PODSTAWY TECHNOLOGICZNE SYSTEMU INTERNETOWYCH POMIARÓW OBRAZÓW FOTOGRAMETRYCZNYCH

Transkrypt

1 Artur Janowski Zygmunt Paszotta Jakub Szulwic PODSTAWY TECHNOLOGICZNE SYSTEMU INTERNETOWYCH POMIARÓW OBRAZÓW FOTOGRAMETRYCZNYCH Streszczenie. Referat zawiera opis załoe technologicznych przyjtych do stworzenia i wdroenia systemu internetowych pomiarów obrazów fotogrametrycznych (SIPOF). Opis załoe prezentowanych w referacie jest podsumowaniem wyników bada uzyskanych przez autorów w ramach prac naukowych prowadzonych w Katedrze Fotogrametrii i Teledetekcji Uniwersytetu Warmisko-Mazurskiego w Olsztynie. W referacie zaprezentowane zostaj warunki wstpne i podstawy technologiczne dla odejcia od stanowiskowych realizacji fotogrametrycznych (stacje robocze) na rzecz wykorzystania apletów w graficznych przegldarkach internetowych, aplikacji dedykowanych dla Windows oraz aplikacji-midletów w urzdzeniach mobilnych realizujcych koncepcj rozproszonych klientów serwera fotogrametrycznego. Analizie poddane zostały moliwoci wykorzystania Internetu do wprowadzenia zaawansowanych zada fotogrametrycznych jako skutecznego wsparcia rozwiza odwołujcych si do pomiaru terenowych współrzdnych punktów i pól powierzchni. 1. Wprowadzenie. Fotogrametria internetowa nie stanowi oddzielnej, samodzielnej dziedziny nauki. Nie jest te nowoci technologiczn. Nie moe by jednak ograniczona do teorii i metod badawczych wypływajcych wyłcznie z fotogrametrii. Fotogrametria internetowa wspiera si na metodach fotogrametrii cyfrowej, ale nie moe pozostawa w wyłcznej zalenoci od niej, wic odwołuje si w swej zasadzie take do technologii informatycznej i telekomunikacyjnej połczonych w teleinformatyk. Stymulujco na rozwój fotogrametrii i rozwiza internetowych z ni zwizanych wpływa zwikszajce si zapotrzebowanie na odpowiednio przetworzon informacj moliw do otrzymania dziki wykorzystaniu produktów fotogrametrycznych która powinna by dostpna dla szerokiego grona odbiorców w sposób łatwy i bez znacznego obcienia finansowego. Tymczasem komercyjne oprogramowanie fotogrametryczne, pomimo e jest nieustannie unowoczeniane pod ktem poprawiania interfejsu uytkownika i szybkoci działania, to jednak jego rozwój odbywa si w odniesieniu do systemów stanowiskowych, z praktycznym brakiem rozwiza internetowych czy nawet szeroko pojtych produktów sieciowych. Fotogrametria cyfrowa, korzystajc z osigni współczesnych technologii, skupiła si na kosztownych i skomplikowanych systemach realizowanych przy wykorzystaniu pojedynczych stacjach roboczych. Nadal podstawowym systemem przetwarzania zdj fotogrametrycznych pozostaj stanowiskowe rozwizania zada fotogrametrycznych. Równoczenie fotogrametria stała si domen wskiej grupy uytkowników, a próby udostpniania jej rozwiza dla uytkownika masowego nie przynosz zadowalajcych efektów. Korzystanie ze stanowiskowych systemów

2 fotogrametrycznych powoduje, i uytkownik musi angaowa znaczne rodki finansowe konieczne dla pozyskania, wdroenia i aktualizacji systemu fotogrametrycznego. Istotnym faktem jest równie to, i fotogrametria jest nauk praktycznie nieznan poza rodowiskiem geodezyjno-kartograficznym. I chocia nadzwyczaj wiernie, nie uciekajc si do ukrytego jzyka symboli, odtwarza otaczajcy nas wiat, to jednak nie trafia do wielu dziedzin ycia, które skutecznie mogłaby wzbogaci. Efektem jest wic nadal niewielki udział fotogrametrii w pozyskiwaniu informacji bdcej osnow geodezji i kartografii, a take szeroko pojmowanych systemów informacji przestrzennej. Nowe, moliwoci stawia przed fotogrametri Internet, który daje nadziej na skuteczne przetwarzanie i udostpnianie zdj fotogrametrycznych z udziałem rozległych, miejskich i lokalnych sieci komputerowych. W technologii geoinformacyjnej coraz powaniejsz rol zaczynaj odgrywa uytkownicy okrelani mianem masowych. Jednak przy jednostanowiskowych rozwizaniach SIP liczba ich jest z góry ograniczona a jednym ze sposobów na szersze otwarcie si SIP jest docenienie i wykorzystanie potencjału, jaki niesie ze sob Internet. Wci wzrastajce moliwoci (sprztowo-programowe) tej sieci sieci powoduj, e ich niezauwaenie czy nawet zlekcewaenie byłoby wielkim błdem. Konsekwencj zwikszajcej si roli uytkownika masowego, pozyskanego głównie z grup Internautów, oraz cigłego rozwoju sieci komputerowych stanie si wyodrbnienie silnej gałzi SIP tzw. WWW-SIP [Janowski, 2003], w strukturze którego fotogrametria internetowa stanowi bdzie istotne ródło informacji. W obliczu okrelonych problemów koniecznym stało si opracowanie pewnych typów danych i metod przekazywania ich przez Internet wraz z algorytmami umoliwiajcymi ich przetwarzanie i rozwizywanie zwizanych z nimi zagadnie fotogrametrycznych. Wanym efektem działania SIPOF s nie tylko wyniki matematyczne konkretnych zada, ale równie a z punktu widzenia uytkownika masowego przede wszystkim udostpnione obrazy rastrowe. Po przeanalizowaniu dostpnych współczenie rozwiza, podsumowujc powysze spostrzeenia, mona wysnu nastpujce tezy: Moliwe i potrzebne jest opracowanie koncepcji udostpniania przez Internet informacji o zasobach fotogrametrycznych. Dla realizacji bada niezbdne jest opracowanie metod przekazywania danych fotogrametrycznych w postaci obrazów cyfrowych i innych danych numerycznych w oparciu o istniejce sposoby transmisji danych. Potrzebna jest analiza i opracowanie wybranych metod i algorytmów fotogrametrii cyfrowej, które korzystaj z danych przekazywanych przez Internet. Przydatne bdzie wskazanie moliwoci tworzenia informacji opisowej powizanej z fotogrametrycznym materiałem rastrowym (zdjcia fotogrametryczne, ortofotomapa, NMT) udostpnianym uytkownikom w zasobach internetowych. Moliwe i oczekiwane jest opracowanie koncepcji geoinformacyjnej analizy zdj fotogrametrycznych w rozwizaniach internetowych. Celem procesu badawczego była weryfikacja tych tez, a zatem: - przedstawienie koncepcji internetowego przetwarzania zdj fotogrametrycznych i ich analizy geoinformacyjnej; - prezentacja pełnego opisu obejmujcego podstawy teoretyczne, przygotowanie danych, wymagania sprztowe i szczegóły realizacji.

3 2. Materiał i rodowisko badawcze. Wyjciowym materiałem fotogrametrycznym były zdjcia Olsztyna i okolic pozyskane w ramach prac przygotowawczych do programu PHARE PL9206, który realizowano w latach W toku bada wykorzystano blok 21 zdj ułoonych w trzech szeregach i obejmujcych południow cz Olsztyna ograniczon ulicami Sikorskiego, Obroców Tobruku i miasteczkiem uniwersyteckim Kortowo wraz z terenami podmiejskimi lecymi na południe od miasta (Rys. 2.). Zasadnicze badania i testowe uruchomienie internetowego systemu rozwizywania zada fotogrametrycznych realizowane były dla bloku 8 zdj (2x4) obejmujcego obszar Kortowa (Rys. 1. zdjcia okrelone ciemniejszym odcieniem). Zdjcia fotogrametryczne dla efektywnoci pracy systemu zostały ulokowane w SIPOF w przestrzeni dyskowej serwera aplikacji ( niewidocznej nieudostpnianej w Internecie poprzez serwer WWW) po uprzednim przekonwertowaniu do formatu BMP i przygotowaniu piramidy zdj. Wykorzystanie piramidy obrazów stanowi swoisty złoty rodek midzy niezbdn jakoci obrazów cyfrowych potrzebnych dla realizacji opracowa fotogrametrycznych a optymalizacj transferu danych w sieciach komputerowych. Dostp do tych zasobów był realizowany w wewntrznej strukturze serwera aplikacji, współpracujcego z serwerem WWW. Przy transmisji danych graficznych pozyskanych z BMP uyty został moduł kompresji obrazu do formatu JPEG. rodowisko badawcze zostało zbudowane w oparciu o systemy komputerowe KFiT UWM Olsztyn, połczone sieci lokaln 10/100 Mb/s, oraz przyłczone do wiatowej sieci internetowej niezbyt szybkim łczem wiatłowodowym 10 Mb/s. Do prac fotogrametrycznych zostały uyte programy AeroSys (ASWin) wersja 3.1 i PhotoView. W ramach realizacji informatycznej i budowy rodowiska badawczego, wykorzystane zostało oprogramowanie: Apache Software Foundation (serwery: aplikacji /Jakarta Tomcat/ i WWW /Apache/), Borland Software Corporation (oprogramowanie deweloperskie Delphi i JBuilder, bazy danych), Microsoft Corporation (system operacyjny serwera i klientów, edytory tekstów i WWW, przegldarka WWW), Mozilla Organization (przegldarka WWW), Netscape (przegldarka WWW), Opera Software ASA (przegldarka WWW), RedHat (system operacyjny klienta), Sun Microsystems (rodowisko uruchomieniowe Java i narzdzia programistyczne), oraz moduły oprogramowania napisane na potrzeby bada i eksperymentów. 3. Ograniczenia metody i przedmiotu bada. W treci referatu znajduj si zastrzeenia dotyczce ogranicze finansowych zwizanych z badaniami. Pomimo, i niewystarczajce rodki miały niewtpliwie wpływ na metodyk i przedmiot bada, dołoono stara, by wpływ ten był moliwie najmniejszy.

4 Majc na uwadze ten fakt, badania i wdroenia zostały ograniczone do infrastruktury sieciowej, oraz sprztu komputerowego dostpnych w KFiT UWM Olsztyn, a znaczna cz bada była realizowana dziki finansowaniu z Komitetu Bada Naukowych równolegle prowadzonego projektu badawczego [Paszotta, Janowski, Szulwic, 2003]. Prace badawcze realizowane były przez autorów referatu w zespole dra hab. Zygmunta Paszotty, prof. UWM, take w ramach grantu KBN nr 8 T12E Zadanie wstpne: Aerotriangulacja. Technologia kameralnego zagszczenia osnowy (aerotriangulacja) stanowi istotny etap take w technologii internetowych opracowa fotogrametrycznych. Rozwizanie aerotriangulacji w efekcie finalnym zdefiniowało elementy orientacji zewntrznej zdj. Elementy te w ramach koncepcji opisywanej w referacie s zasadniczymi danymi wykorzystanymi w SIPOF. Połoenie punktów wykorzystanych w aerotriangulacji (F-punktów i punktów kontrolnych) zostało przedstawione na rys. 1. Układ taki został przyjty zgodnie z zasadami przeprowadzania aerotriangulacji [G-1.8, 1984], rozwizaniami opisanymi przez innych autorów [Kurczyski, Preuss, 2000; Kaczyski i inni, 1999], oraz własnym dowiadczeniem i moliwociami zwizanymi z opracowywanym obiektem. Przy projektowaniu połoenie punktów kontrolnych zadbano, aby w miar moliwoci szczególnej ochronie dokładnociowej podlegały punkty znajdujce si w bloku 8 zdj miasteczka uniwersyteckiego Kortowo i w bezporednim jego ssiedztwie. Pomiar współrzdnych osnowy terenowej został wykonany metod GPS. 5. Prowadzenie obserwacji na zdjciach. Aerotriangulacj przeprowadzono w programie AeroSys (AS Win). Pomiary współrzdnych tłowych punktów przejciowych (wicych zdjcia i szeregi) przeprowadzone zostały w sposób automatyczny przy wykorzystaniu oprogramowania PhotoView. Uzyskano w ten sposób grupy punktów zlokalizowane w obszarach punktów Grubera. Podstawowym celem przeprowadzenia aerotriangulacji było wyznaczenie elementów orientacji zewntrznej zdj, przedstawionych w tabeli 1. Błdy rednie dla poszczególnych elementów orientacji zewntrznej wyliczone przez oprogramowanie w AeroSys: mω = 0 0' 25" mx = 0,221 m mφ = 0 0' 28" my = 0,200 m mκ = 0 0'8" mz = 0,084 m. Natomiast błdy na właciwych punktach kontrolnych zestawione zostały w PUWG 2000 w tabeli 2. Błdy wyznaczenia elementów orientacji zewntrznej, a przede wszystkim odchyłki na właciwych punktach kontrolnych, mog słuy za najwierniejsza ilustracj rzeczywistej dokładnoci osignitej w procesie rozwizania aerotriangulacji. Wyniki aerotriangulacji mieciły si w przedziałach wyników dobrych i bardzo dobrych, wobec czego elementy orientacji zewntrznej zdj zostały przyjte jako wyniki bdce podstaw wyznaczania współrzdnych punktów w internetowych pomiarach fotogrametrycznych.

5

6 Rysunek 1. Fotoplan: obszar opracowania z zaznaczonymi F-punktami przyjtymi do rozwizania aerotriangulacji (Rysunek odwrócony ze wzgldów edytorskich). Tabela 1. NR ZDJ ω φ κ S Ω S Φ S Κ NR ZDJ Y GEOD [m] X GEOD [m] Z [m] S X S Y S Z " " " " " " , , ,576 0,301 0,301 0, " " " " " 0 0 8" , , ,579 0,250 0,176 0, " " " " " 0 0 7" , , ,950 0,220 0,148 0, " " " " " 0 0 7" , , ,887 0,248 0,171 0, " " " " " 0 0 7" , , ,608 0,227 0,177 0, " " " " " 0 0 8" , , ,789 0,252 0,207 0, " " " " " " , , ,924 0,284 0,301 0, " " " " " 0 0 9" , , ,653 0,221 0,269 0, " " " " " 0 0 6" , , ,553 0,168 0,150 0, " " " " " 0 0 5" , , ,576 0,139 0,120 0, " " " " " 0 0 5" , , ,576 0,146 0,139 0, " " " " " 0 0 5" , , ,926 0,144 0,148 0, " " " " " 0 0 7" , , ,984 0,183 0,178 0, " " " " " " , , ,238 0,231 0,302 0, " " " " " " , , ,950 0,322 0,295 0, " " " " " 0 0 8" , , ,501 0,241 0,182 0, " " " " " 0 0 7" , , ,744 0,212 0,157 0, " " " " " 0 0 6" , , ,039 0,205 0,149 0, " " " " " 0 0 7" , , ,713 0,201 0,155 0, " " " " " 0 0 7" , , ,848 0,208 0,181 0, " " " " " " , , ,502 0,240 0,288 0,125 NR Y GEOD X GEOD Z (H) D Y D X D Z , , ,235-0,069 0,148 0, , , ,130-0,100 0,253 0, , , ,946-0,118-0,053-0, , , ,262-0,144 0,108 0, , , ,061-0,185 0,109 0, , , ,831 0,054 0,084 0, , , ,864-0,137 0,256 0, , , ,871 0,099-0,124 0, , , ,883-0,125-0,035-0, , , ,400-0,003-0,032-0, , , ,354 0,045-0,062 0, , , ,977-0,014-0,122-0,230 Tabela 2.

7 , , ,764-0,091 0,007-0, , , ,002 0,044-0,010-0, , , ,101-0,054 0,204-0, Struktura systemu przetwarzania obrazów fotogrametrycznych. Pełniejszy opis SIPOF przedstawiony jest za pomoc diagramu sekwencji (rys. 2.) i diagramu czynnoci (rys. 3. i 4.) w notacji UML [Szulwic, 2003]. Rysunek 2. UML: Diagram sekwencji SIPOF.

8 Rysunek 3. UML: Diagram czynnoci Systemu Internetowego Przetwarzania Obrazów Fotogrametrycznych. Cz I.

9 A oblicz współrz. pikselowe naroników obszaru lewego zdjcia moliwego do wizualizacji B wywołaj aplikacj serwera (serwlet) znajd, wytnij i udostpnij w przestrzeni serwera WWW dany obszar z piramidy obrazów oblicz współrz. pikselowe naroników obszaru prawego zdjcia moliwego do wizualizacji wywołaj aplikacj serwera (serwlet) znajd, wytnij i udostpnij w przestrzeni serwera WWW dany obszar z piramidy obrazów pobierz lewe zdjcie oraz jego parametry udostpnij lewe zdjcie oraz jego parametry poka informacj o błdzie błd transferu poka lewe zdjcie pobierz prawe zdjcie oraz jego parametry udostpnij prawe zdjcie oraz jego parametry poka informacj o błdzie błd transferu poka prawe zdjcie Rysunek 4. UML: Diagram czynnoci Systemu Internetowego Przetwarzania Obrazów Fotogrametrycznych. Cz II.

10 7. Wykorzystane metody fotogrametrii cyfrowej. Wyznaczanie współrzdnych terenowych punktów, gdy znane s ich współrzdne tłowe, było i jest podstawowym zadaniem fotogrametrii. W przypadku, gdy teren nie jest płaszczyzn, potrzebne s do tego celu przynajmniej dwa zdjcia ze znanymi elementami orientacji zewntrznej, które to elementy wyznaczone zostały w procesie aerotriangulacji. Współrzdne terenowe punktu moemy równie okreli w procesie aerotriangulacji, ale to rozwizanie nie ma w tym opracowaniu zastosowania, gdy oznaczałoby to wykonywanie aerotriangulacji przy pomocy przegldarki internetowej. Z zakresu prowadzonych bada na uwag zasługuj trzy zagadnienia: - identyfikacja punktów na zdjciach wyznaczanie ich współrzdnych pikselowych, oraz transformacja do układu współrzdnych tłowych, - metoda spasowania obrazów (matching) jako metoda pozwalajca na zautomatyzowanie wyznaczania współrzdnych pikselowych punktów homologicznych, - metoda wyznaczania współrzdnych terenowych na podstawie ich współrzdnych tłowych. Identyfikacja punktów na zdjciach wykonywana jest przez uytkownika, który ma do dyspozycji wybrane fragmenty lewego i prawego zdjcia w formacie JPEG z wybranego poziomu piramidy a take odpowiednie współczynniki transformacji afinicznej niezbdne do dokonania oblicze. Metoda spasowania obrazów w SIPOF była wykorzystywana w dwóch przypadkach [Paszotta, 2000]: gdy wyznaczane były punkty wice do aerotriangulacji, gdy wyznaczane były punkty homologiczne w celu obliczenia współrzdnych terenowych X, Y, Z punktu. Metoda wyznaczania współrzdnych terenowych na podstawie ich współrzdnych tłowych opiera si na podstawowych zwizkach midzy współrzdnymi tłowymi i współrzdnymi terenowymi punktu. Przedstawione one zostały z uyciem współrzdnych jednorodnych: gdzie: x = MX [*] T x = [ x 1, x2, x3 ] punkt na zdjciu, T X = [ X 1, X 2, X 3, X 4 ] punkt w terenie, R1 R1T M = R 2 R 2T macierz transformacji do układu współrzdnych R R T 3 3 [Cyganek B., 2002] tłowych gdzie: R 1, R 2, R 3 wiersze macierzy obrotu, a T wektor przesunicia. Z równania [*], w którym w macierzach x, M i X zawarte s odpowiednio współrzdne tłowe, elementy orientacji zewntrznej i współrzdne terenowe punktu, otrzymujemy, po uwzgldnieniu homotetii (stała kamery), we współrzdnych kartezjaskich dwa równania dla punktu na lewym zdjciu i dwa dla punktu na prawym zdjciu. Std mamy do rozwizania układ czterech równa z trzema niewiadomymi bdcymi współrzdnymi terenowymi punktu w układzie kartezjaskim:

11 x' = c k y' = c k ( X X 0 ) R11 + ( Y Y0 ) R12 + ( Z Z 0 ) R13 ( X X 0 ) R31 + ( Y Y0 ) R32 + ( Z Z 0 ) R33 ( X X 0 ) R21 + ( Y Y0 ) R22 + ( Z Z 0 ) R23 ( X X 0 ) R 31 + ( Y Y 0 ) R 32 + ( Z Z 0 ) R Realizacja z uyciem uniwersalnego klienta WWW oraz klientów dedykowanych dla Windows i dla urzdze mobilnych. graficzna przegldarka WWW [JAVA APLET] przegldarki w urzadzeniach mobilnych [JAVA MIDLET] aplikacha dedykowana dla Windows [DELPHI] zamawianie pobieranie serwer WWW [APACHE] baza danych [Oracle/Paradox/TXT dane kalibracji kamer, elementy orientacji zdj] zapytanie odpowied JAVA serwlet [TOMCAT, JSP] piramidy zdj [BMP] Rysunek 5. Schemat rozwizania w technologii klient-serwer z warstw poredni (technologia trójwarstwowa). Ogólny schemat opracowanego rozwizania przedstawiony został na rys. 5. Od strony informatycznej klient webowy funkcjonuje w oparciu o elementy jzyka HTML rozszerzonego o moliwoci oferowane przez aplety Java uruchamiane w przegldarce, w oparciu o technologi tzw. cienkiego klienta.. Klient dedykowany jest samodzieln i niezalen aplikacj dla rodowiska MS Windows. Po stronie serwera w obu odmianach systemu pracuj serwlety. Natomiast aplikacja optymalnie funkcjonujca w rodowisku MS Windows nie nadaje si do zastosowa na innych platformach systemowych. Biorc pod uwag to istotne dla uytkownika masowego ograniczenie oraz porównywaln funkcjonalno technologii opartej na Java i znacznie mniejsz objto kodu apletu, naley uzna wyszo rozwiza wspartych włanie na Java. 9. Podsumowanie. W ramach bada powstały wic dwie konkurencyjne, porównywalne aplikacje klienckie dedykowana dla MS Windows oraz interplatformowa wsparta na technologii Java dysponujce moliwociami okrelania współrzdnych punktów terenowych. W wyniku realizacji bada, powizanych z rozprawami doktorskimi autorów, opracowana została koncepcja udostpniania przez Internet informacji fotogrametrycznych, opracowano metody przekazywania danych fotogrametrycznych w postaci obrazów

12 cyfrowych oraz innych danych numerycznych z wykorzystaniem protokołów i technologii internetowych, a take opracowano wybrane metody i algorytmy fotogrametrii cyfrowej, które korzystaj z danych przekazywanych przez Internet. Zasadnicza realizacja (z wykorzystanie graficznej przegldarki internetowej oraz urzdze mobilnych) przedstawionych załoe została osignita dziki wykorzystaniu interplatformowych rozwiza opartych na specyfikacji Java. Zarówno po stronie klienta jak i po stronie serwera zastosowana została implementacja technologii jzyka Java (aplet, serwlet, midlet). Ogólne rezultaty bada polegaj na: - odejciu od jednostanowiskowego opracowywania zagadnie fotogrametrycznych; - zunifikowaniu całoci tworzonego oprogramowania systemu, aby istniała moliwo jego wykorzystania na dowolnej istotnej we współczesnym wiecie platformie systemowej; - maksymalnym uproszczeniu wykorzystania technik fotogrametrycznych i udostpnieniu ich szerszemu gronu odbiorców; - wskazaniu koncepcji obiektowej analizy geoinformacyjnej w odniesieniu do rastrowych produktów fotogrametrycznych. Problemy i ich rozwizania nakrelone w artykule nie mog zosta potraktowane jako zamknity rozdział nad rozwizaniami internetowymi w fotogrametrii cyfrowej. Osignite wyniki bada i wskazana koncepcja rozwoju stanowi zaledwie pocztek prac zwizanych z internetowym rozwizywaniem zada fotogrametrycznych. Literatura. 1. Cyganek B., 2002, Komputerowe przetwarzanie obrazów trójwymiarowych, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa. 2. Janowski A., 2003, Dobór optymalnych narzdzi informatycznych przy konstruowaniu aplikacji SIP przeznaczonych dla odbiorcy masowego, UWM Olsztyn, rozprawa doktorska. 3. Janowski A., Paszotta Z., Szulwic J., 2001, Koncepcja technologii przetwarzania zdj fotogrametrycznych z wykorzystaniem lokalnych i rozległych sieci, AFKiT vol. 11, Kraków. 4. Janowski A., Paszotta Z., Szulwic J., 2003, Badanie moliwoci przetwarzania lotniczych obrazów cyfrowych przekazywanych za pomoc Internetu, Vol. 1 i 2, Sprawozdanie z projektu badawczego KBN nr 8 T12E005 21, UWM w Olsztynie. 5. Kaczyski R. i inni, 1999, Dokładno poszczególnych etapów generowania ortofotomap cyfrowych ze zdj PHARE 1:26 000, AKFiT, vol. 9, Olsztyn. 6. Kurczyski Z., Preuss R., 2000, Podstawy fotogrametrii, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa. 7. Paszotta Z., 2000, Teoretyczne podstawy metody spasowania obszarów obrazów cyfrowych, AFKiT vol. 10, Kraków 8. Szulwic J., 2003, Koncepcja technologii przetwarzania i analizy geoinformacyjnej zdj fotogrametrycznych w rozwizaniach internetowych, UWM Olsztyn, rozprawa doktorska. 9. Wytyczne techniczne G-1.8 Aerotriangulacja analityczna, 1984, Główny Urzd Geodezji i Kartografii, Warszawa.