Model alokacji zdarzeń radiokomunikacyjnych w obszarze A1

Transkrypt

1 MĄKA Marcin 1 LISAJ Andrzej 2 Model alokacji zdarzeń radiokomunikacyjnych w obszarze A1 WSTĘP Głównym zadaniem systemu GMDSS (Global Maritime Distress Safety System) jest umożliwienie przesyłania sygnałów ze statków w niebezpieczeństwie do stacji brzegowych i ośrodków ratownictwa morskiego MRCC. Operator GMDSS odpowiedzialny jest za przestrzeganie przepisów i procedur Regulaminu Radiokomunikacyjnego oraz konwencji: SOLAS i STCW. Podczas eksploatacji statku radiooperator GMDSS monitoruje, selekcjonuje oraz weryfikuje strumień informacji przychodzących drogą radiową. Dane te mają bardzo duże znaczenie dla prawidłowego funkcjonowania i eksploatacji statku gdyż na ich podstawie podejmowanych jest wiele decyzji dotyczących m. in. nawigacji. Konieczność zarządzania dużą ilości informacji, złożoność procedur radiokomunikacyjnych, niewłaściwa obsługa urządzeń przez operatorów, stają się najczęstszą przyczyną niewydolności, nieskuteczności i nieużyteczności systemu radiokomunikacyjnego. Propozycją rozwiązania powyższych problemów może być opracowywany model Systemu Zarządzania Zdarzeniami Radiokomunikacyjnymi, którego głównym zadaniem będzie wspomaganie procesów podejmowania decyzji przez operatorów urządzeń radiokomunikacyjnych GMDSS. Do zadań systemu należeć będzie między innymi: kontrola otrzymywanych danych radiowych, archiwizacja dużej ich ilości pozyskiwanych z wielu źródeł zewnętrznych i wewnętrznych na statku oraz sugerowanie możliwych rozwiązań. System ten może też być wykorzystany do weryfikacji obowiązujących procedur na podstawie analizy statystycznej zdarzeń radiokomunikacyjnych, analizy skutków proponowanych zmian i nowych procedur radiokomunikacyjnych przed ich wprowadzeniem do Regulaminu Radiokomunikacyjnego, a także do analizy operacyjnych procedur radiokomunikacyjnych na stacjach radiowych i w służbach SAR. Dodatkowym zadaniem systemu będzie także wspomaganie opracowywania założeń do budowy symulatorów oraz trenażerów dla operatorów urządzeń radiowych. Wykorzystywany może też być w procesie wspomagania opracowywania założeń do budowy symulatorów pozwalających na prowadzenie badań autonomicznych i nieautonomicznych w zakresie radiokomunikacji morskiej. Opracowany model alokacji zdarzeń będzie stanowił integralną część modelu Systemu Zarządzania Zdarzeniami Radiokomunikacyjnymi ułatwiającego operatorowi systemu GMDSS proces weryfikacji i selekcji przychodzących informacji oraz podejmowania na ich podstawie prawidłowych decyzji. Wykorzystany będzie w procesach: modelowania przepływu informacji oraz modelowania i prezentacji sytuacji w obszarze A1. 1. PODSTAWY PRAWNE DZIAŁANIA OPERATORÓW GMDSS [2, 10, 12, 14] Dla prawidłowej realizacji zadań i modelowania sytuacji w systemie SZZR konieczne jest: uwzględnienie przepisów i procedur wynikających z Regulaminu Radiokomunikacyjnego oraz konwencji: SOLAS i STCW; uwzględnienie chronologii poszczególnych zdarzeń radiokomunikacyjnych i nieradiokomunikacyjnych dla poszczególnych stacji i systemów łączności w aspekcie pokrycia zasięgiem globalnej komunikacji; 1 Akademia Morska w Szczecinie, Wydział Nawigacyjny, ul. Wały Chrobrego 1-2, Szczecin, Tel: , m.maka@am.szczecin.pl 2 Akademia Morska w Szczecinie, Wydział Nawigacyjny, ul. Wały Chrobrego 1-2, Szczecin, Tel: , a.lisaj@am.szczecin.pl 802

2 modelowanie zasięgów poszczególnych elementów systemów łączności na statkach oraz stacjach brzegowych w zależności od rozmieszczenia systemów antenowych oraz warunków propagacyjnych; modelowanie pozycji i zmian położenia poszczególnych statków znajdujących się w zasięgu działania systemu alokacji zdarzeń; modelowanie obszarów wykluczonych z żeglugi w danym obszarze, a będących w zasięgu działania stacji brzegowych; prezentowanie zdarzeń w kolejności chronologicznej z uwzględnieniem podziału na poszczególne środki łączności i kierunki transmisji komunikatów (przychodzące, wychodzące); prezentowanie proponowanych decyzji wspomagających, jakie należy podjąć uwzględniając prawidła Regulaminu Radiokomunikacyjnego, konwencji: SOLAS i STCW z zachowaniem chronologii obowiązujących procedur. W procesie budowy modelu alokacji założono, że wszyscy operatorzy stacji postępują zgodnie z: przepisami Konwencji SOLAS, Regulaminem Radiokomunikacyjnym i Konwencją STCW, które określają także wymagania jakie muszą spełniać statki oraz radiooperatorzy w systemie GMDSS. Zgodnie z obowiązującymi przepisami założono, że: wszystkie jednostki posiadają kompletne wyposażenie niezbędne do żeglugi w obszarze A1; wszyscy operatorzy posiadają właściwe kwalifikacje i umiejętności spełniające wymagania określone w umowach międzynarodowych oraz przepisach państwa bandery, które są niezbędne do obsługi sprzętu przewidzianego przepisami oraz prowadzenia łączności w niebezpieczeństwie i dla zapewnienia bezpieczeństwa, zgodnie z rezolucją Międzynarodowej Organizacji Morskiej A.703(17) w aneksie 3, zawierającym zalecenia dotyczące szkoleń operatorów GOC oraz w rozdziale IV konwencji i kodeksu STCW (na statku jest wykwalifikowany personel radiowy posiadający: świadectwo radioelektronika I(II) klasy, lub świadectwo ogólne operatora (GOC), lub świadectwo ograniczone operatora (ROC), odpowiednio przeszkolony w zakresie procedur i obsługi urządzeń); korespondencja w niebezpieczeństwie rozpoczynana jest na przewidzianych do tego celu częstotliwościach (kanał 16 w przypadku radiotelefonu, kanał 70 dla DSC VHF); na wszystkich radiostacjach prowadzony jest w sposób prawidłowy, nasłuch na częstotliwościach alarmowych; łączność w niebezpieczeństwie i bezpieczeństwie prowadzona jest w języku angielskim, komunikaty nadawane są wolno i wyraźnie z wykorzystaniem zwrotów określonych w odpowiednich przepisach; korespondencja w niebezpieczeństwie rozpoczyna się od nadania kolejno: wezwania w niebezpieczeństwie, zawiadomienia w niebezpieczeństwie (alarmu nadanego za pomocą DSC) zawierających słowo MAYDAY używane zgodnie z obowiązującymi procedurami. 2. MODELOWANIE OBSZARU DZIAŁANIA RADIOSTACJI VHF 2.1. Analiza warunków propagacyjnych fali v w obszarze A1 [1, 11] Fale ultrakrótkie rozchodzą się prostoliniowo pod postacią fali przestrzennej. Podlegają one odbiciu od obiektów o dużej gęstości oraz rozpraszaniu i tłumieniu w atmosferze oraz innych ośrodkach. Zjawisko tłumienia fal ultrakrótkich w troposferze wynika ze zmienności zjawisk meteorologicznych. Spowodowane jest głównie obecnością wody pod postacią opadów (deszczu, śniegu, gradu, mgły) i pary wodnej. W warunkach morskich brak jest wpływu ukształtowania terenu, budynków i zurbanizowania środowiska propagacyjnego. Uwzględnia się natomiast wpływ odbicia fali radiowej od powierzchni morza. Fala, która dociera do anteny odbiorczej na statku, dociera z falami odbitymi (propagacja wielodrogowa). Teoretycznie zasięg fal ultrakrótkich ogranicza się do horyzontu optycznego. W praktyce jest on większy dzięki zjawiskom refrakcji troposferycznej oraz dyfrakcji - załamania toru fali na krawędzi 803

3 horyzontu lub wzniesień czy budynków. Zasięg łączności na falach ultrakrótkich D wyrażony w milach morskich określa się według wzoru nr 1: gdzie: h wysokość anteny nadawczej, H wysokość anteny odbiorczej. D 2, 5 h H (1) 2.2. Systemy radiokomunikacyjne wykorzystywane w obszarze A1 [1, 4] W obszarze A1 dla statków podlegających konwencji SOLAS podstawowymi środkami łączności są: system cyfrowego selektywnego wywołania DSC (Digital Selective Calling) oraz radiotelefon VHF pracujące w paśmie MHz. Radiokomunikacja VHF wraz z systemem cyfrowego selektywnego wywołania umożliwia: alarmowanie o niebezpieczeństwie oraz wywołania dla zapewnienia bezpieczeństwa na częstotliwości 156,525 MHz, kanał 70; łączność radiotelefoniczną w niebezpieczeństwie oraz dla zapewnienia bezpieczeństwa, włącznie z funkcjami koordynacyjnymi SAR oraz dla łączności na miejscu wypadku (częstotliwość 156,8 MHz, kanał 16); odbieranie sygnałów alarmowych DSC i sygnałów naprowadzających, emitowanych przez radiopławy awaryjne VHF DSC na kanale 70 (156,525 MHz). System cyfrowego selektywnego wywołania DSC umożliwia inicjowanie i odbieranie wywołań alarmowych w niebezpieczeństwie, w trybie automatycznym oraz łączność w celach eksploatacyjnych i publicznych. Wywołanie w niebezpieczeństwie powtarzane jest automatycznie przez urządzenie z krokiem czasowym wybieranym losowo, wynoszącym 4 minuty +/- 30 sekund, dopóki nie zostanie przerwane bądź potwierdzone przez inną stację. Wynika to z możliwości powstania zakłóceń wzajemnych pochodzących od obcych wywołań oraz zakłóceń odbioru potwierdzenia z innej stacji transmisją własną. Dla zwiększenia skuteczności transmisji w przypadku wystąpienia zakłóceń stosuje się rozdział czasowy nadawanych znaków. Każdy z nich jest nadawany dwukrotnie, przy czym interwał czasu wynosi dla pasma VHF 33,33 ms. Według prawidła ITU-R M-541 alarm nadany za pomocą cyfrowego selektywnego wywołania powinien zawierać: identyfikację stacji; ostatnią znaną pozycję i jej czas UTC, przy czym pozycja i czas mogą być pobierane z podłączonych urządzeń zewnętrznych np. GPS. Jeżeli takiej możliwości nie ma, muszą być wprowadzone ręcznie; dodatkowe informacje takie jak rodzaj zagrożenia i sposób dalszej łączności ( wprowadzane o ile pozwala na to czas). W paśmie VHF przyjęto modulację częstotliwości z preemfazą 6 db/okt i przesuwem częstotliwości pomiędzy częstotliwościami 1300 Hz i 2100 Hz. Podnośną częstotliwością jest 1700 Hz. Przyjęto tolerancję +/- 10 Hz, szybkość modulacji 1200 bodów, indeks modulacji wynosi 2,0 +/- 10% Modelowanie obszaru działania radiostacji w obszarze A1 Odpowiedzialność i obszary działania radiostacji w obszarze A1 jest bezpośrednio związana z zasięgiem i propagacją fali V. W przypadku, kiedy nie uwzględnia się wpływu ukształtowania terenu na propagację fali V obszar znajdujący się w zasięgu radiostacji określony jest za pomocą okręgu o promieniu D, wyrażonym w milach morskich, obliczanym na podstawie wzoru 1 [3, 13]. 804

4 W procesie modelowania oraz prezentacji zasięgów poszczególnych radiostacji statkowych oraz stacji brzegowych wykorzystano grafy skierowane oraz mieszane. Poszczególnym wierzchołkom grafu przypisano kolejne radiostacje. Krawędzie grafu reprezentują możliwość nawiązania połączenia pomiędzy poszczególnymi obiektami wynikającą z zasięgów ich radiostacji. Nie jest w tym przypadku wymagane otrzymanie grafu spójnego, dopuszcza się też występowanie wierzchołków izolowanych. Wynika to ze specyfiki modelowanej sytuacji nie zawsze jest możliwe nawiązanie łączności pomiędzy stacjami. Procedurę modelowania zasięgów radiostacji powtarza się cyklicznie, z odpowiednim interwałem czasowym zapewniającym uwzględnienie zmiany pozycji poszczególnych obiektów i odległości pomiędzy nimi. Na potrzeby symulacji komputerowej wykorzystano reprezentację grafu w postaci macierzy adjacencji. Na rysunku 1 zaprezentowano przykład sytuacji, w której znajduje się pięć radiostacji statkowych oraz stacja brzegowa. Okręgi zaznaczone linią przerywaną reprezentują zasięgi poszczególnych radiostacji. Rysunek 2 przedstawia graf odpowiadający sytuacji z rysunku 1, a tabela 1 jego reprezentację w postaci macierzy adjacencji. W procesie modelowania linii brzegowych oraz obszarów wykluczonych z żeglugi, a będących w zasięgu działania rozpatrywanych stacji zastosowane będą metody wykorzystujące numeryczny model terenu utworzony z wykorzystaniem siatki trapezowej [7, 8, 9]. Rys. 1. Przykład sytuacji - położenie i zasięgi radiostacji w obszarze A1 Rys. 2. Graf reprezentujący sytuację z rysunku 1 805

5 Tab. 1. Macierz adjacencji odpowiadająca sytuacji z rysunku 1 SB S1 S2 S3 S4 S5 SB S S S S S Modelowanie i prezentacja chronologii zdarzeń radiokomunikacyjnych W procesie modelowania i prezentacji danych transmisji przychodzącej oraz wychodzącej dla poszczególnych stacji statkowych w aspekcie czasu zaproponowano wykorzystanie diagramów czasowych. Umożliwiają one czytelną prezentację komunikatów wysyłanych oraz odbieranych przez poszczególne stacje z uwzględnieniem podziału na poszczególne systemy łączności oraz kierunek transmisji: przychodząca/wychodząca (nadawanie /odbiór). Źródło danych wejściowych stanowią czasy rozpoczęcia i zakończenia oraz kierunki transmisji dla poszczególnych środków łączności otrzymane z procesu analizy strumieni zdarzeń radiokomunikacyjnych [5, 6]. Na rysunku 3 przedstawiono sytuację, w której dwa statki S1 oraz S2, będące w obszarze A1, znajdują się w zasięgu stacji brzegowej. Możliwe jest też nawiązanie łączności pomiędzy statkami. Statek S1 jest w niebezpieczeństwie. Na rysunku 4 zaprezentowano przykład diagramu czasowego obrazującego fragment korespondencji w niebezpieczeństwie. Rys. 3. Rozmieszczenie oraz zasięgi radiostacji dla sytuacji opisanej diagramem na rysunku 4 806

6 Rys. 4. Diagram czasowy fragmentu łączności w niebezpieczeństwie pomiędzy dwoma statkami oraz stacją brzegową Na diagramie z rysunku 4 przedstawiono fragment korespondencji, w której odpowiednio: 1. Statek w niebezpieczeństwie (S1) nadaje alarm DSC na kanale 70 VHF, 2. Stacja brzegowa (SB) oraz statek (S2) odebrały alarm DSC na kanale 70 VHF, 3. Stacja brzegowa (SB) nadaje potwierdzenie odbioru alarmu za pomocą DSC VHF, na kanale 70, 4. Statki S1 i S2 odebrały potwierdzenie nadane przez stację brzegową, 5. Statek w niebezpieczeństwie (S1) nadaje wezwanie w niebezpieczeństwie za pomocą radiotelefonu na kanale 16 VHF, 6. Statek S2 oraz stacja brzegowa odebrały wezwanie w niebezpieczeństwie na kanale 16 VHF, 7. Statek w niebezpieczeństwie (S1) nadaje zawiadomienie w niebezpieczeństwie za pomocą radiotelefonu na kanale 16 VHF, 8. Statek S2 oraz stacja brzegowa odebrały zawiadomienie w niebezpieczeństwie na kanale 16 VHF, 9. Stacja brzegowa rozgłasza odebrane wcześniej zawiadomienie w niebezpieczeństwie za pomocą radiotelefonu na kanale 16 VHF, 10. Statki S1 i S2 odebrały rozgłoszenie zawiadomienia w niebezpieczeństwie na kanale 16 VHF, 11. Statek S2 może udzielić pomocy nadaje potwierdzenie odbioru alarmu za pomocą radiotelefonu na kanale 16 VHF, 12. Stacja brzegowa oraz statek S1 odebrały potwierdzenie nadane przez statek S2, 13. Stacja brzegowa rozpoczyna korespondencję w niebezpieczeństwie, rozpoczyna koordynowanie akcji ratunkowej, 14. Statki S1 i S2 odebrały korespondencję inicjującą akcję ratunkową. Prezentowane diagramy czasowe można wykorzystać m.in. w celu określenia: 1. Jaki jest łączny czas zajętości kanału 16? 2. Jakie jest prawdopodobieństwo zakłócenia się wzajemnego statków? 3. Jaki jest łączy czas zakłóconych korespondencji? Dane te są niezmiernie istotne dla procesu podejmowania decyzji przez operatora urządzeń GMDSS Modelowanie procesu decyzyjnego w kontekście zdarzeń radiokomunikacyjnych Do prezentacji procesu decyzyjnego zgodnego z przepisami: Regulaminu Radiokomunikacyjnego, Konwencji SOLAS i STCW zaproponowano wykorzystanie diagramu zdarzeń decyzji. Stanowi on jedną z podstawowych metod komunikacji pomiędzy użytkownikiem i systemem (a w szczególności podsystemem zarządzania zdarzeniami radiokomunikacyjnymi który stanowi jeden z jego najważniejszych elementów składowych) [5, 6]. Źródłem danych dla podsystemu zarządzania zdarzeniami radiokomunikacyjnymi oraz diagramu zdarzeń decyzji są strumienie zdarzeń losowych: radiokomunikacyjnych: wewnętrznych i zewnętrznych, nieradiokomunikacyjnych: wewnętrznych i zewnętrznych. Za pośrednictwem diagramu zdarzeń decyzji formułowane są zapytania dotyczące koniecznych do podjęcia decyzji, skierowane do operatora systemu oraz wypracowane przez podsystem zarządzania zdarzeniami radiokomunikacyjnymi rozwiązania. Umożliwia on jednocześnie czytelne i przejrzyste 807

7 prezentowanie procedury postępowania niezbędne do podjęcia decyzji z zachowaniem chronologii zdarzeń. Diagram ten może być wykorzystany m.in.: w procesie analizy przyczyn katastrof morskich, w przypadku zarejestrowania przebiegu korespondencji w kontekście czasu i celowości podejmowanych decyzji; do analizy czasu trwania poszczególnych etapów korespondencji w niebezpieczeństwie i czasu potrzebnego do podjęcia decyzji w celu opracowania nowych, skuteczniejszych przepisów oraz procedur postępowania w sytuacjach niebezpiecznych i akcjach ratunkowych; do weryfikacji i prawidłowego stosowania zasad i procedur wynikających bezpośrednio z przepisów regulaminu radiokomunikacyjnego; w procesie analizy skuteczności reakcji czasowej operatorów GMDSS w sytuacjach wysyłania odwołań alarmów fałszywych; do analizy działania i współpracy w sytuacjach krytycznych akcji w niebezpieczeństwie ośrodków SAR, stacji brzegowych oraz statków. Przykład diagramu zdarzeń decyzji dla statku S2 z sytuacji prezentowanej na rysunku 3 oraz diagramie czasowym (rysunek 4) przedstawiono na rysunku 5. Rys. 5. Diagram zdarzeń-decyzji dla statku S2 z sytuacji przedstawionej na rysunku 3 WNIOSKI Prezentowany w artykule sposób modelowania alokacji zdarzeń radiokomunikacyjnych dla obszaru A1, stanowi jeden z elementów budowanego Systemu Zarządzania Zdarzeniami Radiokomunikacyjnymi, którego głównym zadaniem będzie wspomaganie procesów podejmowania decyzji przez operatorów urządzeń radiokomunikacyjnych GMDSS. 808

8 Autorzy proponują metodę prezentacji rozmieszczenia poszczególnych stacji mobilnych (statków) oraz brzegowych, a także zasięgów ich radiostacji w obszarze A1. Przedstawiany jest też sposób prezentowania przepływu informacji pomiędzy nimi za pośrednictwem systemu GMDSS z uwzględnieniem podziału na poszczególne środki łączności oraz kierunek transmisji danych. Zaproponowano metodę prezentacji procesu decyzyjnego w postaci diagramu zdarzeń decyzji. Przedstawiono przykład jego wykorzystania w procesie podejmowania decyzji do wizualizacji czynności, jakie należy podjąć oraz już podjętych na tle zdarzeń radiokomunikacyjnych z zachowaniem ich chronologii. Opracowany model Systemu Zarządzania Zdarzeniami Radiokomunikacyjnymi może przyczynić się do zwiększenia poziomu bezpieczeństwa na morzu. Stanowi uzupełnienie rozwijanych obecnie systemów wspomagania decyzji nawigacyjnej i pozwala rozszerzyć możliwości ich wykorzystania. Streszczenie W artykule przedstawiono strukturę modelu alokacji zdarzeń radiokomunikacyjnych do stacji brzegowych i statków w obszarze A1. Przedstawiono wybrane aspekty prawne wynikające z przepisów Regulaminu Radiokomunikacyjnego, konwencji: STCW oraz SOLAS normujące zasady pracy systemów radiowych oraz działanie operatorów GMDSS. Przeanalizowano propagację fali v w obszarze A1 w aspekcie analizy zasięgu poszczególnych radiostacji oraz możliwości nawiązania łączności pomiędzy nimi. Zaprezentowano podstawy teoretyczne i założenia stanowiące bazę dla procesu projektowania struktury modelu. Zaproponowano metody modelowania oraz prezentacji dyslokacji poszczególnych stacji radiowych oraz ich zasięgów. Opracowano sposób prezentacji zdarzeń radiokomunikacyjnych w funkcji czasu z wykorzystaniem diagramów czasowych. Przedstawiono sposób prezentacji zdarzeń radiokomunikacyjnych oraz decyzji podejmowanych na ich podstawie z zachowaniem chronologii. Radiocommunication event allocation model for sea area A1 Abstract The paper presents a model of radiocommunication event allocation to shore-based radio stations and vessels in sea area A1. Selected legal aspects of the operation of radio systems and the work routine of GMDSS operators, included in the Radio Regulations, the STCW Convention and the SOLAS Convention, have been discussed. The v wave propagation in sea area 1 has been analysed as part of an analysis of the range of particular radio stations and their ability to establish radio contact. The theoretical basis and assumptions on which the model structure design process is based have been presented. Methods of modelling and presentation of dislocation of particular radio stations and their ranges have been discussed. A method of presentation of radio communication events in time, using time diagrams, has been developed. A method of chronological presentation of radio communication events and decisions based on them has been presented. BIBLIOGRAFIA 1. Czajkowski J., System GMDSS regulaminy, procedury i obsługa. Skryba, Gdańsk International Maritime Organization SOLAS, Consolidated Edition, Lisaj A. The Method of the Navigation Data Fusion in Inland Navigation. Marine Navigation and Safety of Sea Transportation: Navigational Problems, pp , CRC Press Lisaj A., Salmonowicz W. Data transmission technology in the maritime and inland harbours. European Navigation Conference , Gdańsk. 5. Majzner P., Mąka M., A Simulation Model of Radiocommunication Events Management. Zeszyty Naukowe AM w Szczecinie 37(109) 2014, str Majzner P., Lisaj A., Model of Radiocommunication Events Management System. Zeszyty Naukowe AM w Szczecinie 38(110) 2014, str Mąka M.: The recurrent algorithm for area discretization using the trapezoidal mesh method. VII Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Techniczna Explo-Ship 2012 (Zeszyty Naukowe AM w Szczecinie 29(101) 2012, str ). 809

9 8. Mąka M, Dramski M., Algorithm of solving collision problem of two objects in restricted area. Communications in Computer and Information Science 395 (Activities of Transport Telematics), 2013, str Mąka M., Magaj J., Data extraction from an electronic S-57 standard chart for navigational decision systems. VII Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Techniczna Explo-Ship 2012 (Zeszyty Naukowe AM w Szczecinie 30(102) 2012, str ). 10. Radio Regulations. International Telecommunication Union, Geneva, Salmonowicz W., Łączność w niebezpieczeństwie GMDSS. Szczecin Manual for use by the Maritime Mobile and Maritime Mobile-Satellite Services. International Telecommunication Union, Geneva, Stateczny, A., Methods of comparative plotting of the ship's position. Book Editor(s): Brebbia, CA., Sciutto, G. Maritime Engineering & Ports III. Book Series: Water Studies Series vol. 12, pp , Rhodes (2002). 14. STCW Convention and STCW Code. IMO. London