Instrukcja obsługi Laserowy skaner przestrzeni UTM-30LX/LN

Transkrypt

1 Instrukcja obsługi Laserowy skaner przestrzeni UTM-30LX/LN P.P.H. WObit E.K.J Ober. s.c Pniewy, Dęborzyce 16 tel , fax

2 Zawartość 1.Wprowadzenie Zasada działania Typy UTM-30LX UTM-30LN Struktura (rysunek zakresu lasera) Ważne adnotacje Dane techniczne Wartość w odniesieniu do jakości Interfejs Przewód robota 4-pinowy Złącze USB Schemat układu wyjścia Sygnał kontrolny Wyjście synchroniczne (UTM-30LX) Sygnał ostrzegawczy (UTM-30LN) Wyjście awaryjne/błędu Uwagi... 7 Dziękujemy za wybór naszego produktu. Niniejsza instrukcja ułatwi Państwu prawidłową obsługę i poprawną eksploatację opisywanego urządzenia. Informacje zawarte w niniejszej instrukcji przygotowane zostały z najwyższą uwagą przez naszych specjalistów i służą wyłącznie jako opis produktu. Na podstawie przedstawionych informacji nie należy wnioskować o określonych cechach lub przydatności produktu do konkretnego zastosowania. Informacje te nie zwalniają użytkownika z obowiązku poddania produktu własnej ocenie i sprawdzenia jego właściwości. Zastrzegamy sobie możliwość zmiany parametrów produktów bez powiadomieni Instrukcja obsługi UTM-30LX/LN v str. 2

3 1.Wprowadzenie 1.1 Zasada działania UTM-30LX/LN wykorzystuje światło laserowe ( =905nm) do skanowania obszaru w kształcie półkola 270 (Rys.1). Czujnik mierzy odległość do obiektów w tym zakresie i czujnik podaje współrzędne każdego punktu, obliczane z wykorzystaniem kąta kroku. Dane pomiarowe czujnika wraz z kątem są przesyłane przez kanał komunikacyjny. Klasa bezpieczeństwa lasera 1. Czujniki są podzielone na dwa typy w zależności od rodzaju wyjścia. 1.2Typy UTM-30LX Dostępny jest synchroniczny sygnał wyjściowy. Wykres czasu tego sygnału przedstawiony jest w części 6 (Rys. 3). Ten sygnał synchroniczny może być uzyskany przy każdym skanowaniu. Skanery te są stosowane głównie w aplikacjach robotycznych UTM-30LN Wyjściowy sygnał ostrzegawczy uruchamia się gdy w ustawionym fabrycznie obszarze pojawi się jakikolwiek obiekt. Stosowane są głównie dla ochrony obszaru. 2. Struktura (rysunek zakresu lasera) Instrukcja obsługi UTM-30LX/LN v str. 3

4 3.Ważne adnotacje Ten czujnik nie jest bezpiecznym urządzeniem/narzędziem. Czujnik ten nie jest przeznaczony do zastosowań militarnych. Należy uważnie przeczytać instrukcję przed użyciem. 4. Dane techniczne Nazwa produktu Skaner laserowy Model UTM-30LX UTM-30LN Źródło światła Dioda laserowa półprzewodząca =905nm, klasa lasera:1 Napięcie zasilania 12VDC±10% Prąd zasilający Maks.1A, Normalnie: 0.7A Zużycie prądu Mniej niż 8W Zakres detekcji Obiekt detekcji Gwarantowany zakres: m (biały arkusz Kenta) Maksymalny zakres: m Minimalna wykrywalna szerokość przy 10m: 130mm (w zależności od odległości) Dokładność Mniej niż 3000lx: Biały Arkusz Kenta: ±30mm* 1 (0.1m do 10m) Mniej niż lx: Biały Arkusz Kenta: ±50mm* 1 (0.1 do 10m) Rozdzielczość pomiarowa 1mm Powtarzalna dokładność m: σ<10mm, 10-30m: σ<30mm (Biały Arkusz Kenta) Mniej niż 3000lx: σ = ±30mm* 1 (Biały Arkusz Kenta do 10m) Mniej niż lx : σ = ±50mm* 1 (Biały Arkusz Kenta do 10m Kąt skanowania 270 Rozdzielczość kątowa 0.25 (360 /1440) Prędkość skanowania 25ms (prędkość silnika:2400 rpm) Interfejs USB Wer.2 pełna prędkość (12Mbps) Wyjście Wyjście synchroniczne 1- punkt Wyjście ostrzegawcze 1- punkt Warunki środowiskowe -10 C +50 C (temperatura, Mniej niż 85% RH (bez kondensacji i zamarzania) wilgotność) Temperatura C przechowywania Czynniki środowiskowe Mierzony dystans będzie skrócony niż aktualny dystans w czasie deszczu, śniegu oraz silnego nasłonecznienia* 2. Odporność na wibracje 10 55Hz podwójna amplituda 1.5mm w każdej osi X,Y,Z przez 2 godziny Hz 98 m/s 2 2min. przesunięcie w każdej osi X,Y, Z przez 1 godzinę. Odporność na uderzenie 196m/s 2 w każdej osi X,Y,Z 10 razy. Stopień ochrony Optyka: IP64 Rezystancja izolacji 10M DC500 Megger Waga 210g (bez przewodów) Obudowa Poliwęglan Wymiary zewnętrzne (WxDxH) 60mm x 60mm x 85mm MC W standardowych warunkach testowych (nie można zagwarantować dokładności przy silnym nasłonecznieniu) 2 Dla poprawnego funkcjonowania czujnika należy go sprawdzić w środowisku wewnętrznym 1000lx lub mniej. Aby uniknąć niepotrzebnych zakłóceń spowodowanych przez spadające krople deszczu, wykonaj niezbędne przetwarzanie sygnału dla typu LX i wyłącz funkcję opóźniania dla typu LN. Instrukcja obsługi UTM-30LX/LN v str. 4

5 5. Wartość w odniesieniu do jakości Odporność na wibracje w czasie pracy Hz 19.6m/s 2 dwie minuty przesunięcia, 30min w każdej osi X,Y,Z Odporność na uderzenia w czasie pracy 49m/s 2 10 razy w osiach X,Y,Z Prędkość kątowa 2 /s (1Hz) Przyspieszenie kątowe /2rad/s 2 Żywotność 5 lat (zależy od warunków pracy) Poziom dźwięku Mniej niż 25dB przy 300mm Certyfikaty Zgoda FDA (21 części CFR i ) 6.Interfejs 6.1. Przewód robota 4-pinowy Kolor Funkcja Brązowy +12V Niebieski 0V Zielony Wyjście synchroniczne/wyjście ostrzegawcze Biały Wyjście COM (0V: wspólne dla zasilania) Adnotacja: Przewód zasilający 0V oraz wyjście nie są wewnętrznie połączone. Połącz jeżeli to konieczne. 6.2 Złącze USB Typ A Adnotacja: GND oraz SG dla komunikacji są połączone wewnętrznie (izolowane wyjściem VIN). Należy izolować urządzenie od wszelkich połączeń, które wytwarzają szum elektryczny. Ten czujnik jest kompatybilny ze standardem protokołu komunikacyjnego SCIP Schemat układu wyjścia Instrukcja obsługi UTM-30LX/LN v str. 5

6 7.Sygnał kontrolny 7.1 Wyjście synchroniczne (UTM-30LX) 1 impuls to ok. 1ms. Wykres czasowych synchronizacji sygnału wyjściowego jest przedstawiony poniżej. 7.2 Sygnał ostrzegawczy (UTM-30LN) Sygnał ostrzegawczy może być uzyskany poprzez włączenie go w oprogramowaniu aplikacji. Gdy sygnał wyjściowy jest ustawiony jako ostrzegawczy, sygnał wyłączy się gdy wewnątrz obszaru ostrzegawczego pojawią się przeszkody (Sygnał jest włączony gdy nie ma przeszkód). Obszar może być ustawiony za pomocą 3 7 punktów współrzędnych. Maksymalny czas opóźnienia wynosi 128 razy (3.2 sek.). Przykład Instrukcja obsługi UTM-30LX/LN v str. 6

7 8.Wyjście awaryjne/błędu: 1. Awaria lasera: Gdy laser nie promieniuje lub przekracza 1 klasę bezpieczeństwa. 2. Awaria silnika: Gdy prędkość obrotowa różni się od wartości domyślnej (>25m/s). Sygnał synchroniczny/ostrzegawczy włączy się gdy zostaną wykryte nieprawidłowości. Poprzez komunikację można uzyskać szczegółowe informacje o błędach. 9.Uwagi Podczas pracy czujników przy bardzo wysokiej prędkości wytwarza się ciepło. Wygenerowane ciepło koncentruje się w dole czujnika. Należy zamontować radiatory lub inne odpowiednie komponenty aby rozproszyć wygenerowane ciepło. Jako radiator rekomendowana jest aluminiowa płytka (200x200x2. Błąd może wystąpić jeżeli w tym samym obszarze detekcji zostaną zamontowane 2 lub więcej identycznych czujników. Dzieje się tak dlatego, że czujnik nie może zidentyfikować źródła otrzymywanych impulsów laserowych. Gdy wystąpi ten błąd, spowoduje różnicę 1-2 stopni, filtrowanie uzyskanych danych może przezwyciężyć ten problem. Instrukcja obsługi UTM-30LX/LN v str. 7