MELFA. Niezmienna jakość precyzyjne sterowanie. Roboty przemysłowe

Transkrypt

1 MITSUBISHI ELECTRIC FACTORY AUTOMATION MELFA Roboty przemysłowe Niezmienna jakość precyzyjne sterowanie Roboty ramieniowe /// Roboty Scara /// Precyzyjne kontrolery /// Oprogramowanie /// Symulacja ///

2 Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELF Roboty przemysłowe MELFA Roboty od 1,65 Euro na godzinę Biorąc pod uwagę średni czas eksploatacji robota, który w typowych zastosowaniach wynosi około 6 do 7 lat, roboty Mitsubishi charakteryzują się zaskakująco niskim Całkowitym Kosztem Własności (TCO) na poziomie 1,65 Euro na godzinę, włączając w to koszt nabycia i eksploatacji. Zastosowane w robotach silniki z drążonym wałem i przekładnie zapewniają maksymalną sztywność. Bardzo dokładne przekładnie harmoniczne pozwalają na niezwykle wysoki poziom powtarzalności. Ponad instalacji Na całym świecie nowoczesna technologia Mitsubishi Electric jest gwarancją wzrostu rozwoju technologicznego i pomaga w odnoszeniu sukcesów rynkowych. Od 1978 roku, w różnych gałęziach przemysłu, zostało zainstalowanych ponad aplikacji z kompaktowymi robotami Mitsubishi. Szczególnie przydatny w aplikacjach dokładnego układania z powtarzalnością rzędu ±0,005 mm i czasem cyklu na poziomie 0,28 s. Inteligentna konstrukcja Roboty Mitsubishi zawdzięczają swoją wysoką wydajność wiodącej na rynku technologii, połączonej z innowacyjnie zaprojektowaną konstrukcją. Na przykład, umieszczenie złączy elektrycznych i pneumatycznych bezpośrednio na obudowie robota uprościło wykonywania połączeń i zredukowało koszty. Pierwszy na świecie robot o strukturze równoległej z podwójnym ramieniem SCARA osiąga najwyższą dokładność. 2

3 A /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe Wszystkie chwytaki robotów z ramionami przegubowymi spełniają wymagania normy ISO Prowadzenie kabli i przewodów pneumatycznych wewnątrz robota zabezpiecza przed zaczepieniem o zewnętrzny sprzęt. Funkcja bezczujnikowej detekcji zderzenia niezawodnie wykrywa i nie dopuszcza do powstania nieoczekiwanej kolizji. Łatwe w programowaniu Rodzina robotów o potężnych możliwościach wymaga równie wydajnego i łatwego w użyciu oprogramowania. Mitsubishi oferuje pakiety oprogramowania RT ToolBox2 i MELFA WORKS, które są zaawansowanym narzędziem do konfiguracji i symulacji, przygotowanym dokładnie dla potrzeb Twoich aplikacji. Kompaktowy i ekonomiczny Mała wymagana przestrzeń do instalacji i wyjątkowa niezawodność są kluczowymi cechami wszystkich aplikacji. Tryb łagodnego sterowania osiami robota poprawia jakość procesu montażu i łączenia. Komunikacja sieciowa Zwarta konstrukcja zajmuje niewielką przestrzeń i pozwala na instalację w ciasnych stanowiskach roboczych. Możliwość pracy w sieci Ethernet i CC-Link ułatwia integrację sterowników robotów w dużych systemach sterowania, oferując użytkownikom łatwy dostęp do każdego etapu procesu. 3

4 Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// R Kompletna linia robotów ZASIĘG UDŹWIG Roboty SCARA Rodzina MELFA zawiera roboty odpowiednie dla każdej aplikacji, z możliwością szerokiego wyboru zasięgu i zakresu obciążenia. Gdy wymagana jest duża powtarzalność pozycjonowania, Mitsubishi oferuje roboty o konstrukcji SCARA RP-AH i RP-SDH, o czasie cyklu krótszym niż 1 s i dokładności pozycjonowania do 5 μm. Właściwe rozwiązanie dla każdej aplikacji Wszechstronne roboty do różnych zastosowań. Pełna gama modeli Linia robotów MELFA obejmuje różne typy, modele i wersje robotów. Linia robotów z ramionami przegubowymi RV-SD jest niezwykle szeroka, począwszy od wysoko wydajnych modeli kompaktowych o udźwigu 2 kg, do dużych modeli, zdolnych do przenoszenia obciążeń o ciężarze do 12 kg. Roboty MELFA zostały tak zaprojektowane, aby dokładnie spełniać wymagania każdej aplikacji, oferując elastyczność potrzebną do szybkiej zmiany konfiguracji urządzeń produkcyjnych. Seria robotów MELFA obejmuje modele o następującej konstrukcji: SCARA lub robot ramieniowy 4 do 6 stopni swobody (osi) Przenoszone obciążenia od 1 kg do 20 kg Zasięg ruchu od 150 mm do mm. 4

5 oboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A /// Wydajna klasa kompaktowa Bezproblemowe przenoszenie Do manipulacji elementami można zainstalować w prosty sposób dwa chwytaki pneumatyczne. Dla ułatwienia podłączenia chwytaków, przewody pneumatyczne są fabrycznie zainstalowane wewnątrz ramienia robota RV-2SDB. Jeśli przy zachowaniu kompaktowych wymiarów wymagany jest większy zasięg, roboty te, podobnie jak wiele innych modeli, można instalować na napędach liniowych. Standardowa konfiguracja kontrolera pozwala na sterowanie aż 8 dodatkowymi napędami serwo wykorzystywanymi jako tory jzdne lub chwytaki. RV-2SDB Fakty i Liczby Przenoszenie istotnie ważnych cieczy w zastosowaniach laboratoryjnych Mały, kompaktowy i potężny Kompaktowe wymiary, odpowiedni zasięg (około 500 mm) i 6 stopni swobody sprawiają, że robot ten doskonale nadaje się do wielu różnych zastosowań, w których tylko jednostka o rzeczywiście małych rozmiarach może być zainstalowana wewnątrz obsługiwanego systemu. Roboty serii RV-2SDB są szczególnie dostosowane do przenoszenia, pozycjonowania i rozładowywania małych części. Inne zastosowania tych robotów, to kontrola jakości i transport próbek w laboratoriach medycznych i innych. Stopnie swobody (osie): 6 Maks. udźwig: 3 kg Zasięg kołnierza chwytaka: 574 mm Powtarzalność: ±0,02 mm Maks. prędkość: mm/s Kontroler: CR1D Osie ruchu robota RV-2SDB 5 Robot RV-2SDB w typowej ograniczonej przestrzeni roboczej

6 Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// R Szybki i ekonomiczny Robot RV-3SD może sterować pracą 8 dodatkowych osi, co ułatwia integrację na linii produkcyjnej o ograniczonej przestrzeni roboczej, lub wtedy, gdy stacje obróbki produktu są znacznie od siebie oddalone. Ponadto dwie z tych osi mogą być interpolowane, co zapewnia większą elastyczność w programowaniu ruchu robotów i unikaniu przeszkód. Pozostałe sześć osi może być używanych do innych celów na przykład do instalacji robota na napędzie liniowym, co umożliwi przesuwanie robota między dwoma stacjami obróbki produktu. Wysoki stopień ochrony Idealny do pracy w ciężkich warunkach środowiskowych, jak np. przy maszynach do obróbki metali Osie ruchu robota RV-3SDB Łatwa integracja Roboty RV-3SD zostały zaprojektowane tak, aby łatwo można było je integrować w istniejących już liniach produkcyjnych. Wbudowane 32 wejścia i wyjścia pozwalają na bezpośrednie podłączenie czujników i elementów wykonawczych, co umożliwia skrócenie czasu cyklu maszyny oraz łatwą i szybką konfigurację systemu. Łatwa komunikacja z innymi komponentami automatyki ma fundamentalne znaczenie dla pełnej integracji linii produkcyjnej. Seria robotów RV-3SD obsługuje komunikację poprzez cztery główne przemysłowe sieci komunikacyjne: Eternet, Profibus/DP, DeviceNet i CC-Link. Zastosowanie robota RV-3SD daje użytkownikowi więcej swobody w projektowaniu systemów automatyki. Na przykład wysoki stopień ochrony IP65 pozwala na instalację robota nie tylko tuż obok maszyny lub stacji roboczej, ale nawet wewnątrz samej maszyny. Jest to szczególnie użyteczne w aplikacjach obróbki metalu, gdzie robot jest poddany działaniu cieczy i olejów obróbczych. RV-3SDB/-3SDJB Fakty i liczby Stopnie swobody (osie): RV-3SDB 6 RV-3SDJB 5 Maks. udźwig: RV-3SDB 3,5 (3) kg RV-3SDJB 3,5 (3) kg Zasięg kołnierza chwytaka: RV-3SDB 727 mm RV-3SDJB 726 mm Powtarzalność: RV-3SDB ±0,02 mm RV-3SDBJ ±0,02 mm Maks. prędkość: RV-3SDB mm/s RV-3SDJB mm/s Kontroler: RV-3SDB CR1D RV-3SDJB CR1D Robot RV-3SDB w maszynie elektroerozyjnej (EDM) 6

7 oboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Więcej mocy i większy zasięg Wielofunkcyjne kontrolery Roboty serii RV-SD sterowane są przez kontrolery CR2D z wielozadaniowym systemem operacyjnym. Możliwość podłączenia dowolnego systemu wizyjnego sterowanie pracą 8 dodatkowych osi oraz obsługa komunikacji poprzez sieć Ethernet, to tylko kilka z imponujących funkcji, jakimi dysponują te wydajne kontrolery robotów. Inne dostępne funkcje to śledzenie pozycji taśmociągu transportowego, bezczujnikowe wykrywanie kolizji i wiele innych funkcji optymalizacji czasu cyklu. Z łatwością mogą być przenoszone duże ładunki o ciężarze do 12 kg. Osie ruchu robota RV-12SDL Robot RV-SD w akcji Zaprojektowany do... Zdolność przenoszenia ładunku użytecznego o masie do 12 kg, maksymalny promień zasięgu 1482 mm i duża dokładność serii RV-SD (powtarzalność ±0,05 mm), czynią te roboty idealnymi do manipulacji obrabianymi elementami w systemach produkcji przemysłowej oraz w instalacjach o konfiguracji kaskadowej. Roboty RV-SD, wyposażone w najnowsze technologie, pozwalają na drastyczne skrócenie czasów cyklu. 12-calowy test mogą wykonać w czasie krótszym niż jedna sekunda. RV-6SD/-6SDL/-12SDL Fakty i liczby Stopnie swobody (osie): 6 Maks. udźwig: RV-6SD/RV-6SDL 6 (5) kg RV-12SD/12SDL 12 (10) kg Zasięg kołnierza chwytaka: RV-6SD 781 mm RV-6SDL 987 mm RV-12SDL mm Powtarzalność: RV-6SD/RV-6SDL ±0,02 mm RV-12SDL ±0,05 mm Maks. prędkość: RV-6SD mm/s RV-6SDL mm/s RV-12SDL mm/s Kontroler: RV-6SD/RV-6SDL CR2D RV-12SDL CR2D 7

8 SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH // Inteligentna konstrukcja Inteligentne samo-monitorowanie Funkcja bezczujnikowej detekcji kolizji chroni przed przypadkowym uszkodzeniem robota, na przykład w czasie uczenia robota, wskutek kontaktu między osią pionową i urządzeniami peryferyjnymi. Gdy funkcja jest aktywna, każde zetknięcie natychmiast zatrzymuje ruch robota. Optymalna konstrukcja Masowa produkcja płyt CD-ROM lub podobnych produktów na linii produkcyjnej Z tyłu 2-go ramienia zamocowane są elektrozawory do sterowania pracą chwytaka. Taka zoptymalizowana konstrukcja chroni przed przypadkowym uszkodzeniem lub zaczepieniem przewodów zasilających chwytak o urządzenie peryferyjne. Osie ruchu robota RH-SDH Potężne roboty SCARA z serii RH-SDH to doskonały wybór do wykonywania zadań związanych z paletyzacją lub montażem. Roboty wyposażone są w najnowsze silniki serwo i przekładnie redukcyjne, co pozwala na pracę z dużą prędkością przy optymalnym przyśpieszeniu i hamowaniu. Na przykład robot RH-12SDH osiąga 18 % wyższą prędkość niż konkurencyjne roboty. Dzięki temu możemy zaoferować proste, elastyczne i szybkie rozwiązanie. Robot RH-6SDH w maszynie paletyzującej Ponadto przewody pneumatyczne i kable czujników prowadzone są wewnątrz ramienia robota, co znacznie ułatwia podłączenie czujników i chwytaków. RH-6SDH/-12SDH/ -20SDH Fakty i liczby Stopnie swobody (osie): 4 Maks. udźwig: RH-6SDH 6 (2) kg RH-12SDH 12 (4) kg RH-20SDH 20 (5) kg Zasięg kołnierza chwytaka: RH-6SDH 550 mm RH-20SDH 850/1000 mm Powtarzalność: RH-6SDH ±0,02 mm RH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm Maks. prędkość: RH-6SDH mm/s RH-12SDH/-20SDH mm/s Kontroler: CR2D 8

9 / SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// Super szybki, super dokładny Dzięki tym cechom robot RP-1AH jest jednym w swoim rodzaju rozwiązaniem do aplikacji typu pick and place. W przypadku aplikacji, w których wymagany jest większy udźwig lub większy zasięg ruchu, użytkownik może wybrać modele RP-3AH lub RP-5AH, które mogą przenosić do 3 i 5 kg i mają zasięg odpowiednio 335 i 453 mm. Zwiększanie wydajności produkcji Aplikacje typu pick and place to najbardziej typowe zastosowania robotów Mitsubishi. Małe wymiary i duża dokładność robotów RP powoduje, że stały się doskonałym wyborem w aplikacjach przenoszenia drobnych elementów na przykładu mikro-montażu, pozycjonowania, czy też lutowania elementów SMD na płytkach drukowanych wielu produktów elektronicznych, takich jak telefony komórkowe. Te roboty są dużo bardziej elastyczne niż tradycyjne automatyczne maszyny montażowe, co pozwala na osiągnięcie znaczącego wzrostu wydajności. Osie ruchu robota RP-AH Dokładne działanie w ograniczonej przestrzeni Precyzja w ograniczonej przestrzeni Robot RP-1AH został zaprojektowany do takich aplikacji, w których wymagana jest szybka i dokładna manipulacja elementami. Przy wymaganej powierzchni instalacji 200 x 160 cm i zasięgu ruchu 236 mm, robot może precyzyjnie i szybko przenosić części z dokładnością ±0,005 mm. RP-1AH/-3AH/-5AH Fakty i Liczby Stopnie swobody (osie) 4 Maks. udźwig: RP-1AH 1 kg RP-3AH 3 kg RP-5AH 5 kg Powtarzalność: RP-1AH ±0,005 mm RP-3AH ±0,008 mm RP-5AH ±0,01 mm Maks. prędkość: RP-1AH 800 mm/s RP-3AH 960 mm/s RP-5AH 960 mm/s Kontroler: CR1 9

10 Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowa Uproszczone programowanie Używanie robotów Mitsubishi jest proste Programowanie robotów Mitsubishi jest o wiele prostsze, niż to się wydaje. Język programowania panelu uczącego składa się z prostych poleceń, jak na przykład komenda MOV, która używana jest do zaprogramowania ruchu robota. Ponadto zaawansowane pakiety oprogramowania RT ToolBox2 i MELFA WORKS oferują zestaw funkcji do programowania i symulacji, co umożliwia zaprojektowanie i symulację aplikacji robota przed jego zakupem. Listy parametrów Monitorowanie i wizualizacja Podczas wykonywania programu można za pomocą zaawansowanych funkcji sterowania i diagnostyki RT ToolBox2, monitorować działanie i obserwować ruchy robota. Na ekranie komputera PC w czasie rzeczywistym wyświetlane są prędkości i prądy silników osi wraz ze statusem wszystkich sygnałów wejść i wyjść robota. Pełne monitorowanie online obejmuje także wszystkie programy wykonywane przez sterownik robota, co umożliwia szybkie i niezawodne eliminowanie błędów. Oprogramowanie RT ToolBox2 oferuje także funkcje archiwizacji programów i zapisu kopii zapasowej parametrów i ustawień robota. Dużo funkcji, z pożytkiem dla Ciebie. Funkcja uczenia na bieżąco pozycji robota Wyświetlanie pozycji robota w formacie 3D Weryfikacja składni Monitorowanie we/wy Monitorowanie zmiennych Wykonywanie poleceń online Diagnostyka błędów Edytor pozycji Zarządzanie projektem Łatwe programowanie w miejscu pracy robota RT ToolBox2 od specjalistów dla ekspertów Potężny język programowania robotów wymaga równie potężnego środowiska inżynieryjnego. Program RT ToolBox2 jest środowiskiem programowania wszystkich typów robotów Mitsubishi Electric. Oprogramowanie RT ToolBox2 umożliwia szybkie tworzenie programów przy użyciu języków robotów MELFA BASIC V lub MELFA BASIC IV. Po przetestowaniu i optymalizacji wystarczy tylko kilka kliknięć myszki, aby przez sieć, USB lub połączenie szeregowe, przesłać program z komputera PC do robota. Grupy okienek do wprowadzania parametrów 10

11 nie /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja MELFA WORKS to pakiet oprogramowania, który służy do trójwymiarowej symulacji pracy robota. Program umożliwia symulację pracy całych linii produkcyjnych, to znaczy samego robota i jego współdziałania z urządzeniami peryferyjnymi. MELFA WORKS jest dodatkiem do programu SolidWorks i może korzystać z wszystkich zaawansowanych funkcji tego nowoczesnego pakiety CAD 3D. Dostępna jest bogata biblioteka chwytaków, czujników i innych komponentów, które można integrować bezpośrednio w programie MELFA WORKS. Użyteczne narzędzia Proces projektowania, programowania i testowania projektu, wspomagany jest zestawem użytecznych narzędzi programowych. Na wczesnym etapie projektowania funkcja Weryfikacji zasięgu pozwala wybrać najbardziej odpowiedni system robota. Roboty i inne komponenty linii produkcyjnej można dowolnie przemieszczać, co pozwala na optymalizację ustawienia elementów systemu produkcji. Przemysłowe oprogramowanie symulacyjne MELFA WORKS Model Explorer upraszcza zarządzanie obiektami Autentyczne środowisko symulacji Do programowania robotów w środowisku symulacji, program RT ToolBox2 korzysta z naturalnych języków programowania robotów (MELFA BASIC V lub MELFA BASIC IV). Oznacza to, że nie jest potrzebna dodatkowa konwersja lub dodatkowe kroki przetwarzania oraz nie jest wymagane przesłanie przetworzonego programu do prawdziwego robota. Podczas symulacji pracy robota umożliwia to korzystanie ze znanych Ci języków programowania, z Twojej wiedzy i umiejętności. Zawsze, gdy potrzebny, dostępny jest pełny system pomocy, na przykład podczas tworzenia składni programu robota. Po przygotowaniu programów można je sprawdzić w środowisku symulacji, eliminując konieczność wycofania części linii produkcyjne z procesu produkcji, do przetestowania. Redukcja kosztów Pakiety oprogramowania RT ToolBox2 i MELFA WORKS są skutecznymi narzędziami, pomagającymi w osiągnięciu maksymalnej sprawności i opłacalności konfiguracji oraz w eksploatacji zrobotyzowanych rozwiązań automatyki. Z dużym zaufaniem pozwalają zaprojektować i obsługiwać system, nawet przed zakupem sprzętu. Monitorowanie wykonywania programu w trybie symulacji 11

12 Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyc Innowacyjność w ruchu Mały i kompaktowy Kontrolery robotów MELFA są równie małe i kompaktowe. Przy wymiarach zbliżonych do wymiarów standardowego PLC, kontrolery te można instalować w najbardziej zagęszczonym środowisku, bez zajmowania drogiej przestrzeni produkcyjnej. Wielozadaniowy system operacyjny i wydajny język programowania MELFA BASIC, ułatwiają stosowanie sterowników robotów do sterowania innymi elementami systemu. Zestaw instrukcji obejmuje także proste polecenia integracji wizyjnych systemów identyfikacji obiektów. Siła i dokładność Nanoszenie masy uszczelniającej na obrabiany detal Przez lata, w tysiącach wymagających aplikacji, roboty Mitsubishi wykazywały się wydajnością i efektywnością swojej innowacyjnej technologii. Obecnie roboty te obsługują wszystkie gałęzie przemysłu samochodowego i ich dostawców, a także występują w aplikacjach medycznych, edukacyjnych i szkoleniowych. Dzięki swoim rozbudowanym kontrolerom roboty oferują opłacalne, niezawodne i łatwe do instalacji rozwiązania do wszystkiego, począwszy od prostych zadań przenoszenia narzędzi i elementów, do skomplikowanych aplikacji, w których cały system kontrolowany jest przez robota. Dokładność w ograniczonej przestrzeni roboczej Kompaktowy, 5-przegubowy robot SCARA, jest jedynym tego rodzaju rozwiązaniem na świecie. Do instalacji robot wymaga powierzchni nie większej niż kartka papieru formatu A5. Robot charakteryzuje się dokładnością pozycjonowania ±0,005 mm. Ta precyzja połączona z czasem cyklu wynoszącym 0,28 s powoduje, że to rozwiązanie jest odpowiednie do zastosowania w aplikacji dokładnego rozmieszczania produktów. Do napędzania poszczególnych przegubów i osi używane są precyzyjne serwosilniki AC i bezluzowe przekładnie harmoniczne. Wszystkie silniki są wyposażone w enkodery absolutne, co po załączeniu zasilania skraca czas uruchamiania robota. Zastosowanie w ograniczonej przestrzeni 12

13 zność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność Precyzja i elastyczność Obróbka/załadunek Uniwersalność Roboty Mitsubishi są wyposażone w standardowe kołnierze do mocowania chwytaków, co umożliwia stosowanie dowolnych chwytaków, zgodnych z ISO Dla ochrony przed uszkodzeniem kable elektryczne i przewody pneumatyczne prowadzone są wewnątrz ramion robota. Funkcja bezczujnikowej detekcji kolizji zabezpiecza robota przed przypadkowym zderzeniem. Dostępna jest także funkcja Compliance Control, która pozwala na delikatne i uważne transportowanie przedmiotów w procesie montażu. Szybka konfiguracja Pierwsze ustawienie nowego robota Mitsubishi zajmuje tylko 5 minut. Zastosowanie intuicyjnego języka programowania i przyjaznych narzędzi softwarowych powoduje, że programowanie i obsługa robota jest dziecinnie prosta. Uniwersalne opcje rozszerzenia Do Twojego robota dostępny jest szeroki zakres kart opcjonalnych i rozszerzenia, które pozwalają na dostosowanie robota do dokładnych wymagań aplikacji. Te dodatkowe wyposażenie obejmuje chwytaki, sieciowe karty interfejsowe, moduły wejść/wyjść i wiele innych. Idealny nauczyciel Festo Didactic, jeden z największych na świecie dostawców aplikacji szkoleniowych, już od lat używa w swoich systemach szkoleniowych robotów Mitsubishi. Dzięki temu tysiące studentów i kursantów miało jużokazjęzapoznaćsięzmożliwościami robotów Mitsubishi. Roboty Mitsubishi pracujące w kontroli jakości Małe roboty. Duże osiągnięcia. Nowoczesne technologie automatyzacji Mitsubishi Electric są jedną z sił napędzających rozwój techniczny i sukces rynkowy na całym świecie. Mimo, iż roboty MELFA mogą pracować w indywidualnych maszynach i oddzielnych aplikacjach, to tak naprawdę demonstrują pełnię swoich możliwości jako elementy zintegrowanego systemu sterowania. Maksymalna niezawodność jest zawsze najwyższym priorytetem naszych robotów, niezależnie od tego, czy są używane w prostych aplikacjach przenoszenia różnych elementów, czy w bardzo skomplikowanych aplikacjach producentów samochodów i ich zaawansowanych technologicznie dostawców. Niezależnie od zastosowania, zawsze można polegać na niezawodności robotów Mitsubishi. Inne, typowe zastosowania tych robotów obejmują manipulację produktami i narzędziami, kontrolę jakości, pozycjonowanie, transport małych i miniaturowych wyrobów oraz zadania przenoszenia w środowiskach medycznych i laboratoryjnych. 13

14 Kompaktowe odużejfunkcjonalności /// Kontrolery robotów /// Kompaktowe odużej R Kompaktowe o dużej funkcjonalności Wejścia i wyjścia cyfrowe System ma doskonałą zdolność do rozbudowywania: w skład standardowego wyposażenia sterownika CR1 wchodzi 16 wejść i 16 wyjść cyfrowych, natomiast w sterownikach CR2D/CR3D dostępne są jako opcja 32 wejścia i 32 wyjścia. Dodatkowe moduły zdalnych wejść/wyjść, pozwalają na rozszerzenie systemu do 256 wejść i 256 wyjść cyfrowych. Duża pamięć programu Pamięć kontrolera może pomieścić 256 niezależnych programów. Każdy z tych programów może wywoływać pozostałe, na przykład wtedy, gdy dla różnych produktów wymagane są różne sekwencje ruchów. Integralną częścią systemu robota jest zwarty, modułowy kontroler robota. Składa się z procesora centralnego oraz elektronicznych elementów mocy do zasilania i sterowania pracą robota. Mały i kompaktowy Rozdzielnice Mitsubishi Electric są już reliktami przeszłości. Obecnie wszystko jest upakowane w jednym kompaktowym kontrolerze. W zależności od modelu robota używany jest kontroler CR1 o wymiarach kartki papieru formatu A4 lub kontrolera CR2D/CR3D. Obydwa kontrolery mają takie same wysokie wskaźniki wydajności, jedyna różnica tkwi w końcówce mocy. Niezależnie od zastosowanego typu kontrolera, zawsze można pracować z tym samy językiem programowania MELFA BASIC IV/V i wciąż mieć te same funkcje. Ta transparentna kompatybilność zwraca się, gdy z powodu nowych wymagań aplikacji konieczna jest zmiana typu lub modelu robota. Wysoka moc obliczeniowa 64-bitowy procesor RISC z układem DSP zapewnia moc obliczeniową, wymaganą do wykonywania zadań interpolacji liniowej i interpolacji 3D, a także do aplikacji wielozadaniowych, gdzie równolegle wykonywane są maksymalnie 32 programy. Delikatny montaż Zastosowanie standardowej funkcji Compliance Control gwarantuje delikatne pozycjonowanie przedmiotów. W zależności od wymagań, funkcję tę można włączać i wyłączać, optymalizując w ten sposób proces montażu i składania oraz zmniejszając zużycie robota i chroniąc produkty przed uszkodzeniem. Bezczujnikowe monitorowane kolizji Bez stosowania dodatkowych czujników, sytuacje prowadzące do zderzenia są w sposób niezawodny wykrywane, co zabezpiecza przed uszkodzeniem detali i urządzeń peryferyjnych. CR1, CR1D, CR2D i CR3D Fakty i liczby Tryb sterowania: PTP i CP Procesor: 64-bitowy RISC + DSP Funkcje sterowania: Interpolacja osiowa, liniowa i cylindryczna 3D, funkcja paletyzacji, obsługa przerwań i wielozadaniowość Maks. liczba programów: 256 dla CR1D/CR2D/CR3D 88 dla CR1 Maks. liczba kroków programu: dla CR1D/CR2D/CR3D dla CR1 Maks. liczba zapamiętanych punktów dla CR1D/CR2D/CR3D dla CR1 Wbudowane wejścia/wyjścia: CR1 16 we/16 wy, maks. 240 we/240 wy CR1D, CR2D, 32 we/32 wy opcjonalnie, CR3D maks. 256 we/256 wy Funkcje bezpieczeństwa: STOP BEZPIECZEŃSTWA i sygnał wyłącznika otwarcia drzwi (CR1D, CR2D, CR3D) 14

15 /// RV-SD /// RH-SDH /// RP-AH Dział informacji technicznych

16 Dalsze publikacje z zakresu automatyki przemysowej Broszura Rodzina System Q i FX Katalog produktów z zakresu programowalnych sterowników logicznych i akcesoriów dla innych serii sterowników PLC MELSEC Broszura Rodzina HMI Katalog produktów: terminale operatorskie, oprogramowanie nadzorujące i akcesoria Broszura Rodzina przetwornice Katalog produktów dotyczący przetwornic i akcesoriów Serwonapędy i systemy sterowania ruchem Katalog produktów: serwowzmacniacze i serwonapędy, sterowniki ruchu i akcesoria Sieci Katalog produktów do modułów nadrzędnych i podrzędnych oraz akcesoriów umożliwiających podłączanie programowalnych sterowników logicznych do sieci otwartych lub sieci MELSEC Rozdzielnice niskiego napięcia Katalog produktów: rozdzielnice niskiego napięcia, styczniki magnetyczne i wyłączniki Księga Automatyzacji Przegląd wszystkich produktów automatyki Mitsubishi, takich, jak przetwornice częstotliwości, serwonapędy, systemy sterowania ruchem, roboty itd. Więcej informacji Niniejszy katalog został opracowany w celu przedstawienia przeglądu obszernej rodziny robotów Mitsubishi MELFA serii RV-SD, RH-SDH i RP-AH. Jeśli nie możesz w tym katalogu znaleźć potrzebnych informacji, poniżej przedstawiamy kilka możliwości uzyskania dalszych szczegółów na temat konfiguracji, w kwestiach technicznych, cen oraz dostępności. W sprawach technicznych zapraszamy na naszą stronę internetową Nasza witryna internetowa umożliwia prosty i szybki dostęp do danych technicznych oraz do aktualnych informacji o naszych produktach i usługach. Instrukcje i katalogi dostępne są w kilku różnych językach i można je z tej strony bezpłatnie pobrać. W sprawach technicznych, konfiguracji, cen i dostępności prosimy kontaktować się z naszym dystrybutorem lub z firmą partnerską. Przedstawiciele Mitsubishi i nasi dystrybutorzy chętnie odpowiedzą na Państwa pytania techniczne lub pomogą w doborze urządzeń. Lista partnerów handlowych Mitsubishi znajduje się z tyłu tego katalogu, a także dostępna jest na naszej stronie internetowej w sekcji Kontakt. O tym katalogu produktów Katalog ten jest przewodnikiem po szerokiej gamie dostępnych produktów. Szczegółowe dane na temat zasad konfiguracji, projektowania systemów, instalacji i uruchamiania dostępne są w instrukcjach odpowiednich urządzeń. Mogą być Państwo pewni, że każdy system zaprojektowany z wykorzystaniem produktów przedstawionych w tym katalogu, będzie zgodny z zamysłem, spełni wymagania i będzie zgodny z zasadami konfiguracji, określonymi w instrukcjach zastosowanych produktów. Dane techniczne mogą ulec zmianie bez wcześniejszego powiadomienia. Własność wszystkich znaków towarowych jest potwierdzona. Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group 2 MITSUBISHI ELECTRIC

17 SPIS TREŚCI /// Systemy robotów przemysłowych MELFA 1 Roboty Roboty z ramieniem przegubowym Roboty SCARA Roboty przemysłowe RV-2SDB Roboty przemysłowe RV-3SDJB i RV-3SDB Roboty przemysłowe RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD i RV-12SDL Roboty przemysłowe RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH Roboty przemysłowe RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH Kontrolery Kontroler CR1, CR1D, CR2D i CR3D Dane techniczne Akcesoria Panel uczący Zestawy chwytaków Zestawy zaworów pneumatycznych Dodatkowe karty rozszerzeń Kable adapterów i złącza Przewody pneumatyczne i kable maszynowe Kable rozszerzające Kable połączeniowe do komputerów PC i We/Wy, urządzenie do kalibracji Przegląd ogólny MELFA-BASIC IV MELFA-BASIC V Oprogramowanie RT Toolbox MELFA-Vision/MELFA-Works MITSUBISHI ELECTRIC 3

18 MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI RV-6S STATUS NUMBER MODE SVO.ON SVO.OFF CHANG DISP START UP DOWN RESET STOP END EMG.STOP REMOVE T/B MITSUBISHI CR1 /// ROBOTY PRZEMYSŁOWE MELFA MELFA Systemy robotów przemysłowych Od wielu lat innowacyjne i efektywne roboty Mitsubishi Electric zapewniają wydajność i niezawodność w tysiącach zastosowań. Roboty te są obecnie stosowane w przemyśle samochodowym zarówno przez producentów samochodów, jak i przez ich dostawców, a także w wielu zastosowaniach medycznych, szkoleniowych i wielu innych. Szeroka gama produktów Rodzina MELFA obejmuje szeroki asortyment modeli w wielu różnych wersjach. Roboty z ramieniem przegubowym z serii RV-SD rozciągają się od wysoko wydajnych modeli klasy kompaktowej z udźwigiem 2 kg, aż po modele mogące manipulować elementami o ciężarze do 12 kg. Linia robotów Mitsubishi tyu SCARA z dwóch serii RP oraz RH zaprojektowanych do zadań o wysokiej precyzji pozycjonowania i odznaczających się czasem cyklu poniżej 1 s i dokładnością do 5 μm. Serwowzmacniacz SSC-NET Ethernet CNC PC RS-232C lub Ethernet Oś dodatkowa (liniowa) Przykład konfiguracji systemu robotów Śledzenie Sterownik robota RS-232C lub Ethernet CC-Link Czujnik wizyjny PLC Odległe we/wy Małe i kompaktowe Kontrolery robotów Mitsubishi są małe i kompaktowe. Ich rozmiary nie są większe niż komputer PC, mogą być więc instalowane nawet w najbardziej ciasnych miejscach, nie zajmując cennej przestrzeni produkcyjnej. Ich wielozadaniowy system operacyjny i intuicyjny język programowania MELFA BASIC ułatwiają opracowywanie programów do sterowania Waszymi systemami produkcji. Na przykład język MELFA BASIC zawiera instrukcje ułatwiające integrację systemu wizyjnego do identyfikacji obiektów. Potęga i precyzja Roboty te wyposażone są w nowoczesne silniki z drążonym wałem i tak skonstruowane przekładnie, aby zapewnić maksymalną sztywność konstrukcji i systemu przeniesienia napędu. Bardzo dokładne silniki serwo AC i harmoniczne przekładnie bezluzowe zapewniają wyjątkową precyzję. Wszechstronność i niezliczona ilość zastosowań Roboty są wyposażone w znormalizowany interfejs chwytaka, toteż można na nich montować dowolne chwytaki zgodne z normą ISO Kable i przewody pneumatyczne prowadzone są wewnątrz, gdzie nie mogą zahaczać o urządzenia zewnętrzne. Bezczujnikowy system wykrywania kolizji umożliwia robotowi reagowanie na nieprzewidziane kolizje. Cechą robotów jest także sterowanie podatnością na łagodną i precyzyjną manipulację, w celu poprawy wydajności w procesach montażowych. Szybka konfiguracja Pierwsze uruchomienie nowego systemu robotów Mitsubishi zajmuje jedynie około 5 minut. Łatwo zrozumiały język programistyczne sprawiają, że programowanie i eksploatacja systemu stają się proste jak dziecinna zabawa. Uniwersalne opcje rozszerzeń Istnieje szeroka gama opcji i kart rozszerzeń, które można dodawać, aby dostosować robota do szczegółowych wymagań środowiska i aplikacji. Obejmują one chwytaki robotów, karty interfejsu umożliwiające podłączenie do wielu różnych sieci, moduły rozszerzeń We/Wy i wiele innych. Nowy sterownik robota W nowym sterowniku SD kilka dotychczasowych opcji zostało wprowadzonych jako standard. Oprócz interfejsu sieci Ethernet i RS232 do podłączania innych urządzeń komunikacyjnych, standardowe wyposażenie stanowi port USB do programowania. Do sterownika SD można bezpośrednio podłączyć do 8 dodatkowych osi serwo. Obróbka/dostarczanie elementów Uszczelnianie Śledzenie przenośników Produkcja urządzeń elektrycznych Przenoszenie płytek półprzewodnikowych Stępianie krawędzi 4 MITSUBISHI ELECTRIC

19 E D T RIPP MITSUBISHI T R ESE O FF ON MITSUBISHI STATUS NUMBER MODE SVO.ON SVO.OFF CHANG DISP START UP DOWN RESET STOP END CR3-535M EMG.STOP REMOVE T/B CR3-TR52 MITSUBISHI RV-3SB MITSUBISHI RV-6S STATUS NUMBER MODE SVO.ON SVO.OFF CHANG DISP START MITSUBISHI RP-1AH UP DOWN RESET STOP END EMG.STOP REMOVE T/B MITSUBISHI CR1 PRECYZYJNE ROZWIĄZANIA W AUTOMATYCE /// Moliwości sieciowego połączenia Ethernet Do szybkiej komunikacji pomiędzy sterownikiem robota a komputerami PC lub czujnikami, karta sieci Ethernet wykorzystuje standardowy protokół TCP/IP. Zależnie od wymagań aplikacji, kartę można skonfigurować do pracy w trybie master lub slave. Jedną z najbardziej atrakcyjnych cech tej opcji komunikacji, jest możliwość sterowania robotem w czasie rzeczywistym tak, że ruchy robota mogą natychmiast reagować na nadchodzące z czujników dane. Sieć CC-Link Ta opcja zapewnia dużą liczbę We/Wy, na przykład do komunikacji pomiędzy kilkoma robotami lub do podłączenia sterownika PLC za pomocą zwykłej pary skręconych przewodów. Sieć Profibus/DP Sieć Profibus/DP szczególnie dobrze nadaje się do aplikacji, w których parametrem krytycznym jest czas. Dla tej sieci dostępne jest także bogactwo rozwiązań w zakresie rozproszonych We/Wy. PC Ładowanie/zapis programu, zbieranie danych na temat produkcji, monitoring, sterowanie Ethernet (TCP/IP) Sieć CC-Link Robot Możliwa konfiguracja połączeń sieciowych Transmisja sygnałów, synchronizacja, odczyt/zapis zmiennych Sterownik PLC Praktyczne funkcje dla wszelkiego rodzaju zastosowań Optymalne kształtowanie przyspieszania/hamowania Sterowanie w trybie normalnym Zaokrąglenie trajektorii zależne od prędkości Trajektoria liniowa B Prędkość Czas Optymalizacja automatycznego przyspieszania oraz hamowania umożliwia skrócenie czasów cyklu Trajektoria liniowa A Funkcja sterowania ciągłego dla skrócenia czasów cyklu Kompensacja luzów Kompensacja luzów dla zwiększenia dokładności pozycjonowania, dopasowania elementów i paletyzacji Uchwyt tokarski itp. Błąd Czujnik wizyjny Sterownik robota Robot Maks. 8 dodatkowych osi Dodatkowe osie Dodatkowe osie Dodatkowe osie Niwelacjabłędówzapomocąfunkcji podatności ramienia Przenośnik Przedmiot, np. artykuł spożywczy, kosmetyk lub lek Enkoder Maks. 2 osie Maks. 3 osie Maks. 3 osie Mechanism. 1 Mechanism. 2 Mechanism. 3 Funkcja podatności ramienia umożliwia samoczynne reagowanie robota na siły pochądzące z otoczenia Funkcja śledzenia przedmiotów dla skrócenia czasów cyklu Funkcje sterowania maks. 8 dodatkowymi osiami Programy wykonywane równolegle Maks. 32 programy Program 1 Program 2 Program 3 Program 4 Robot Przenośnik, przyrząd obróbkowy Czujnik wizyjny Komputer PC Programy wykonywane równolegle Program ruchów robota Program przetwarzania I/O Program obsługi komunikacji Program stałe działający (uruchamiany po włączeniu Program podstawowy (wspólne zmienne) Bezczujnikowa detekcja kolizji Moment obrotowy Wartość rzeczywista momentu Detekcja kolizji Dopuszczalny zakres + kierunek (poziom detekcji + kierunek) Dopuszczalny zakres kierunek (poziom detekcji kierunek) Kolizja Wartość zadana momentu Funkcja jednoczesnej obsługi wielu zadań MITSUBISHI ELECTRIC 5

20 /// ROBOTY Z RAMIENIEM PRZEGUBOWYM Przegląd robotów z ramieniem przegubowym 1 ROBOTY Szeroka gama modeli ułatwia wybór robota Mitsubishi produkuje szeroką gamę modeli robotów, mogących zaspokoić pełen zakres aktualnych potrzeb. Wszystkie roboty Mitsubishi mają ogromne możliwości, są szybkie i kompaktowe to cechy nie podlegające dyskusji. Zakres produktów obejmuje niemal uniwersalne roboty o ramieniu przegubowym o 5 lub 6 stopniach swobody oraz roboty SCARA przeznaczone do prac montażowych i paletyzacji. Istnieje również linia szczególnie precyzyjnych robotów, przeznaczonych do zadań wymagających bardzo szybkiej i dokładnej manipulacji. RV-2SDB Te efektywne roboty klasy kompaktowej idealnie nadają się do manipulacji i rozmieszczania elementów w ciasnych pomieszczeniach. Roboty te są także dobrze przystosowane do prac manipulacyjnych przy maszynach, np. w ramach wyposażenia zautomatyzowanego laboratorium itp. RV-3SDJB, RV-3SDB Roboty do przenoszenia elementów RV-3SD wyróżniają się wydajnością pracując przy, a nawet wewnątrz maszyn. Cały robot posiada stopień ochrony IP65, co umożliwia mu niezawodną pracę nawet w najbardziej ekstremalnych warunkach. RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL RV-6SD i RV-12SD to dużej wydajności roboty Mitsubishi z serii SD, dostępne w wersjach z udźwigiem 6 kg, jak i 12 kg, z ramieniem standardowym lub o dużym zasięgu. Roboty tych serii doskonale nadają się do manipulacji elementami w przemysłowych procesach produkcyjnych oraz stacjach obróbki. MITSUBISHI MITSUBISHI RV-3S DB RV 6 - SD Model RV-2SDB RV-3SDJB RV-3SDB RV-6SD RV-6SDL RV-12SD RV-12SDL Liczbastopniswobody Typ Sposób instalacji Maks. prędkość wypadkowa [mm/s] Ładunek użyteczny [kg] Powtarzalność pozycji [mm] Standardowy Możliwainstalacjana podłodze lub suficie Możliwainstalacjanapodłodze, ścianie lub suficie Możliwainstalacjanapodłodze, ścianie lub suficie Możliwainstalacjanapodłodze, ścianie lub suficie maksymalny 3 3,5 3, nominalny ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,05 ±0,05 Ciężar [kg] Zasięg bez chwytaka [mm] Patrz strona katalogu MITSUBISHI ELECTRIC

21 ROBOTY SCARA /// Przegląd robotów SCARA Roboty opisywane w tej sekcji to roboty SCARA o 4 stopniach swobody. O ile seria RH-SDH posiada konstrukcję typową dla robotów SCARA, seria robotów RP-AH o ramieniu w postaci zamkniętej pętli jest klasą samą dla siebie. Zalety kinematyczne tej konstrukcji umożliwiają tym robotom wykonywanie zadań pozycjonowania z dokładnością do 5 μm. 1 ROBOTY RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH Roboty SCARA przeznaczone są do takich zadań, jak sortowanie, paletyzacja i rozmieszczanie elementów. W zależności od zastosowania mogą one osiągać czasy wykonywania cyklu poniżej 1 s. RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH Kompaktowe wymiary i dużą dokładność predestynują roboty serii RP do zastosowań mikromanipulacji, takich, jak mikromontaż, rozmieszczanie elementów i lutowanie płytek drukowanych SMD. MITSUBISHI RP-1AH RH-6SDH Model RH-6SDH RH-12SDH RH-20SDH Liczba stopni swobody 4 Pozycja instalacji Montaż podłogowy Ładunek maksymalny użyteczny [kg] nominalny Maks. zasięg (ramię 1 + 2) [mm] Maks. prędkość wypadkowa [mm/s] Powtarzalność Powtarzalność kierunek X, Y [mm] kierunek J3 (Z) [mm] kierunek J4 (oś ) [stopnie] (1000) 7782 (J1, J2, J4) 6003 (J1, J2) (J1, J2, J4) 6612 (J1, J2) ±0,02 ±0,025 ±0,025 ±0,01 ±0,01 ±0,01 ±0,02 ±0,03 ±0,03 Ciężar [kg] Patrz strona katalogu 15 Model RP-1AH RP-3AH RP-5AH Liczba stopni swobody 4 Pozycja instalacji Ładunek użyteczny [kg] Prostokątny obszar roboczy (szerokość x głębokość) [mm] Montaż podłogowy maksymalny 1,0 3,0 5,0 nominalny 0,5 1,0 2,0 kierunek X, Y [mm] kierunek Z [mm] kierunek J4 [stopnie] 150x105 (DIN A6) 210x148 (DIN A5) 207x210 (DIN A4) ±0,005 ±0,008 ±0,01 ±0,01 ±0,01 ±0,01 ±0,02 ±0,02 ±0,02 Ciężar [kg] Patrz strona katalogu 18 MITSUBISHI ELECTRIC 7

22 /// DANE TECHNICZNE Roboty przemysowe RV-2SDB 1 ROBOTY J3 J2 J4 J6 J1 J5 Roboty o ramieniu przegubowym RV-2SDB Zaawansowane technologicznie ramiona i sterowniki, to jedne z cech wyróżniających robota RV-2SDB o 6 stopniach swobody. Kompaktowy sterownik jest łatwy do zainstalowania nawet w tych systemach, gdzie jednym z priorytetów jest oszczędność miejsca. Zalety: Niewielka konstrukcja umożliwia pracę w ciasnych pomieszczeniach Możliwość dodawania dodatkowych osi Wielozadaniowy system operacyjny RV-2SDB Charakterystyki/Funkcje Dane techniczne RV-2SDB Liczba stopni swobody (liczba osi) 6 Pozycja instalacji Możliwy montaż na podłodze lub suficie Konstrukcja Typ pionowy, wieloprzegubowy System napędu Serwo AC (Brakes on all axes) Metoda detekcji pozycji Enkoder absolutny talia (J1) 480 ( 240 to +240) ramię (J2) 240 ( 120 to +120) Zakres roboczy łokieć (J3) 160 (0 to +160) stopnie obrót nadgarstka (J4) 400 ( 200 to +200) pochylenie nadgarstka (J5) 240 ( 120 to +120) skręcenie nadgarstka (J6) 720 ( 360 to +360) talia (J1) 225 ramię (J2) 150 Maksymalna prędkość łokieć (J3) 275 stopnie/s obrót nadgarstka (J4) 412 pochylenie nadgarstka (J5) 450 skręcenie nadgarstka (J6) 720 Maksymalna prędkość wypadkowa stopnie/s Udźwig znamionowy 3 kg maksymalny 2 Powtarzalność położenia mm 0,02 Temperatura otoczenia C 0do40 Ciężar kg 19 obrót nadgarstka (J4) 4,17 Tolerowany moment pochylenie nadgarstka (J5) Nm 4,17 skręcenie nadgarstka (J6) 2,45 obrót nadgarstka (J4) 0,18 (0,27) Tolerowany moment bezwładności pochylenie nadgarstka (J5) kgm 2 0,18 (0,27) skręcenie nadgarstka (J6) 0,04 (0,1) Promień zasięgu ramienia (względem punktu centralnego osi J5) mm 504 Okablowanie narzędzia Przewody pneumatyczne do zasilania narzędzia Ciśnienie zasilania układu pneumatycznego MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %) Interfejs chwytaka ISO Stopień ochrony Kontroler robota 4 linie sygnałów wejściowych (złącza w obszarze chwytaka robota), 4 wyjściowe linie sygnałowe (złącza w obszarze podstawy), linia zasilania dla chwytaków robota z napędem silnikowym (złącze w obszarze chwytaka robota) Ø4 x 4 (od poziomu podstawy do obszaru dłoni chwytaka) IP30 CR1D Dane do zamówienia Nr kat MITSUBISHI ELECTRIC

23 WYMIARY I ZAKRESY RUCHU /// Ramiona robotów RV-2SDB RV-2S DB 1 ROBOTY 4xØ9 Otwór Interfejs chwytaka ISO ,5 Wymiary [mm] MITSUBISHI ELECTRIC 9

24 /// DANE TECHNICZNE Roboty przemysłowe RV-3SDJB i RV-3SDB 1 ROBOTY J3 J2 MITSUBISHI RV- S 3 DJB RV-3SDJB J5 J1 J6 J3 J2 MITSUBISHI RV-3SDB RV-3SDB J4 J5 J1 J6 Roboty o ramieniu przegubowym RV-3SDJB, RV-3SDB Roboty RV-3SD są specjalnie zaprojektowane do zadań manipulacji z udźwigiem do 3,5 kg. Umieszczone są w obudowach o stopniu ochrony IP65, umożliwiających pracę w ekstremalnych warunkach otoczenia. Zalety: Funkcja Compliance Control (podatność ramienia) umożliwia efektywny montaż Śledzenie przenośnika taśmowego Bezczujnikowa detekcja kolizji Konstrukcja obudowy o stopniu ochrony IP65 Adaptacyjna optymalizacja prędkości Charakterystyki/Funkcje Dane techniczne RV-3SDJB RV-3SDB Liczba stopni swobody (liczba osi) 5 6 Klasa maszyny Standardowa Pozycja instalacji Możliwa instalacja na podłodze, ścianie lub suficie (montaż na ścianie z ograniczeniem ruchu osi J1) Konstrukcja Typ pionowy, wieloprzegubowy System napędu Serwonapęd AC (wszystkie osie z hamulcami) Metoda detekcji pozycji Enkoder absolutny talia (J1) 340 ( 170 do +170) ramię (J2) 225 ( 90 do +135) Zakres łokieć (J3) 237 ( 100 do +137) 191 ( 20 do +171) roboczy stopnie obrót nadgarstka (J4) 320 ( 160 do +160) pochylenie nadgarstka (J5) 240 ( 120 do +120) skręcenie nadgarstka (J6) 720 ( 360 do +360) talia (J1) 250 ramię (J2) 187 Maksymalna łokieć (J3) 250 prędkość stopnie/s obrót nadgarstka (J4) 412 pochylenie nadgarstka (J5) 412 skręcenie nadgarstka (J6) 660 Maksymalna prędkość wypadkowa mm/s Udźwig znamionowy 3 kg maksymalny 3,5 Powtarzalność położenia mm ±0,02 Temperatura otoczenia C 0do40 Ciężar kg obrót nadgarstka (J4) 5,83 Tolerowany moment pochylenie nadgarstka (J5) Nm 5,83 skręcenie nadgarstka (J6) 3,9 obrót nadgarstka (J4) 0,137 Tolerowany moment bezwładności pochylenie nadgarstka (J5) kgm 2 0,137 skręcenie nadgarstka (J6) 0,047 Promień zasięgu ramienia (względem punktu centralnego osi J5) mm Okablowanie narzędzia Przewody pneumatyczne do zasilania narzędzia Ciśnienie zasilania ukladu pneumatycznego MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %) Interfejs chwytaka ISO ,5 Stopień ochrony Kontroler robota 8 wejść/8 wyjść 8 przewodów zapasowych 0,2 mm 2 (ekranowanych) Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do przekroju przedramienia) Wtórne: Ø4x8(opcja) Dane do zamówienia Nr kat IP65 CR1D 10 MITSUBISHI ELECTRIC

25 WYMIARY I ZAKRESY RUCHU /// Ramiona robotów RV-3SDJB i RV-3SDB RV-3SDJB R641 R203 R ROBOTY H7 4-M RV-3SDB 170 R203 R271 R R R R H7 4-M R R R546 R R339 R R xØ9 Otwór 31,5 Interfejs chwytaka ISO ,5 20H7 40H8 Wymiary [mm] R302 31,5 20H7 40H xØ9 Otwór Interfejs chwytaka ISO ,5 MITSUBISHI ELECTRIC 11

26 /// DANE TECHNICZNE Roboty przemysłowe RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD i RV-12SDL 1 J3 J4 J5 J3 J4 J5 Roboty z ramieniem przegubowym RV-6SD(L) i RV- 12SD(L) Roboty te łączą dużą prędkość z maksymalnym udźwigiem 6 kg i 12 kg i doskonale nadają się do praktycznie każdego zastosowania. ROBOTY J2 MITSUBISHI J1 J6 J2 MITSUBISHI J1 J6 Zalety: Bezczujnikowe wykrywanie kolizji Śledzenie przenośnika taśmowego Funkcja Compliance Control (podatność ramienia) umożliwia efektywny montaż V 6SD R - RV 6 - SDL RV-6SD RV-6SDL Charakterystyki/Funkcje Dane techniczne RV-6SD RV-6SDL RV-12SD RV-12SDL Liczba stopni swobody (liczba osi) 6 6 (długie ramię) 6 6 (długie ramię) Klasa maszyny Standardowa Pozycja instalacji Możliwa instalacja na podłodze, ścianie lub suficie (montaż na ścianie z ograniczeniem ruchu osi J1) Konstrukcja Typ pionowy, wieloprzegubowy System napędu Serwonapęd AC (wszystkie osie z hamulcami) Metoda detekcji pozycji Enkoder absolutny talia (J1) 340 ( 170 do +170) ramię (J2) 227 ( 92 do +135) 230 ( 100 do +130) Zakres roboczy łokieć (J3) 273 ( 107 do +166) 295 ( 129 do +166) 290 ( 130 do +160) stopnie obrót nadgarstka (J4) 320 ( 160 do +160) pochylenie nadgarstka (J5) 240 ( 120 do +120) skręcenie nadgarstka (J6) 720 ( 360 do +360) (rozszerzalny) talia (J1) ramię (J2) Maksymalna prędkość łokieć (J3) stopnie/s obrót nadgarstka (J4) 352 pochylenie nadgarstka (J5) skręcenie nadgarstka (J6) 660 Maksymalna prędkość wypadkowa mm/s Udźwig znamionowy 5 10 kg maksymalny 6 12 Powtarzalność położenia mm ±0,02 ±0,05 Temperatura otoczenia C 0do40 Ciężar kg obrót nadgarstka (J4) 12 19,3 Tolerowany moment pochylenie nadgarstka (J5) Nm 12 19,3 skręcenie nadgarstka (J6) 4,5 11 obrót nadgarstka (J4) 0,29 0,4 Tolerowany moment bezwładności pochylenie nadgarstka (J5) kgm 2 0,29 0,4 skręcenie nadgarstka (J6) 0,46 0,14 Promień zasięgu ramienia (względem punktu centralnego osi J5) mm Okablowanie narzędzia Przewody pneumatyczne do zasilania narzędzia Ciśnienie zasilania układu pneumatycznego MPa (bar) 0,49 ±10 % (4,9 ±10 %) 8 wejść/8 wyjść 6 przewodów zapasowych 0,1 mm 2 (ekranowanych) Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do sekcji przedramienia) wtórne: Ø4x8 Interfejs chwytaka ISO ,5 ISO Stopień ochrony IP54 (J1 do J3), IP65 (J4 do J6) Kontroler robota CR2D CR2D Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do sekcji przedramienia) wtórne: Ø4x8 Dane do zamówienia Nr kat MITSUBISHI ELECTRIC

27 R285 WYMIARY I ZAKRESY RUCHU /// Ramiona robotów RV-6SD i RV-6SDL RV-6SD 51, R , R526 R202 ROBOTY R280 R696 R287 R R R R R ø5h7 45 ø31,5 4 M5 4xØ9 Otwór , ø20h7 ø40h8 Interfejs chwytaka ISO ,5 Wymiary [mm] RV-6SDL R , ,5 61 R732 R R R R388 R R817 R R R270 R ø5h R ø31,5 4 M xØ9 Otwór ,5 ø20h7 ø40h Interfejs chwytaka ISO ,5 MITSUBISHI ELECTRIC 13

28 /// WYMIARY I ZAKRESY RUCHU Ramiona robotów RV-12SD i RV-12SDL 1 RV-12SD ø R ROBOTY 214 R R R R400 R1086 R R R936 R R ø6h ø40 4-M R R xØ14 Otwór ø25h7 ø50h8 Interfejs chwytaka ISO Wymiary [mm] RV-12SDL R ø R1085 R R457 R R560 R467 R R1235 R R ø6h M ø R R xØ14 Otwór ø25h7 ø50h8 Interfejs chwytaka ISO MITSUBISHI ELECTRIC

29 DANE TECHNICZNE /// Roboty przemysłowe RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH J1 RH-6SDH J2 J4 J3 Roboty SCARA RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH Montaż, manipulacja i paletyzacja to mocne strony tych robotów SCARA o udźwigu 6 kg i 12 kg. Do manipulacji szczególnie ciężkimi obiektami dostępna jest wersja o udźwigu 20 kg, a do zastosowań specjalnych dla każdego udźwigu, dostępne są wersje do pracy w pomieszczeniach o szczególnej czystości i do pracy w środowisku wilgotnym. Zalety: Zwarta konstrukcja Udźwig 6/12/20 kg Szybkości do mm/s z interpolacją osi Wysoka powtarzalność od 0,02 0,025 mm (x/y) Funkcja paletyzacji 1 ROBOTY Charakterystyki/Funkcje Liczba stopni swobody (liczba osi) 4 Klasa maszyny Konstrukcja Pozycja instalacji System napędu Metoda detekcji pozycji Wyposażenie w hamulec Udźwig znamionowy (dołączona dłoń chwytaka) Dane techniczne RH-6SDH5520 RH-12SDH8535 RH-20SDH8535 Standardowa SCARA Montaż podłogowy serwo AC Enkoder absolutny osie J1, J2, J4: bez hamulca, oś J3: z hamulcem osie J1, J2: bez hamulca, osie J3, J4: bez hamulca kg maksymalny Maksymalny zasięg ramię 1 + ramię 2 mm 550 (350/450) 850 (550/700) 850 (1000) Zakres przesuwu osi pionowej mm Zakres roboczy Maksymalna prędkość Maksymalna prędkość wypadkowa Dopuszczalny moment bezwładności w nadgarstku Powtarzalność położenia J1 stopnie 254 ( 127) 280 ( 140) 280 (±140) J2 stopnie 290 ( 145) 306 ( 153) 306 (±153) J3 (Z) mm 200 (97 do -297) 350 ( ) 350 ( ) J4 (oś ) stopnie 720 ( 360) 720 (±360) J1 stopnie/s J2 stopnie/s ,5 412,5 J3 (Z) mm/s J4 (oś ) stopnie/s mm/s 7782 (J1, J2 i J4) 6003 (J1 i J2) (J1, J2 i J4) 6612 (J1 i J2) znamionowy 0,01 0,02 0,02 maksymalny kgm 2 0,04 0,1 0,1 kierunek X, Y mm 0,02 0,025 0,025 J3 (kierunek Z) mm 0,01 0,01 0,01 J4 (oś ) stopnie 0,02 0,03 0,03 Temperatura otoczenia C 0 do 40 Ciężar kg Okablowanie narzędzia Przewody pneumatyczne do zasilania narzędzia Ø6 x 2 8 wejść/8 wyjść/8 przewodów zapasowych Ciśnienie zasilania ukladu pneumatycznego MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %) Stopień ochrony IP20 Kontroler robota CR1D CR2D CR2D Dane do zamówienia Nr kat Inne dostępne jednostki Dostępny z osią pionową o długosciach 350 lub 450 mm Dostępny z osią pionową o długościach 200 lub 320 mm MITSUBISHI ELECTRIC 15