Seria: AUTOMATYKA z. 101 Nr kol. 1083

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1 ZESZYTY NAUKOWE PO LITECH NIKI ŚLĄSKIEJ 1990 Seria: AUTOMATYKA z. 101 Nr kol Henryk P a l u s P o lit e c h n ik a Ś l ą s k a MODEL I BADAN IA BARWOCZUŁEGO SYSTEM U SENSORYCZNEGO S t r e s z c z e n i e. W a r t y k u l e p r z e d s t a w i o n o m odel b a r w o c z u ł e g o sy stem u s e n s o r y c z n e g o o p a r t e g o n a w y k o r z y s t a n i u o b r a z o w e g o c z u j n i k a b a r w y. D l a t e g o s y s t e m u p o k a z a n o m o ż l i w o ś c i t w o r z e n i a s k a l b a r w o r a z i c h p o d s t a w o w e w ł a ś c i w o ś c i. 1. Wstęp N o w o czesn e r o b o t y p r z e m y s ł o w e p o w in n y m ie ć m o ż l i w o ś c i a d a p t a c y j n e. W tym celu w y p o sa ża s i ę j e w o d p o w i e d n i e s y s t e m y s e n s o r y c z n e, k t ó r e d o s t a r c z a j ą robotowi i n f o r m a c j i z a r ó w n o o s t a n i e o t a c z a j ą c e g o g o ś r o d o w i s k a, j a k i o stanie j e g o w ł a s n e g o s y s t e m u m a n i p u l a c y j n e g o. systemuja n i e u k ł a d u s e n s o r y c z n e g o, iło żoność. C e l o w o b ę d z i e u ż y w a n e p o j ę c i e p o n i e w a ż b a r d z i e j w s k a z u j e o n o n a j e g o C o r a z c z ę ś c i e j b o w ie m s y s t e m s e n s o r y c z n y z a w i e r a w i e l e c z u j n i k ó w różnych w i e l k o ś c i f i z y c z n y c h d z i a ł a j ą c y c h n a r ó ż n y c h z a s a d a c h o r a z u k ł a d y wspomagające p o z y s k i w a n i e i p r z e t w a r z a n i e i n f o r m a c j i (n p. o ś w i e t l e n i e s c e n y i dodatkowy p r o c e s o r w w i z y j n y m s y s t e m i e s e n s o r y c z n y m ). Od p e w n e g o c z a s u ' coraz c z ę ś c i e j p o j a w i a j ą s i ę i n f o r m a c j e o s y s t e m a c h s e n s o r y c z n y c h, w i których.p o d s t a w o w ą r o l ę o d g r y w a b a r w a. 2. Barwa [ 1, 2 1 Barwa j e s t c h a r a k t e r y s t y k ą p e r c e p c j i w z r o k o w e j, k t ó r a p o z w a l a r o z r ó ż n i a ć promi en io w a n i e ś w i e t l n e n i e t y l k o n a p o d s t a w i e j e g o i n t e n s y w n o ś c i, a l e również i s k ł a d u w id m o w e g o. O k r e ś l e n i e t o o d d a j e s e n s b a r d z i e j p r e c y z y j n e j d e fin ic ji b a r w y p r z y j ę t e j p r z e z M i ę d z y n a r o d o w ą K o m i s j ę O ś w i e t l e n i o w ą ( C I E ) C31. Z b a d a ń n e u r o f i z j o l o g ó w i p s y c h o f i z j o l o g ó w w y n i k a z w i ą z e k z j a w i s k a widzenia barwnegcr z b u d o w ą a n a t o m i c z n ą s i a t k ó w k i o k a < ł a c. retin co, a w s zcze g ó ln o ści z w y s t ę p o w a n ie m w s i a t k ó w c e, o b o k p r ę c i k ó w ( ł a c. r a d i i ), także r e c e p t o r ó w z w a n y c h c z o p k a m i ( ł a c. e o n O. Z a pom ocą b e z p o ś r e d n i c h pomiarów s t o s u n k o w o n i e d a w n o ( B row n P., W a ld G. i i n. ) p o t w i e r d z o n o is t n ie n ie 3 r o d z a j ó w f o t o p i g m e n t ó w (R, G.B ) z a w a r t y c h w c z o p k a c h, k t ó r e reagują n a r ó ż n e z a k r e s y w id m a. R e a k c j e f o t o c h e m i c z n e w c z o p k a c h w y w o ł u j * **e włóknach n e r w u w z r o k o w e g o ( ł a c. f a s c i c u l l u s o p tic u s ) i m p u l s y b i o p r ą d ó w

2 19*» H. P a l us k t ó r e p r z e k a z a n e d o k o r y m ózgow ej (t z w. k o r a w z r o k o w a, ł a c. are-a slriata! w y w o ł u j ą w r a ż e n i e b a r w y. W r a ż e n i e t o j e s t w y p a d k o w a r e a k c j i 3 rodzajó«c zo p k ó w n a b o d z i e c. P r z e d s t a w i o n e p o w y ż e j w y j a ś n i e n i e z j a w i s k związanych Z w id z e n ie m barwnym j e s t o p a r t e n a n a j b a r d z i e j u z n a n e j t e o r i i w i d z e n i a bari^ t j. t z w. t r ó j b o d ż c o w e j ( t r ó j s k ł a d n i k o w e j ) t e o r i i p o w s t a ł e j w w y n ik u prac T.Y o u n g a ( ) i H.H e l m h o i t z a ( ). Tak w ię c b a r w a n i e j e s t z w y c z a j n ą w i e l k o ś c i ą f i z y c z n ą c hara kteryzują c a o b i e k t, t a k j a k n p. t e m p e r a t u r a ' l u b m a s a, l e c z. j e s t wrażenie«z a r e j e s t r o w a n y m p r z e z o k o, a w ię c u z a l e ż n i o n y m od j e g o w ł a ś c i w o ś c i. Min» t e g o p s y c h o f i z y c z n e g o c h a r a k t e r u b a r w y, j e j z n a c z e n i e d l a n a u k i i przemysłu sp o w o d o w ało p o w s t a n i e m e t r o l o g i i b a r w y, t r a k t o w a n e j n i e r a z j a k o dzia! m ie r n i c t w a p r z e m y s ł o w e g o. Od c z a s ó w H e łrah o ltza w ia d o m o, ż e d l a k a ż d e j b a r w y m ożna o k r e ś l i ć 3 c h a r a k t e r y s t y c z n e j e j c e c h y ; o d c i e ń, n a s y c e n i e i j a s k r a w o ś ć (d l a cia! ś w ie c ą c y c h s a m o i s t n i e ) o r a z o d c i e ń, n a s y c e n i e i j a s n o ś ć (d l a ciai ś w ie c ą c y c h ś w ia t ł e m o d b it y m l u b p r z e p u s z c z o n y m ). Z g o d n i e z t e r m in o l o g ią C1E m ożna z d e f i n i o w a ć n a s t ę p u j ą c e p o j ę c i a C 3 3 : - o d c i e ń w ł a ś c i w o ś ć w r a ż e n i a w z r o k o w e g o, k t ó r a s p o w o d o w a ła utworzenie n a z w y b a r w t a k i e j, j a k ; n i e b i e s k a, z i e l o n a, ż ó ł t a, p u r p u r o w a i i n n e, - n a s y c e n i e w ł a ś c i w o ś ć w r a ż e n i a w zro k o w e g o u m o ż l i w i a j ą c a o c e n ę udziału b a r w y c h r o m a t y c z n e j c z y s t e j we w r a ż e n i u o g ó ln y m, - J a s k r a w o ś ć w ł a ś c i w o ś ć w r a ż e n i a w zro k o w e g o p o w o d u j ą c a, ż e c i a ł o wydaje s i ę w y s y ł a ć w i ę c e j lu b m n ie j ś w i a t ł a, - j a s n o ś ć w ł a ś c i w o ś ć w r a ż e n i a w zro k o w e g o p o w o d u j ą c a, ż e c i a ł o albo p o w i e r z c h n i a w y d a j e s i ę p r z e p u s z c z a ć lu b o d b i j a ć p r z y rozpraszaniu w i ę k s z ą l u b m n i e j s z ą c z ę ś ć ś w i a t ł a p a d a j ą c e g o. O d c i e ń i n a s y c e n i e s k ł a d a j ą s i ę n a z ł o ż o n e w r a ż e n i e z w a n e barwności» (c h r o m a t y c z n o ś c i ą ). T a k w ię c b a r w ę j a k o w r a ż e n i e o p i s u j ą dwa składniki! chro raaty c zn o ść i j a s k r a w o ś ć ( j a s n o ś ć ). P o d e j ś c i e d o b a r w y j a k o d o w i e l k o ś c i t r ó j w y m i a r o w e j p o t w i e r d z i ł y prane a d d y t y w n e g o m i e s z a n i a b a r w H.G r a s s m a n n a * ), w s z c z e g ó l n o ś c i pierws:e p r a w o G r a s s m a n n a, k t ó r e s t w i e r d z a, ż e d l a j e d n o z n a c z n e g o o k r e ś l e n i» d o w o ln e j b a r w y w y s t a r c z y o k r e ś l i ć u d z i a ł 3 b a r w n i e z a l e ż n y c h w addytywnej m i e s z a n i n i e w y t w a r z a j ą c e j b a d a n ą b a r w ę. B a d a n i a d o ś w i a d c z a l n e w y k aza ły, i n o r m a ln e w i d z e n i e b arw j e s t t r ó j c h r o m a t y c z n e w w a r u n k a c h w y sta r c za ją «.' j a s k r a w o ś c i, + *y s s a r c 2 a j ą c e g o c z a s u o b s e r w a c j i i p r z y w y sta r c zają c y ^ w y m ia rach o b i e k t u. O p i e r a j ą c s i ę na p r a w a c h G r a s s m a n n a s t w o r z o n o tz*

3 Model i b a d a n ia b a r w o c z u łe g o. 195 kolo rym e trię t r ó j c h r o m a t y c z n ą, k t ó r e j p r o c e d u r y z n o r m a l i z o w a n e p r z e z C I E s t o s u j e.s i ę p o w s z e c h n i e w m e t r o l o g i i b a r w y C l, 2 3. Barwa o b i e k t u z a l e ż y j e d n a k n i e t y l k o od j e g o w ł a ś c i w o ś c i ( d l a o b i e k t ó w p r z e z r o c z y s t y c h od w id m o w eg o w s p ó ł c z y n n i k a p r z e p u s z c z a n i a, a d l a n ie p r z e z r o c z y s t y c h od w id m o w eg o w s p ó ł c z y n n i k a o d b i c i a ), a l e r ó w n i e ż od rozkładu w id m o w eg o s t r u m i e n i a ś w i e t l n e g o p a d a j ą c e g o n a o b i e k t i od parametrów s y s t e m u w z r o k o w e g o o b s e r w a t o r a. D l a t e g o z n o r m a l i z o w a n o r o d z a j e stosowanych ź r ó d e ł ś w i a t ł a ( ź r ó d ł a n o r m a ln e C I E ), w a r u n k i o ś w i e t l e n i a i obse rw ac ji ( t z w. g e o m e t r i a p o m ia r u ) o r a z z d e f i n i o w a n o s t a c j o n a r n e w t y c h warunkach ( w i d z e n i e c z o p k o w e, p o l e w i d z e n i a 2 ) w ł a ś c i w o ś c i s y s t e m u wzrokowego 1 p r z e c i ę t n e g o c z ł o w i e k a w p o s t a c i n o r m a ln e g o o b s e r w a t o r a k o lo r y m e tr y c zn e g o. U z y s k a n e w t e n s p o s ó b f u n k c j e s k ł a d o w e t r ó j ^ h r o m a t y c z n e widmowe x C > 0, y C X ), zc > 0 w p e ł n i o k r e ś l a j ą w ł a ś c i w o ś c i n o r m a ln e g o o bserw ato ra k o l o r y m e t r y c z n e g o C I E. W s z y s t k o t o s ł u ż y o b i e k t y w i z a c j i i za p e w n ie n iu p o w t a r z a l n o ś c i p o m ia r ó w k o l o r y m e t r y c z n y c h. Można w y r ó ż n i ć d w i e p o d s t a w o w e o b i e k t y w n e m e t o d y w y z n a c z a n i a s k ł a d o w y c h t r ó jc h r o m a t y c z n y c h X, Y, Z : - metoda widm ow a, metoda t r ó j c h r o m a t y c z n a. Metoda w id m o w a j e s t m e t o d ą p o ś r e d n i ą, k t ó r a p o l e g a n a w y z n a c z e n i u n ajpierw r o z k ł a d u w id m o w eg o b o d ź c a b a r w o w e g o, a n a s t ę p n i e n a w y l ic z e n iu, w w y n i k u m. i n. c a ł k o w a n i a w z a k r e s i e c a ł e g o j*#idma, s k ł a d o w y c h t r ó jc h r o m a t y c z n y c h. J e s t t o n a j d o k ł a d n i e j s z a i u z n a n a z a p o d s t a w o w ą, a l e ró w n o c ze śn ie c z a s o c h ł o n n a, m e t o d a p o m ia r u b a r w y. N a j c z ę ś c i e j j e d n a k stosowaną w p r z e m y ś l e m e t o d ą j e s t m e t o d a t r ó j c h r o m a t y c z n a, k t ó r a p o l e g a n a ocenie p r o m i e n i o w a n i a o w s z y s t k i c h d ł u g o ś c i a c h f a l i z z a k r e s u p rom ieniow ani a w i d z i a l n e g o z a p o m o c ą f o t o d e t e k t o r ó w o c h a r a k t e r y s t y k a c h widmowych s k o r y g o w a n y c h do p o s t a c i f u n k c j i s k ł a d o w y c h t r ó j c h r o m a t y c z n y c h widmowych x C \ ), y C \ }, zcxj> l u b r C X D, g C \ ), b C \ ). M e t o d z i e t e j o d p o w i a d a j ą takie sam e r ó w n a n i a, j a k m e t o d z i e w id m o w e j, t y l k o c a ł k o w a n i e o d b y w a s i ę o p ty c zn ie, a n i e n u m e r y c z n i e. 3. B a rw o c zu ł s y s t e m y s e n s o r y c z n e C B S S ) Pod n a z w ą b a r w o c z u ł y s y s t e m s e n s o r y c z n y CBSSD m o żna r o z u m i e ć s y s t e m sen s o r y c zn y, w k tó ry m w y s t ę p u j e c h o c i a ż j e d e n c z u j n i k b a r w y. W w y n i k u Przeglądu l i t e r a t u r y d o t y c z ą c e j c z u j n i k ó w b a r w y m o żna s t w i e r d z i ć, ż e is t n i e j ą d w i e z a s a d n i c z e g r u p y t y c h c z u j n i k ó w E 4 3 : p unkto w e c z u j n i k i b a r w y ( a n g. o n e - p o in t c o l o u r s e n s o r s ), o bra zo w e c z u j n i k i b a r w y ( a n g. c o lo u r i m a g i n g s e n s o r s ).

4 196 H.P a lu s P u n k t o w y c z u j n i k b arw y - to n a j c z ę ś c i e j z e s p ó ł 3 - fo to d ete kto ró w z filti-emi barw nym i o t a k i c h c h a r a k t e r y s t y k a c h w id m o w y c h, ż e w y p a d k o w e c h a r a k t e r y s t y k i 3 k a n a łó w c z u j n i k a o d p o w i a d a j ą c h a r a k t e r y s t y k o m x C X 3, yoo i zc X 3 [ 5, 6 3. W s k ł a d t y p o w e g o s y s t e m u z p u n k to w y m c z u j n i k i e m b a r w y w c h o d z i t a k ż e o ś w i e t l a c z, n p. h a l o g e n o w y i s k u p i a j ą c y u k ł a d o p t y c z n y. T e c h n i k a ś w ia t ł o w o d o w a s t w a r z a m o ż l iw o ś ć n o w y c h r o z w i ą z a ń k o n s t r u k c y j n y c h d l a t a k i c h c z u j n i k ó w. Ś w ia t ł o w ó d n a d a w c z y m oże d o s t a r c z a ć s t r u m i e ń ś w i e t l n y z e ź r ó d ł a ś w i a t ł a d o b a d a n e g o o b i e k t u, a ś w i a t ł o w o d y o d b i o r c z e m ogą t r a n s m i t o w a ć s t r u m ie ń o d b i t y s e l e k t y w n i e n a p o w i e r z c h n i ę - fo t o d e t e k t o r a. U z y s k a n y w t e n sp osó b s y g n a ł ś w i e t l n y m o żna p r z e t w a r z a ć n a r ó ż n e s p o s o b y. J e d n a z m o ż l i w o ś c i to d o p r o w a d z e n i e t e g o s y g n a ł u z a pom ocą r o z g a ł ę z i a c z a ś w i a t ł o w o d o w e g o d o 8 f i l t r ó w i n t e r f e r e n c y j n y c h i 8 f o t o d i o d 7 3. N o w o c z e ś n i e j s z e r o z w i ą z a n i e o p a r t e n a t e j sa m e j z a s a d z i e s t a n o w i c z u j n i k, w któ ry m ś w i a t ł o o d b i t e od o b i e k t u j e s t r o z k ł a d a n e p r z e z p r y z m a t i p a d a n a 8 - e le m e n t o w ą f o t o l i n i j k ę C CD B 3. S y g n a ł y u z y s k a n e z p o s z c z e g ó l n y c h e le m e n t ó w f o t o l i n i j k i i sy gn ał s u m a c y jn y s ł u ż ą d o w y z n a c z e n i a w a r t o ś c i c e c h b ę d ą c y c h p o d s ta w ą r o z p o z n a w a n i a b a r w y. S y s t e m z t a k i m c z u j n i k i e m j e s t w s t a n i e r o z p o z n a w a ć 2 0 r ó ż n y c h b a r w, p r z y c zy m b ł ą d k l a s y f i k a c j i w y n o s i 3 X. P o ł ą c z e n i e n a d a w c z o - o d b i o r c z e g o k a n a ł u ś w i a t ł o w o d o w e g o z m in ia tu r o w y m s p e k t r o f o t o m e t r e m i s y stem e m m ik ro k o m p u t e ro w y m t w o r z y ś w ia t ł o w o d o w y c z u j n i k k o l o r y m e t r y c z n y 9 3, k t ó r y u m o ż l i w i a d o k ł a d n y p o m ia r barwy w y r a ż o n e j p r z e z s k ł a d o w e t r ó j c h r o m a t y c z n e X, Y, i Z. Ś w ia t ł o w o d y z a p e w n i a j ą p unkto w y m c z u j n i k o m b a r w y m a łe w y m ia r y g e o m e t r y c z n e, a w z w i ą z k u z tym m o ż l iw o ś ć z a m o n t o w a n ia w c h w y t a k u r o b o t a. P o s t ę p w z a k r e s i e t e c h n o l o g i i p ó ł p r z e w o d n i k o w e j r o k u j e, n a d z i e j e na m i n i a t u r y z a c j ę i i n t e g r a c j ę p u n k t o w e g o c z u j n i k a b a r w y 4 3. Z a m o r f i c z n e g o k rzem u o t r z y m a n o f o t o d i o d y d r y f t o w e, k t ó r y c h c z u ł o ś ć z a l e ż y n i e t y l k o od d ł u g o ś c i f a l i p a d a j ą c e g o ś w i a t ł a j j a k d l a f o t o d i o d y d y f u z y j n e j, a l e ró w n ież od w a r t o ś c i p r z y ł o ż o n e g o d o n i e j n a p i ę c i a w s t e c z n e j p o l a r y z a c j i. P o z w a l a to z m i e n i a j ą c n a p i ę c i e w s t e c z n e j p o l a r y z a c j i z m i e n i a ć c h a r a k t e r y s t y k ę f o t o d i o d y i w t e n s p o s ó b u w r a ż l i w i a ć f o t o d i o d ę n a r ó ż n e z a k r e s y widma. W a d ą p u n k t o w y c h c z u j n i k ó w b a r w y j e s t t o, ż e m i e r z ą o n e b a r w ę o b ie k t u t y l k o w b a r d z o w ą sk im z a k r e s i e p o l a w i d z e n i a. N a t o m i a s t o b r a z o w e c z u j n i k i b a r w y s ą w s t a n i e p o z y s k i w a ć z w y s o k ą r o z d z i e l c z o ś c i ą b a r w n y o b r a z sceny l u b j e j z n a c z n e g o f r a g m e n t u. P o d sta w o w y m o b r a zo w y m c z u j n i k i e m b a r w y jest k a m e ra t e l e w i z y j n a : c z a r n o - b i a ł a z f i l t r a m i 'R, G i B 1 0, l u b k o lo r o w a z w y j ś c i e m RGB 1 2, S y s t e m s e n s o r y c z n y z o b r a zo w y m c z u j n i k i e m b a r w y jest system e m w i z j i k o m p u t e r o w e j, c o o z n a c z a, ż e s y g n a ł w i z y j n y z c z u j n i k a po d y s k r e t y z a c j i p o d l e g a d a l s z e m u c y fro w e m u p r z e t w a r z a n i u w sy stem ie s t e r o w a n i a r o b o t a. P o w s t a ł y w tym s y s t e m i e o p i s w y j ś c i o w y s c e n y za w ie ra c e c h y o b i e k t ó w ( m. i n. i c h b a r w ę ) i o p i s r e l a c j i m ię d z y o b i e k t a m i. C o r a z w i ę c e j u w a g i p o ś w i ę c a s i ę B S S, mimo i ż p o z y s k i w a n i e in f o r m a c j i

5 Model i b a d a n i a b a r w n c z u ł e g o b arw n ej w y m a g a, w p o r ó w n a n i u z c z a r n o - b i a ł a,, o d b i o r u i p r z e t w a r z a n i a 3- k r o t n ie w i ę k s z e j i l o ś c i i n f o r m a c j i. Z a i n t e r e s o w a n i e t o w y n i k a m.i n. z tego, ż e r o z p o z n a w a n a b a r w a o b i e k t u n i e z m i e n i a s i ę, d o p ó k i n i e u l e g n i e z m ia n ie t e m p e r a t u r a b a rw o w a ź r ó d ł a ś w i a t ł a o ś w i e t l a c z a. N a t o m i a s t j a s n o ś ć (poziom s z a r o ś c i ), w y z n a c z a n a ł a t w i e j n i ż b a r w a, z a l e ż y o d o d l e g ł o ś c i o b ie k t u od ź r ó d ł a ś w i a t ł a, k ą t a p a d a n i a ś w i a t ł a i ś w i a t ł o ś c i ź r ó d ł a ś w i a t ł a. P o z a tym i s t n i e j ą s y t u a c j e, w k t ó r y c h b a r w a j e s t n a j e f e k t y w n i e j s z y m d e s k r y p t o r e m d o r o z p o z n a w a n i a o b i e k t u, n p. r o b o t - b i b l i o t e k a r z r o z p o z n a j ą c y k s i ą ż k i n a p o d s t a w i e b a r w y o k ł a d k i C B SS z n a j d u j ą n a j w i ę k s z e z a s t o s o w a n i e w t y c h z r o b o t y z o w a n y c h s y s t e m a c h, g d z ie o b i e k t m a n i p u l a c j i j e s t b a r w n y (n p. t a b l e t k a, b u t e l k a [ 1 2 1, k a b e l C ), s t a j e s i ę b a r w n y <np. p o w i e r z c h n i a l a k i e r o w a n a C 8 3 ) lu b j e s t kodowany z a p o m o c ą b a r w y (n p. r e z y s t o r, k o n d e n s a t o r C ). Tym n i e m n i e j z a s t o s o w a n i e B S S n i e o g r a n i c z a s i ę d o p r z y p a d k ó w z w i ą z a n y c h z p o m iare m i r o z p o zn a w a n ie m b a r w y o b i e k t ó w. W p r a c y C 153 p r z e d s t a w i o n o i z w e r y f i k o w a n o k o n c e p c ję B S S, k t ó r y w y z n a c z a t r ó j w y m i a r o w y k s z t a ł t o b i e k t u n i e z a l e ż n i e od jego b a r w y. W s y s t e m i e tym w y k o r z y s t a n o k i l k a b a r w n y c h ź r ó d e ł ś w i a t ł a, któ re o ś w i e t l a j ą c o b i e k t w y t w a r z a j ą w o kół n i e g o r ó ż n o b a r w n e c i e n i e. A n a l i z a tych c i e n i z a p o m o c ą ka m ery TV k o l o r o w e j p o z w a l a o k r e ś l i ć p a r a m e t r y g e o m e try c zn e t r ó j w y m i a r o w e g o o b i e k t u. W B S S z p o do bnym w ie lo b a r w n y m o ś w ie t l a c z e m b a r w a m oże s ł u ż y ć d o p r z e s t r z e n n e g o r o z d z i e l e n i a s t r u m i e n i ś w ie t l n y c h w t e n s p o s ó b, ż e k i l k a kam er z o d p o w ie d n im i f i l t r a m i m oże p racow ać r ó w n o c z e ś n i e C M odel B S S P o n i ż e j o p i s a n o m odel B S S, k t ó r y w y k o r z y s t u j e o b r a z o w y c z u j n i k b a r w y. Model s k ł a d a s i ę z; - o ś w i e t l a c z a, - kam ery t e l e w i z j i c z a r n o - b i a ł e j z o b i e k t y w e m i f i l t r a m i b a r w n y m i, - i n t e r f e j s u k a m e r y t e l e w i z y j n e j, - m ik r o k o m p u t e r a z m o n i t o r e m. W m o delu z a s t o s o w a n o u k ł a d o ś w i e t l e n i o w y o p a r t y n a u r z ą d z e n i u do r e p r o d u k c j i t y p u UR U r z ą d z e n i e t o, z a s i l a n e z s i e c i p r ą d u p r z e m ie n n e g o, z a w i e r a 4 s t o ż k o w e o p r a w y o ś w i e t l e n i o w e d o p r a c y z ż a ró w k a m i 6 0 W,' k t ó r e o ś w i e t l a j ą p u l p i t. W y k o r z y s t a n o u n i w e r s a l n ą k a m e r ę t e l e w i z j i u ż y t k o w e j t y p u TP-K 1 6 z e s t a n d a r d o w y m o b i e k t y w e m t y p u T e v i d o n l -,ł /2 5. Kamerę z a m o n t o w a n o w u c h w y c i e u r z ą d z e n i a d o r e p r o d u k c j i, c o d a j e m o ż l i w o ś ć P ły n n e j z m i a n y o d l e g ł o ś c i k a m e r y o d p u l p i t u. N a o b i e k t y w z a p o m ocą

6 1 98 H.Palus s p e c j a l n e j o p r a w k i m o żna n a k ł a d a ć f i l t r y. W c e l u p o z y s k i w a n i a s k ł a d o w y c h t r ó j c h r o m a t y c z n y c h m o żna zastosował! f i l t r y R, G i B. Widm owe c h a r a k t e r y s t y k i f i l t r ó w z ł o ż o n e z ch ara k terysty k a w i d i k o n u kam ery p o w in n y o d p o w i a d a ć, c h a r a k t e r y z u ją c y m w i d z e n i e barwne c z ł o w i e k a, f u n k c j o m sk ła d o w y m t r ó j c h r o m ą t y c z n y m : r C X i, g C X 1, b C X i lu b xcx3, y C X 7, z C J ó. W p r a k t y c e j e d n a k t r u d n o o s i ą g n ą ć t a k i e c h a r a k t e r y s t y k i. K o r z y s t a s i ę w i ę c z f i l t r ó w, k t ó r e w s p o s ó b p r z y b l i ż o n y o d p o w i a d a j ą tya c h a r a k t e r y s t y k o m. N a j c z ę ś c i e j s ą t o f i l t r y ż e l a t y n o w e f i r m y K o d a k Wratten (U SA ) o z n a c z o n e n u m e r a m i: 2 5 ( c z e r w o n y ), 5 8 ( z i e l o n y ), 4 7 ( n i e b i e s k i ) W n i n i e j s z y m m o d e lu z a s t o s o w a n o s z k l a n e f i l t r y a b s o r p c y j n e f i r m y Schott ( N R D ) - Z k a t a l o g u [ w y b r a n o 3 t y p y f i l t r ó w, k t ó r e p o k r y w a j ą łącznie c a ł y z a k r e s w id m a d l a ś w i a t ł a w i d z i a l n e g o, t j nro. Są to n a s t ę p u j ą c e f i l t r y : - d l a s k ł a d o w e j R : f i l t r RG1 (n a z w a s t o s o w a n a p r z e z producenta! j a s n o c z e r w o n y ), - d l a s k ł a d o w e j G : f i l t r V S 6 (n a z w a s t o s o w a n a p r z e z producenta! j a s n o n i e b i e s k o z i e l o n y ), - d l a s k ł a d o w e j B : f i l t r B S i 2 (n a z w a s t o s o w a n a p r z e z producenta! n i e b i e s k i ). G r u b o ś ć w y k o r z y s t y w a n y c h w m o d e lu f i l t r ó w RGB w y n o s i o d p o w i e d n i o : 1, 6 Mi 1, 9 mm, 2, 0 mm. C h a r a k t e r y s t y k i w id m o w e w s p ó ł c z y n n i k ó w p r z e p u s z c z a n i a dli f i l t r ó w o t y c h g r u b o ś c i a c h p r z e d s t a w i a r y s. l. D o p a m i ę t a n i a i c y f r o w e g o p r z e t w a r z a n i a i n f o r m a c j i o b r a z o w e j użyto m ik r o k o m p u t e r a k l a s y IBM P C, p o n i e w a ż w c h w i l i o b e c n e j j e s t t o uniwersału) mi k r o k o m p u te r d o z a s t o s o w a ń p r o f e s j o n a l n y c h. O t w a r t a k o n s t r u k c j a tegfl m ik r o k o m p u t e r a u m o ż l i w i ł a u m i e s z c z e n i e k a r t y i n t e r f e j s u k a m ery telew izyjni) w j e g o g n i e ź d z i e r o z s z e r z a j ą c y m. W y b r a n y p r o s t y i n t e r f e j s f i r m y Refleks C 181 u m o ż l i w i a m. i n. d y s k r e t y z a c j ę o b r a z u n a * e l e m e n t ó w, p r z y czyi w a r t o ś ć s y g n a ł u d l a k a ż d e g o z e le m e n t ó w o b r a z u j e s t k w a n t o w a n a na 2S p o zio m ó w s z a r o ś c i. N i e w ą t p l i w ą z a l e t ą t a k i e g o m o d e l u ' j e s t j e g o ł a t w a r e a l i z a c j a i niski k o s z t, p o n i e w a ż k o r z y s t a s i ę z t y p o w y c h, p r o d u k o w a n y c h s e r y j n i e u r z ą d z ę! (k a m e r a, mi k r o k o m p u t e r ). Z d e c y d o w a n o s i ę z a s t o s o w a ć k a m e r ę telewill c z a r n o - b i a ł e j, a n i e k o l o r o w e j, p o n i e w a ż t a p i e r w s z a j e s t d u ż o t a ń s z a i nie wym aga z ł o ż o n e g o i n t e r f e j s u. W p r a c y [ p r z e d s t a w i o n o m odel m a t e m a t y c z n y d l a t a k i e g o B S S. W y n ik a j n i e g o, ż e n i e k t ó r e p a r a m e t r y k o n s t r u k c y j n e s y s t e m u t a k i e, j a k : - l i c z b a o t w o r u w z g l ę d n e g o o b i e k t y w u F, - n a p i ę c i e p o l a r y z a c j i p ł y t k i s y g n a ł o w e j w i d i k o n u V, f ~ z a k r e s p r z e t w a r z a n i a p r z e t w o r n i k a a / c i n t e r f e j s u U m a x p o z w a l a j ą u k s z t a ł t o w a ć w n im s k a l ę b a r w, n a k t ó r e j b a r w y estym owane s1

7 Model i b a d a n ia b a r w o c z u łe g o. 199 pomocą p o zio m ó w s z a r o ś c i ( t z w. j a s n o ś ć i o w a s k a l a b a r w ). R y s.1. C h a r a k t e r y s t y k i w id m o w e z a s t o s o w a n y c h f i l t r ó w a b s o r p c y j n y c h f i g. 1. T h e s p e c t r a l t r a n s m i s s i o n c h a r a c t e r i s t i c s o f a p p l i e d a b s o r p t i o n f i l t e r s St B a d a n i a m o d e l u B S S Celem b a d a ń m o d e lu B S S p r z e d s t a w i o n e g o p o w y ż e j b y ł o u z y s k a n i e o d p o w i e d z i ba p y t a n i e : J a k i e s k a l e b a r w, w j a k i s p o s ó b i o j a k i c h w ł a ś c i w o ś c i a c h m o żna Utworzyć w o p is a n y m B S S? W b a d a n i a c h t y c h o g r a n i c z o n o s i ę d o s c e n y d w u w y m ia row e j. P o d j ę t o p r ó b y u t w o r z e n i a j e d n o w y m i a r o w e j, z d e f i n i o w a n e j p o w y ż e j, j a s n o ś c i o w e j s k a l i b a r w, o r a z 2 s k a l t r ó j w y m i a r o w y c h : RGB (t r ó j c h r o m a t y c z n e j ) i L H S ( o d c i e n i o w o - j a s n o ś c i o w e j ). S k r a j n e p u n k t y n a j a s n o ś c i o w e j s k a l i b a r w : * *m ax oc*powic ia poziomom s z a r o ś c i d l a c z e r n i i b i e l i. D l a t e g o w p o l u w i d z e n i a ka m ery u m ie s zc zo n o 2 p r ó b k i b a r w n e : c z a r n ą i b i a ł ą $ p o c h o d z ą c e z a t l a s u b a r w U & e r i c k e g o C 2 0 D, o p i s a n e g o w d a l s z e j c z ę ś c i a r t y k u ł u. U t w o r z o n y w t e n sposób o b r a z z a p i s y w a n o w p a m i ę c i k o m p u t e r a p r z y r ó ż n y c h w a r t o ś c i a c h F i Up Za p o m ocą o d p o w i e d n i e g o p r o g r a m u k o m p u t e r o w e g o w y z n a c z a n a d l a t e g o o bra zu 1 i ł O p t y m a l n a d ł u g o ś ć s k a l i w y n i o s ł a p r z y F = 4 i U = 2 0 min max P R o z ł ą c z e n i e o b w o d u a u t o m a t y c z n e j r e g u l a c j i c z u ł o ś c i w i d i k o n u i d ł a r y z a c j a j e g o p ł y t k i s y g n a ł o w e j s t a b i l n y m n a p i ę c i e m w y n i k a ł o z

8 200 H.P a l us k o n i e c z n o ś c i u n i k n i ę c i a w p ływ u ś r e d n i e g o p o z io m u s z a r o ś c i w o b r a z i e na p o zio m s z a r o ś c i m i e r z o n e j barwy- W y n i k i t e u z y s k a n o d l a określonej o d l e g ł o ś c i kam ery, od o b s e r w o w a n e j s c e n y d w u w y m ia r o w e j. Z m ian a odległości p o w o d u j e z m i a n ę d ł u g o ś c i s k a l i j a s n o ś c i o w e j. T w o r z e n i e s k a l i t r ó j c h r o m a t y c z n e j n i e o g r a n i c z a s i ę t y l k o do doboru f i l t r ó w. J u ż p i e r w s z e p r ó b y p o z y s k i w a n i a o b r a z ó w R, G i B p o k a z a ł y, że w s k u t e k s e l e k t y w n e g o t ł u m i e n i a p r z e z - filtry s t r u m i e n i a o d b i t e g o od sceny u l e g a z m n i e j s z e n i u, w p o r ó w n a n i u z e s k a la, j a s n o ś ć i o w ą, długość j e d n o w y m ia r o w y c h s k a l s k ł a d o w y c h : A R = 1 2 2, A G = 1 0 2, A B = 3 Q. S z c z e g ó l n i e duże z m n i e j s z e n i e d ł u g o ś c i s k a l i d l a -toru n i e b i e s k i e g o m ożna wytłumaczyć z n a c z n y m r o z s u n i ę c i e m c h a r a k t e r y s t y k w id m o w ych o ś w i e t l a c z a, - filtru B oraz w i d i k o n u. U j e d n o l i c e n i e d ł u g o ś c i s k a l s k ł a d o w y c h wym aga zmiany o d p o w i e d n i e g o p a r a m e t r u k o n s t r u k c y j n e g o s y s t e m u d l a k a ż d e g o z 3 p o z y s k i w a n y c h o b r a z ó w skła do w y c h- P a r a m e trem tym m oże b y ć n p. l i c z b a otworu w z g l ę d n e g o o b i e k t y w u F, n a p i ę c i e p o l a r y z a c j i U l u b z a k r e s p rzetw arzania p p r z e t w o r n i k a a / c u mcłx* N a j p i e r w u s t a l o n o p e ł n ą d ł u g o ś ć s k a l i poziomów s z a r o ś c i p r z y F = 4 i U = 2 0 V- N a s t ę p n i e, m a ją c w p o l u w i d z e n i a p r ó b k ę białą, p z a ł o ż o n o n a o b i e k t y w -filtr R i z a pom ocą r e g u l a c j i O D o r n o ś c i odpowiedniego p o t e n c j o m e t r u n a p ł y t c e i n t e r f e j s u k a m ery TV o b n i ż a n o n a p i ę c i e ^ may 1,0 t a k i e g o p o z i o m u ^ p r z y któ ry m d l a b i a ł e j p r ó b k i m a k s y m a ln y p o z io m b arw y R w y n o s i ł 255- O d p o w i a d a j ą c a mu w a r t o ś ć n a p i ę c i a U max b y ł a r ó w n a : 0, 5 6 V. K t e n s p o s ó b u t w o r z o n o s k a l ę d l a s k ł a d o w e j R. A b y w p o d o b n y s p o s ó b utworzyć s k a l ę d l a s k ł a d o w e j G z m n i e j s z o n o n a p i ę c i e U do w a r t o ś c i 0, 4 2 V. m a x N a t o m i a s t u z y s k a n i e p e ł n e j s k a l i d l a s k ł a d o w e j B w y m a g a ło o d d z i a ł y w a n i a nie t y l k o n a U (z m n i e j s z o n o j e d o n a j m n i e j s z e j o s i ą g a l n e i w a r t o ś c i 0, 2 8 V), m ax a l e r ó w n i e ż n a F, k t ó r e j w a r t o ś ć z m n i e j s z o n o d o 1, 9. T r z e c i ą s k a l ą t w o r z o n ą w tym B S S j e s t s k a l a z b u d o w a n a w o p a r c iu o p r z e s t r z e ń b a r w L H S, g d z i e L - j a s n o ś ć, H o d c i e ń i S - n a s y c e n i e. Ze w z g l ę d u n a i n t e r e s u j ą c e w ł a ś c i w o ś c i i s t n i e j ą j u ż B S S w y k o r z y s t u j ą c e t? s k a l ę C 1 3, 1 4, U t w o r z e n i e s k a l i L H S wym aga j e d y n i e dokonania t r a n s f orm ac j i RGB n a L H S. M oże t o b y ć z r e a l i z o w a n e na d r o d z e sprzętowe.' (p r o d u k o w a n e s ą o d p o w i e d n i e u k ł a d y s c a l o n e C ) lu b p r o g r a m o w e j. * n i n i e j s z y c h b a d a n i a c h u r u c h o m io n o p r o g r a m w y k o n u ją c y t r a n s f orm ac j ę dla k a ż d e g o p i k s l a o b r a z u RGB w e d ł u g w zo r ó w z a w a r t y c h w C J e d n ą z p o d s t a w o w y c h w ł a s n o ś c i m e t r o l o g i c z n y c h r o z p a t r y w a n e g o PSS. d e c y d u j ą c y c h o z a k r e s i e j e g o z a s t o s o w a ń, j e s t r o z r ó ż n i a l n o ś ć b a r w. Jest tc w i e l k o ś ć p o c h o d z ą c a z b a d a ń n ad sy stem e m w i d z e n i a b a r w n e g o c z ł o w i e k a ; dl2 p r z e c i ę t n e g o c z ł o w i e k a s i ę g a w a r t o ś c i r z ę d u b a r w C 2 3. D la PSS r o z r ó ż n i a l n o ś ć z a l e ż v aa r o d z a j u s k a l i b a r w w n im u k s z t a ł t o w a n e j. W cel.1 i l o ś c i o w e j o c e n y r o z r ó ż n i a 2 n o ś c i b a r w m o żna z d e f i n i o w a ć w s k a ź n i k r o z r ó ż n i a l n o ś ć i b a r w n. toskażnif t e n, d l a s y s t e m u z o k r e ś l o n ą s k a l ą barwi o a n e g o z b i o r u p r ó b e k b a r w n y c n. b ę d z i e ró w n y l i c z e b n o ś c i najw iększe?' p o d z b i o r u p r ó b e k j e d n o z n a c z n i e r o z r ó ż n i a i n y c h n a t e j s k a l i. Jednoznaczna

9 Model i- b a d a n ia b a r w o c z u ie g o r o z r ó ź n ia ln o ś ć, r o z u m i a n a t u t a j d e t e r m i n i s t y c z n i e, b ę d z i e m ie ć m i e j s c e, kiedy " p r ą ż k i " (w p r z y p a d k u s k a l i j e d n o w y m i a r o w e j ) ' l u b k l a s t e r y <m przypadku s k a l i w i e l o w y m i a r o w e j ) o d p o w i a d a j ą c e r ó ż n y m p r ó b k o «n i e b ę d ą m ie ć części w s p ó l n y c h. A by z o b i e k t y w i z o w a ć w a r t o ś ć w s k a ź n i k a n, p r ó b k i b a r w powinny r e p r e z e n t o w a ć u p o r z ą d k o w a n y <np. w p o s t a c i a t l a s u ) s y s t e m b a r w. Do o cen y r o z r ó ż n i a l n o ś c i b a r w z a s t o s o w a n o a t l a s b a r w L. G e r i c k e g o C Nie p r z e d s t a w i a j ą c s z c z e g ó ł ó w k o n c e p c j i u p o r z ą d k o w a n i a p r z e s t r z e n i b a r w przyjętej p r z e z t w ó r c ó w a t l a s u, n a l e ż y s t w i e r d z i ć, ż e z a s t o s o w a n a w n im podział o k r ę g u b a r w n a 2 4 c z ę ś c i (p o d o b n i e j a k w s y s t e m i e D I N i w podstawowej w e r s j i a t l a s u O s t w a l d a ). T e 2 4 b a r w y c h r o m a t y c z n e n a l e ż ą c e d o 8 następujących o b s z a r ó w b a r w z a s a d n i c z y c h ; ; - żółte <1, 2, 2 4 ), - pom arańczowe ( 3, 4, 5 ), - czerw one ( 6, 7, 8 ), - purpurowe ( 9, 1 0, 1 1 ), - -fioletowe ( 1 2, 1 3, 1 4 ), - n i e b i e s k i e ( 1 5, 1 6, 1 7 ), - turkusow e ( 1 8, 1 9, 2 0 ), - z i e l o n e ( 2 1, 2 2, 2 3 ). i 2 barwy a c h r o m a t y c z n e : b i a ł a i c z a r n a s t a n o w i ł y p o d s t a w o w y z b i ó r w zo r c ó w barw, k tó ry w y k o r z y s t a n o d l a b a d a ń w ł a ś c i w o ś c i m o d e lu B S S. U zyskane w y n i k i p o k a z u j ą, ż e d l a B S S z j a s n o ś c i o w ą s k a l ą b a r w w s k a ź n i k r o zró ż n ia ln o ś c i n w y n o s i 7. P o n i ż e j w y m ie n io n a n a z w y p r ó b e k n a l e ż ą c y c h do jednego z t a k i c h, r o z r ó ż n i a l n y c h n a s k a l i j a s n o ś c i o w e j,. s ie d m i o b a r w n y c h zestawów bar««- barwa c z a r n a (n r ) 1 ST , - barwa n i e b i e s k a (n r 1 6 ) 1 « , - barwa p u r p u r o w a (n r 1 0 ) 1 r= , - barwa c z e r w o n a (n r 7 ) 1 = , - barwa p o m a r a ń c z o w a (n r 4 ) , - barwa ż ó ł t a (n r 1) 1 s= , - barwa b i a ł a (n r 0 0 ) 1 = I n t e r e s u j ą c e w y n i k i u z y s k a n a p o r ó w n u j ą c z e s o b ą j a s n o ś ć p r ó b e k b a r w n y c h, wyrażoną p o p r z e z w i e l k o ś ć m i e r z o n ą 1 i p o p r z e z s k ł a d o w ą t r ó j c h r o m a t y c z o ą». BT, y d an ą d l a k a ż d e j p r ó b k i. A b y d o p r o w a d z i ć d o t a k i e g o p o r ó w n a n i a, wprowadzono w i e l k o ś c i w z g l ę d n e, t j. o d n i e s i o n o ś r e d n i ą j a s n o ś ć p r ó b k i barwnej do ś r e d n i e j j a s n o ś c i p r ó b k i b i a ł e j. O d p o w i e d n i e w y k r e s y p rzedstaw io no n a r y s. 2. P r z e b i e g w y k r e s u d l a p o z io m ó w s z a r o ś c i, mirao j e g o P r ze s u n ię c ia w s t r o n ę w i ę k s z y c h j a s n o ś c i, p o t w i e r d z a p r a w o m o c n o ś ć n a z y w a n i a skalą j a s n o ś c i o w ą u k s z t a ł t o w a n e j w B S S s k a l i b a r w. Z z a s a d y e s t y m a c j i b a r w y pomocą j a s n o ś c i w y n i k a, ż e i s t n i e j ą b a r w y, k t ó r e s ą n i e r o z r ó ż n i a l n e n a

10 202 H. Pal us p o d s t a w i e j a s n o ś c i. W p r z y p a d k u n a s z e j s k a l i barw a m i t a k i m i, c z ę s t o łatwa r o z r ó ż n i a l n y m i p r z e z c z ł o w i e k a, s ą n p. b a r w a n r 9 (c z e r w o n a w o p u r p u r o w a ) i b arw a nr 2 2 ( z i e l o n a ), d l a k t ó r y c h p a z i o m s z a r o ś c i w y n o s i odpowiednio 1 ( 9 ) = i 1 < 2 2 > = l l ł. O! I 1 I I i 1 I I I i 1 I i 1 i I ' ' ' 1 I 1 i i Nr barwy R y s. 2. J a s n o ś ć p r ó b e k b a r w z a t l a s u B e r i c k e g o F i g. 2. T h e l i g h t n e s s -for c o l o u r s a m p l e s -from G e r i c k e a t l a s I l o ś c i o w a o c e n a r o z r ó ż n i a l n o ś c i b a r w d l a m o d e lu B S S z e skali t r ó j w y m i a r o w ą n i e j e s t j u ż t a k p r o s t a, j a k w p r z y p a d k u skali j e d n o w y m i a r o w e j. Z a m ia s t p r ą ż k ó w n a o s i p o zio m ó w s z a r o ś c i p o s z c z e g ó l n i p róbkom b a r w o d p o w i a d a j ą t r ó j w y m i a r o w e k l a s t e r y. W c e l u wyznaczenia w a r t o ś c i w s k a ź n i k a r o z r ó ż n i a l n o ś c i b a r w n n a p i s a n o s p e c j a l n y prooras k o m p u t e r o w y. W p r o g r a m i e tym k a ż d y k l a s t e r r e p r e z e n t o w a n y j e s t pr:e: o p i s a n y n a n im p r o s t o p a d ł o ś c i a n n p. R, R, G G, B, B 51* m i n m a x m ir», m a x ' m in m ax p r z e s t r z e n i R G B. U w y n i k u p o r ó w n y w a n ia w s z y s t k i c h p r o s t o p a d ło ś c ia n ó v > ze s o b ą w y z n a c z a s i ę w s k a ź n i k r o z r ó ż n i al n o ś c i b a r w. D l a o b y d w u skal t r ó jw y m ia r o w y c h w y n o s ił on 1 4, c o p o t w i e r d z i ł o p r a w i d ł o w o ś ć dokonanej t r a n s f o r m a c j i RGB n a L H S. S k a l ę I1HS m o żna n a z y w a ć skali o d c i e n i o w o - j a s n o ś c i o w ą, p o n i e w a ż p o d c z a s r o z r ó ż n i a n i a b a r w g łó w n ą rola o d g r y w a o d c i e ń, r o l ę p o m o c n i c z ą j a s n o ś ć ( o d r ó ż n i a n i e b i e l i od c z e r n i ora: p u r p u r m ię d z y s o b ą ), a p r a k t y c z n i e ż a d n e j r o l i n i e o d g r y w a n a s y c e n i e. n i e k t ó r y c h s y t u a c j a c h m oże s t w a r z a ć t o m o ż l i w o ś ć s k u t e c z n e j segmentacji o b r a z u p o z y s k i w a n e g o p r z e z B S S n a p o d s t a w i e j e d n e j t y l k o c e c h y H. P r z e p r o w a d z o n o r ó w n i e ż b a d a n i e w p ływ u z m i a n y n a s y c e n i a p r ó b k i barwnej

11 Model i b a d a n ia b a r w o c z u łe g o (przy s t a ły m o d c i e n i u i j a s n o ś c i! n a w y n ik p o m ia r u b a r w y w m o d e lu B S S. Wpływ t e n, z g o d n i e z p r z e w i d y w a n i a m i, j e s t n a j m n i e j s z y p r z y p r a c y z e s k a l Ą o d c ie n io w o - ja s n o ś c io w a, a n a j w i ę k s z y w p r z y p a d k u j a s n o ś c i o w e j s k a l i b a r w. 6. Uwagi końcow a P r z e p r o w a d z o n e b a d a n i a m o d e lu B S S p o k a z a ł y m o ż l i w o ś c i r o z p o z n a w a n i a barwy z a pomocą, p r o s t e g o o b r a z o w e g o c z u j n i k a b a r w y w p r z y p a d k u s t a t y c z n e j sceny d w u w y m ia r o w e j. D o b ó r s k a l i b a r w p o w i n i e n z a l e ż e ó od wymagali stawianych s y s t e m o w i s e n s o r y c z n e m u p r z e z r o z p a t r y w a n e z a d a n i e r o b o t y z a c j i. Literatu r a [13 Srum F., B a r t l e s o n C. J. Z e d s. /, O p t i c a l R a d i a t i o n M e a s u r e m e n t s, v o l. 2, C o lo r M e a s u r e m e n t, A c a d e m ic P r e s s, New Y o r k [23 Judd D. B., W y s z e c k i 5., C o l o r i n b u s i n e s s, s c i e n c e a n d i n d u s t r y, J.W i l e y & S o n s, New Y o r k [33 C I E, I n t e r n a t i o n a l L i g h t i n g V o c a b u l a r y, 3 r d e d., P a r i s [43 Wolf f e n b u t t e l R. F., R e g t i e n P. P. L., S e n s o r s, c o l o r s e n s i n g, i n : D o r f R. C., N o f S. Y., / e d s /, I n t e r n a t i o n a l E n c y c l o p e d i a o f R o b o t i c s : A p p l i c a t i o n s a n d A u t o m a t i o n, v o l. 3, J. W i l e y & S o n s, New Y o r k [53 S t ö t z n e r H., E i n F a r b s e n s o r s y s t e m z u r S t e u e r u n g s c h n e l l e r P r o z e s s a b l ä u f e u n d z u r Q u a l i t ä t s k o n t r o l l e, V D I B e r i c h t e N r , D ü s s e l d o r f [63 L e c h n e r H., J a h n s J., C o l o r R e c o g n i t i o n S y s t e m f o r A u t o m a t io n E n g i n e e r i n g, S i e m e n s F o r s c h. u. E n t w i c k l B e r. 1, [73 M a r s z a l e c J., M a r s z a l e c E., Ś w ia t ł o w o d o w e c z u j n i k i z b l i ż e n i a d o t y k u i barw y o r a z i c h i n t e g r a c j a w c h w y t a k u r o b o t a, E l e k t r o n i k a 5, [83 B a r s c h d o r f f D., B e n t l a g e D., J e u d e M., F ä r b e r k e n n u n g m it s c h n e l l e r s e q u e n t i e l e r K l a s s i f i k a t i o n, E l e k t r o n i k 1 3, [93 D l l i o n P., F i b r e o p t i c c o l o r i m e t r i c s e n s o r, P r o c e e d i n g s o f t h e 6 t h R o V is e C, P a r i s [103 Y a c h id a M., T s u j i S., A p p l i c a t i o n s o f C o l o r I n f o r m a t i o n t o V i s u a l P e r c e p t i o n, P a t t e r n R e c o g n i t i o n 3, [113 Chen M. J., M ilg r a m D. L., B i n a r y C o l o r V i s i o n, P r o c e e d i n g s o f t h e 2 n d R o V is e C, S t u t t g a r t 1 9 B 2. [123 L o u g h l i n C., F a s t e r p r o c e s s i n g w i t h c o l o u r, S e n s o r R e v i e w, J u l y [133 B a jo n J., C a t t o e n M., L i a n g L., I d e n t i f i c a t i o n o f m u l t i c o l o u r e d o b j e c t s u s i n g a v i s i o n m o d u l e, P r o c e e d i n g s o f t h e 6 t h R o V i S e C, P a r i s

12 204 H.Palus G o r d i l l o J.J L., C o l o u r r e p r e s e n t a t i o n s t o r a v i s i o n machine, P r o c e e d i n g s o f t h e 2 n d I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e on Machine I n t e l l i g e n c e, L o n d o n M a h d a v ie h Y. e t a l., T h e u t i l i z a t i o n o f c o l o u r i n m a c h i n e v isio n, P - o c e e d i n g s o f t h e 5 t h R o V i S e C, A m sterdam C A n o n., K n o w le d g e - b a s e d v i s i o n s o f t w a r e f o r c a r i n d u s t r y, Sensor R e v i e w, O c t o b e r F a r b u n d F i l t e r g l a s, k a t a l o g f i r m y VEB J e n a e r G l a s w e r k S c h o t t (NRD). 183 I n t e r f e j s kam ery T V, i n s t r u k c j a u ż y t k o w a n i a, PWPO-T R e f l e k s, Warszawa P a l u s H., W i z y j n y s y s t e m p o m ia r o w y d o p o m ia r u b a r w y, M a t e r i a ł y V I I I KK M e t r o l o g i i i B udow y A p a r a t u r y P o m i a r o w e j, 2 N. P o l i t e c h n i k i Ś lą s k ie j, S e r i a : A u t o m a t y k a z. 9 8, G l i w i c e G e r i c k e L., S c h u m it z R., R i c h t e r 0., S c h ö n e K., F a r b e n k a t a l o g f ü r dis G e s t a l t u n g, Z e n t r a l i n s t i t u t f ü r d i e G e s t a l t u n g, B e r l i n b. r. w. 213 G a g l i a r d i G., H a t c h G. F., S a r k a r N., M a c h i n e V i s i o n A p p l i c a t i o n s in t h e F o o d I n d u s t r y, P r o c e e d i n g s V i s i o n 8 5 C o n f e r e n c e, D e t r o i t U. S. P a t e n t R e c e n z e n t : P r o f.d r h i n ż.a.v o ż n l a k W p ły n ę ło do Redakcji do MOHEHb H HCCI1EIIOBAHH5I 11BETOHYBCTBHTEJlbHOfi CViCTEMH OH YBCTBJ3EHHS P e o e k e B c r a T b e n p e z c T a ß n e H a M o jio n b u b o t o h y v c t b h T e r.b H O P. c H C T e n u 0 4 y B c t b n e H H a, c o T o p a n o c H O B a H a H a H c n o n s e o B a H H H n o o 6 p a o H T e n Ł H o r o jja T H H K a u e e T a. H n.q 3 ToS c H C T e M M n o K a o a H M b o o k o s h o c t u c o 3 n a H H X u b ö t o b l i x» K a n h h x o c K O B H u e cb o flctsa- C O L O U R - S E N S IN G S E N S O R S Y S T E M : M ODEL A ND I N V E S T I G A T I O N S S u m m a r y A p h y s i c a l m odel o f colo ur s e n s i n g s e n s o r s y s t e m w i t h c o l o u r ioase -sensor i s p r e s e n t e d. T h e p o s s i b i l i t i e s f o r c o l o u r s c a l e s c r e a t i o n and their p r o p e r t i e s a r e d i s c u s s e d.