PREDYKCYJNY ALGORYTM STEROWANIA NAPĘDEM Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM ZASILANYM Z 4-TRANZYSTOROWEGO FALOWNIKA NAPIĘCIA

Transkrypt

1 Pace Nauowe Inyuu Mazyn, Napędów Poaów Eleycznych N 7 Polechn Wocławej N 7 Suda Maeały N 4 4 Po SOBAŃSKI, Teea ORŁOWSKA-KOWALSKA* napęd eleyczny, ln nducyjny, falown napęca, eowane odpone na uzodzena, eowane pedycyjne PREDYKYJNY ALGORYTM STEROWANIA NAPĘDEM Z SILNIKIEM INDUKYJNYM ZASILANYM Z 4-TRANZYSTOROWEGO FALOWNIKA NAPIĘIA W ayule zapezenowano pedycyjny algoy bezpośednego eowana uene ojana oaz oene eleoagneyczny lna nducyjnego zalanego z 4-anzyoowego falowna napęca. Zapoponowana eoda egulacj oże być wyozyana w uładach napędowych ze eowane oleujący uzodzena anzyoów ójfazowego falowna napęca. Zaleą pzedawonego ozwązana je ablzacja napęć ondenaoów flu wejścowego falowna napęca, pzy jednoczeny zachowanu wyoej jaośc egulacj zennych anu w napędze. Kozyne właścwośc eody wynają z zaoowanej adapacj wpółczynna wagowego funcj ozów eowana, óy eguluje zybość poceu wyównywana napęć na ondenaoach. W ayule zdefnowano poób ojena egulaoa pedycyjnego oaz zapezenowano wyn badań yulacyjnych powedzających ueczność zapoponowanego ozwązana.. WSTĘP Awae łącznów półpzewodnowych w enegoeleoncznych uładach pzezałnowych A/D/A zalających azyny pądu pzeennego anową 6% wzych awa w napędach eleycznych ze eowane częolwoścowy [9]. Zaówno w pzypadu poownów ja falownów, nepawdłowośc pacy anzyoów ogą dopowadzć do znacznego obnżena jaośc poceów pzeyłowych ealzowanych pzez napędy eleyczne [4], [5]. Awae anzyoów w falownach napęca one oganczają ożlwość egulacj wybanych zennych anu napędu oaz zwęzają yzyo olejnych uzodzeń [], []. W zwązu z y, najnowze echn eowana napęda eleyczny obejują onoowane anu najbadzej naażonych na awaę eleenów uładów napędo- * Polechna Wocława, Inyu Mazyn, Napędów Poaów Eleycznych, ul. Soluchowego 9, 5-7 Wocław, e-al: po.oban@pw.edu.pl, eea.olowa-owala@pw.edu.pl

2 6 wych oaz w pzypadu jej wyąpena, załadają podjęce dzałań ających na celu pzywócene pełnej bądź częścowej funcjonalnośc napędu. Na yunu pzedawono chaaeyyczną ewencję zdazeń, óe ą ealzowane w aach eowana oleującego uzodzena w eleycznych uładach napędowych [6], [9]. Dagnoya awa anzyoów w pzeennach częolwośc oże być ealzowana za poocą poych uładów poaowych bądź algoyów polegających na pzewazanu ygnałów, óych poa je wyagany z uwag na pzyjęą eodę egulacj zennych anu w napędze [8]. Nezależne od wybou eody dagnozowana uzodzeń, oneczne je zaoowane pzezałna enegoeleoncznego o budowe uożlwającej odzolowane nepawdłowo pacujących łącznów oaz eonfguację połączeń, óa uożlwa openację neozynego wpływu awa dzę zaoowanu nowego algoyu eowana. Pzegląd pecjalnych opolog pzeennów częolwośc, oowanych w uładach napędowych ze eowane oleujący uzodzena anzyoów pzedawono.n. w [8], []. Z fnanowego punu wdzena, zaoowane pełnej edundancj pzęowej, j. np. dodaowej gałęz pzezałna, óa zaępuje uzodzoną część pzeenna częolwośc w aze awa, anow ało aacyjne ozwązane. W pzypadu dwupozoowych, ójfazowych uładów falownowych częo ą oowane edundanne opologe, óe po eonfguacj połączeń odpowadają ułado ójfazowych falownów o napęcu wyjścowy foowany pzy użycu czeech anzyoów [6]. Poo oganczena zaeu egulacj pędośc znaonowo obcążonego napędu do waośc o połowę nejzej nż znaonowa, z uwag na n oz ozwązana, pzeyłowe zaoowane wponanych uładów enegoeleoncznych je częo ozpaywane [], [4], [], [], [6], [7]. Podawowy poblee zwązany z zaoowane falownów 4-anzyoowych je neównowaga napęć ondenaoów flu falowna, óa uneożlwa popawną odulację jego napęca wyjścowego [7]. W nnejzej pacy pzedawono pedycyjny algoy egulacj uena ojana oaz oenu eleoagneycznego lna zalanego z 4-anzyoowego falowna napęca, j. uładu pzezałnowego o opolog ównoważnej do opo [] Ry.. Sewencja zdazeń w uładach napędowych ze eowane oleujący uzodzena eleenów napędu

3 6 log ozyanej po eonfguacj połączeń anzyoów IGBT, naępującej po zdagnozowanu awa wybanego anzyoa. Zaleą pzedawonego ozwązana je ablzacja napęć ondenaoów flu falowna, pzy jednoczeny zachowanu wyoej jaośc egulacj zennych anu w napędze. Kozyne właścwośc eody wynają z zaoowanej adapacj wpółczynna wagowego funcj ozów eowana, óy eguluje zybość poceu wyównywana napęć ondenaoów. A ayule zdefnowano poób ojena egulaoa pedycyjnego oaz zapezenowano wyn badań yulacyjnych powedzających ueczność zapoponowanego ozwązana.. UKŁAD FALOWNIKOWY Na yunu a pzedawono uład falownowy uożlwający nepzewaną pacę napędu eleycznego po wyąpenu uzodzena jednego z anzyoów falowna napęca [5]. W pzypadu zwaca łączna, gałąź falowna, w óej naąpła awaa zoaje odepaowana od lna za poocą bezpeczna. Jeżel zoane zdagnozowana dyfuncja anzyoa polegająca na bau zdolnośc do pzewodzena pądu, je wyuzane ozwace pawdłowo pacującego anzyoa w uzodzonej gałęz falowna. Naępne, odepaowana faza lna zoaje pzyłączona do punu śodowego flu napęca ałego falowna za poocą odpowednego aa TA, TB lub T [6], [8]. Na y. b pzedawono uład falowna napęca ównoważny opolog obowązującej po eonfguacj obwodów pzezałna na ue awa anzyoa w faze A. a b P TA TB T T T T5 T4 T6 T A B P T T6 T5 T A B M- M- Ry.. Schea obwodu ocy falowna a oaz opologa ównoważna do uładu po eonfguacj połączeń w faze A b W ayule pzeanalzowano epezenaywny pzypade, w óy faza A lna je podłączona do punu śodowego flu falowna y. a. Napęce wyjścowe pzeenna częolwośc oże być załowane za poocą anzyoów fazy B oaz. Na y. poazano cheay obwodowe uładu falownowego zalającego ójfazowy odbon, odpowadające czee ożlwy onfguacjo załączeń

4 6 anzyoów. Weoy napęć wyjścowych falowna V R,..., V4 R ogą zoać wyznaczone na podawe napęć fazowych u AN, u BN oaz u N zgodne z zależnoścą : V R = uan aubn a un, pzy czy a = exp jπ/. Wyn oblczeń zoały pzedawone w abel. a P V R c P V R B A M B A N u AN =/ u BN =-/ u N =-/ M A N A u BN =/ u N =/ u AN =-/ b V R d P B P V4 R A u AN = N u BN = u N =- A u AN = N u N = u BN =- M M B Ry.. Scheay obwodowe uładu falownowego zalającego ójfazowy odbon, po eonfguacj połączeń na ue awa anzyoa w faze A Oznaczene V R V R V R V4 R Tabela. Defncja weoów napęca falowna Weoy napęca falowna Defncja w acjonany uładze wpółzędnych San pzewodzena α β [V] T6 T pzewodzą, U T T5 ne pzewodzą D T T pzewodzą, U D U D j U D T6 T5 ne pzewodzą T T5 pzewodzą, U T6 T ne pzewodzą D T6 T5 pzewodzą, U D U D j U D T T ne pzewodzą Zgodne z y., jeżel zoane załączony weo V R, ondenao je ładowany, naoa ozładowywany. W pzypadu wyuzena weoa V R, napę-

5 6 ce ondenaoa aleje naoa napęce ondenaoa ośne. Wygeneowane weoów V R oaz V4 R ne powoduje powana óżncy waośc napęć ondenaoów. Boąc pod uwagę powyżze zależnośc ożna zauważyć, że jeśl óżnca poędzy czae załączena weoa V R oaz V R będze znaczna, a waość pądu pobeanego pzez odbon wyoa boąc pod uwagę andadową pojeność flu, jeden z ondenaoów oże zoać ozładowany, naoa napęce dugego oągnąć waość ówną napęcu zalająceu falown. W zwązu z y, ablzacja oaz je oneczna, ne ylo z uwag na ochonę ondenaoów pzed znzczene, ale ówneż ożlwość uzyana ja najwyżzego wpółczynna głęboośc odulacj. Zgodne z Tabelą, apluda ażdego z weoów napęca falowna zależy od waośc oaz, naoa w pzypadu weoów V R oaz V4 R ówneż ch położene w acjonany uładze wpółzędnych α β, ja w pzyładze z y.. a b β V < V β > V V α V V α V4 V4 Ry.. Weoy napęca falowna po eonfguacj w faze A, gdy: < a lub > b. BEZPOŚREDNIE STEROWANIE STRUMIENIEM I MOMENTEM SILNIKA W pacy pzedawono algoy eowana pedycyjnego uene oene lna nducyjnego, opay na odelu dynaczny azyny nducyjnej, opany ównana 5 [5]: u d d = jω, d =, d j ω p pω = l l, 4 h h = l l, 5

6 64 gdze: u,, weo napęca, pądu oaz uena ojana;, weo pądu oaz uena wna;, ezyancja ojana oaz wna, l, l, l h nducyjność ojana, wna oaz główna; ω, ω pędość ąowa uładu odneena oaz echanczna wna; p p lczba pa begunów. Bezpośedne eowane oene azyny nducyjnej wyaga eyacj uena ojana. W acjonany uładze wpółzędnych ω =, po pzezałcenu ównana, ueń ojana oże być eyowany zgodne z zależnoścą 6: = u d. 6 W ażdy ou oblczenowy błąd eyacj wynający z całowana ładowej ałej ezonych pądów fazowych pogłęba ę wyaga odpowednej oecj [7]. W nnejzej pacy do eyacj pzezałcono ównana 4 5 uzyując 7: lh = l l lh l. 7 Na podawe ównana oaz 5 wyznaczono eyao uena wna 8: d d lh = jp pω l. 8 l Moen eleoagneyczny azyny je oblczany zgodne z zależnoścą 9: * e = p I{ } p. 9 Pzedawona eoda eowana polega na jednooowej pedycj eyay oenu eleoagneycznego lna e oaz uena ojana dla wzych ożlwych anów załączeń anzyoów falowna, j. w pzypadu weoów napęć V R,..., V4 R. Dyeyzując ównane 6 pzy użycu eody Eulea, uzyuje ę zależność [], []: = T u, gdze T oznacza oe póbowana. Pzy czy należy zauważyć, że je eyowane na podawe zależnośc 7. Pedycja eyay oenu eleoagneycznego azyny wyaga pognozy pądu ojana. Po pzezałcenu ównań 5 uzyuje ę naępującą zależność [5]:

7 65, p h h h p w l j w l T w l w l T w T l u = ω gdze w = l l l h oaz w = l w. W celu ablzacj napęć ondenaoów flu falowna, waośc ych napęć ą pognozowane zgodne z ównana, : = A D D T U U, = A D D T U U. Decyzja o załączenu odpowednch anzyoów je podejowana na podawe nalzacj funcj celu ozów eowana F p, óa zoała zdefnowana naępująco 4:, / l = D D D D e e e p I U U U T F no no ef no ef τ τ 4 gdze τ,τ D oznaczają wpółczynn wagowe ładnów funcj celu, óe ą zwązane odpowedno: z błęde egulacj uena ojana oaz nezbalanowane napęć ondenaoów flu falowna. Zgodne z 4, błąd poędzy waoścą zadaną e ef pognozowaną e ef oenu eleoagneycznego je noalzowany pzez waość znaonową e no. Waość bezwzględna znoalzowanego błędu je podneona do dugej poęg. Podobne foułowano wyażene doyczące uena ojana oaz napęć:. Oganczene zadanego pądu ojana zoało wpowadzone w poac funcj 5 []: > = ax ax l,, B A B A jeżeże jeżeże T I, 5 gdze T = E 4 je, zw. aą za pzeoczene ayalnej waośc pądu ax. Wponana aa powoduje odzucene danej onfguacj załączeń anzyoów falowna w pocee decyzyjny algoyu pedycyjnego. jeżel jeżel

8 66 W pacy zapoponowano oygnalny poób dobou wpółczynnów wagowych τ oaz τ D funcj 4. W celu uzyana opyalnej waośc τ, w ace eu uładu napędowego po eonfguacj połączeń falowna je nalzowana funcja F zdefnowana zgodne z 6. Wponany e uwzględna any ayczne oaz dynaczne napędu, a aby zapewnć wyoą jaość eowana w ażdych waunach pacy. F n e ef =, e, ef, = e no no,. 6 W pocee opyalzacj je wyznaczana waość wpółczynna τ, pzy óy jaość egulacj oenu eleoagneycznego lna oaz uena ojana je najlepza, zn. F pzyjuje najnejzą waość. Dodaowo je zapaęywana nalna waość funcj F. Schea bloowy algoyu pozuwana opyalnych waośc wpółczynnów wagowych funcj ozów 4 poazano na y. 4a. a b START τ n τ ax Opyalzacja τ τ =con. F τ =n Opyalzacja τ D τ D =va. τ n τ ax c Pzezuwane τ w oganczony L τ P zboze ozwązań U U D D ean F F n Sye ozyy Opy. e. złoego podz. τ D = va. τ =con. F τ =n Ry. 4. Opyalzacja wpółczynnów wagowych funcj ozów: ogólny algoy opyalzacj τ oaz τ D a, zczegółowy algoy opyalzacj wpółczynna τ b oaz τ D c Zgodne z y. 4b, w oganczony zboze ozwązań R [τ n, τ ax ] je pozuwana opyalna waość wpółczynna τ. W y celu R je dzelony na podzboy w poób logayczny. Dla eleenów oganczających podzboy je oblczana waość funcj F, a naępne wyznaczany aguen τ dla óego F pzyjuje nalną waość. Każdy z dwóch podzboów zaweających wpólny eleen oganczający τ oaz ajne eleeny [τ L, τ R ] je dzelony na dzeęć częśc, naępne pocedua pozuwana aguenu, dla óego waość funcj F je najnejza zoaje powózona. W oan eape opyalzacj wyozyano eodę złoego podzału.

9 67 Waość wpółczynna τ D zena ę w zależnośc od óżncy napęć ondenaoów wejścowego flu falowna waośc funcj oeślającej jaość egulacj uena ojana oaz oenu eleoagneycznego lna, ja poazano na y. 4c y. 5. E= U D U D Funcje pzynależnośc S M B Sye nadzoujący eanf F n f E > ean F <,F hen D = D ele f E > F >,F hen D = D f D < hen D = ele = D D n n D τ D Ry. 5. Adapacyjny echanz dobou wpółczynna τ D F F [-] S M B SE ME BE S 5 M 75 B 5 5 E [V] Ry. 6. Oblczane wpółczynna Waość bezwzględna óżncy napęć ondenaoów flu falowna E je pzewazana za poocą funcj pzynależnośc F F y. 6. Ważona ua opn pzynależnośc E do pozczególnych funcj F F wozy wpółczynn, óego waość wpływa na zybość zan D, a y ay ówneż na τ D y. 5. Pzez F n oznaczono nalną waość funcj F, óa zoała zaejeowana w pocee opyalzacj wpółczynna τ. Ja poazano na y. 5 waość D wzaa do chwl aż ne zoane pzeoczony o % dopuzczalny waźn jaośc egulacj uena ojana oenu eleoagneycznego lna, zn. gdy śedna waość F >, F n.

10 68 Wpółczynn τ D je zdefnowany jao loczyn D oaz zennej wyjścowej yeu nadzoującego. Waość zależy od elacj poędzy oaz w naępujący poób 7:, = =,, gdy,5 < <, U D U D U gdy,5 U D U D D, Wpowadzene wpółczynna a na celu unnęce awa pzeenna częolwośc na ue naładowana jednego z ondenaoów do zby wyoego napęca. 7 ga, B, ~ Uład eowana poowne aywny - A, B τ D U D K, U D - ~ Mnalzacja funcj celu ozów U D U D S A, B, ef e ef PI e A, B, A B n ef n SI EN MO Adapacja wpółczynna τd F n ean F U D U D Pedycja uena ojana, oenu eleoagneycznego lna oaz napęć na ondenaoach wejścowego flu falowna n A B Oblczene waźna jaośc egulacj e ef eef Eyacja uena ojana oaz oenu eleoagneycznego lna n A B Ry. 7. Schea uładu eowana napęde eleyczny Schea zaodelowanego uładu eowana napęde eleyczny zoał pzedawony na y. 7. Sueń ojana je eyowany na podawe paaeów cheau zaępczego azyny nducyjnej, ezonych pądów fazowych A,B, oaz pędośc ąowej ω = πn/6 lna, zgodne z zależnoścą 7. Ponado, pzy użycu ównana 9 je eyowany oen eleoagneyczny lna e. Naępne, na podawe pzebegu znoalzowanego błędu egulacj uena ojana oaz oenu eleoagneycznego lna 6, zoaje oblczona śedna waość waźna jaośc egulacj eanf. W ażdy ou oblczenowy je wyzna-

11 69 czana waość wpółczynna wagowego τ D, zgodne z algoye pzedawony na y. 5. Dla ażdej z ożlwych onfguacj anów załączeń S A,B, anzyoów falowna je pognozowana waość uena oaz pądu ojana, oenu eleoagneycznego lna 9 napęć na ondenaoach flu falowna. Pzewdywane waośc egulowanych bądź onolowanych zennych anu ą aguena funcj celu F p, zgodne z zależnoścą 4. W pocee opyalzacj zoają wyznaczone any załączeń anzyoów falowna, dla óych F p pzyjuje najnejzą waość, co gwaanuje najlepzą jaość eowana napęde. 4. WYNIKI BADAŃ SYMULAYJNYH 4.. OPIS MODELU SYMULAYJNEGO W nnejzy ozdzale zapezenowano wybane wyn badań, óe zoały uzyane za poocą odelu yulacyjnego napędu eleycznego uwozonego w śodowu MATLAB/Suln. Oblczena zoały wyonane pzy wyozyanu eody Eulea z czae póbowana T = μ. Waość wyjścowa poowna aywnego zalającego falown je ablzowana wyno 56 V [9]. Pojenośc ondenaoów wejścowego flu falowna wynozą odpowedno: = 4 F oaz = 4 F. Paaey znaonowe azyny nducyjnej podano w abel. Paaey cheau zaępczego azyny Tabela. Paaey azyny nducyjnej Paaey znaonowe Rezyancja ojana 5,9 Ω oc P no, W Rezyancja wna 4,6 Ω oen el. no 7,5 N Inducyjność ojana l,47 H pędość n no 4 Ob/n Inducyjność wna l,47 H napęce u no /4 V Inducyjność główna l h,95 H pąd no 5,/,9 A 4.. OPTYMALIZAJA WRTOŚI WSPÓŁZYNNIKÓW WAGOWYH FUNKJI KOSZTÓW DLA PREDYKYJNEGO ALGORYTMU STEROWANIA NAPĘDEM Poce opyalzacj wpółczynnów wagowych funcj ozów algoyu eowana uene ojana oaz oene eleoagneyczny lna zoał pzepowadzony zgodne z eodą zapoponowaną w ozdzale. Na y. 8 poazano wyn badań doyczących opyalzacj wpółczynna τ. Na y. 8a zapezenowano zależność F. = fτ oaz na y. 8b jej wdo w powęzenu dla uzyanej nalnej waośc F. Ponado, na y. 8c poazano elację poędzy jaoścą egulacj uena ojana oaz oenu eleoagneycznego lna a waoścą

12 7 wpółczynna wagowego τ. W y celu zdefnowano funcję oeślającą znoalzowany błąd egulacj uena ojana δ 8 oaz oenu eleoagneycznego lna nducyjnego δ e 9: n ef,, δ =, 8 = no n e ef, e, δ = e. 9 = e no a F [-] b 5-4 τ [-] F [-] c τ [-] δ e, δ [-].4. δ e δ τ [-] Ry. 8. Wyn opyalzacj wpółczynna τ : F = fτ a, wdo w powęzenu F = fτ b, δ = fτ oaz δ e = fτ c Na podawe wynów pzepowadzonych badań ożna wedzć, że funcja F oąga nu dla τ =,. Tej waośc τ odpowada ówneż nu δ. Sueczność dzałana zapoponowanej eody adapacj wpółczynna wagowego τ D zoała zweyfowana dla pzypadu, edy waośc napęć ondenaoów flu wejścowego falowna wynoły odpowedno = = V oaz = = 6 V y. 9b. Te algoyu wyonano podcza pacy napędu ze znaonowy obcążene l = 7,5 N oaz pędoścą n = 5 ob/n. W chwl

13 7 = aywowano echanz adapacj wpółczynna τ D, óego pzebeg waośc je wdoczny na y. 9a. W onewencj adapacj wpółczynna τ D funcj celu algoyu eowana pedycyjnego, óżnca poędzy napęca ondenaoów flu falowna zoała znalzowana y. 9b. Na yunu poazano odpowedne pzebeg pądów ojana oaz oenu eleoagneycznego lna podcza wyównywana napęć oaz. a τ D [-] b, [V] x [] [] Ry. 9. Dzałane algoyu wyównywana napęć ondenaoów flu falowna: wpółczynn wagowy τ D a oaz napęca b a A,B, [A] b A,B, [A] c e [N] B [] [] 5 l e [] A B A Ry.. Pzebeg zennych anu w napędze podcza wyównywana napęć ondenaoów flu falowna: pądy fazowe lna A,B, a, b oen eleoagneyczny lna e c

14 7 Ja wyna z pzepowadzonych badań, zapezenowany pedycyjny algoy bezpośednego eowana oene eleoagneyczny lna oaz uene ojana, pzy jednoczenej ablzacj napęć ondenaoów wejścowego flu falowna, pozwala na zachowane nuodalnego zału pądów fazowych y. a, b oaz gładego pzebegu oenu eleoagneycznego lna zalanego z 4-anzyoowego falowna napęca y. c. 4.. WERYFIKAJA DZIAŁANIA ALGORYTMU STEROWANIA NAPĘDEM PODZAS ZMIAN ZADANEJ PRĘDKOŚI KĄTOWEJ ORAZ MOMENTU OBIĄŻENIA W celu weyfacj popawnośc dzałana algoyu eowana napęde eleyczny w óżnych anach pacy, pzepowadzono yulację jego dzałana uwzględnającą zany pędośc ąowej oaz oenu obcążena y.. W chwl = ln obacający ę z pędoścą n = 49 ob/n zoał znaonowo obcążony oene l = 7,5 N. Naępne w chwl = 4 oowo znejzono obcążene do l =,5 N oaz opnowo zwęzano pędość lna do n = 595 ob/n. Od chwl = 5,7 pędość była znejzana do n = 5 ob/n aż do = 7 oaz ównocześne zwęzano obcążene: począowo do l =,75 N w chwl = 6, a naępne do l = 6, N. W oee = 8 9 znejzano pędość aż do n = 5 ob/n, po czy zeduowano obcążene do l =, N. Na y. pzedawono pzebeg pądów fazowych lna odpowadające opany ano pacy napędu. a n [p] b e [N] [] 5 l e [] Ry.. Weyfacja uecznośc dzałana algoyu eowana napęde w waunach zeoch zan pędośc oboowej n lna a oaz oenu obcążena l b Ja poazano na y., do chwl = echanz adapacj wpółczynna τ D ne był aywny, zn. τ D =, a naępne zoał włączony, co powodowało zybe

15 7 wyównane napęć na ondenaoach flu wejścowego falowna. Uzależnene waośc wpółczynna τ D od śednego błędu egulacj uena ojana oaz oenu eleoagneycznego lna pozwala na uzyane nuodalnych pądów fazowych oaz uuje bae znaczących ocylacj oenu eleoagneycznego lna, nawe w ace dużej óżncy napęć na ondenaoach flu falowna, co je neożlwe do uzyana w pzypadu τ D = con. Uwzględnene neównowag poędzy napęce w funcj ozów powadz do uzyana ałej śednej waośc ych napęć na ówny pozoe, bez względu na waun pacy napędu. A,B, [A] A,B, [A] 4 B - -4 A [] B [] A A,B, [A] A,B, [A] A [] 6 A c - -6 B [] B A,B, [A] A B [] Ry.. Pzebeg pądu ojana A,B, podcza óżnych anów pacy napędu a τ D [-] b x [], [V] [] Ry.. Weyfacja popawnośc dzałana algoyu wyównywana napęć ondenaoów flu falowna podcza óżnych anów pacy napędu ja na y. : wpółczynn wagowy τ D a oaz napęca b

16 74 5. PODSUMOWANIE Meody weoowej odulacj napęć fazowych w falownach 4-anzyoowych ą opane w leauze nauowej oaz ogą być oowane w pzypadu echn eowana napęda eleyczny oleujący uzodzena. Jedna layczne algoyy odulacj ne adzą obe z poblee nezównoważena napęć na ondenaoach flu wejścowego falowna napęca. W nnejzy ayule pzedawono pedycyjną eodę bezpośednego eowana oene eleoagneyczny oaz uene ojana lna nducyjnego, w óej zaoowano oygnalny adapacyjny algoy elnujący poble neównowag napęć ondenaoów wejścowego flu falowna. Dzę uzyanu śednej waośc napęć ondenaoów na ały oaz ówny pozoe je gwaanowana ablna paca napędu w zeo zaee zan pędośc oboowej oaz oenu obcążena, pzy wyaganej ounowo newelej pojenośc ondenaoów flu falowna. W pacy zapezenowano eodologę opyalzacj oaz adapacj wpółczynnów wagowych funcj ozów egulaoa pedycyjnego oaz udowodnono jej ueczność za poocą badań yulacyjnych. Poje 569/X/4/U zoał fnanowany pzez Euopej Funduz Społeczny. LITERATURA [] ALAVI M., WANG D., LUO M., Sho-cu Faul Dagno fo Thee-Phae Invee Baed on Volage-Space Paen, IEEE Tan. on Ind. Elecon., 4, Vol. 6, [] ORTES P., KAZMIERKOWSKI M.P., KENNEL R.M., QUEVEDO D.E., RODRIGUEZ J., Pedcve onol n Powe Eleconc and Dve, IEEE Tan. on Ind. Elecon., 8, [] EL BADSI B., BOUZIDI B., MASMOUDI A., DT Schee fo a Fou-Swch Invee-Fed Inducon Moo Eulang he Sx-Swch Invee Opeaon, IEEE Tan. on Pow. Elecon.,, Vol. 8, No. 7, [4] FU J., LIPO T.A., A Saegy o Iolae he Swchng Devce Faul of a uen Regulaed Moo Dve, Poc. of IEEE Ind. Appl. Soc. Ann. Mee., 99, Vol., 5. [5] HOLZ J., A The dynac epeenaon of A dve ye by coplex gnal flow gaph, Poc. IEEE In. Syp. on Ind. Elecon., 994, 6. [6] HOLZ J., JUNTAO Q., Df- and paaee-copenaed flux eao fo peen zeo-aofequency opeaon of enole-conolled nducon oo, IEEE Tan. on Ind. Appl.,, Vol. 9, No. 4, 5 6. [7] LEE S.-S., KIM J.-H, HYUN D.-S., Pogaable LPF-baed ao flux eao fo enole nducon oo conol, IEEE Veh. Pow. and Popul. onf.,, 4 9. [8] LU B., SHARMA S.K., A leaue evew of IGBT faul dagnoc and poecon ehod fo powe nvee, IEEE Tan. on Ind. Appl., 9, Vol. 45, No. 5, [9] MALINOWSKI M., KAZMIERKOWSKI M.P., TRZYNADLOWSKI A.M., A copaave udy of conol echnque fo PWM ecfe n A adjuable peed dve, IEEE Tan. on Pow. Elecon.,, Vol. 8, No. 6, 9 96.

17 75 [] NAUSSE M.A., ROMERO M., HAIMOVIH H., SERON M.M., DTF veu MP fo nducon oo conol econfguaon afe nvee faul, onf. on onol and Faul-Tolean Sye,, [] NGUYEN T.D., NGUYEN H.M., LEE H.-H, An adapve cae-baed PWM ehod fo fouwch hee-phae nvee, IEEE In. Syp. on Ind. Elecon., 9, [] RODRIGUEZ J., ORTES P., Pedcve onol of Powe onvee and Eleccal Dve, Unvedad Tecnca Fedeco Sana Maa, Valpaao Pe, hle,. [] RODRIGUEZ S., LAUDIO D., THEILLIOL P., VELA L., A New Faul Deecon Technque fo IGBT Baed on Gae Volage Monong, IEEE Eleconc Specal onf., 7, 5. [4] SOBAŃSKI P., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Wpływ uzodzena anzyoa IGBT falowna napęca na pzebeg zennych anu lna nducyjnego ze eowane weoowy, Pzegląd Eleoechnczny,, vol. 89, n b, [5] SOBAŃSKI P., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Analza dagnoya uzodzeń anzyoów w pzezałnu ecowy A/D, Pace Nauowe Inyuu Mazyn, Napędów Poaów Eleycznych Polechn Wocławej, N 69, Sea: Suda Maeały,, N, 7 8. [6] SOBAŃSKI P., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Low-co faul-olean conol chee fo SVM wo-level volage-nvee-fed nducon oo dve, Poc. h In. onf. τ D on Modelng and Sulaon of Elecc Machne, onvee and Sye, 4, [7] SOBANSKI P., ORLOWSKA-KOWALSKA T., Analy of Space Veco Modulaon Technque n Invee-Fed Faul-Tolean Inducon Moo Dve, Poc. 6h In. Pow. Elecon. and Moon onol onf., 4, 6. [8] WELHKO B.A., LIPO T.A., JAHNS T.M., SHULZ S.E., Faul Tolean Thee-Phae A Moo Dve Topologe: A opaon of Feaue, o, and Laon, IEEE Tan. Pow. Elecon., 4, Vol. 9, No. 4, 8 6. [9] YANG S., XIANG D., BRYANT P., RAN L., TAVNER P., ondon onong fo devce elably n powe eleconc convee: a evew, convee: a evew, IEEE Tan. on Powe Eleconc,, Vol. 5, [] ZHANG W., HU D., ENJETI P.N., LI H., HAWKE J.T., KRISHNAMOORTHY H.S., Suvey on Faul-Tolean Technque fo Powe Eleconc onvee, IEEE Tan. on Pow. Elecon., 4, Vol. 9, PREDITIVE ONTROL ALGORITHM FOR INDUTION MOTOR DRIVE FED BY 4-SWITH VOLTAGE INVERTER In h pape a fne-ae pedcve oque and flux conol of an nducon oo dve fed by fouwch volage nvee ha been peened. The popoed ehod dedcaed o faul-olean conol ye ha ae capable o opeae unde ano faul of a hee phae volage nvee. Than o a weghng faco adapaon of a e elaed o an eo beween D-ln volage n a co funcon of he pedcve algoh, a hgh qualy dve pefoance acheved. In he acle a unng pocedue of a pedcve conolle ha been developed and poved by ulaon.