OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA SPECYFIKACJA TECHNICZNA

Transkrypt

1 Nr sprawy: CKP.272-1/D-MRPO/11 Załącznik nr 1 Część nr 12 OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA SPECYFIKACJA TECHNICZNA Przedmiotem zamówienia jest dostawa robota dydaktycznego, oprogramowania i urządzeń wykonawczych do pracowni mechatroniki w ramach projektu Przebudowa, modernizacja i doposażenia bazy dydaktycznej. Przedmiotem zamówienia jest robot dydaktyczny, składający się z ramienia mechanicznego robota, sterownika, manipulatora ręcznego, urządzeń peryferyjnych oraz oprogramowania sterującego robotem w języku polskim i programu z kamerą cyfrową - system wizyjny sprzężony ze sterowaniem robota. Ramię mechaniczne robota powinno mieć otwartą strukturę konstrukcyjną, co pozwoli uczniom obserwować jego budowę, przemieszczenia i układy przeniesienia napędu. Program sterowania pracą robota musi pozwolić na budowę zrobotyzowanego stanowiska w grafice 3D oraz pełną wizualizację wraz z symulacją pracy robota. 1. Funkcje oferowanego zestawu urządzeń i oprogramowania: projektowanie 3D stanowiska z robotem i urządzeniami dodatkowymi (w tym interfejsowanie sterowania robota z urządzeniami oraz systemami zewnętrznymi i symulacja pracy 3D z uwzględnieniem kolizyjności), programowanie i obsługa robota w języku ACL (ustawiane 3-poziomy trudności) ze sterowaniem poprzez ręczny manipulator - sterownik ręczny, transport detali z selekcją detali transporter taśmowy długości co najmniej 70 cm z czujnikiem, interfejsowanie robota (podłączanie do WE/WY sterownika robota z sygnalizacją obecności części, sygnalizacją świetlną i dźwiękową) realizowane przy pomocy stolika eksperymentalnego, stanowisko prostego automatycznego montażu (1-2 czynności) na stole z aluminiowym panelem teowym podajnik grawitacyjny, imadło pneumatyczne, panel z detalami - aplikacja z detalami, automatyczne rozpoznawanie, znajdowanie i przechwyt przez robot detali, kontrola jakości system wizyjny, urządzenia dostarczane z własnymi specjalnymi stołami laboratoryjnymi na kółkach w tym jeden z aluminiowym panelem teowym, własny cichy (36dB) kompresor pneumatyczny, możliwość budowy własnych aplikacji i dalszej rozbudowy. 2. Wyposażenie do integracji robota z urządzeniami wykonawczymi: stołowa prowadnica liniowa o długości co najmniej 1m, transporter taśmowy z czujnikiem zbliżeniowym, podajnik części, imadło pneumatyczne, stolik eksperymentalny, system wizyjny i program sterujący pracą robota

2 Całość wyposażenia ma zostać zainstalowane na dwóch stołach laboratoryjnych, w tym jeden z nich wyposażony w aluminiowy panel teowy, (pozwala na elastyczne rozmieszczanie wyposażenia dodatkowego). Oferowane urządzenia mają stanowić wzajemnie połączony funkcjonalnie zrobotyzowany system, zaawansowany technicznie, sterowny przez sterownik i oprogramowanie robota. System wizyjny ma być połączony ze sterowaniem robota i pozwalać na identyfikacje elementów i ich automatyczny przechwyt przez robota do dalszych czynności. 3. Zestawienie szczegółowe: 1. Robot edukacyjny: ramię mechaniczne robota, 5-osi sterowanych, chwytak sterowany jako 6-ta oś, sterownik USB, kabel USB, oprogramowanie robota, pokrowiec, instrukcja obsługi, 2. Komputer PC sterujący robotem z zainstalowanym programem robota i oprogramowaniem systemu wizyjnego 3. Manipulator- sterownik ręczny. 4. Prowadnica liniowa robota o długości co najmniej 1 m stołowa. 5. Sterowany transporter taśmowy zasilany napięciem 24 V 6. Czujnik zbliżeniowy do transportera 7. Podajnik grawitacyjny części z czujnikiem 8. Stół eksperymentalny 9. Stanowisko prostego montażu elementów z imadłem pneumatycznym imadło pneumatyczne, elementy pozycjonujące 10. Kompresor pneumatyczny maksimum 36 db. 11. System wizyjny do robota - zainstalowany w komputerze 12. Dwa stoły warsztatowe specjalne: jeden stół z zamocowaną prowadnicą liniową z robotem i stołem eksperymentalnym, drugi stół z zamontowanym aluminiowym panelem teowym do zamontowania dodatkowego wyposażenia robota, 13. Oprogramowanie robota, licencja, wersja z językiem polskim i instrukcją 4. Materiały szkoleniowe dla nauczyciela i dla użytkownika: podręcznik do programowania i obsługi robota w języku polskim, w/w dokumentacja w języku polskim w wersji elektronicznej (w tym instrukcje producenta w j. angielskim), 5. Szkolenie nauczycieli w siedzibie zamawiającego w ramach złożonej oferty Dostawca oprogramowania musi dokonać szkolenia personelu zamawiającego w jego siedzibie w wymiarze co najmniej 2 dni robocze (min. 16 godzin) dla grupy 3 nauczycieli w zakresie programowania i obsługi robota w języku ACL, projektowanie 3D stanowiska z robotem i urządzeniami dodatkowymi (w tym interfejsowanie sterowania robota z urządzeniami oraz systemami zewnętrznymi i symulacja pracy 3D z uwzględnieniem kolizyjności, (dojazd na koszt własny zakwaterowanie i wyżywienie w koszcie oferty).

3 6. Gwarancja Tytuł projektu: Przebudowa, modernizacja i doposażenie bazy dydaktycznej gwarancja minimum 12 miesięczna autoryzowany serwis pogwarancyjny. 7. Transport, instalacja i uruchomienie transport, instalacja i uruchomienie w siedzibie Zamawiającego, w/w koszty wliczone w dostarczane urządzenia. 8. Szczegółowy zakres dostawy systemu dydaktycznego: Lp Nazwa urządzenia Ilość sztuk /kpl Specyfikacja techniczna 1 Stanowisko robota edukacyjnego 1 kpl 1. Robot edukacyjny ramię robota artykułowane pionowo (otwarta struktura konstrukcji ramienia z możliwością obserwacji układu napędowego ramienia robota), 6 osi sterowanych w tym chwytak z napędem serwo (sterowany jak 6-ta oś), dokładność pozycjonowania: +/- 0,18 mm, maksymalny promień pracy : 610 mm (koniec chwytaka), typ chwytaka: z napędem DC serwo z przetwornikiem obrotowym optycznym, dwie równoległe szczęki chwytające, pomiar wymiaru detalu wewnątrz szczęk dzięki sensorowi chwytaka i oprogramowaniu robota), maksymalne otwarcie chwytaka: 75 mm (bez wkładek gumowych szczęk) lub 65 mm (z wkładkami gumowymi), bazowanie - mikrowyłączniki na każdej osi ruchu - stałe pozycje bazowe, układ pomiaru przemieszczeń - optoelektroniczne przetworniki obrotowe na każdej osi, układ napędu osi - silniki 12 VDC serwo z przekładniami redukcyjnymi oraz paskami zębatymi lub przekładniami zębatymi, maksymalny udźwig - 2 kg, dokładność pozycjonowania +/- 0,2 mm (mierzone na chwytaku), ciężar całkowity ramienia robota max. 10,8 kg, maksymalna prędkość chwytaka robota: 600 mm/s (10-cio stopniowe ustawianie prędkości robota), sterownik robota USB programowany w języku ACL, we/wy: 8 cyfrowych wyjść, 8 wejść cyfrowych, 2 wyjścia analogowe i 4 wejścia analogowe, system antykolizyjny (wyłącza robot w przypadku kolizji), możliwość przystosowania robota do zintegrowania z dowolną obrabiarką CNC w elastycznym systemie wytwarzania (FMS), certyfikat zgodności znak bezpieczeństwa CE. 2. Zestaw komputerowy 1 sztuka minimalne wymagania komputera PC: typ obudowy: Mini Tower procesor dwurdzeniowy osiągający wydajność minimum 2260 punktów w teście PassMark CPU Mark,

4 pojemność pamięci cache [L2]: min. 2 MB pamięć RAM minimum 3 GB DDR3, dysk minimum 500 GB, karta graficzna niezintegrowana: min. 512MB pamięci własnej, karta dźwiękowa - tak, karta sieciowa: 10/100/1000 Mbit/s, min. 6 x USB 2.0, wbudowany napęd: DVD +/- RW, system operacyjny: Windows 7 Professional PL, licencja, nośnik CD, monitor LCD 19, klawiatura, mysz optyczna, zainstalowany program obsługi robota i systemu wizyjnego, gwarancja: min. 36 miesięcy realizowana w ciągu 3 dni na miejscu eksploatacji komputerów, komputer musi być oznaczony trwałym logiem producenta. 3. Manipulator ręczny 1 sztuka opcja dodatkowa do robota - ręczny sterownik robota na kablu, pozwalający na zbliżenie się do ramienia robota i sterowanie nim w przypadku precyzyjnego ustawiania robota do wybranego elementu, pozwalający na programowanie i sterowanie robotem. 4. Prowadnica liniowa do robota 1sztuka 24 VDC silnik z optycznym przetwornikiem wysokiej rozdzielczości, napęd stołu zasilany i sterowany z układu sterowania robota jako dodatkowa oś, optyczny wyłącznik bazowania, sterowanie z pozycjonowaniem w całym zakresie ruchu, płyta adaptacyjna do montażu robota na prowadnicy. prowadnica mocowana do stołu o wymiarach blatu co najmniej 700 x 1300 mm, wyposażonego w kółka z blokadą ruchu, całkowite przemieszczenie do: 1000 mm, szybkość co najmniej 500 mm/sec, długość całkowita do: 1300 mm, powtarzalność - ± 0,1 mm, konstrukcja wykonana z tłoczonego aluminium szerokość co najmniej 80 mm, 4 otwory do montażu na stole warsztatowym, maks. obciążenie prowadnicy 50 kg, certyfikat CE. 5. System wizyjny - 1 licencja pełna funkcjonalna i programowa integracja z robotem, dostęp z oprogramowania sterującego robota poprzez jego funkcje do funkcji systemu wizyjnego, z możliwością pracy automatycznej (automatyczne rozpoznanie elementu i jego automatyczne chwycenie przez robot do dalszego transportu), interaktywne oprogramowanie oraz funkcje edycji plików BMP, JPG, TIFF i innych,

5 komputerowe narzędzia obróbki obrazu: 3-kolorowe histogramy, predefiniowane filtry (w tym użytkownika), szybka transformacja Fouriera, obróbka fragmentów obrazu, ciągła i dyskretna analiza obrazu, definiowanie charakteru geometrycznego fragmentów obrazu i inne funkcje, komputerowe narzędzia analizy obrazu: analiza kolorów, analiza wzorców geometrycznych, analiza niewyraźnych zarysów, skalowanie, obracanie, kompensacja aspektów zniekształcających obraz, identyfikacja części według wzorca, pomiary geometryczne detali (odległość, kąty, pole powierzchni w jednostkach SI, automatyczne wykrywanie ruchu, rejestracja ciągła obrazu (zapis filmu) z narzędziami jego edycji, narzędzia integracji z robotami (język ACL), funkcja czytnika kodów kreskowych, obsługi zdalnych kamer i rozpoznawania tekstu (OCR), kamera USB 2.0, kolorowa, 1.3 Mega pixeli (1280x1024), format obrazów: BMP, JPG, format video: AVI, WMV, szybkość rejestracji obrazów min. 30 fps, 24-bitowy zapis kolorów, ustawialny focus, wskaźnik włączenia, przewód 1,5m stojak 1m do kamery, współpraca oprogramowania systemu wizyjnego z oprogramowaniem sterującym robota. 6. Oprogramowanie sterujące robotem wersja 6-cio licencyjna Program sterujący pracą robota ma służyć do projektowania stanowiska z robotem oraz programowania robota z symulacją 3D stanowiska i pracy robota. Program powinien składać się z dwóch modułów: edytora graficznego, służącego do projektowania w 3D stanowiska z robotem (biblioteka obiektów standardowych i swobodnie projektowanych) i właściwego programu sterującego do programowania i sterowania pracą robota. Symulacja 3D pracy robota z badaniem kolizyjności z otoczeniem. Możliwa synchroniczna symulacja graficzna 3D robota z pracującym robotem. Program musi być z synchronizowany z programem wizyjnym. Funkcje programu: zapisywanie i edycja programów sterujących robota w języku ACL, zapisywanie współrzędnych pozycji robota, ręczne sterowanie robota i osi dodatkowych, wykonywanie automatyczne programów sterujących, wyświetlanie w czasie rzeczywistym danych pracy robota, integracja sterowania robota z urządzeniami zewnętrznymi, parametryzacja sterowania robota w szerokim zakresie jego regulacji, możliwość programowanie robota w języku ACL na trzech poziomach zaawansowania, oprogramowanie w języku polskim, podręcznik obsługi w języku polskim.

6 2 Urządzenia wykonawcze, a w tym: 1 kpl 1. Transporter taśmowy - 1 sztuka konstrukcja metalowa, taśma z wytrzymałego materiału PVC, wymiary co najmniej: L=800 mm, W=100 mm, H=100 mm, szerokość taśmy co najmniej: 90 mm, regulacja pochylenia transportera do kąta 5, otwory pozwalające dołączyć do transportera czujnik i połączyć go ze stołem roboczym, Napęd i sterowanie: 24 VDC silnik z optycznym przetwornikiem wysokiej rozdzielczości, napęd transportera zasilany i sterowany z układu sterowania robota jako dodatkowa oś, możliwość obsługi w systemie otwartym przez podłączenie bezpośrednio do zasilacza ±24 V, regulowana prędkość pracy, kabel 2.5 m z gniazdem D9 do podłączenia osi transportera do sterownika, certyfikat CE. 2. Czujnik fotoelektryczny do transportera 1 sztuka walcowy czujnik opto-elektryczny, gwint M18, wbudowany wzmacniacz, plastikowa obudowa, wspornik montażowy do przymocowania czujnika do transportera, kabel 2 m do podłączenia do gniada wejścia na sterowniku Obsługa: stan obsługi: On świeci się, przełącznik wyjścia: NPN otwarty kolektor, metoda wykrywania: odbicie światła, odległość wykrywania: co najmniej 100 mm, czas reakcji: 2.5 ms max., napięcie zasilania: VDC. 3. Podajnik grawitacyjny z czujnikiem 1 kpl Podajnik powinien działać na zasadzie grawitacyjnej. Ustawiając odpowiedni kąt pochylenia płyty podajnika, uzyskiwane jest samoistne przesuwanie się detali na nim umieszczonych w dół, w kierunku zderzaków. Powodują one zatrzymanie najniższego detalu w dolnej części płyty podajnika. Będzie to pozycja pobierania detali przez robot. Obecność detalu w podajniku sygnalizować ma czujnik drogowy. Podajnik ma pozwalać na umieszczanie w nim detali o kształtach okrągłych lub prostokątnych. Kąt nachylenia płyty podajnika regulowany od 0 do 40 0, Zainstalowany czujnik drogowy NC/NO do sygnalizacji obecności części w podajniku. Przykładowe wykonanie: konstrukcja stalowa malowana proszkowo mocowanie do podstawy śrubami przez otwory w wspornikach płyty podajnika,

7 wymiary: płyta podajnika minimum: 150 mm x 300 mm x 3 mm, regulowany wspornik przedni co najmniej: 140 mm 180 mm, regulowany wspornik tylny co najmniej: 210 mm 280 mm, 2 prowadnice boczne w kształcie kątownika co najmniej: 13 mm x 300 mm, zderzak dolny mocowany do prowadnic bocznych, ciężar ok. 2 kg. 4. Stół eksperymentalny 1 sztuka Stół obrotowy przeznaczony do przenoszenia części, usytuowanych w różnych miejscach na powierzchni stołu w regulowanych odstępach czasu. stół napędzany przez kontrolera robota jako oś servo, z możliwością sterowania bezpośrednio w otwartej pętli, obrotowa powierzchnia stołu ma mieć kształt blachy perforowanej z licznymi otworkami służącymi do umiejscowienia różnych przedmiotów (kształtek) za pomocą szpilek (kołków), materiał anodowane aluminium w kolorze czarnym, konstrukcja z blachy perforowanej z nawierconymi otworami montażowymi, podstawa stołu średnica co najmniej 240 mm, wysokość co najmniej 190 mm, obrotowy talerz średnica co najmniej 350 mm, wysokość (grubość) do 5 mm, napęd - silnikiem 24 V DC, przełożenie co najmniej 508:1, zmienna prędkość jazdy, może pracować w otwartej pętli poprzez bezpośrednie połączenie ± zasilanie 24 V, co najmniej 25 pinów (5 różnych rozmiarów i kształtów), certyfikat zgodności CE w zakresie bezpieczeństwa 5. Stanowisko prostego automatycznego montażu elementów 1 kpl Stanowisko wyposażone w: Imadło pneumatyczne z wymiennymi szczękami maksymalny rozmiar zakresu mocowania mm (regulacja szybkości mocowania), elektrozawór sterujący pracą imadła oraz zawór redukcyjny zasilania powietrzem sprężonym, Dwa panele mocujące z elementami pozycjonowania detali wymiar zewnętrzny co najmniej 460x340 mm z siatką prostokątną otworów 6x6 mm o podziałce 20 mm oraz regulowanymi elementami do pozycjonowania detali (20 szt.), elementy sygnalizacji obecności detalu w miejscu jego umieszczenia, zestaw co najmniej 6-ciu kompletów detali montażowych do wykorzystania w aplikacji, aplikacja montażowa zautomatyzowanego montażu z dwoma operacjami prostego montażu (włożenie detalu w detal z obrotem oraz zamocowanie wcześniej włożonego detalu w dodatkowej operacji),

8 6. Stoły warsztatowe specjalne 2 sztuki blat stołu o wymiarach co najmniej 1300x700 konstrukcja metalowa wyposażona w kółka z blokadą ruchu, konstrukcja pozwalająca na przymocowanie prowadnicy liniowej będącej częścią robota (5 oś), zainstalowania transportera liniowego, blat stołu o wymiarach co najmniej 1300x700 konstrukcja metalowa wyposażona w kółka z blokadą ruchu, konstrukcja pozwalająca na przymocowanie aluminiowego panelu teowego, na stole możliwość umieszczenia i zamocowania dodatkowego wyposażenia: podajnik grawitacyjny, imadło pneumatyczne, panele mocujące, Stoły mają mieć możliwość skręcenia ze sobą celem: uzyskania jednolitego z zrobotyzowanego stanowiska edukacyjnego, możliwości dowolnego modyfikowania i uzupełniania stanowiska o dodatkowe urządzenia i funkcje. 7. Kompresor powietrza 1 sztuka głośność do 40 db, moc silnika 0,3 kw, pojemność zbiornika 6 l, ciśnienie 8 bar, wydajność 45 l./min. znak bezpieczeństwa CE