Metody klasyfikacji danych - część 2 p.1/55

Transkrypt

1 Metody klasyfikacji danych - część 2 Inteligentne Usługi Informacyjne Jerzy Dembski Metody klasyfikacji danych - część 2 p.1/55

2 Plan wykładu - AdaBoost - Klasyfikacja metoda wektorów wspierajacych (SVM) - Klasyczne sztuczne sieci neuronowe - Głębokie uczenie (Deep Learning) Metody klasyfikacji danych - część 2 p.2/55

3 Algorytm AdaBoost for każdy przykład do uczenia {(x 1,c 1 ),(x 2,c 2 )...(x K,c K )} przypisz wagom wartości poczatkowew i = 1, gdziek K c jest liczba przykładów, które należa do tej samej klasy c co i-ty c przykład end for while bład fałszywie pozytywnych f > f max or proporcja prawdziwie pozytywnych d < d min 1. normalizuj wagi: w i w i Kj=1 w j 2. wybierz słaby klasyfikator h t (x), który minimalizuje ważony bład klasyfikacji: ǫ t = min K j i=1 w i h j (x i ) c i 3. ǫ zmniejsz wagi poprawnie klasyfikowanych przykładów: w i w t i 1 ǫ t 4. znajdź wartość progu Θ dla silnego klasyfikatora dajac a jak najmniejsza wartość błędu fałszywie pozytywnych, podczas gdy d >= d min end while Metody klasyfikacji danych - część 2 p.3/55

4 Algorytm AdaBoost - prosty przykład Słaby klasyfikator progowy jest reprezentowany funkcja 4-argumentowa: h(x,f,θ,p), gdzie x - wektor cech, f - cecha, θ - wartość progu, p - polaryzacja h 1 h 3 h 2 H h h 2 h 3 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.4/55

5 Algorytm AdaBoost - wzór na silny klasyfikator Silny klasyfikator zawierajacy T słabych klasyfikatorów: H(x) = 1 if T t=1 α th t (x) Θ 0 w przeciwnym razie, gdzie α t = log(1 ǫ t ) logǫ t jest waga t-tego słabego klasyfikatora, h t (x) wartość na wyjściu t-tego słabego klasyfikatora, x obraz wejściowy, Θ wartość progu. Metody klasyfikacji danych - część 2 p.5/55

6 Algorytm AdaBoost - granice decyzji Granice decyzji dla zadania klasyfikacji punktów i przy różnej liczbie słabych klasyfikatorów T : a) 1, b) 5, c) 10, d) 50, e) 100, f) a) b) c) klasa 1 klasa klasa 1 klasa 2 2 klasa 1 klasa 2 2 klasa 1 klasa d) e) f) klasa 1 klasa 2 2 klasa 1 klasa 2 2 klasa 1 klasa Metody klasyfikacji danych - część 2 p.6/55

7 Algorytm AdaBoost w detekcji twarzy Wymagania: Znormalizowane położenie twarzy w przykładach uczacych Znormalizowane średnia i wariancja jasności pikseli Kaskadowa wersja klasyfikatora AdaBoost (przewaga obrazów negatywnych) Cechy obrazów: Różnice średnich jasności pikseli w obszarach prostokatowych (HAAR Features) Lokalne cechy binarne (CENSUS, Local Binary Features (LBF)) Histogram kierunków gradientów (Histogram of Oriented Gradients (HOG)) Zgrupowane binarne cechy prostokatowe, Lokalne zgrupowane cechy binarne (LAB) Metody klasyfikacji danych - część 2 p.7/55

8 Kaskada silnych klasyfikatorów image Layer 1 object non-object Layer 2 non-object object Layer 3 object non-object Layer 4 object non-object Zaleta kaskady - odrzucanie dużej liczby obrazów negatywnych małym kosztem obliczeniowym w przypadku dużej przewagi obrazów negatywnych podczas skanowania zdjęcia lub obrazu z kamery Metody klasyfikacji danych - część 2 p.8/55

9 Schemat uczenia kaskady silnych klasyfikatorów w zadaniu detekcji obiektów START CASCADE LAYER CONSTRUCTION MODULE Cropped training images Positive examples Negative examples False positive detections Prepare feature libraries for training Add the layer with classifier definition DETECTION MODULE Photo images without objects repository No target Yes END Metody klasyfikacji danych - część 2 p.9/55

10 Typy cech prostokątowych (Haar features) w detekcji twarzy Użycie obrazu całkowego: Suma jasności pikseli w prostokacie ABCD = B+D-A-C Dodatkowe założenia: każde okno prostokatne cechy może być skalowane i przesuwane w obszarze obrazu, średnie i wariancje jasności pikseli obrazów w zbiorze do uczenia i do testu (detekcji) musza być takie same. Metody klasyfikacji danych - część 2 p.10/55

11 Zmodyfikowany Census Przykład obliczania wartości cech zmodyfikowanego Census: k e > mean w feature parameters: (w,k) mean = sum feature value 259 classification classification parameters class 1 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.11/55

12 Zmodyfikowany Census Uczenie słabego klasyfikatora: x best = argmin x (ǫ(x)) ǫ(x) = γ min{g0 (x,γ),g 1 (x,γ)}, gdzie x - wektor parametrów cech: (w,k) lub (w,k,s) w wersji wieloskalowej, γ - numer wzorca (od 1 do 512), g c (x,γ) - ważona suma przykładów uczacych klasy c {0,1} Numer klasy dla wybranej cechy x best i wzorca γ: c γ = 0 jeśli g 0 (x best,γ) < g 1 (x best,γ) 1 w przeciwnym wypadku. c 1 c 2 c 3 c 4 c 5 c 6 c 512 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.12/55

13 AdaBoost: zestawienie typów cech i słabych klasyfikatorów typ cechy typ klasyfikatora parametry cechy p f parametry klasyfikatora p c prostokatowa (Haar) progowy współrzędne lewego górnego i prawego dolnego narożnika prostokata, orientacja prostokata (tylko cechy krawędziowe i liniowe) Z.Census tabelaryczny współrzędne centralnego piksela siatki 3x3 (w,k) próg decyzji, polaryzacja wektor binarny klas: numery klas dla wszystkich możliwych wzorców Metody klasyfikacji danych - część 2 p.13/55

14 Przykładowa krzywa ROC correct detection rate d Census 24 (11 levels) Census multiscaled 24 (17 levels) false positive error f Metody klasyfikacji danych - część 2 p.14/55

15 SVM: problem klasyfikacji Zbiór danych - przykładów (każdy przykład i zawiera wektor cech obrazu x i oraz klasę d i, do której należy): P = {(x i,d i )} K i=1, x i X R N, d i { 1,1}. Cel uczenia: znaleźć hiperpłaszczyznę (np. prosta o równaniu w 1 x 1 + w 2 x 2 + b = 0) dzielac a skupiska punktów należa- cych do klas 1 i 1 z jak najszerszym marginesem. Granice tego marginesu sa wyznaczane przez wybrane wektory x i - tzw. wektory wspierajace. Metody klasyfikacji danych - część 2 p.15/55

16 SVM: optymalna hiperpłaszczyzna x 2 margines optymalna hiperp³aszczyzna w T x + b = 0 w T x + b = 1 w T x + b = -1 wektory wspieraj¹ce x 1 szerokość marginesu = 2 w Metody klasyfikacji danych - część 2 p.16/55

17 SVM: szukanie optymalnej hiperpłaszczyzny maksymalizacja marginesu: min w,b 1 2 w 2, przy ograniczeniach: d i ( w T x i +b ) 1, i = 1,...,K. Metody klasyfikacji danych - część 2 p.17/55

18 SVM: szukanie optymalnej hiperpłaszczyzny Metoda mnożników Lagrange a: 1. definicja lagrangiana: L = 1 2 w 2 K i=1 α i(d i ( w T x i +b ) 1), 2. tzw. dualny problem optymalizacyjny (szukanie punktu siodłowego): minimalizacja L ze względu na w oraz b maksymalizacja L względem α i, i = 1,...,K. Metody klasyfikacji danych - część 2 p.18/55

19 SVM: minimalizacjalze względu na w oraz b przyrównanie pochodnych do zera: δl δb = 0, δl δw = 0, co daje K α i d i = 0, i=1 w = K α i d i x i. i=1 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.19/55

20 SVM: maksymalizacjalwzględemα problem programowania kwadratowego (QP): max α K α i 1 2 i=1 przy ograniczeniach: K i,j=1 K α i d i = 0, i=1 α i α j d i d j x T i x j, α i 0, i = 1,...,K, α i (d i ( w T x i +b ) 1) = 0, i = 1,...,K. Metody klasyfikacji danych - część 2 p.20/55

21 SVM: klasyfikacja numer klasy dla obrazu x j : ( S f(x j ) = sgn i=1 ) α i d i x T j x i +b, gdzie S - liczba wektorów wspierajacych (zwykle dużo mniejsza niż liczba wszystkich przykładów K) Metody klasyfikacji danych - część 2 p.21/55

22 SVM: przykład zadania nieseparowalnego Metody klasyfikacji danych - część 2 p.22/55

23 SVM: zadania liniowo nieseparowalne Metody rozwiazywania zadań nieseparowalnych: - Ograniczenie wartości mnożników Lagrange a α i C, i = 1,...,K Metody klasyfikacji danych - część 2 p.23/55

24 SVM: zadania liniowo nieseparowalne Metody rozwiazywania zadań nieseparowalnych: - Ograniczenie wartości mnożników Lagrange a α i C, i = 1,...,K - Zastosowanie współczynników rozluźniajacych ξ i 0 : d i ( w T x i +b ) 1 ξ i, i = 1,...,K Metody klasyfikacji danych - część 2 p.23/55

25 SVM: zadania liniowo nieseparowalne Metody rozwiazywania zadań nieseparowalnych: - Ograniczenie wartości mnożników Lagrange a α i C, i = 1,...,K - Zastosowanie współczynników rozluźniajacych ξ i 0 : d i ( w T x i +b ) 1 ξ i, i = 1,...,K - Przejście do nowej przestrzeni cech: Φ : R N R M Metody klasyfikacji danych - część 2 p.23/55

26 SVM: funkcja jądra dokonujac podstawienia: x T i x j kernel(x i,x j ) = Φ(x i ) T Φ(x j ), otrzymujemy nowa postać problemu QP: max α K α i 1 2 i=1 K i,j=1 oraz funkcji klasyfikacji SVM: ( S f(x j ) = sgn i=1 α i α j d i d j kernel(x i,x j ), ) α i y i kernel(x i,x j )+b Metody klasyfikacji danych - część 2 p.24/55

27 SVM: typy funkcji jądra kernel(x i,x j ) = x T i x j liniowa, (x T i x j +θ) p wielomianowa, exp ( x i x j 2 ) radialna. σ 2 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.25/55

28 SVM: funkcja kwadratowa kernel(u,v) = (u T v) 2 = ([u 1,u 2 ][v 1,v 2 ] T ) 2 = = u 2 1v1 2 +2u 1 v 1 u 2 v 2 +u 2 2v2 2 = = [u 2 1, 2u 1 u 2,u 2 2][v1, 2 2v 1 v 2,v2] 2 T = = Φ(u) T Φ(v). Metody klasyfikacji danych - część 2 p.26/55

29 SVM: schemat klasyfikacji numer klasy sgn( ) 1 2 S ( ) ( ) ( ) ( x 1 ) ( x 2 ) (z) ( x s ) iloczyn skalarny przejœcie do przestrzeni cech } funkcja j¹dra K( z, xi) = ( z) T ( x i ) obrazy (wektory) wspieraj¹ce obraz rozpoznawany Metody klasyfikacji danych - część 2 p.27/55

30 a) b) c) klasa 1 klasa 2 2 klasa 1 klasa 2 2 klasa 1 klasa d) e) f) klasa 1 klasa 2 2 klasa 1 klasa 2 2 klasa 1 klasa Granice decyzji dla przykładowego zadania klasyfikacji wektorów obserwacji o N = 2 punkty-1 dla klasyfikata SVM z różnymi funkcjami jadra: a) wielomian 2-stopnia, b) wielomian 3-stopnia, c) wielomian 4-stopnia, d) funkcja radialna σ = 1.0, e) funkcja radialna σ = 2.0, f) funkcja radialna σ = 5.0. Wektory wspierajace pogrubiono, granicę decyzji zaznaczono czarna, pogrubioną krzywa. Metody klasyfikacji danych - część 2 p.28/55

31 Sztuczne sieci neuronowe: Model neuronu z progową bipolarną funkcją aktywacji y b w 1 w2 w 3 w N x 1 x 2 x 3 x N Funkcja, która taka sieć reprezentuje wyraża się wzorem: N f(x) = y = sgn( w i x i +b) = sgn(w T x+b), i=1 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.29/55

32 Model neuronu z progową unipolarną funkcją aktywacji w 1 w 2 w Σ 1,0 x 1 x 2 x 3 x N Funkcja, która taka sieć reprezentuje wyraża się wzorem: N f(x) = y = hardlim( w i x i +b) = hardlim(w T x+b), i=1 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.30/55

33 Interpretacja geometryczna funkcji reprezentowanej przez neuron Prosta wyznaczajaca półpaszczyznę klasy 1. y x 2 Σ b 1,0 x 1 w 1 w 2 x 1 x 2 w 1 x 1 + w 2 x 2 + b = 0 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.31/55

34 Płaszczyzna separująca przestrzeń na dwie półprzestrzenie Σ w 1 w 2 w 1,0 x 1 x 2 x 3 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.32/55

35 Możliwość reprezentowania funkcji logicznych alternatywa: x 1 x 2 w 1 = 1 w 2 = 1 b = -0.5 koniunkcja: x 1 x 2 w 1 = 1 w 2 = 1 b = -1.5 x 2 x 2 klasa 1 1,0 punkt (1,1) 1,0 punkt (1,1) klasa 1 0,5 0,5 0 0,5 1,0 x 1 0 0,5 1,0 x 1 klasa 0 klasa 0 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.33/55

36 Możliwość reprezentowania funkcji logicznych alternatywa: x 1 x 2 w 1 = 1 w 2 = 1 b = -0.5 koniunkcja: x 1 x 2 w 1 = 1 w 2 = 1 b = -1.5 x 2 x 2 klasa 1 1,0 1 1 punkt (1,1) 1,0 0 1 punkt (1,1) klasa 1 0,5 0, ,5 1 1,0 x ,5 1,0 x 1 klasa 0 klasa 0 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.34/55

37 Możliwość reprezentowania funkcji logicznych w 1 = -1 x 1 ~ x 2 w 2 = 1 b = -0.5 w 1 = 1 ~ x 1 x 2 w 2 = -1 b = -0.5 x 2 klasa 1 x 2 klasa 1 1,0 punkt (1,1) 1,0 punkt (1,1) 0,5 0,5 0 0,5 1,0 x 1 0 0,5 1,0 x 1 klasa 0 klasa 0 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.35/55

38 Problem parzystości - XOR problem XOR x 2 1,0 1 0 punkt (1,1) 0,5? ,5 1,0 x 1 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.36/55

39 XOR - interpretacja geometryczna problem XOR x 2 punkt (1,1) 1,0 0, ,5 1,0 x 1 Metody klasyfikacji danych - część 2 p.37/55

40 Sieć dwuwarstwowa reprezentująca XOR Metody klasyfikacji danych - część 2 p.38/55

41 Metody uczenia perceptronu Metody uczenia: Hebba: w w+αy i x i (uczenie bez nauczyciela), Delta: w w+α(d i y i )x i, uogólniona Delta: w w +α(d i y i )f (x i )x i, gdzie y i - wyjście po prezentacji i-tego przykładu x i, d i - pożadana wartość (klasa) na wyjściu, α - współczynnik szybkości uczenia, np. 0,5, f (x i ) - pochodna funkcji aktywacji. Sposoby prezentacji przykładów uczacych: Przyrostowy - aktualizacja wag po prezentacji każdego przykładu) Wsadowy (ang. batch) - aktualizacja wag po prezentacji wszystkich przykładów) Mini-batch - aktualizacja wag po prezentacji niewielkiego losowego podzbioru przykładów Metody klasyfikacji danych - część 2 p.39/55

42 Przykład uczenia perceptronu z progową unipolarną funkcją aktywacji y x 2 Σ w 1 w 2 b 1,0 x 1 x 1 x 2 w 1 x 1 + w 2 x 2 + b = 0 Warunki poczatkowe: w 1 = w 2 = 1,b = 0 Współczynnik szybkości uczenia: α = 0.5 Reguła korekty wag Delta: w w+α(d i y i )x i Sposób prezentacji przykładów uczacych: przyrostowy Metody klasyfikacji danych - część 2 p.40/55

43 Klasyczne wielowarstwowe sztuczne sieci y 1 neuronowe y 2 y M warstwa M (2) w (2) 11 w (2) w MP 21 warstwa P (1) w PK (1) w 11 b 1 wejœcia x 1 x 2 x 3 x N Przykładowa jednokierunkowa sztuczna sieć neuronowa, z prawej strony schemat pojedynczego neuronu Funkcja reprezentowana przez i-te wyjście sieci: y i = f (2) akt P j=1 w (2) ij f(1) akt x 4 ( N k=1 w (1) jk x k +b (1) j ) +b (2) i Metody klasyfikacji danych - część 2 p.41/55

44 Zestawienie funkcji aktywacji neuronu funkcja aktywacji zakres wartości wykres opis f akt na wyjściu funkcji model neuronu z iloczynem skalarnym s = w T x+b 0 gdy s < 0 1 gdy s 0 y { 1,1} 1-1 funkcja skoku jednostkowego 1 1/(1+e s ) y (0,1) -1 funkcja sigmoidalna unipolarna 1 2/(1+e 2s ) 1 y ( 1,1) -1 funkcja sigmoidalna bipolarna s y (, ) funkcja liniowa identycznościowa model z miara odległościowa s = w x b 1 e s2 y (0,1) funkcja radialna Metody klasyfikacji danych - część 2 p.42/55

45 Uczenie sieci wielowarstwowych: algorytm propagacji wstecznej błędu Za miarę błędu klasyfikacji przyjmuje się w klasycznych SSN bład średniokwadratowy: E(w) = 1 2 K u µ=1 i=1 M (d iµ y iµ ) 2, gdzie K u jest liczba przykładów do uczenia, M jest liczba neuronów w warstwie wyjściowej, zaś d iµ jest pożadan a wartościa na wyjściu i-tego neuronu, gdy na wejściu sieci podano µ-ty obraz. Uczenie polega na modyfikacji wektora wszystkich wag sieci w kierunku największego spadku funkcji błędu. Kierunek ten wyznaczany jest przez gradient funkcji błędu: E(w) = [ E/ w 1, E/ w 2,..., E/ w L ] T. Kierunek gradientu wyznacza kierunek największego wzrostu funkcji błędu w L-wymiarowej przestrzeni wag, więc w celu zmniejszenia błędu należy zmodyfikować wagi w kierunku przeciwnym: w = w+ w = w α E(w), gdzie α jest współczynnikiem szybkości uczenia. Metody klasyfikacji danych - część 2 p.43/55

46 Uczenie a uogólnianie a) b) c) funkcja zadana przyklady uczace aproksymacja funkcji funkcja zadana przyklady uczace aproksymacja funkcji funkcja zadana przyklady uczace aproksymacja funkcji Aproksymacja funkcji sin 2 (3πx)sin(πx) z wykorzystaniem dwuwarstwowej sztucznej sieci neuronowej o a) 3, b) 10 oraz c) 50 neuronach w pierwszej warstwie Metody klasyfikacji danych - część 2 p.44/55

47 Uczenie a uogólnianie Metody poprawy uogólniania: Dobór architektury sieci (liczba warstw, liczby neuronów w warstwach) do problemu. Zatrzymywanie uczenia, gdy bład walidacji (testu) zaczyna rosnać (ang. early stopping). Regularyzacja: Dodanie szumu do danych podczas uczenia. Dodanie specjalnego członu do funkcji błędu: E = E + λ 2K w 2 ograniczającego wzrost wartości wag. Blokowanie aktywacji losowo wybranych neuronów podczas uczenia (ang. dropout) Metody klasyfikacji danych - część 2 p.45/55

48 Klasyczne Sztuczne sieci neuronowe: problemy z uczeniem Zanikajacy gradient w przypadku sieci o dużej liczbie warstw. Słabe uogólnianie w przypadku dużej liczby warstw. Wymagana duża liczba neuronów w przypadku sieci dwuwarstwowych. Metody klasyfikacji danych - część 2 p.46/55

49 Głębokie uczenie (Deep Learning - DN) Dwa główne kierunki rozwoju: Sieci realizujace funkcje splotu (Convolutional Neural Networks - CNN). Głębokie sieci przekonań (Deep Belief Networks - DBN). Metody klasyfikacji danych - część 2 p.47/55

50 Sieć realizująca funkcje splotu Techniki poprawiajace szybkość uczenia i uogólnianie: Funkcja aktywacji ReLU: f(x) = max(x,0). Redukcja rozdzielczości obrazu (subsampling). Regularyzacja metoda Dropout: aktywacja losowo wybranych neuronów. Uczenie metoda stochastycznego spadku gradientu (SGD). Funkcja entropii krzyżowej jako funkcja błędu zamiast średniego błędu kwadratowego. Metody klasyfikacji danych - część 2 p.48/55

51 Funkcja splotu i podpróbkowania Metody klasyfikacji danych - część 2 p.49/55

52 Sieć realizująca funkcje splotu - hierarchia przekształceń Metody klasyfikacji danych - część 2 p.50/55

53 Schemat procesu rozpoznawania sygna³ wektor cech numer klasy Klasyfikator Ekstraktor Metody klasyfikacji danych - część 2 p.51/55

54 Schemat procesu rozpoznawania - dane do uczenia przyk³ady ucz¹ce z wielu podobnych zadañ przyk³ady ucz¹ce z konkretnego zadania sygna³ wektor cech numer klasy Klasyfikator Ekstraktor Metody klasyfikacji danych - część 2 p.52/55

55 Sieć realizująca funkcje splotu - ekstrakcja cech Metody klasyfikacji danych - część 2 p.53/55

56 Sieć autoasocjacyjna - ekstrakcja cech Metody klasyfikacji danych - część 2 p.54/55