zasilania Funkcje komunikacyjne Funkcje przetwarzania sygnałów Wykonywanie programu użytkowego Funkcje interfejsu CZŁOWIEK - MASZYNA Funkcje programowania testowania i usuwania błędów Funkcje systemu operacyjnego Funkcje pamięci programu użytkownika Funkcje pamięci danych użytkownika Funkcje interfejsu czujników i urządzeń wykonawczych Maszyna / Proces 31

Coś więcej o IEC 61131-1 Ogólna struktura funkcjonowania systemu sterowania PLC Inne systemy Funkcje zasilania Funkcje komunikacyjne Funkcje przetwarzania sygnałów Wykonywanie programu użytkowego Funkcje interfejsu CZŁOWIEK - MASZYNA Funkcje programowania testowania i usuwania błędów Funkcje systemu operacyjnego Funkcje pamięci programu użytkownika Funkcje pamięci danych użytkownika Funkcje interfejsu czujników i urządzeń wykonawczych Maszyna / Proces 32

Coś więcej o IEC 61131-1 IEC 61131-3 33

Coś więcej o IEC 61131-3 IEC 61131-3 The best thing that happened to industrial control www.plcopen.org 34

Coś więcej o IEC 61131-3 Część 3 normy IEC 61131 dotyczy głównie języków programowania Określono w niej dwie podstawowe grupy języków programowania: języki tekstowe i języki graficzne Przedstawia ujednoliconą koncepcję programowania sterowników PLC tak aby użytkownik korzystając z wprowadzonych w normie reguł, był w stanie programować bez większych trudności różne systemy PLC Przedstawia sposób tworzenia struktury wewnętrznej programu w postaci sekwencyjnego schematu funkcjonalnego (grafu) SFC (ang. Sequential Function Chart) Z punktu widzenia użytkownika, Część 3 normy IEC 61131 stanowi jej najważniejszą część 35

IEC 61131-3 Języki programowania 36

Coś więcej o IEC 61131-3 - języki programowania W grupie języków graficznych zdefiniowane zostały następujące języki: Język LD (ang. Ladder Diagram Schemat drabinkowy), podobny do stykowych obwodów przekaźnikowych, w którym oprócz symboli styków, cewek i połączeń między nimi, dopuszcza się także użycie funkcji (np. arytmetycznych, logicznych, porównań, relacji) oraz bloków funkcjonalnych (np. przerzutniki, czasomierze, liczniki). Język FBD (ang. Function Block Diagram Funkcjonalny schemat blokowy), będący odpowiednikiem schematu przepływu sygnału dla obwodów logicznych przedstawionych w formie połączonych bramek logicznych oraz funkcji i bloków funkcjonalnych, takich jak w języku LD. 37

Coś więcej o IEC 61131-3 - języki programowania Funkcjonalny schemat Schemat drabinkowy blokowy (FBD) (LD) A B AND C A B C - -- / ---------------( )- 38

Coś więcej o IEC 61131-3 - języki programowania W grupie języków tekstowych zdefiniowane zostały następujące języki: Język IL (ang. Instruction List Lista rozkazów), będący odpowiednikiem języka typu asembler, którego zbiór instrukcji obejmuje operacje logiczne, arytmetyczne, operacje relacji, jak również funkcje przerzutników, czasomierzy, liczników itp. Język ST (ang. StructuredText Tekst strukturalny), który jest odpowiednikiem języka algorytmicznego wysokiego poziomu, zawierającego struktury programowe i polecenia podobne do występujących w językach typu PASCAL lub C. 39

Coś więcej o IEC 61131-3 - języki programowania Lista rozkazów (IL) Tekst strukturalny (ST) LD ANDN ST A B C C:= A AND NOT B 40

IEC 61131-3 Model oprogramowania 41

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania Norma IEC 61131-3 wyróżnia następujące elementy języków programowania dla sterowników PLC: typy danych (ang. Data types) jednostki organizacyjne oprogramowania (ang. Program Organization Units - POU) elementy konfiguracji (ang. Configuration elements) elementy sekwencyjnego schematu funkcjonalnego (ang. Sequential Function Chart - SFC) 42

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania typy danych Typy danych służą określeniu: struktury danych w sterowniku (stałe jak i zmienne) zakresu wartości jakie mogą przyjmować dane obszaru pamięci potrzebnego do ich przechowywania 43

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania - POU Jednostki organizacyjne oprogramowania POU (ang. Program Organization Units) stanowią najmniejsze niezależne jednostki oprogramowania aplikacji użytkownika, a składają się na nie: funkcje (ang. functions) bloki funkcyjne (ang. function blocks) programy (ang. programs) 44

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania Każdy POU zawiera następujące elementy: typ i nazwa POU (w przypadku funkcji także typ danej wyjściowej) deklaracja zmiennych (wejściowych, wyjściowych i lokalnych) ciało POU (kod programu) I NPUT OUTPUT I N_OUT EXTERNAL FUNCTION_BLOCK Type Local REAL REAL REAL Histereza XIN1 Q XIN2 EPS BOOL www.plcopen.org 45

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania REAL REAL REAL Histereza XIN1 Q XIN2 EPS BOOL Q 1 0 EPS EPS XIN2 www.plcopen.org 46

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania REAL REAL REAL Q 1 0 Histereza XIN1 Q XIN2 EPS BOOL FUNCTION_BLOCK HISTEREZA VAR_INPUT XIN1, XIN2 : REAL; EPS : REAL; (* Szerokosc histerezy*) END_VAR VAR_OUTPUT Q : BOOL := 0 END_VAR IF Q THEN IF XIN1 < (XIN2-EPS) THEN Q := 0 (* XIN1 maleje *) END_IF; ELSIF XIN1 > (XIN2 + EPS ) THEN Q := 1; (* XIN1 rosnie *) END_IF; END_FUNCTION_BLOCK EPS EPS XIN2 www.plcopen.org 47

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania Start : BOOL; Emergency : BOOL; Limit : INT; Aplikacja sterowania INPUT OUTPUT IN_OUT EXTERNAL PROGRAM FUNCTION_BLOCK Type Local Type Local GLOBAL INPUT FUNCTION Type Local www.plcopen.org 48

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania elementy konfiguracji Elementy konfiguracji wspomagają instalowanie i uruchamianie programów w systemach sterownikowych. Zalicza się do nich: konfigurację (ang. configurations) zasoby (ang. resources) zadania (ang. tasks) zmienne globalne (ang. global variables) ścieżki dostępu (ang. access path) 49

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania elementy konfiguracji Konfiguracja : element języka, który reprezentuje system sterowników programowalnych Zasób : element języka który reprezentuje funkcję przetwarzania sygnałów łącznie z funkcjami określonymi przez podłączone czujniki i elementy wykonawcze oraz urządzenia operatorskie Zadanie : element kontrolujący wykonanie grupy skojarzonych z nimi elementów oprogramowania (okresowo lub przez wyzwolenie) Zmienna globalna : zmienna, której zasięg jest globalny Ścieżka dostępu : skojarzenie nazwy symbolicznej ze zmienną w celu uzyskania komunikacji 50

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania elementy konfiguracji Konfiguracja Funkcja komunikacji www.plcopen.org 51

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania elementy konfiguracji Konfiguracja Zasób Zasób Funkcja komunikacji www.plcopen.org 52

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania elementy konfiguracji Konfiguracja Zasób Zasób Zadanie Zadanie Zadanie Zadanie Funkcja komunikacji www.plcopen.org 53

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania elementy konfiguracji Konfiguracja Zasób Zasób Zadanie Zadanie Zadanie Zadanie Program Program Program Program Ścieżka Sterowania wykonaniem Funkcja komunikacji www.plcopen.org 54

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania elementy konfiguracji Konfiguracja Zasób Zasób Zadanie Zadanie Zadanie Zadanie Program Program Program Program BF BF BF BF Zmienne globalne i zmienne reprezentowane bezpośrednio Ścieżki dostępu Ścieżka dostępu do zmiennych BF Blok funkcyjny Zmienna Ścieżka Sterowania wykonaniem Funkcja komunikacji www.plcopen.org 55

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania elementy konfiguracji Konfiguracja Zasób Zasób Zadanie Zadanie Zadanie Zadanie Program Program Program Program BF BF BF BF Zmienne globalne i zmienne reprezentowane bezpośrednio Ścieżki dostępu Ścieżka dostępu do zmiennych BF Blok funkcyjny Zmienna Ścieżka Sterowania wykonaniem Funkcja komunikacji www.plcopen.org 56

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania elementy konfiguracji Zasób Nieskończona pętla: Zadanie 1 okresowo Zadanie Czytanie wejść Zadanie 2 w wyniku zdarzenia Obliczenia Program Wystawienie wyjść Zadanie 3 w wyniku zdarzenia Zadanie 4 okresowo www.plcopen.org 57

IEC 61131-3 Model oprogramowania SFC 58

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania SFC Sekwencyjny schemat funkcjonalny SFC opisuje zadania sterowania sekwencyjnego za pomocą sieci zawierających kroki (etapy) i warunki przejścia (tranzycji) między tymi krokami Ten sposób programowania może służyć przede wszystkim do tworzenia odpowiedniej struktury wewnętrznej programu użytkownika i może być wykorzystany do programowania w jednym z języków: FBD, LD, IL, ST 59

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania SFC Krok 1 N Napełniaj Tranzycja 1 Krok 2 S Opróżniaj Krok 3 Tranzycja 2 60

Coś więcej o IEC 61131-3 - model oprogramowania SFC Krok 1 N Napełniaj Tranzycja 1a Krok 2 a S Opróżniaj Tranzycja 1b Krok 2 b S Opróżniaj Tranzycja 2a Tranzycja 2b Krok 3 61

IEC 61131-3 Model komunikacji 62

Coś więcej o IEC 61131-3 - model komunikacji Wymiana danych pomiędzy elementami oprogramowania w systemie sterowania składającym się ze sterowników PLC może odbywać się pomiędzy: elementami jednego programu programami w ramach jednej konfiguracji różnymi konfiguracjami 63

Coś więcej o IEC 61131-3 - model komunikacji PROGRAM A FB_X FB_Y a b FB_1 FB_2 Wymiana danych pomiędzy elementami jednego programu 64

IEC 61131-3 Podsumowanie 65

Coś więcej o IEC 61131-3 - zalety Wygoda i bezpieczeństwo w stosowaniu zmiennych i typów danych Rozszerzenie możliwości jednostek organizacyjnych oprogramowania Ujednolicenie języków programowania Ujednolicenie struktury oprogramowania Konfiguracja sterowników z określeniem sposobu wykonania zadań 66

Organizacja PLCopen http://www.plcopen.org/ 67

Źródła: IEC 61131-3 Programmable Controllers - Programing Languages PN-IEC 1131-1 Sterowniki programowalne Postanowienia ogólne PN-IEC 1131-2 Sterowniki programowalne Wymagania i badania dotyczące sprzętu PN-EN 61131-3 Sterowniki programowalne Języki programowania PN-EN 61131-5 Sterowniki programowalne Część 5: Komunikacja Kasprzyk J. Programowanie sterowników przemysłowych. WNT 2006. Seta K. Wprowadzenie do zagadnień sterowania. NIKOM 2002. www.plcopen.org 68

Dziękuję za uwagę!!! 69