ARMIDOR CYFROWA CZUJKA MIKROFALOWA DO OCHRONY ZEWNĘTRZNĘTRZNEJ INSTRUKCJA INSTALACJI

Transkrypt

1 ARMIDOR CYFROWA CZUJKA MIKROFALOWA DO OCHRONY ZEWNĘTRZNĘTRZNEJ INSTRUKCJA INSTALACJI wersja / 16

2 Spis treści 1. Informacje podstawowe Opis płyty elektroniki Dane techniczne Charakterystyka strefy detekcji Montaż Akcesoria Instalacja Testowanie i kalibracja / 16

3 1. INFORMACJE PODSTAWOWE ARMIDOR jest mikrofalową czujką do ochrony zewnętrznej o charakterystyce przestrzennej, wykorzystującą efekt Dopplera i cyfrową obróbkę sygnału. Dzięki niewielkim rozmiarom i odpowiedniej charakterystyce czujka ta może służyć do ochrony zarówno otwartych przestrzeni jaki i obiektów o nieregularnych kształtach. Czujka może stanowić uzupełnienie ochrony w miejscach gdzie przy wykorzystaniu barier mikrofalowych pojawiają się martwe strefy. Wykorzystując specyficzny kształt strefy detekcji czujki, w poziomie zbliżony do kąta 90º, w pionie zbliżony do kąta 28º czujka może być stosowana jako ochrona kurtynowa. Ma to szczególne znaczenie przy ochronie ścian budynków, pozwalając na bardzo efektywne wykrycie intruza próbującego dostać się do wnętrza chronionego obiektu. W czujce ARMIDOR dokonano połączenia nadajnika i odbiornika sygnału mikrofalowego w jeden hybrydowy układ w którym dokonywana jest modulacja i demodulacja transmitowanego sygnału i wstępne wzmocnienie sygnału. Ten specjalny układ w połączeniu z nowej generacji nadajnikiem-odbiornikiem mikrofalowym daje bardzo dobry stosunek sygnału do szumu zwłaszcza w zakresie niskich częstotliwości, którymi charakteryzuje się powolny ruch w strefie detekcji lub ruch w kierunku prostopadłym do wiązki mikrofal. Dzięki temu rozwiązaniu uzyskuje się drastyczną redukcję różnicy pomiędzy ruchem równoległym i prostopadłym w stosunku do wiązki mikrofal, która jest charakterystyczną cechą urządzeń wykorzystujących efekt Doppler'a. Działanie urządzenia jest wspomagane przez dokonywanie analizy sygnału, który po wzmocnieniu jest poddawany próbkowaniu przez trzy przetworniki analogowocyfrowe i w postaci cyfrowej doprowadzany jest do procesora znajdującego się na płycie elektroniki. Spróbkowany sygnał jest analizowany krok po kroku z wykorzystaniem złożonych algorytmów i inteligentnych układów. Ten sposób analizy pozwala uniknąć problemu warunków zewnętrznych które normalnie wpływają na pracę monostatycznych urządzeń mikrofalowych. Inteligencja układów pozwala w znacznym stopniu, porównując z tradycyjnymi metodami obróbki sygnału, na odróżnienie sygnału od szumu, czyli sygnałów generowanych przez czynniki zewnętrzne np. krople deszczu od tych które generowane są przez intruza znajdującego się w strefie detekcji. Mikroprocesor sterujący analizując na bieżąco sygnał mikrofali potrafi wykryć uszkodzenie czujki jak również próbę maskowania. Ponadto czujka posiada możliwość automatycznej diagnostyki wszystkich elementów obwodów i w przypadku wykrycia nieprawidłowości generuje odpowiedni komunikat o uszkodzeniu. Możliwe jest również przeprowadzenie zdalnego testu urządzenia z poziomu centrali alarmowej. Od wersji oprogramowania 7.03 dołączono funkcję SRTD (Short Range Target Discrimanation) która jest reprezentowana przez procent ustawionego zasięgu działania. Fabrycznie SRTD jest ustawiony na 10%, co powoduje że jeśli zasięg detekcji ustawiono na 10 metrów, ruch intruza będzie generował sygnał alarmu w przedziale od 1 do 10 m. Pozwala to uniknąć fałszywych alarmów generowanych przez małe zwierzęta czy przelatujące ptaki. Funkcja SRTD filtruje również sygnały zakłóceń wprowadzane przez krople deszczu czy drgania czujki. SRTD jest programowana przy pomocy programu ARMITEST w wersji 7.1 jest ona programowana w następujących wartościach: 0%-10%-20%-30%. UWAGA: Ustawianie wartości 0% powoduje wyłączenie funkcji SRTD. 3 / 16

4 2. OPIS PŁYTY ELEKTRONIKI Poniższe dwa rysunki przedstawiają schemat blokowy oraz umiejscowienie diod LED, zwór, złączy i przycisków na płycie elektroniki czujki ARMIDOR. Rys 1. Schemat blokowy czujki 4 / 16

5 Rys 2. Umiejscowienie diod LED, zwór, złączy i przycisków 5 / 16

6 Złącze J1 Rys 3. Opis złącz J1 i J2 Złącze J2 M.1 +13,8V Zasilanie +13,8Vdc M.1 STBY Stand-by, dla blokowania pamięci zdarzeń i monitorowania. Włączony = 0Vdc M.2 GND Zasilanie 0Vdc M.2 TEST Aktywacaj testu Włączony = 0Vdc M.3 M.4 TMP 0 TMP 1 Sabotaż styk typu NC M.3 M.4 GST 0 GST 1 Uszkodzenie styk typu NC 6 / 16

7 M.5 M.6 M.7 M.8 M.9 ALL 0 ALL 1 GND Lin L Lin H Złącze J1 ALARM styk typu NC RS485 dla zdalnej regulacji Złącze J2 3. DANE TECHNICZNE Techniczne i funkcjonalne cechy czujki. 1) Analiza Sygnału uzyskanego dzięki zjawisku Doppler'a przy użyciu modelu zachowania człowieka w celu wykrycia ruchu powolnego, szybkiego, poprzecznego i wzdłużnego w oparciu o odpowiednie algorytmy inteligentnych układów elektronicznych. 2) Analiza Bezwzględnej wartości odbieranego sygnału w celu wykrycia próby maskowania czujki lub wykrycia uszkodzenia w obwodzie mikrofalowym czujki. 3) Analiza Sygnału statycznego dla uniknięcia zakłóceń powodowanych przez krople deszczu (Fuzzy Rain Filter lub FRF). 4) Analiza Sygnału statycznego dla uniknięcia zakłóceń w postaci szumów (Fuzzy Constant False Alarm Rate lub FCFAR). 5) Analiza Napięcie zasilania (przekroczenie wartości w górę lub w dół). 6) Analiza Temperatury otoczenia w celu wykrycia błędów i kompensacji różnic sygnału powodowanych zmianami temperatury. 7) Analiza Czujnika otwarcia obudowy. 8) Analiza Sygnału Stand-by blokującego zapis pamięci zdarzeń i monitorowania czujki. 9) Analiza Sygnału Testu aktywującego test czujki ARMIDOR, oraz wynik testu w postaci aktywacji wyjścia alarmowego i sygnału alarmu na wyjściu szeregowym. (połączenie z interfejsem lub z panelem centrali) 10) Aktywacja Trzech przekaźników dla sygnałów alarmu, sabotażu lub uszkodzenia. 11) Aktywacja Na magistrali RS485 sygnałów alarmu, sabotażu lub uszkodzenia (połączenie z interfejsem lub z panelem centrali) 12) Aktywacja Trzech diod LED sygnalizujących alarm, sabotaż lub uszkodzenie (wyłączane) 13) Dostępność Baterii litowej podtrzymującej pamięć zdarzeń, przebiegi monitorowania oraz aktualny czas i datę w momencie utraty zasilania. 14) Dostępność Zegara czasu rzeczywistego dla zapisywania pamięci zdrarzeń oraz przebiegów monitorowania pracy czujki. 15) Dostępność Pamięci zdarzeń w której zapamiętywanych jest 256 zdarzeń wraz z czasem i datą wystąpienia oraz typem zdarzenia. Dane te są dostępne poprzez wykorzystanie programu ARMITEST. 16) Dostępność Wykrytych 100 ostatnich analogowych przebiegów (o długości 2,5 sekundy każdy) których wartości różnią się od wartości granicznych wprowadzonych przez instalatora. 17) Dostępność Parametrów fabrycznych wykorzystywanych w przypadku wprowadzenie błędnych parametrów przez instalatora lub w przypadku wykrycia błędów podczas automatycznego testu czujki. 18) Dostępność Złącza służącego do podłączenia przyrządu technicznego WT ) Dostępność Złącza służącego do podłączenia komputera PC poprzez magistralę RS485, za pomocą którego wykorzystując program można zdalnie testować, regulować parametry i 7 / 16

8 1) Analiza Sygnału uzyskanego dzięki zjawisku Doppler'a przy użyciu modelu zachowania człowieka w celu wykrycia ruchu powolnego, szybkiego, poprzecznego i wzdłużnego w oparciu o odpowiednie algorytmy inteligentnych układów elektronicznych. monitorować pracę czujki ARMIDOR. 20) Dostępność Magistrali RS 485 służącej do zbierania wszystkich sygnałów alarmowych, Stand-by i testowych, oraz rozruchowych i zarządzających dla każdego urządzenia. Parametry techniczne Dane techniczne Min Nom Max Uwagi Częstotliwość pracy 9,47 GHz 9,9 GHz 10,58 GHz Moc - 500mW PIRE Modulacja on/off Cykl pracy - 1/ Zasięg 4m - 20m Pobór prądu w stanie czuwania diody LED włączone (ma--) Pobór prądu w stanie alarmu diody LED włączone (ma--) Pobór prądu w stanie czuwania diody LED wyłączone (ma--) Pobór prądu w stanie alarmu diody LED wyłączone (ma--) Obciążalność styków przekaźnika alarmu mA C-NC Obciążalność styków przekaźnika sabotażu mA C-NC Obciążalność styków przekaźnika uszkodzenia mA C-NC Dioda LED alarmu - czerwona - - wł Dioda LED sabotażu - czerwona - - wł Dioda LED uszkodzenia - czerwona - - wł Dioda LED czerwona ruch szybki - - wł Dioda LED czerwona ruch wolny - - wł Dioda LED czerwona próba maskowania - - wł Próg zadziałania - regulacja Przełącznikiem SW Zasięg regulowany w 8 progach co 2 m (krok 1 4m) 4m - 20m Przełącznikiem SW lub WT95 8 / 16

9 Dane techniczne Min Nom Max Uwagi Waga - 450g - Wymiary x125mm Głębokość z zaciskiem mm Temperatura pracy -20ºC - +60ºC Poziom ochrony obudowy IP55 4. CHARAKTERYSTYKA STREFY DETEKCJI Czujka ARMIDOR posiada asymetryczną strefę detekcji, która w płasczyźnie poziomej posiada kąt zbliżony do 90º, natomiast w płaszczyźnie pionowej kąt 20º. Strefa detekcji zobrazowana została na poniższych rysunkach. Na powyższym rysunku można zaobserwować jak zmienia się kształt strefy detekcji w zależności od ustawionego zasięgu. Zasięg może być ustawiany przez instalatora w granicach od 4 do 20 metrów ze skokiem co 2m, z wyjątkiem pierwszego skoku który wynosi 4m. 9 / 16

10 Dla lepszego zobrazowania kształtu strefy detekcji mikrofali powyższy rysunek przedstawia dwie płaszczyzny strefy detekcji przy ustawieniu maksymalnego zasięgu. 5. MONTAŻ Czujka ARMIDOR służy do ochrony zewnętrznej, dlatego została wyposażona w wodoszczelną obudowę, wewnątrz której znajdują się płytki elektroniki i elementy mikrofalowe. Aluminiowa płyta wraz z uchwytem stanowi tylną cześć obudowy i służy do montażu czujki przez wykorzystanie odpowiednich wysięgników. Wysięgnik słupowy do montażu na słupku o średnicy 60mm, oraz wysięgnik ścienny o długości 10cm lub 30cm. Przewód połączeniowy wprowadzany jest do obudowy przez wodoszczelne złącze umieszczone na aluminiowej płycie. 6. AKCESORIA Dostępne są następujące akcesoria: - wysięgnik ścienny o długości 10cm - wysięgnik ścienny o długości 30cm - wysięgnik słupowy o długości 10cm 10 / 16

11 - mała osłona przeciwdeszczowa - instrument techniczny WT-95 - konwerter RS485/RS232 - oprogramowanie do regulacji i testowania ARMITEST Wybór odpowiednich akcesoriów zdeterminowany jest warunkami instalacji. Osłona przeciwdeszczowa konieczna jest w przypadkach gdy czujka jest narażona bezpośrednio na deszcz spływający po przedniej części obudowy przez co mogą być generowane fałszywe alarmy. W pozostałych przypadkach deszcz jest rozpoznawany i jego wpływ jest eliminowany przez filtr FRF (nawet w przypadku silnych opadów). Użycie osłony przeciwdeszczowej ma zapobiegać spływaniu kropel deszczu po obudowie czujki. Poniższy rysunek przedstawia instrument WT-95 Urządzenie to służy do regulacji zasięgu czujki oraz do przeprowadzenia tzw. testu przejścia. W komplecie znajduje się kabel służący do połączenia WT-95 z czujką ARMIDOR. Zasięg reguluje się przez założenie zworki J10 oraz naciskanie przycisku install na WT-95. Do określenia zasięgu służą trzy diody Down, Function i Up, oznaczone odpowiednio 1-2-3, zgodnie z poniższą tabelą. Krok nr. Zasięg w[m] Stan diod LED Wył Wył Wył 2 8 Wł Wył Wył 3 10 Wył Wł Wył 4 12 Wł Wł Wył 5 14 Wył Wył Wł 6 16 Wł Wył Wł 7 18 Wył Wł Wł 8 20 Wł Wł Wł W momencie zwarcia zworki J10 uruchamiany jest test przejścia z sygnalizacją akustyczną. Sygnalizację stanowi buzer umieszczony w WT-95, przy czym 11 / 16

12 częstotliwość emitowanego dźwięku jest proporcjonalne do intensywności sygnału dopplera otrzymanego w wyniku naruszenia strefy detekcji. W przypadku alarmu sygnał staje się ciągłym, co pozwala instalatorowi w prosty sposób dokonać odpowiedniej regulacji czujki. Dzięki temu przyrządowi można też określić czy w obszarze chronionym nie znajdują się ukryte źródła powodujące zakłócenia, przy braku naruszenia strefy detekcji nie powinien być generowany żaden sygnał. Konwerter standardu RS485/232 wyposażony w płaską taśmę 10 żyłową służącą do podłączenia do złączki J3 w czujce ARMIDOR. Interfejs ten umożliwia podłączenie czujki ARMIDOR do komputera PC wyposażonego w oprogramowanie ARMIDOR TEST, które umożliwia ustawienie odpowiednich parametrów pracy czujki. Instrukcja dotycząca tego oprogramowania jest dostarczana razem z oprogramowaniem. Należy zwrócić uwagę, że interfejs RS232 jest złączem typu DCE i jest fizycznie złączem żeńskim 25-pinowym (ISO DIS 2110) Poszczególne piny tego złączą oznaczają: Obwód CCTT V24 PIN nr Funkcja DTE ->DCE C102 7 Masa C103 2 Dane wysyłane C104 3 Dane odbierane Przewód, służący do zarządzania urządzeniami z PC, łączący poszczególne urządzenia powinien spełniać standard RS485: Zapewniać pewny kontakt, minimum trzy żyły, skręcane, ekranowane, o małej pojemności. Przy odległościach sięgających metrów, można używać przewodów o średnicy żył 0,22mm², przy większych należy stosować średnicę żył na poziomie 1,35mm². Preferowanym połączeniem jest pętla biegnąca od urządzenia do urządzenia. Całkowita długość magistrali nie powinna przekraczać 1200m. Dla dłuższych dystansów, połączenia w gwiazdę należy stosować repetytory sygnału. Aby zapewnić maksymalną ochronę przed zakłóceniami i właściwą pracę należy zapewnić wspólny potencjał masy. KABEL służący do połączenia wszystkich urządzeń i zarządzania z PC Złącze J1 Złącze 25 pinowe Zacisk Pin Symbol Funkcja 7 9 GND Masa (0V) dla zasilania i dla konwertera RS485/ LH485 Line High Data dla RS LO485 Line Low Data dla RS ,8 Zasilanie (+13,8Vdc) dla konwertera RS485/232 Zasilanie konwertera RS485/232 należy rozumieć jako zasilanie lokalne w miejscu zamontowania urządzenia. 12 / 16

13 7. INSTALACJA 7.1. Miejsce instalacji. Czujka ARMIDOR, dzięki wykorzystywaniu efektu Dopplera, nie wymaga specjalnych zabiegów w przygotowaniu terenu, wręcz może być stosowana w miejscach gdzie inne urządzenia nie spełniają swego zadania. Stanowi ona świetne uzupełnienie systemu ochrony opartego na barierach mikrofalowych, gdzie konieczne jest uzupełnienie martwych stref których nie można zabezpieczyć barierami. Innym praktycznym zastosowaniem jest ochrona balkonów, tarasów, oraz frontów budynków. Dzięki wykorzystaniu specyficznej charakterystyki czujki stanowi ona bardzo pewne zabezpieczenie przy minimalizacji wystąpienia fałszywych alarmów. Należy tylko zapewnić odpowiedni montaż czujki, nie narażając jej na bezpośrednio padający deszcz (należy zastosować wówczas specjalny daszek), bezpośrednio przy lampach fluorescencyjnych, czy dużych powierzchniach które mogą odbijać wiązkę mikrofalową (metalowe powierzchnie, lustra) i powodować fałszywe alarmy. Czujka ARMIDOR może współpracować ze wszystkimi bistatycznymi detektorami firmy CIAS (MIENRMO, MEDUSA, ERMO) bez żadnych specjalnych wymagań. Urządzenia te nie zakłócają się wzajemnie nawet gdy ARMIDOR znajduje się w pobliżu nadajnika czy odbiornika bariery. Poniżej przedstawiono sposoby wykorzystania czujki ARMIDOR. 13 / 16

14 7.2 Podłączenie czujki ARMIDOR. Czujka ARMIDOR posiada trzy beznapięciowe przekaźniki typu NC, działają one w momencie wystąpienia następujących zdarzeń: - alarmu - sabotażu - uszkodzenia lub nieprawidłowego działania czujki Przekaźnik alarmu działa w momencie pojawienia sie intruza w chronionym obszarze. Przekaźnik sabotażu działa w momencie otwarcia obudowy czujki lub zmiany jej położenia (czujnik położenia). Przekaźnik uszkodzenia działa wtedy gdy napięcie zasilające wykracza poza granice +11,5 Vdc do +14,8Vdc, oraz gdy temperatura wewnątrz czujki spadnie poniżej -20ºC lub przekroczy +60ºC, a także przy próbie maskowania czujki. Dlatego czujkę ARMIDOR można podłączyć w prosty sposób do każdej centralki alarmowej wykorzystując dostępne typy linii. Czujka ARMIDOR zapisuje w pamięci (Zero Power RAM memory) dwa pliki, jeden stanowiący plik historii i drugi stanowiący plik monitorowania parametrów. W pliku 14 / 16

15 historii zapisywane są zdarzenia generowane przez czujkę (ostatnie 256 zdarzeń, łącznie z alarmami i operacjami regulacji), natomiast w pliku monitorowania zapisywane są parametry sygnału analogowego (100 ostatni po 2,5 sekundy każdy) które odbiegają od ustalonego przez instalatora modelu lub te które wygenerowały alarm. Obydwa te pliki są bardzo przydatne dla instalatora zarówno na etapie regulacji jak i w czasie normalnej pracy czujki, dają one bowiem (w połączeniu z PC i programem ARMIDOR TEST) możliwość bardzo dokładnej analizy zdarzeń istotnych dla prawidłowej pracy urządzenia. Ważnym jest aby w momencie gdy czujka jest wyłączona (np. w dzień) wyłączony był również zapis w obu plikach, co pozwoli na uniknięcie nadpisywania niepotrzebnych zdarzeń i utratę tych które wygenerowane zostały w trakcie dozorowania obszaru przez czujkę. Do tego celu wykorzystywane jest wejście Stand-By złącza J2 na to wejście masy spowoduje wyłączenie zapisu w obu plikach, przy czym nie zakłóca normalnej pracy czujki. Zarówno alarmy sabotażowe jak i alarmy o uszkodzeniach są zapisywane w pamięci czujki, jak również działają odpowiadające im wyjścia przekaźnikowe. ARMIDOR posiada również wejście TEST. Podanie na to wejście masy przez co najmniej 10 sekund spowoduje rozpoczęcie serii testów. Jeśli wypadną one poprawnie (prawidłowe działanie czujki), wyjście alarmowe czujki otworzy się na co najmniej 2 s, sygnalizując centrali alarmowej pozytywne zakończenie testu. Daje to również możliwość przetestowania prawidłowego połączenia linii alarmowej. Istnieje możliwość połączenia kilku (od 0 do 95) czujek poprzez wykorzystanie magistrali RS485. Połączenie to wymaga ustawienia dla każdej czujki odpowiedniego adresu, aby możliwe było sterowanie wybraną czujką. Zarządzanie odbywa się z wykorzystaniem oprogramowania ARMIDOR TEST, umożliwia ono zdalny nadzór nad urządzeniami, sczytywanie plików pamięci zdarzeń, oraz plików monitorowania, a także zdalną regulację parametrów. W ten sposób uzyskujemy jakby dodatkowo nadzór nad zdarzeniami generowanymi przez czujki. Możliwe jest połączenie różnych urządzeń i ich zdalne nadzorowanie (np. ERMO, ERMOX,). Metoda ta jest bardzo wygodna z uwagi na fakt iż można nie ruszając się z miejsca skontrolować prawidłową pracę urządzenia, jak również dokonać koniecznych regulacji bez potrzeby zdejmowania obudowy czujki. 8. KALIBRACJA I TESTOWANIE 8.1. Uruchomienie Po odpowiednim zamontowaniu czujki można podać napięcie zasilające. Należy oczywiście zwrócić uwagę na kształt strefy detekcji. Zasięg ustawiony na maksimum, można wyregulować bez używania jakichkolwiek dodatkowych przyrządów. Dokonuje się tego w następujący sposób. 1. Założyć zworkę J10, co spowoduje rozpoczęcie procedury testu i programowania. W tym przypadku diody LED znajdujące się obok przycisku resetującego procesor wskazują odpowiedni zasięg jak przedstawia to poniższa tabela. Krok nr Zasięg w [m] Stan diod LED Wył Wył Wył 15 / 16

16 Krok nr Zasięg w [m] Stan diod LED Wł Wył Wył 3 10 Wył Wł Wył 4 12 Wł Wł Wył 5 14 Wył Wył Wł 6 16 Wł Wył Wł 7 18 Wył Wł Wł 8 20 Wł Wł Wł 2. Naciskaj przycisk S3 do momentu uzyskania odpowiedniego zasięgu. 3. Należy wykonać test przejścia obserwując jednocześnie działanie diod wskazujących alarm. W momencie wystąpienia alarmu dioda gaśnie w przypadku gdy nikt nie porusza się w strefie detekcji dioda świeci. Dla czujki ARMIDOR ustawiamy tylko zasięg, nie ma konieczności ustawiania całkowania gdyż czujka dzięki zastosowaniu odpowiednich algorytmów potrafi odróżnić różne zachowanie intruza w strefie detekcji od zakłóceń pochodzących od otoczenia. 4. Zdjąć zworę J10, od tego momentu diody LED wskazują odpowiednio LED1 próbę maskowania, LED2 ruch powolny, LED3 ruch szybki. Gdy strefa detekcji pozostaje nienaruszona wówczas diody nie świecą. 5. Poziom wykrywania maskowania czujki jest ustawiony przez producenta. Możliwa jest jego regulacja poprzez wykorzystanie programu ARMIDORTEST, jednak zaleca się aby dokonywała tego osoba doświadczona dobrze znająca czujki ARMIDOR i tylko wtedy gdy jest to niezbędne. 6. Poziom wykrywania maskowania czujki jest wykonywany w sposób ciągły i uaktywnia się w momencie zamknięcia obudowy czujki (czujnik sabotażowy) i pozostawieniu czujki bez naruszania chronionego obszaru przez 10 sekund. UWAGA: przed zamknięciem obudowy czujki należy zdjąć zworkę J8, co powoduje wyłączenie diod LED i ograniczenie poboru prądu Kalibracja urządzeniem WT-95. Kalibracja z wykorzystaniem przyrządu WT-95 została opisana w punkcie 6. zaletą tego rozwiązania jest to, że podczas testu przejścia oprócz sygnalizacji optycznej (diody LED) mamy do dyspozycji sygnalizację akustyczną (wbudowany buzer). 16 / 16