PL B1. System interaktywnej rozszerzonej wizualizacji fuzji wielomodalnych obrazów medycznych, w szczególności obrazów fluorescencyjnych

Transkrypt

1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: (51) Int.Cl. A61B 34/20 ( ) A61B 1/06 ( ) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: (54) System interaktywnej rozszerzonej wizualizacji fuzji wielomodalnych obrazów medycznych, w szczególności obrazów fluorescencyjnych (73) Uprawniony z patentu: POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL WARSZAWSKI UNIWERSYTET MEDYCZNY, Warszawa, PL (43) Zgłoszenie ogłoszono: BUP 24/17 (45) O udzieleniu patentu ogłoszono: WUP 05/18 (72) Twórca(y) wynalazku: MAGDALENA ŻUK, Prudnik, PL EWELINA ŚWIĄTEK-NAJWER, Wrocław, PL PIOTR PIETRUSKI, Warszawa, PL MARCIN MAJAK, Radomsko, PL MICHAŁ POPEK, Wrocław, PL JANUSZ JAWOROWSKI, Warszawa, PL ZBIGNIEW KULAS, Wrocław, PL KAMIL GÓRSKI, Wojcieszyce, PL (74) Pełnomocnik: rzecz. pat. Anna Meissner PL B1

2 2 PL B1 Opis wynalazku Przedmiotem wynalazku jest system interaktywnej rozszerzonej wizualizacji fuzji wielomodalnych obrazów medycznych, w szczególności obrazów fluorescencyjnych, znajdujący zastosowanie zwłaszcza w medycynie do prezentacji położenia i geometrii struktur tkankowych. Układ wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości w trybie nieprzeziernym video see-through znany jest z dokumentu US Urządzenie obejmuje wyświetlacz z kontrolą położenia głowy operatora względem stołu operacyjnego z pacjentem. Metoda umożliwia nałożenie danych z obrazowania przestrzennego na dane z kamer video wbudowanych w wyświetlaczu. Podobny układ, z opcją kontroli położenia głowy obserwatora względem stołu z pacjentem wyposażony w dwie kamery video wbudowane w wyświetlaczu i dodatkowo jedną kamerą śledzącą, znany jest z patentu US B2. Patent opisuje dodatkowo wizualizację położenia nawigowanego instrumentarium chirurgicznego na tle podglądu w czasie rzeczywistym oraz planu zabiegu operacyjnego. Zastosowaniem układów wizualizacji w postaci wyświetlaczy zakładanych na głowie obserwatora jest optymalizacja zabiegów operacyjnych, np. w postaci kontroli marginesu bezpieczeństwa resekowanej tkanki. W zgłoszeniu US A1 zaproponowano wyświetlanie obrazu z nawigowanego za pomocą akcelerometrów i żyroskopu laparoskopu z nałożonym planem zabiegu i zadanymi marginesami bezpieczeństwa. Inne rozwiązanie wyświetlania rozszerzonej rzeczywistości zaproponowano w zgłoszeniu patentowym DE A1. Rolę tę pełni projektor, który wyświetla na skórze pacjenta obrazy przedoperacyjne i dane śródoperacyjne z innych metod obrazowania. Układ wykorzystuje system nawigacji i algorytmy rejestracji do precyzyjnego nakładania obrazów na ciele pacjenta. Połączenie wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości z układem wzbudzania i detekcji fluorescencji opisano w zgłoszeniu patentowym US A1. Wyświetlacz wyposażony w kamery CMOS umożliwia przełączanie między trybem wyświetlania optical i video see-through. Zapewnia obraz mono lub stereoskopowy. Układ posiada wbudowany ponad kamerami po środku głowy obserwatora oświetlacz, zawierający zestaw diod w świetle widzialnym (VIS) i bliskiej podczerwieni (NIR). Układ detekcji wyposażony jest w detektory zbudowane z warstw ze złączy p-n oraz filtry dla światła widzialnego i bliskiej podczerwieni. Patent zakłada możliwość wizualizacji obrazu fluorescencyjnego jako samodzielnego obrazu lub złożenia z podglądem obrazu w świetle widzialnym, przy czym dla każdego z oczu prezentowane są odrębne dane dla uzyskania poprawnego widzenia przestrzennego. Podobne rozwiązanie wyświetlacza do prezentacji obrazów fluorescencyjnych, wyposażone w kamery CCD ze sterowalnym filtrem znane jest ze zgłoszenia patentowego WO A1. Wyświetlacz prezentuje obrazy fluorescencyjne w postaci jednobarwnej maski dzięki nałożeniu punktów charakterystycznych widocznych w obu typach obrazów (widzialnym i fluorescencyjnym). Układ umożliwia ponadto nawigację instrumentarium względem ciała pacjenta na podstawie analizy obrazów. Proces ten obejmuje rozpoznawanie położenia markerów w organach pacjenta oraz identyfikację końcówki instrumentu. Układ sygnalizuje alarmem przekroczenie granic struktur krytycznych. Istota systemu, według wynalazku, polega na tym, że zawiera zamocowany na głowie operatora wyświetlacz rozszerzonej rzeczywistości z przymocowaną do niego kamerą trójkolorową światła widzialnego, zamocowane na wyświetlaczu rozszerzonej rzeczywistości: układ markerów optycznych wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości do nawigacji wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości oraz układ kontroli ruchu gałek ocznych; umieszczony nad ciałem pacjenta: oświetlacz wzbudzający fluorescencję do oświetlania światłem białym i światłem bliskiej podczerwieni wraz z układem sterowania, kamerą do detekcji fluorescencji i układem kamery stereoskopowej trójkolorowej; ponadto znajdujący się nad pacjentem układ nawigacji; układ markerów oświetlacza na oświetlaczu, układ markerów pacjenta na badanym pacjencie, układ markerów instrumentu chirurgicznego na instrumencie chirurgicznym oraz komputer z oprogramowaniem i zbiorem obrazów medycznych innych źródeł skomunikowany z układem nawigacji, oświetlaczem oraz wyświetlaczem rozszerzonej rzeczywistości, a także posiadający cyfrowy plan operacji przygotowany na podstawie informacji z podłączonych do niego źródeł. Korzystnie, oświetlacz wzbudzający fluorescencję zawiera środkowosymetryczną płytę główną, na której równomiernie rozmieszczone są źródła światła widzialnego naprzemiennie ze źródłami światła wzbudzającego, podczerwonego, których środki tworzą wielokąty foremne współśrodkowe z płytą główną, zaś na środku płyty głównej umieszczono obiektyw kamery detekcyjnej wraz z filtrem optycznym, a całość wyposażona jest w sterownik komputerowy, przy czym źródłami światła wzbudzającego fluorescencję są matryce wzbudzające, zawierające diody wzbudzające dużej mocy o szerokim kącie

3 PL B1 3 wiązki, ponadto każda matryca złożona jest z co najmniej 3 osiowosymetrycznie rozmieszczonych diod wzbudzających, natomiast diody oświetlające dużej mocy, emitują światło widzialne o wąskim, w porównaniu do tradycyjnych źródeł światła, widmie spektralnym, rozłącznym z widmem promieniowania diod wzbudzających, natomiast symetrycznie na obwodzie po przeciwnych stronach płyty głównej znajdują się obiektywy kamery stereoskopowej. Korzystnie, matryce wzbudzające są wyposażone w soczewki kolimujące. Korzystnie, matryce wzbudzające są wyposażone w filtr optyczny do kształtowania widma wzbudzanego światła. Korzystnie, płyta główna wykonana jest z przewodnika cieplnego, najkorzystniej ze stali. Korzystnie, matryce wzbudzające oraz płyta główna zawierają komplementarne elementy szybkozłączy elektrycznych do natychmiastowej wymiany matryc, najkorzystniej w postaci gniazd i pinów. Korzystnie, diody oświetlające mają widmo promieniowania w zakresie długości fal od 400 do 650 nm. Korzystnie, diody oświetlające wyposażone są w soczewki kolimujące. Korzystnie, każda z matryc wzbudzających i diod oświetlających podłączona jest niezależnie od innych do sterownika komputerowego. Korzystnie, urządzenie zawiera czujniki temperatury diod oświetlających i wzbudzających oraz ultradźwiękowy czujnik odległości matryc wzbudzających od pola operacyjnego, które to czujniki podłączone są do sterownika komputerowego. Korzystnie, płyta główna jest umieszczona w obudowie, wewnątrz której znajdują się wentylatory chłodzące, podłączone do sterownika komputerowego. Korzystnie, płyta główna zawieszona jest na ruchomym statywie. Korzystnie, wyświetlacz rozszerzonej rzeczywistości jest w formie okularów przeziernych, na których szkłach są rzutowane obrazy będące przedmiotem wizualizacji fuzji obrazów wielomodalnych. Korzystnie, markery wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości, oświetlacza oraz pacjenta są markerami optycznymi aktywnymi i zawierają diody emitujące światło podczerwone. Alternatywnie, markery wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości, oświetlacza oraz pacjenta są optyczne pasywne, w postaci niewielkich sfer pokrytych emulsją retrorefleksyjną, odbijających światło emitowane przez diody wbudowane w układzie nawigacji. Korzystnie, system nawigacji zawiera diody oświetlające oraz kamery rejestrujące i podłączony jest do komputera. Zaletą systemu jest wizualizacja na wyświetlaczu rozszerzonej rzeczywistości położenia i orientacji nawigowanych instrumentów. Nawigowanym instrumentem może być narzędzie chirurgiczne, którego chwilowe położenie i orientację śledzi system nawigacji. System zapewnia wizualizację położenia i orientacji narzędzia na wyświetlaczu rozszerzonej rzeczywistości w formie celownika, aby umożliwić operatorowi precyzyjne wprowadzenie narzędzia chirurgicznego podczas zabiegu minimalnie inwazyjnego w zaplanowane na obrazach medycznych położenie i po wyznaczonej trajektorii. System wyznacza ilościowo odchylenie końcówki instrumentu oraz osi instrumentu od planowanej trajektorii. Wartości odchyleń pozwalają obiektywnie ocenić skuteczność procedury medycznej. System interaktywnej rozszerzonej wizualizacji fuzji wielomodalnych obrazów medycznych, w szczególności obrazów fluorescencyjnych jest przedstawiony bliżej w przykładach realizacji i w oparciu o rysunek, którego fig. 1 przedstawia ogólny widok systemu, fig. 2 przedstawia wyświetlacz rozszerzonej rzeczywistości, a fig. 3 budowę oświetlacza wzbudzającego fluorescencję. P r z y k ł a d 1 System interaktywnej rozszerzonej wizualizacji fuzji wielomodalnych obrazów medycznych, w szczególności obrazów fluorescencyjnych, zawiera zamocowany na głowie operatora wyświetlacz rozszerzonej rzeczywistości 1: w postaci okularów rozszerzonej rzeczywistości z przymocowaną do niego kamerą trójkolorową światła widzialnego, zamocowane na wyświetlaczu rozszerzonej rzeczywistości 1: układ markerów wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości 2: do nawigacji wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości 1 oraz układ kontroli ruchu gałek ocznych 3; umieszczony nad ciałem pacjenta: oświetlacz wzbudzający fluorescencję 4 do oświetlania światłem białym i światłem bliskiej podczerwieni wraz z układem sterowania, kamerą do detekcji fluorescencji 5, układem kamery stereoskopowej trójkolorowej 6; ponadto znajdujący się nad pacjentem system nawigacji optycznej 7, układ markerów oświetlacza 8 na oświetlaczu 4, układ markerów narzędzia chirurgicznego 11 na narzędziu chirurgicznym, układ markerów pacjenta 9 na badanym pacjencie, oraz komputer z oprogramowaniem i zbiorem

4 4 PL B1 obrazów medycznych innych źródeł skomunikowany z układem nawigacji, oświetlaczem oraz wyświetlaczem rozszerzonej rzeczywistości, a także posiadający cyfrowy plan operacji przygotowany na podstawie informacji z podłączonych do niego źródeł. Oświetlacz do wzbudzania fluorescencji 4 zawiera okrągłą, stalową płytę główną 17, na której równomiernie co 120 rozmieszczone są trzy diody oświetlające 16 dużej mocy emitujące światło widzialne, naprzemiennie z trzema matrycami wzbudzającymi 12, zawierającymi diody wzbudzające dużej mocy, o szerokim kącie wiązki, emitujące promieniowanie podczerwone, przy czym każda matryca 12 złożona jest z co najmniej 3 osiowosymetrycznie rozmieszczonych diod wzbudzających. Diody wzbudzające mają kąt świecenia rzędu 75 stopni i moc promieniowania rzędu 80 mw. Środki diod oświetlających 16 oraz środki matryc wzbudzających 12 tworzą dwa obrócone względem siebie trójkąty równoboczne współśrodkowe z płytą główną 17, zaś na środku płyty głównej 17 umieszczony jest obiektyw kamery detekcyjnej 5 wraz z filtrem optycznym kamery. Całość urządzenia wyposażona jest w sterownik komputerowy. Diody oświetlające 16 emitują światło widzialne, białe, o widmie wąskopasmowym rozłącznym z widmem promieniowania wzbudzającego oraz fluorescencyjnego, to jest w zakresie długości fal od 400 do 650 nm, natomiast matryce wzbudzające 12 emitują światło o średniej długości fali 760 nm, a więc odpowiada to widmowo najpopularniejszemu typowi fotouczulacza, zieleni indocyjaninowej, wprowadzonej uprzednio do badanej tkanki celem wywołania efektu fluorescencji. Zastosowanie diod białych o stosunkowo wąskim widmie promieniowania gwarantuje na tyle szeroką przerwę spektralną, że możliwe jest równoległe obrazowanie fluorescencyjne oraz w świetle widzialnym. W przypadku obrazowania fluorescencji z wykorzystaniem indocyjaniny przerwa ta wynosi 40 nm. Symetrycznie na obwodzie po przeciwnych stronach płyty głównej 17 znajdują się obiektywy kamery stereoskopowej 6. Matryce wzbudzające 12 są wyposażone w soczewki kolimujące matryc 14 o kącie ±6 stopni. Matryce fluorescencyjne 12 są wyposażone w filtr optyczny 13 do kształtowania widma wzbudzanego światła. Matryce wzbudzające 12 oraz płyta główna 17 zawierają komplementarne elementy szybkozłączy elektrycznych do natychmiastowej wymiany matryc, w postaci gniazd w płycie głównej i pinów w matrycach fluorescencyjnych. Diody oświetlające 16 wyposażone są w soczewki kolimujące diod oświetlających 15 o kącie ±20 stopni. Kąty soczewek kolimujących oraz odległości między diodami dobrano uwzględniając optymalizację jednorodności oświetlenia, dla zakładanej odległości od pola operacyjnego, która wynosiła w tym przypadku 40 cm, dobór ten nie jest jednak przedmiotem patentu. Kamera detekcyjna 5 to czuła kamera CMOS, która w przypadku użytego fotouczulacza posiada sprawność kwantową rzędu 45% dla fali 800 nm, rozdzielczość 1280x1024 i częstotliwość rejestracji 60 klatek/s. Na obiektywie zamocowany jest filtr optyczny kamery o parametrach CWL 832 nm, zakresach tłumienia OD 6 dla zakresu nm oraz nm, średnica 25 mm, zapewniający transmisje jedynie promieniowania fluorescencyjnego wyemitowanego przez naświetlany obiekt. Zamontowany filtr pasmowy odcina promieniowania wzbudzające fluorescencje, promieniowanie pochodzące z diod światła białego oraz promieniowanie tła. Obraz transmitowany jest do komputera z interfejsem użytkownika. Każda z matryc wzbudzających 12 i diod oświetlających podłączona jest niezależnie od innych do sterownika komputerowego. Urządzenie zawiera czujniki temperatury diod oświetlających i wzbudzających oraz ultradźwiękowy czujnik odległości płyty głównej 17 od pola operacyjnego, które są również podłączone do sterownika komputerowego. Płyta główna 17 jest umieszczona w obudowie, wewnątrz której znajdują się wentylatory chłodzące, podłączone do sterownika komputerowego. Płyta główna zawieszona jest na ruchomym statywie. Oświetlacz 4 z układem sterowania umieszczony jest nad ciałem pacjenta (w odległości rzędu 40 cm), dla zapewnienia optymalnej indukcji zjawiska fluorescencji na obszarze 10 cm x 10 cm. Wyświetlacz rozszerzonej rzeczywistości 1 wyposażony w kamerę RGB umieszczony na głowie operatora wyposażony jest w układ markerów wyświetlacza 2 optycznych pracujących w podczerwieni w celu kontrolowania za pomocą układu nawigacyjnego 7 jego położenia i orientacji względem układu odniesienia pacjenta definiowanego przez układ markerów pacjenta 9 sztywno zamocowanych na jego ciele. Podobnie, układ nawigacji 7 kontroluje położenie oświetlacza do wzbudzania fluorescencji 4 również wyposażonego w układ markerów oświetlacza 8. Algorytm transformacji układów współrzędnych zapewnia właściwą projekcję obrazu na wyświetlaczu rozszerzonej rzeczywistości 1. W wyświetlaczu rozszerzonej rzeczywistości 1 znajduje się system śledzenia ruchu gałek ocznych 3. Operator zmienia tryb wyświetlania za pomocą sterowania metodą śledzenia ruchu gałek ocznych. Funkcję realizuje wbudowana w wyświetlaczu wewnętrzna kamera monochromatyczna z układem analizy obrazu do rozpoznania ustalonych ruchów gałek ocznych, takich jak zmiana kierunku patrzenia

5 PL B1 5 czy długie zamykanie powieki. Układ sterowania zapewnia wybór trybów wyświetlania: A) obraz fluorescencyjny, B) obraz fluorescencyjny połączony z obrazem z innego źródła (np. tomografii komputerowej lub rezonansu magnetycznego), C) obraz fluorescencyjny połączony z segmentacją tkanek na innych obrazach medycznych (planem operacji), D) dodanie do opcji C) wizualizacji położenia i orientacji nawigowanego instrumentu chirurgicznego 11 (np. w postaci konturu instrumentu). Wyświetlacz rozszerzonej rzeczywistości 1 daje możliwość wyboru trybu wyświetlania (optical i video see-through). Tryb optical see-through (przezierny) pozwala na obserwację nieprzetworzonego obrazu pacjenta w świetle widzialnym, eliminując problem latencji kamery. System zapewnia wizualizację stereoskopową, to znaczy układ sterowania wyznacza zróżnicowane obrazy dla każdego z oczu. Obraz fluoroskopowy rejestrowany monoskopową nawigowaną kamerą do detekcji fluorescencji (5) ma charakter płaski, ale prezentowany jest we właściwym położeniu i orientacji przestrzennej na wyświetlaczu rozszerzonej rzeczywistości 1. System umożliwia także wyświetlanie fuzji obrazu fluorescencji z innymi obrazami medycznymi pacjenta udostępnionymi w pamięci komputera 10. Opcjonalnie, fuzja może obejmować dane segmentacji struktur tkankowych na obrazach innych źródeł, to znaczy operator ma możliwość wizualizacji rozpoznanej tkanki na obrazach medycznych różnych źródeł bez konieczności samodzielnej interpretacji oryginalnych obrazów. Zastosowanie systemu będącego przedmiotem wynalazku, wymaga kalibracji wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości wyposażonego w kamerę RGB do rozstawu oczu i pola widzenia operatora. Wykonana kalibracja zapewnia uzyskanie dobrego efektu widzenia przestrzennego dla danego operatora. Zastosowanie układu nawigacji zapewnia możliwość kontrolowania położenia wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości z wbudowaną kamerą RGB a także kamery stereoskopowej i kamery do detekcji fluorescencji względem pacjenta. W ten sposób wizualizacja na wyświetlaczu rozszerzonej rzeczywistości uwzględnia chwilowe położenie wszystkich elementów systemu względem ciała pacjenta. Dla prawidłowego nałożenia rejestrowanych przez kamery obrazów konieczne jest dodatkowo wykonanie kalibracji kamery stereoskopowej RGB, kamery do detekcji fluorescencji i kamery wbudowanej w wyświetlaczu rozszerzonej rzeczywistości celem prawidłowego nałożenia rejestrowanych obrazów. W procedurze kalibracji wykorzystywany jest układ płaskich kontrastowych markerów rejestrowanych na obrazach z obu kamer. Nałożenie pól markerów widocznych na obrazach z obu kamer zapewnia prawidłową zbiorczą interpretację danych. System wyświetla na ekranach wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości obrazy z perspektywy operatora lub opcjonalnie z perspektywy układu detektora fluorescencji w zależności od wymagań użytkownika. W przypadku wizualizacji fuzji obrazów medycznych różnych źródeł (np. tomografii komputerowej, rezonansu magnetycznego) niezbędne jest wykonanie procedury rejestracji obrazów medycznych do pacjenta (względem układu odniesienia pacjenta) lub opcjonalnie rejestracji obrazów względem siebie. Procedurę fuzji danych realizuje się na podstawie odpowiadających sobie zbiorów punktów charakterystycznych (anatomicznych lub wszczepialnych markerów) albo opisów geometrii powierzchni tkanek w zbiorach danych. Do określenia macierzy przekształcenia między różnymi zbiorami danych należy wykorzystać algorytmy rejestracji precyzyjnej (punktowej lub powierzchniowej). Zastrzeżenia patentowe 1. System interaktywnej rozszerzonej wizualizacji fuzji wielomodalnych obrazów medycznych, w szczególności obrazów fluorescencyjnych, znamienny tym, że zawiera zamocowany na głowie operatora wyświetlacz rozszerzonej rzeczywistości (1) z przymocowaną do niego kamerą trójkolorową światła widzialnego, zamocowane na wyświetlaczu rozszerzonej rzeczywistości: układ markerów wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości (2) oraz układ kontroli ruchu gałek ocznych (3); umieszczony nad ciałem pacjenta: oświetlacz wzbudzający fluorescencję (4) do oświetlania światłem białym i światłem bliskiej podczerwieni wraz z układem sterowania, kamerą do detekcji fluorescencji (5), układem kamery stereoskopowej trójkolorowej (6); ponadto znajdujący się nad pacjentem układ nawigacji (7), układ markerów oświetlacza (8), układ markerów pacjenta (9) umieszczonych na pacjencie, układ markerów

6 6 PL B1 instrumentu chirurgicznego na instrumencie chirurgicznym (11) oraz komputer (10) z oprogramowaniem i zbiorem obrazów medycznych innych źródeł skomunikowany z układem nawigacji (7), oświetlaczem (4) oraz wyświetlaczem rozszerzonej rzeczywistości (1), a także posiadający cyfrowy plan operacji przygotowany na podstawie informacji z podłączonych do niego źródeł. 2. System według zastrz. 1, znamienny tym, że oświetlacz wzbudzający fluorescencję (4) zawiera środkowosymetryczną płytę główną (17), na której równomiernie rozmieszczone są źródła światła widzialnego naprzemiennie ze źródłami światła wzbudzającego, podczerwonego, których środki tworzą wielokąty foremne współśrodkowe z płytą główną (17), zaś na środku płyty głównej (17) umieszczono kamerę detekcyjną (5) z obiektywem, na końcu którego zamontowany jest wymienny filtr optyczny, a całość wyposażona jest w sterownik komputerowy, przy czym źródłami światła fluorescencyjnego są matryce wzbudzające (12), zawierające diody wzbudzające dużej mocy, o szerokim kącie wiązki, przy czym każda matryca wzbudzająca (12) złożona jest z co najmniej 3 osiowosymetrycznie rozmieszczonych diod, natomiast diody oświetlające (16) dużej mocy, emitują światło widzialne o widmie wąskopasmowym, rozłącznym z widmem światła wzbudzającego i fluorescencyjnego, natomiast symetrycznie na obwodzie po przeciwnych stronach płyty głównej (17) znajdują się obiektywy kamery stereoskopowej (6). 3. System według zastrz. 2, znamienny tym, że matryce wzbudzające (12) są wyposażone w soczewki kolimujące matryc (14). 4. System według zastrz. 2, znamienny tym, że matryce wzbudzające (12) są wyposażone w filtr optyczny matryc (13) do kształtowania widma wzbudzanego światła. 5. System według zastrz. 2, znamienny tym, że płyta główna (17) wykonana jest z przewodnika cieplnego. 6. System według zastrz. 5, znamienny tym, że płyta główna (17) wykonana jest ze stali. 7. System według zastrz. 2, znamienny tym, że matryce wzbudzające (12) oraz płyta główna (17) zawierają komplementarne elementy szybkozłączy elektrycznych do natychmiastowej wymiany matryc wzbudzających (12). 8. System według zastrz. 7, znamienny tym, że elementy szybkozłączy elektrycznych, to gniazda i piny. 9. System według zastrz. 2, znamienny tym, że diody oświetlające (16) mają widmo światła w zakresie długości fal od 400 do 650 nm. 10. System według zastrz. 2, znamienny tym, że diody oświetlające (16) wyposażone są w soczewki kolimujące diod oświetlających (15). 11. System według zastrz. 2, znamienny tym, że każda z matryc wzbudzających (12) i diod oświetlających (16) podłączona jest niezależnie od innych do sterownika komputerowego. 12. System według zastrz. 2, znamienny tym, że zawiera czujniki temperatury diod oświetlających i fluorescencyjnych oraz ultradźwiękowy czujnik odległości matryc wzbudzających (12) od pola operacyjnego, które są podłączone do sterownika komputerowego. 13. System według zastrz. 2, znamienny tym, że płyta główna (17) jest umieszczona w obudowie, wewnątrz której znajdują się wentylatory chłodzące, podłączone do sterownika komputerowego. 14. System według zastrz. 2, znamienny tym, że płyta główna zawieszona (17) jest na ruchomym statywie. 15. System według zastrz. 1, znamienny tym, że wyświetlacz rozszerzonej rzeczywistości (1) jest w formie okularów przeziernych, na których szkłach są rzutowane obrazy będące przedmiotem wizualizacji fuzji obrazów wielomodalnych. 16. System według zastrz. 1, znamienny tym, że markery wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości, oświetlacza oraz pacjenta (2, 8, 9) są markerami optycznymi aktywnymi i zawierają diody emitujące światło podczerwone. 17. System według zastrz. 1, znamienny tym, że markery wyświetlacza rozszerzonej rzeczywistości, oświetlacza oraz pacjenta (2, 8, 9) są optyczne pasywne, w postaci niewielkich sfer pokrytych emulsją retrorefleksyjną, odbijających światło emitowane przez diody wbudowane w układzie nawigacji (7). 18. System według zastrz. 1, znamienny tym, że układ nawigacji (7) zawiera diody oświetlające oraz kamery rejestrujące i podłączony jest do komputera (10).

7 PL B1 7 Rysunki

8 8 PL B1 Departament Wydawnictw UPRP Cena 2,46 zł (w tym 23% VAT)